SU1601020A1

SU1601020A1 - Arrangement for transferring cargoes between ships under rolling condition

Info

Publication number: SU1601020A1
Application number: SU884474195A
Authority: SU
Inventors: Виктор Андреевич Черняев; Михаил Васильевич Булахтин; Игорь Владимирович Гайдуков; Александр Викторович Кипер
Original assignee: Астраханский технический институт рыбной промышленности и хозяйства
Priority date: 1988-06-15
Filing date: 1988-06-15
Publication date: 1990-10-23

Abstract

Изобретение относитс к судостроению, в частности, к системам дл передачи грузов между судами в море в услови х качки. Цель изобретени повышение эффективности работы устройства путем обеспечени безударной передачи груза за счет слежени грузовой тележкой за мачтами передающего и принимающего судов. Устройство дл передачи грузов между передающим и принимающим суднами содержит мачты 3 и 4, между которыми нат нуты ветви каната 5, грузовую тележку 6, соединенную с блоком 7, перемещающимс по верхней ветви каната 5, и жестко св занную с нижней ветвью каната, петл которого огибает блок 8 на мачте 4 принимающего судна, а два конца, огибающие блоки 9 и 10 на мачте 3 передающего судна, соединены с т говыми лебедками 11 и 12, св занными через редукторы 13 и 14 со своими асинхронными электродвигател ми 15 и 16 переменного тока, и электронный узел управлени режимом работы этих электродвигателей. В этом электронном узле содержатс , в частности, датчики скорости качки, а также нормально разомкнутый контакт и кинематически св занные с ним три нормально замкнутых контакта, обеспечивающих изменение электронного узла в зависимости от положени тележки. 2 ил.The invention relates to shipbuilding, in particular, to systems for the transfer of cargo between ships to sea in pitching conditions. The purpose of the invention is to increase the efficiency of the device by providing a shock-free transfer of cargo by tracking the trolley behind the masts of the sending and receiving vessels. The device for transferring goods between the sending and receiving vessels comprises masts 3 and 4 between which the branches of rope 5 are pulled, a cargo trolley 6 connected to block 7 moving along the upper branch of rope 5 and rigidly connected with the lower branch of the rope, the loop of which envelops the block 8 on the mast 4 of the receiving vessel, and the two ends, the envelope blocks 9 and 10 on the mast 3 of the transmitting vessel, are connected to the traction winches 11 and 12 connected through gears 13 and 14 with their asynchronous AC motors 15 and 16 and electronic control unit In the mode of operation of these electric motors. This electronic unit contains, in particular, pitching speed sensors, as well as a normally open contact and three normally closed kinematically associated with it, which change the electronic node depending on the position of the carriage. 2 Il.

Description

Изобретение относитс к судостроению , в частности к системам дл передачи грузов между судами в море в услови х качки.The invention relates to shipbuilding, in particular, to systems for the transfer of goods between ships to sea in pitching conditions.

Цель изобретени - повышение эффек- тивнрсти работы устройства nyfeM обеспечени безударной передачи груза за счет слежени грузовой тел.ежки за мачтами передающего и принимающего судов.The purpose of the invention is to increase the efficiency of the nyfeM device to ensure unaccompanied transfer of cargo by tracking the cargo body behind the masts of the sending and receiving vessels.

На фиг. 1 изображена кинематическа схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - функциональна схема устройства.FIG. 1 shows the kinematic scheme of the device proposed; in fig. 2 - functional device diagram.

Устройство дл передачи грузов между передающим 1 и принимающим 2 суднами содержит мачты 3 и 4, между которыми нат нуты ветви каната 5. Груз находитс в тележке 6, соединенной с блоком 7, перемещающимс по верхней ветви каната 5. и жестко св занной с нижней ветвью каната, петл которого огибает блок -8 на мачте 4 принимающего судна 2, а два конца, огибающие блоки 9 и 1,0 н а мачте 3 передающего судна 1, соединены с т говыми лебедками 11 и 12. Последн ие через редукторы 13 и 14 соединены со своими электродвигател ми 15 и 16 переменного тока, которые подключены к автономным инверторам 17 и 18тока преобразователей 1 и II частоты. Автономные инверторы 17 и 18 получают питание от управл емых выпр мителей 19 и 20 тех. же преобразователей I и И частоты через датчики 21 и 22 тока. Входы управл емых выпр мителей 19 и 20 через регул торы 23 иA device for transferring cargo between the transferring 1 and receiving 2 vessels contains masts 3 and 4 between which the branches of rope 5 are stretched. The load is in the carriage 6 connected to block 7 moving along the upper branch of rope 5. and rigidly connected to the lower branch the rope, the loop of which bends around block -8 on mast 4 of receiving vessel 2, and two ends, enveloping blocks 9 and 1.0 of N and mast 3 of transmitting vessel 1, are connected to traction winches 11 and 12. Last through gears 13 and 14 connected to their electric motors 15 and 16 AC, which are connected autonomous inverters 17 and 18toka converters 1 and II frequency. The self-contained inverters 17 and 18 receive power from the controlled rectifiers 19 and 20 of those. the same I and frequency converters through current sensors 21 and 22. The inputs of the controlled rectifiers 19 and 20 through the regulators 23 and

24тока соединены с выходами сумматоров24current connected to the outputs of adders

25и 26 регул торов тока, к первым входам которых подключены выходы регул торов 27 и 28 нат жени , а к вторым входам - выходы датчиков 21 и 22 тока. Входы регул торов 27 и 28 нат жени св заны с выходами сумматоров 29 и 30 регул торов нат жени , входы последних св заны с выходами задатчика 31 нат жени , регул торов 32 и 33 скорости перемещени , датчика 34 нат жени верхней ветви каната и через25 and 26 current regulators, to the first inputs of which are connected the outputs of the regulators 27 and 28 tension, and to the second inputs - the outputs of the current sensors 21 and 22. The inputs of the tension regulators 27 and 28 are connected to the outputs of the adders 29 and 30 of the tension regulators, the inputs of the latter are connected to the outputs of the tension adjuster 31, the displacement speed adjusters 32 and 33, the tension sensor 34 of the upper branch of the rope and

нормально закрытый контакт 35 с выходом датчика 36 нат жени нижней ветви каната. Датчики-34 и 36 нат жени ветвей каната через блоки 37 и 38 св заны с ветв ми каната . Выходы сумматоров 39 и 40 регул торов скорости соединены с входами регул торов 33 и 32, а входы этих сумматоров соединены с выходом датчика 41 скорости нижней ветви каната и через нормально закрытый контакт 42 с выходом датчика 43 скорости верхней ветви каната. Кроме того, выход Датчика 41 скорости нижней ветви каната св зан с одним из входов сумматора 44 регул тора 45 частоты, а выход датчика 43normally closed contact 35 with the output of the tension sensor 36 of the lower branch of the rope. Sensors 34 and 36 tension the branches of the rope through blocks 37 and 38 are connected with the branches of the rope. The outputs of the adders 39 and 40 of the speed regulators are connected to the inputs of the regulators 33 and 32, and the inputs of these adders are connected to the output of the speed sensor 41 of the lower branch of the rope and through the normally closed contact 42 with the output of the sensor 43 of the speed of the upper branch of the rope. In addition, the output of the Speed Sensor 41 of the lower branch of the rope is connected to one of the inputs of the adder 44 of the frequency controller 45, and the output of the sensor 43

скорости верхней ветви каната соединен с одним из входов сумматора 46 регул тора 47 частоты. Выходы регул торов 45 и 47 частоты подключены к автономным инверторам 18.И 17 тока. Два других входа сумматоров 44 и 46 регул торов частоты св заны с выходами сумматоров 30 и 29 регул торов 28 и 27 нат жени . Вторые входы сумматоров 39 и 40 соединены с выходами дополнительных сумматоров 48 и 49 регул торовspeed of the upper branch of the rope is connected to one of the inputs of the adder 46 of the controller 47 frequency. The outputs of frequency regulators 45 and 47 are connected to stand-alone inverters 18. And 17 current. Two other inputs of the adders 44 and 46 of the frequency controllers are connected to the outputs of the adders 30 and 29 of the tension regulators 28 and 27. The second inputs of the adders 39 and 40 are connected to the outputs of the additional adders 48 and 49 controllers

скорости. Сумматор 48 подключен своим входом к выходу задатчика 50 сигналов перемещени . Выход сумматора 51 сигналов датчиков скорости качки через нормально замкнутый контакт 52 подключен к входамspeed. The adder 48 is connected by its input to the output of the displacement signal adjuster 50. The output of the adder 51 signals of the speed sensor of the rolling through the normally closed contact 52 is connected to the inputs

дополнительных сумматоров 49 и 48 регул торов скорости, а через нормально открытый контакт53 - к входу усилител 54,выход которого соединен с входом сумматора 48 регул тора скорости. Вход инвертора 55additional adders 49 and 48 of the speed controllers, and through normally open contact 53 - to the input of the amplifier 54, the output of which is connected to the input of the speed controller adder 48. 55 inverter input

св зан с выходом задатчика 50 сигналов перемещени , а его выход - с входом дополнительного сумматора 49 регул тора скорости. Датчики 56 и 57 скорости качки точек подвеса подключены к сумматору 51.associated with the output of the setpoint 50 of motion signals, and its output with the input of the additional adder 49 of the speed regulator. The sensors 56 and 57 of the rolling speed of the suspension points are connected to the adder 51.

Контакты 35, 42. 52 и 53 сблокированы так, что при замыкании контакга 53 контакты 35, 42 и 52 размыкаютс .Contacts 35, 42. 52 and 53 are interlocked so that when the contact is closed 53, contacts 35, 42 and 52 open.

. Устройство передачи грузов между судами имеет измен ющуюс структуру, обеспечивающую слежение грузовой тележки за мачтой передающего или принимающего судна в зависимости от положени грузовой тележки.. The device for transferring cargo between ships has a variable structure that ensures the tracking of the cargo carriage by the mast of the transmitting or receiving vessel, depending on the position of the cargo carriage.

При нахождении грузовой тележки в зоне передающего судна контакт 53 замкнут а контакты 35,42 и 52 разомкнуты и система работает следующим образом. В исходном состо нии сигналы управлени Uyi и Uy2 на входе управл емых выпр мителей 19 и 20 сигналы управлени Ууз и Uy4 на входе автономных инверторов 17 и 18 равны 0,5. Напр жение управл емых выпр мителей и частоты автономных инверторов равны нулю . Электродвигатели 15 и 16 неподвижны и нат жение на контактной дороге равно нулю.When the cargo truck is in the area of the transmitting vessel, contact 53 is closed and contacts 35.42 and 52 are open and the system works as follows. In the initial state, the control signals Uyi and Uy2 at the input of the controlled rectifiers 19 and 20, the control signals Uus and Uy4 at the input of the autonomous inverters 17 and 18 are 0.5. The voltage of the controlled rectifiers and the frequency of the autonomous inverters are zero. The electric motors 15 and 16 are fixed and the tension on the contact road is zero.

Задание нат жени производитс подачей задающего сигнала задатчиком 31 нат жени на входы сумматоров 29 и 30 и далее на входы регул торов 27 и 28 нат жени , а также через сумматоры 46 и 44 на регул торы 47 и 45 частоты. Выходное напр жение регул торов 27 и 28 нат жени подаетс на входы сумматоров 25 и 26 и далее на входы соответствующих регул торов 23 и 24 тока. Выходное напр жение регул торов 47 и 45 частоты подаетс на входы соответствующих инверторов 17 и 18 тока. В результате на выходе управл емых выпр мителей по вл етс положительное напр жение, которое в автономных инверторах 17 и 18 тока преобразуетс в переменный ток определенной частоты. При этом частоты инверторов 17 и 18 тока положительны, что соответствует двигательному режиму работ электродвигателей 15 и 16. Величина тока инверторов благодар действию обратных св зей в каждом токовом контуре практически мгновенно устанавливаетс равной заданной от статической погрешностью на входах. Электродвигатели 15 и 16 начинают вращатьс в разные стороны, выбира слабину каната. Как только электродвигатель 16 нижней ветви каната начнет вращатьс , с выхода датчика 41 скорости перемещени через сумматор 40, регул тор 32 скорости перемещени на вход сумматора 30 поступает отрицательный сигнал, пропорциональный скорости вращени электродвигател 16. В результате сигнал на входе регул тора 28 нат жени и на входе сумматора 44 регул тора частоты 45 уменьшаетс , электродвигатель 16 останавливаетс , и дальнейша выборка сла- .бины каната осуществл етс электродвигателем 15 при практически неподвижном электродвигателе 16.The tension is set by applying a master signal by the tension adjuster 31 to the inputs of the adders 29 and 30 and then to the inputs of the tension regulators 27 and 28, as well as through the adders 46 and 44 to the frequency regulators 47 and 45. The output voltage of the tension regulators 27 and 28 is applied to the inputs of the adders 25 and 26 and then to the inputs of the corresponding current regulators 23 and 24. The output voltage of the frequency controllers 47 and 45 is applied to the inputs of the respective current inverters 17 and 18. As a result, a positive voltage appears at the output of the controlled rectifiers, which in the autonomous current inverters 17 and 18 are converted to alternating current of a certain frequency. In this case, the frequencies of the inverters 17 and 18 of the current are positive, which corresponds to the motor mode of operation of the electric motors 15 and 16. The magnitude of the current of the inverters due to the feedback in each current loop is almost instantly set equal to the static error at the inputs. The electric motors 15 and 16 begin to rotate in different directions, choosing the slack of the rope. As soon as the motor 16 of the lower branch of the rope begins to rotate, the output of the sensor 41 for moving speed through the adder 40, the controller 32 for moving speed to the input of the adder 30 receives a negative signal proportional to the speed of rotation of the electric motor 16. As a result, the signal at the input of the tension regulator 28 at the input of the adder 44 of the frequency controller 45 is reduced, the electric motor 16 is stopped, and further sampling of the weak cable bin is carried out by the electric motor 15 with the motor almost stationary 16.

По мере работы электродвигател 15 увеличиваетс нат жение ветвей каната и увеличиваетс сигнал на выходе датчика 34As the motor 15 operates, the tension of the rope branches increases and the signal at the output of the sensor 34 increases.

5 five

нат жени верхней ветви каната, сигнал разбаланса на выходе регул тора 27 нат жени уменьшаетс . В установившемс режиме электродвигатели наход тс под 5 током при минимальной частоте и развивают одинаковые т говые усили , равные заданному нат жению.tensioning the upper branch of the rope; the imbalance signal at the output of the tension regulator 27 decreases. In the established mode, the electric motors are under 5 current at the minimum frequency and develop the same tractive effort, equal to the specified tension.

Дл задани скорости перемещени грузовой тележки в направлении принима- 10 ющего судна задатчиком 50 сигнала перемещени подаетс нат жение на вход дополнительного сумматора 48 и на вход инвертора 55. На выходе последнего сигнал мeн eY свой знак и подаетс на вход допол- 15 нительного сумматора 49. Таким образом на сумматоры 48 и 49 и далее через сумматоры 39 и 40 регул торов 33 и 32 скорости на сумматоры 29 и 30 регул торов 27 и 28 нат жени подаютс два сигнала одинаковой ве- 20 личины, но противоположной пол рности. В результате этого суммарный сигнал на вы- ходе сумматора 29 увеличиваетс , а на выходе сумматора 30 уменьшаетс . При этом увеличиваетс сигнал управлени на выходе 25 управл емого выпр мител 19 и уменьшает- , с сигнал управлени на входе управл емого выпр мител 20. Одновремено на входе сумматора 46 и далее на входе инвертора 17 тока увеличиваетс сигнал управлени , а на 0 входе сумматора 44 и далее на входе инвертора 18 тока уменьшаетс сигнал управлени . В результате увеличиваетс частота и ток инвертора 17 тока, а следовательно, и момент сто нки электродвигател 15, а так- 5 же уменьшаетс (и даже становитс отрицательной ) частота инвертора 18 тока и напр жени управл емого выпр мител 20, следовательно, уменьшаетс момент сто нки электродвигател 16. Напр жение в вет- 0 ви каната, св занной с электродвигателем 15, увеличиваетс , а нат жение в ветви каната , св занной с электродвигателем 16, уменьшаетс .To set the speed of movement of the cargo truck in the direction of the receiving vessel, the setting unit 50 moves the signal to the input of the additional adder 48 and to the input of the inverter 55. At the last output, the signal eY changes its sign and is fed to the input of the additional adder 49. Thus, the adders 48 and 49 and further through the adders 39 and 40 of the speed regulators 33 and 32 to the adders 29 and 30 of the tension regulators 27 and 28 are given two signals of the same magnitude 20, but of opposite polarity. As a result, the total signal at the output of the adder 29 increases, and at the output of the adder 30 decreases. This increases the control signal at the output 25 of the controlled rectifier 19 and decreases, with the control signal at the input of the controlled rectifier 20. Simultaneously at the input of the adder 46 and further at the input of the current inverter 17, the control signal increases, and at 0 the input of the adder 44 and further, a control signal is reduced at the input of the current inverter 18. As a result, the frequency and current of the inverter 17 of the current increases, and consequently, the moment of the motor 15 also stops, and the frequency of the inverter 18 of the current and the voltage of the controlled rectifier 20 decreases and even becomes negative, therefore, the time of the stopper The motor voltage of the rope connected to the electric motor 15 increases, and the tension in the cable branch connected to the electric motor 16 decreases.

Как только усилие в ветви каната элект- родвигател 15 становитс больше усили в ветви каната электродвигател 16 и достаточным дл прокручивани лебедки q сторону травлени , начинаетс перемещение тележки 6 в направлении принимающего судна 2. Электродвигатель 15 продолжает работать в двигательном режиме, а электродвигатель 16 под действием т гового усили электродвигател 15 начинает вращатьс в обратную сторону и работать в генератор- ном режиме, рекупериру энергию торможени в электрическую сеть с помощью автономного инвертора 18 тока и управл емого выпр мител 20, перешедшего в режим ведомого инвертора. В процессе перемещени грузовой тележки, благодар As soon as the force in the cable branch of the electric motor 15 becomes greater than the force in the cable branch of the electric motor 16 and is sufficient to crank the winch q the pickling side, the trolley 6 begins to move in the direction of the receiving vessel 2. The electric motor 16 continues to operate in the propulsion mode. the traction force of the electric motor 15 begins to rotate in the opposite direction and operate in a generator mode, recovering the braking energy into the electrical network using an autonomous current inverter 18 and a controlled rectifier 20 that has switched to the slave inverter mode. In the process of moving the load trolley, thanks

действию контура регулировани нат жени верхней ветви каната, включающей датчик 34 нат жени , сумматор 29 и регул тор 27 нат - , эле1стродвигатель 15 имеет м гкие характеристики, обеспечивающие поддержание величины нат жени в ветв х каната, равного заданному задатчиком 31 нат жени . В то же врем , благодар действию контура регулировани скорости нижней ветви каната, включающегодатчик 41 скорости, сумматоры 40 и 44, регул тор 32 скорости и регул тор 45 частоты, электродвигатель 16 имеет жесткие характеристики, обеспечивающие поддержание величины скорости нижней ветви каната равной заданной задатчиком 50 перемещени . Таким образом обеспечиваетс перемещение грузовой тележки с посто нной скоростью относительно мачты передающего судна при неизменном напр жении в ветв х каната.The action of the tension control loop of the upper branch of the rope, including the tension sensor 34, the adder 29 and the tension regulator 27, the electric motor 15 has soft characteristics that maintain the tension in the branches of the rope equal to the predetermined tension setting 31. At the same time, due to the action of the speed control loop of the lower branch of the rope, including speed sensor 41, adders 40 and 44, speed controller 32 and frequency regulator 45, the electric motor 16 has hard characteristics that maintain the speed of the lower branch of the rope equal to the given unit 50 movement. In this way, the movement of the cargo carriage at a constant speed relative to the mast of the transferring vessel with a constant voltage in the branches of the rope is ensured.

Изменение направлени движени тележки 6 осуществл етс изменением пол рности сигнала задатчика 50 перемещени . В этом случае злектродвигатель 16 переходит работать в двигательный режим, а электродвигатель 15 - в генераторный и осуш,еств- л ет рекуперацию знергии в сеть. The change in direction of movement of the carriage 6 is accomplished by changing the polarity of the signal of the motion setter 50. In this case, the electric motor 16 goes to work in the motor mode, and the electric motor 15 - to the generator and dry, transfers energy to the network.

Дл безударной передачи грузов в усло- ВИЯХ качки при нахождении грузовой тележки в зоне передающего судна скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты передающего судна поддерживаетс посто нной независимо от качки судов, т.е. осуществл етс слежение тележкой за-мачтой передающего судна.For unstressed transfer of cargo in the conditions of rolling when a cargo trolley is located in the area of the transferring vessel, the speed of movement of the loading trolley relative to the mast of the transferring vessel is kept constant regardless of the movement of vessels, i.e. trolley tracking is carried out by the mast of the transmitting vessel.

Например, при дв14жении- грузовой тележки к передающему судну сигнал задани скорости, снимаемы й с задатчика 50 перемещени , отрицательный, электродвигатель 16 pa6oTaef в двигательном режиме и определ ет скорость перемещени грузовой тележки относительно передающего судна. Электродвигатель 15 работает в генераторном режиме и задает тормозное усилие на валу электродвигател 16, равное заданному нат жению.For example, when moving a cargo trolley to a transmitting vessel, a speed reference signal taken from a displacement adjuster 50, a negative 16 pa6oTaef electric motor, is in motion mode and determines the speed of movement of the cargo trolley relative to the transmitting vessel. The motor 15 operates in a generator mode and sets the braking force on the shaft of the motor 16 to be equal to a predetermined tension.

При отработке отклонени мачты передающего судна влево на выходе датчика 56 скорости качки по вл етс отрицательный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 51, контакт 53 поступает на усилитель 54. С выхода последнего усиленный сигнал, пропорциональный удвоенной скорости передающего .судна, подаетс на вход сумматора 48, что приводит к увеличению отрицательного сигнала на выходе регул тора 33 скорости и уменьшению сигналов управлени на выходах регул тора 23 тока и регул тора 47 частоты. В результате ток электродвигател 15 уменьшаетс , а частота инвертора 17 тока увеличиваетс . Ток электродвигател 16 и частота инвертора 18 тока не измен ютс . Нат жение верхней ветви каната, св занной с элек- тродвигателем 15, уменьшаетс , а скорость травлени зтой ветви каната, обусловленна скоростью нижней ветви каната и скоростью качки передающего судна, увеличиваетс . Суммарное нат жение в ка- 0 нате, создаваемое качкой и электродвигател ми , остаетс практически равным заданному. Скорость электродвигател 16 и нижней ветви каната, св занной с ним, остаетс неизменной. Следовательно, 5 скорость грузовой тележки относительно мачты передающего судна не измен етс .When practicing the deviation of the mast of the transmitting vessel to the left, a negative signal appears at the output of the rolling speed sensor 56, which is proportional to the rolling speed. This signal through the adder 51, contact 53 is fed to the amplifier 54. From the last output, the amplified signal, proportional to the doubled speed of the transmitting vessel, is fed to the input of the adder 48, which leads to an increase in the negative signal at the output of the speed controller 33 and a decrease in the control signals at the outputs current regulator 23 and frequency regulator 47. As a result, the current of the electric motor 15 decreases, and the frequency of the current inverter 17 increases. The current of the motor 16 and the frequency of the current inverter 18 are unchanged. The tension of the upper branch of the rope connected to the electric motor 15 decreases, and the rate of pickling of the branch of the rope, due to the speed of the lower branch of the rope and the rolling speed of the transmitting vessel, increase. The total tension in the rope created by the rolling and the electric motors remains almost equal to the set point. The speed of the electric motor 16 and the lower branch of the rope associated with it remains unchanged. Consequently, the speed of the trolley 5 relative to the mast of the transmitting vessel does not change.

При отработк е отклонени мачты принимающего судна влево на выходе датчика 57 скорости качки по вл етс положитель- 0 ный сигнал, пропорциональный скорости качки принимающего судна. Этот сигнал через сумматор 51, контакт 53 подаетс на вход усилител 54. С выхода последнего усиленный сигнал, пропорциональный удвоен- 5 ной скорости качки принимающего судна, подаетс на вход сумматора 48, что приво- дит к уменьшению отрицательного сигнала на выходе регул тора 33 скорости и увеличению сигналов управлени на выходах ре- 0 гул тора 23 тока и регул тора 47 частоты, на выходах сумматоров 34 и 46 сигналы увеличиваютс , а сигналы На выходах сумматоров 25 и 44 не измен ютс . Увеличение сигнала на выходе сумматора 25 приводит к увели- 5 чению сигнала управлени на входе преобразовател 19 и, следовательно, к уменьшению напр жени тиристорного преобразовател 19, работающего инвертором . Напр жение тиристорного преобразо- 0 вател 20 не измен етс . В результате ток электродвигател 15 увеличиваетс , а частота инвертора 17 тока уменьшаетс . Ток электродвигател 16 и частота инвертора 18 тока остаетс неизменной. Нат жение верхней 5 ветви каната, св занной с электродвигателем 15, увеличиваетс , а скорость травлени этой ветви каната, обусловленна скоростью нижней ветви каната и скоростью качки передающего судна, уменьшает- 0 с . Суммарное нат жение в канате, создаваемое качкой и электродвигател ми, -остаетс практически равным заданному. Скорость электродвигател 16 и нижней ветви каната, св занной с ним, остаетс неиз- 5 менной. Следовательно скорость грузовой дележки относительно мачты передающего судна не измен етс .When the deviation of the mast of the receiving vessel to the left, a positive signal proportional to the rolling speed of the receiving vessel appears at the output of the rolling speed sensor 57. This signal is fed through adder 51, contact 53 to the input of amplifier 54. From the output of the latter, an amplified signal proportional to twice the 5th pitching speed of the receiving vessel is fed to the input of adder 48, which reduces the negative signal at the output of speed regulator 33 and an increase in control signals at the outputs of the current regulator 23 and frequency controller 47, at the outputs of the adders 34 and 46, the signals increase, and the signals at the outputs of the adders 25 and 44 do not change. Increasing the signal at the output of the adder 25 leads to an increase in the control signal at the input of the converter 19 and, consequently, to a decrease in the voltage of the thyristor converter 19 operating with an inverter. The voltage of the thyristor converter 20 is unchanged. As a result, the current of the electric motor 15 increases, and the frequency of the current inverter 17 decreases. The motor current 16 and the frequency of the current inverter 18 remain unchanged. Tension of the upper 5 branches of the rope connected with the electric motor 15 increases, and the etching rate of this branch of the rope, due to the speed of the lower branch of the rope and the rolling speed of the transferring vessel, decreases by -0 s. The total tension in the rope created by rolling and electric motors remains almost equal to the target. The speed of the electric motor 16 and the lower branch of the rope associated with it remains unchanged. Consequently, the speed of the cargo carriage relative to the mast of the transfer ship does not change.

Аналогично отрабатываетс отклонение принимающего и передающего судов вправо и совместна качка обоих судов.Similarly, the deviation of the receiving and transmitting vessels to the right and the rolling of both vessels are worked out.

При входе грузовой тележки в зону принимающего судна размыкаетс контакт53 и замыкаютс контакты 35, 42 и 52. При этом выход суммматора 51 подключаетс к входам сумматоров 48 и 49, выход датчика 43 скорости подключаетс к входам сумматора 39 и 46, а выход датчика 36 нат жени - к входу сумматора 30. При нахождении грузовой тележки в зоне принимающего судна электродвигатели 15 и 16 имеют м гкие механические характеристики. В установившемс режиме точки совместной работы электродвигателей определ ютс пересечением механических характеристик двигательного и тормозного (генераторного) режимов.When the cargo truck enters the area of the receiving vessel, the contact53 is closed and the contacts 35, 42 and 52 are closed. The output of the adder 51 is connected to the inputs of the adders 48 and 49, the output of the speed sensor 43 is connected to the inputs of the adder 39 and 46, and the output of the tension sensor 36 - to the input of the adder 30. When the cargo trolley is in the zone of the receiving vessel, the electric motors 15 and 16 have soft mechanical characteristics. In the steady state, the joint points of the electric motors are determined by the intersection of the mechanical characteristics of the motor and brake (generator) modes.

Дл безударной передачи грузов в услови х качки при нахождении грузовой тележки в зоне принимающего судна скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты принимающего судна поддерживаетс посто нной независимо от камки судов.For unaccented transfer of cargo in pitching conditions when a cargo trolley is located in the area of the receiving vessel, the speed of movement of the cargo trolley relative to the mast of the receiving vessel is kept constant regardless of ship vessels.

Например, при движении грузовой тележки к принимающему судну сигнал задани скорости, снимаемый с задатчика 50 перемещени , положительный. Электродвигатель 15 работает в двигательном режиме , а электродвигатель 16 - в генераторном.For example, when the cargo carriage is moving toward the receiving vessel, the speed reference signal taken from the displacement adjuster 50 is positive. The motor 15 operates in the engine mode, and the motor 16 in the generator.

При отработке отклонени мачты передающего судна влево на выходе датчика 56 скорости качки по вл етс отрицательный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот Сигнал через сумматор 51, контакт 52 подаетс на входы сумматоров 48 и 49, что приводит к увеличению отрицательного сигнала на выходе регул тора 32 скорости и уменьшению положительного сигнала на выходе регул тора 33 скорости. Сигналы управлени на выходах регул торов 24 и 23 тока и регул торов 45 и 47 частоты уменьшаютс . В результате ток электродвигател 16 уменьшаетс , а частота инвертора 18 тока увеличиваетс . Ток электродвигател 15 также уменьшаетс , частота инвертора 17 тока уменьшаетс . Нат жение нижней ветви каната, св занной с электродвигателем 16, и нат жение верхней ветви каната, св занной с электродвигателем 15, уменьшаютс . Суммарное нат жение в канате, создаваемое качкой и электродвигател ми, остаетс практически равным заданному. Скорость электродвигател 16 и скорость травлени нижней ветаи каната, св занной с ним, увеличиваютс , и скорость электродвигател 15 и скорость выбирани верхней ветви каната, св занной с ним, уменьшают- .с на одну и ту же величину.Следовательно,и скорость грузовой тележки относительноWhen practicing the deviation of the mast of the transmitting vessel to the left, a negative signal appears at the output of the rolling speed sensor 56, which is proportional to the rolling speed. This signal through the adder 51, the contact 52 is fed to the inputs of the adders 48 and 49, which leads to an increase in the negative signal at the output of the speed controller 32 and a decrease in the positive signal at the output of the speed controller 33. The control signals at the outputs of the current regulators 24 and 23 and the frequency regulators 45 and 47 are reduced. As a result, the current of the electric motor 16 decreases, and the frequency of the current inverter 18 increases. The current of the motor 15 also decreases, and the frequency of the current inverter 17 decreases. The tension of the lower branch of the rope connected to the electric motor 16 and the tension of the upper branch of the rope connected to the electric motor 15 decrease. The total tension in the rope created by rolling and electric motors remains almost equal to the set point. The speed of the electric motor 16 and the etching rate of the lower branch and cable associated with it increase, and the speed of the electric motor 15 and the speed of selecting the upper branch of the rope connected with it decrease by one and the same magnitude. Consequently, the speed of the load trolley regarding

мачты принимающего судна остаетс неизменной .the mast of the receiving vessel remains unchanged.

При отработке отклонени мачты принимающего судна влево на выходе датчика 5 57 скорости качки по вл етс положительный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 51, контакт 52 подаетс на входы сумматоров 48 и 49, что приводит к увеличению положитель- 10 ного сигнала на выходе регул тора 33 скорости и уменьшению отрицательного сигнала на выходе регул тора 32 скорости. Сигналы управлени на выходах регул торов 23 и 24 тока и регул торов 45 и 47 час- 15 тоты увеличиваютс . В результате ток электродвигател 15 и частота инвертора 17 тока увеличиваютс . Ток электродвигател 16 также увелич шаетс , а частота инвертора 18 тока уменьшаетс . Нат жение верх- 20 ней ветви каната, св занной с электродвигателем 15, и нат жение нижней ветви Каната, св занной с электродвигателем 16, увеличиваютс . Суммарное нат жение в канате, создаваемое качкой и 5 электродвигател ми, остаетс практически .равным заданному. Скорость электродвигател 15 и скорость выбирани верхней ветви каната, св занной с ним, увеличиваютс , а скорость электродвигател 16 и ско- 0 рость трав лени нижней ветви каната, св занной с ним, уменьшаютс на одну и ту же величину. Следовательно, и скорость грузовой тележки относительно мачты принимающего судна остаетс неизменной. 5 Аналогично отрабатываетс отклонение принимающего и передающего судна вправо и совместна качка обоих судоп.When practicing the deviation of the mast of the receiving vessel to the left, a positive signal appears at the output of the sensor 5 57 of the roll speed, which is proportional to the roll speed. This signal through the adder 51, the contact 52 is fed to the inputs of the adders 48 and 49, which leads to an increase in the positive signal at the output of the speed controller 33 and a decrease in the negative signal at the output of the speed controller 32. The control signals at the outputs of the current regulators 23 and 24 and the 45 and 47 hour regulators increase. As a result, the current of the electric motor 15 and the frequency of the current inverter 17 increase. The motor current 16 also increases, and the frequency of the current inverter 18 decreases. The tension of the upper 20 branches of the rope connected with the electric motor 15 and the tension of the lower branches of the Rope connected with the electric motor 16 increase. The total tension in the rope created by rolling and 5 electric motors remains almost equal to the set point. The speed of the electric motor 15 and the speed of selecting the upper branch of the rope associated with it increase, and the speed of the electric motor 16 and the rate of grass etching of the lower branch of the rope associated with it decrease by the same amount. Consequently, the speed of the cargo carriage relative to the mast of the receiving vessel remains unchanged. 5 Similarly, the deviation of the receiving and transmitting vessels to the right and the pitching of both ships are performed.

Claims

It is advisable to switch the modes of operation of the device for transferring cargoes when the cargo trolley is in the middle of the span. In this case, its speed will have time to come to the given set value. In addition, the operator controlling the transfer of cargo has the necessary time to assess the situation. Apparatus of the Invention A device for transferring goods between ships at sea in pitching conditions, comprising rope branches, pull-up tail winches connected to asynchronous electric motors through gearboxes, a trolley attached to one branch and kinematically connected the other branch, as well as the electronic control unit 5, the mode of operation of the electric motors, made with a displacement device, an inverter, a tension device, and two electric circuits, each of which includes an autonomous inverter R. the outputs of which are connected to the corresponding asynchronous electric motor, a current sensor, a controlled rectifier, the first output of which is connected through the current sensor to the first input of an independent inverter, the second input of which is connected to the second output of this rectifier, a current controller with an adder, connected to the output rectifier input, a voltage regulator connected by an output to the first input of a current regulator adder, the second input of which is connected to an output of a current sensor, a frequency regulator with an adder connected by an output to tert named by the autonomous inverter input, the adder of the tension regulator, connected by the output to the input of the tension regulator and the first input of the adder of the frequency regulator, the regulator of the speed of movement with the adder, connected by the output to the first input of the adder of the tension regulator, the tension sensor and a speed sensor, kinematically connected with the corresponding branch of the rope, with the output of the speed sensor connected to the second input of the adder of the current frequency regulator, wherein said tension setter is connected to the second inputs of the sum Ator regulators tension both electrical circuits, the output signal is coupled to movement of the setpoint input of the inverter, the tension sensor in the first output circuit coupled to the third input summeto ra tension regulator torus, the second inputs of adders movement speed regulator and regulator torus / S

The torus of the frequency of the current is interconnected, characterized in that, in order to increase the efficiency of the device by providing an unaccented transfer of cargo by tracking the trolley behind the masts of the sending and receiving vessels, the electronic control unit is made with a normally open contact and three kinematically associated with it normally closed contacts, an amplifier, two additional adders of displacement velocity regulators and pitching speed sensors with an adder of their signals, and in the first In the second circuit, the second inputs of the adders of the frequency regulator and the speed regulator are interconnected through the first normally closed contact, and in the second circuit through the second normally closed contact the output of the tension sensor is connected to the third input of the tension regulator, the output of the adder sensor signals the pitching speed is connected via the third normally closed contact to the first inputs of additional adders, the second inputs of which are connected respectively to the output of the displacement signal setpoint device and the output of the inverter, the outputs of these additional adders are connected to the third inputs of the adders of the speed controllers moving the first and second electrical circuits respectively, and the third input of the first additional adder is connected to the output 1 of the amplifier.

/ S