SU969584A1

SU969584A1 - Arrangement for transfer of cargo between ships on rough seas

Info

Publication number: SU969584A1
Application number: SU813316931A
Authority: SU
Inventors: Виктор Андреевич Черняев; Игорь Владимирович Гайдуков; Александр Викторович Кипер
Original assignee: Астраханский технический институт рыбной промышленности и хозяйства
Priority date: 1981-07-13
Filing date: 1981-07-13
Publication date: 1982-10-30

Description

Изобретение относитс к судостроению , в частности к устройствам дл v передачи грузов между судами в море в услови х качки.The invention relates to shipbuilding, in particular, to devices for the transfer of cargo between ships to sea in pitching conditions.

Известно устройство дл передачи грузов между судами в море в услови х качки, содержащее ветви каната, заведенные на две т говые лебедки, св занные с электродвигател ми посто нного тока, грузовую тележку, прикрепленную к одной из ветвей каната и кинематически св занную с другой ветвью, а также электронный узел управлени режимом работы электродвигателей , включающий первый и второй датчики нат жени ветвей каната , входы которых св заны с ветв ми каната, первый и второй тиристорные преобразователи, подключенные к кор м первого и второго электродвигателей соответственно, первый и второй регул торы нат жени ветвей каната , выходы которых подключены, ко входам первого и второго тиристорных преобразователей соответственно,первый и второй сумматоры регул торов нат жени , выходы которых подключены ко входам первого и второго регул торов нат жени соответственно, причем выходы датчиков нат жени A device for transferring cargo between ships at sea in pitching conditions is known, comprising rope branches, wound on two traction winches connected to direct current electric motors, a cargo trolley attached to one of the branches of the rope and kinematically connected to another branch. as well as an electronic unit for controlling the mode of operation of electric motors, including the first and second tension sensors of the rope branches, the inputs of which are connected to the rope branches, the first and second thyristor converters connected to the cores of the first and second respectively, the first and second tension regulators of the branches of the rope, the outputs of which are connected, to the inputs of the first and second thyristor converters, respectively, the first and second adders of tension regulators, the outputs of which are connected to the inputs of the first and second tension regulators, respectively, with the outputs of the tension sensors

и выход задатчика сигналов нат жени подключены ко входам первого и второго сумматоров регул торов нат -i жени соответственно Г1.and the output of the unit of the tension signals is connected to the inputs of the first and second adders of regulators of tension nat -i, respectively, G1.

Недостатком известного устройства вл етс недостаточна надежность его работы.A disadvantage of the known device is the lack of reliability of its operation.

Цель изобретени - повьшение надежности работы устройства путем по10 лучени стабильных скоростей перемещени грузовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна.The purpose of the invention is to increase the reliability of the device by obtaining 10 stable speeds of movement of the trolley when approaching the receiving device of the transmitting or receiving vessel.

Указанна цель достигаетс тем, This goal is achieved by

15 что электронный узел управлени режимом работы электродвигателей снабжен контуром регулировани скорости перемещени грузовой тележки, включающим первый и второй датчики скорости 15 that the electronic control unit of the operating mode of the electric motors is equipped with a contour for controlling the speed of movement of the cargo carriage, including the first and second speed sensors

20 ветвей каната, кинематически св занные с ветв ми каната, первый и второй регул торы скорости ветвей каната , выходы которых подключены ко входам сумматоров первого и второго 20 branches of the rope, kinematically connected with the branches of the rope, the first and second speed regulators of the branches of the rope, the outputs of which are connected to the inputs of the adders of the first and second

25 регул торов нат жени ветвей катана соответственно, первый и второй сумматоры регул торов скорости, причем входы регул торов скорости св заны соответственно выходами сумматоров 25 tension regulators of the branches of the katana, respectively, the first and second adders of the speed regulators, and the inputs of the speed regulators are connected respectively by the outputs of the adders

30 регул торов скорости. Кроме того, электронный узел управлени режимом работы электродвигателей дополнительно содержит задат чик сигналов перемещени , инвертор, первый и второй датчики скорости кач ки точек подвеса канатной дороги, . подключенный к их выходам сумматор датчиков скорости качки, нормально замкнутый контакт, первый и второй дополнительные сумматоры регул торов скорости, выходы которых подключены соответственно ко входам первого и второго сумматоров регул торов скорости , а первые входы через нормаль но замкнутый контакт соединены с выходом сумматора датчиков скорости качки, причем выход задатчикс1 сигналов перемещени подключен ко второму входу первого дополнительного сумматора регул тора скорости и вход инвертора, выход последнего соединен со вторым входом второго дополнительного сумматора регул тора Ско рости .. Кроме того, упом нутый узел вклю чает нормально открытый контакт и усилитель, вход которого через нор мально открытый контакт подключен к выходу сумматора датчиков скорости качки, а выходы св заны с третьим вх дом дополнительного сумматора первого регул тора скорости. На фиг. 1 изображена кинематичес ка схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - функциональна схема. Устройство дл передачи груза меж ду передающим судном 1 и принимающим судном 2 содержит мачты 3 и 4,между которыми нат нуты ветви каната 5. Груз находитс в тележке б, соединенной с блоком 7, перемещающимс по. верхней ветви каната 5, и жестко св занной с нижней ветвью каната, петл которого огибает блок 8 на мачте 4 принимающего судна 2, а два конца, огибающие блоки 9 и 10 на мачте 3 передающего судна 1, соединены с т говыми лебедками 11 и 12. Лебедки 11 и 12 через редукторы 13 и 14 соединены со своими электродвигател ми 15 и 16 посто нного тока . Последние подключены к тиристорным преобразовател м 17 и 18, которые своими входами соединены через регул торы 19 и 20 нат жени с выхо1дами сумматоров 21 и 22 регул торов нат жени , входы последних св заны с выходами задатчика 23 нат жени , регул торов 24 и 25-скорости перемещени и датчиков 26 и 27 нат жени ветвей каната, которые через блоки 28 и 29 св заны с ветв ми каната . Выходы сумматоров 30 и 31 ре гул торов скорости соединены со входами регул торов 24 и 25, а входы этих сумматоров соединены с выходами датчиков 32 и 33 скорости ветвей каната, входы которых св заны с ветв ми каната-через блоки 34 и 35. Кроме того, входы сумматоров 30 и 31 соединены с выходами дополнительных сумматоров 36 и 37 регул торов скорости . Сумматор 36 подключен своим входом к выходу задатчика 38 сигналов перемещени . Выход сумматора 39 датчиков скорости качки через нормально замкнутый контакт 40 подключен к усилителю 41, вход последнего через нормально открытый контакт 42 соединен с выходом сумматора 39. Вход инвертора 43 св зан с выходом задатчика 38, авыход инвертора 43 - со одом сумматора 37. Датчики 44 и 45 скорости качки точек подвеса подключены к- ziyMMaTopy 39. Контакт 42 и контакт 40-сблокированы так, что при замыкании одного из них размыкаетс другой. Устройство работает следующим образом. В исходном состо нии сигналы управлени на входе тиристорных преобразователей равны нулю и нат жение в канатной дороге также равно нулю. Задание нат жени производитс подачей задающего сигнала на входы сумматоров 21 и 22 и далее на входы соответствующих регул торов 19 и 20 нат жени . На выходе тиристорных преобразователей по вл етс положительное напр жение и электродвигатели 15 и 16 начинают вращатьс в разные стороны, выбира слабину канатов . По мере работы электродвигателей увеличиваетс нат жение в канатах и увеличиваютс сигналы на выходах датчиков 26 и 27 нат жени , что приводит к уменьшению сигналов разбаланса на входах регул торов 19 и 20 нат жени . В установившемс режиме электродвигатели неподвижны и развивают одинаковые т говые усили , равные заданному нат жению. Сигналы на входах регул торов 19 и 20 нат жени близки к нулю,напр жение тиристорных преобразователей минимально. При отработке сигнала задани нат жени на входы сумматоров 21 и 22 поступают также сигналы датчиков 32 и 33 скорости через регул торы 24 и 25, что несколько замедл ет врем установлени заданного нат жени и уменьшает динамические усил.и в канатной дороге. Дл задани скорости перемещени грузовой тележки, задатчиком 38 перемещени , подаетс напр жение на вход дополнительного сумматора 36 и на вход инвертора 43. На выходе последнего сигнал мен ет свой знак и подаетс на вход сумматора .37. Таким образом, на сумматоры -36 и 37 и далее через сумматорых i30 и 31 регул торов 24 и 25 скорости на сумматоры 21 и 22 регул торов нат жени подаютс два сигнала одинаковой величины, но противоположной пол рности, В результате этого суммарный сигнал на входе сумматора 21 увеличиваетс , а на входе сумматора 22 уменьшаетс . При этом увеличиваетс сигнал управлени на входе преобразовател 17 и уменьшаетс сигнал управлени на входе преобразовател 18. Это приводит к увеличению момента сто нки электродвигател 15 и к уменьшению момента сто нки электродвигател 16. Нат жение в ветви каната , св занной с электродвигателем 15, увеличиваетс , а нат жение в ветви каната, св занной с электродвигателем 16, уменьшаетс .30 speed controllers. In addition, the electronic control unit of the mode of operation of electric motors additionally contains a setpoint of displacement signals, an inverter, the first and second sensors of the speed of swing of the points of suspension of the cableway,. connected to their outputs is an adder of rolling speed sensors, a normally closed contact, first and second additional adders of speed regulators, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the first and second adders of speed regulators, and the first inputs through a normally closed contact are connected to the output of the speed sensor adder rolling, where the output of the displacement signal setpoint1 is connected to the second input of the first additional adder of the speed controller and the input of the inverter, the output of the latter is connected to volts The second input of the additional Speed Controller adder. In addition, the node includes a normally open contact and an amplifier, the input of which through a normally open contact is connected to the output of the rolling speed sensor adder, and the outputs are connected to the third input of the additional adder first speed controller. FIG. 1 shows the kinematic scheme of the proposed device; in fig. 2 - functional scheme. The device for transferring cargo between transferring vessel 1 and receiving vessel 2 contains masts 3 and 4, between which the branches of rope 5 are stretched. The load is in the carriage b connected to unit 7 moving along. the upper branch of the rope 5, and rigidly connected with the lower branch of the rope, the loop of which bends around block 8 on the mast 4 of the receiving vessel 2, and the two ends, the envelope blocks 9 and 10 on the mast 3 of the transmitting vessel 1, are connected to the traction winches 11 and 12 The winches 11 and 12 are connected via gears 13 and 14 to their DC and 16 electric motors. The latter are connected to thyristor converters 17 and 18, which by their inputs are connected through tension regulators 19 and 20 to the outputs of adders 21 and 22 tension regulators, the inputs of the latter are connected to the outputs of the tension adjuster 23, regulators 24 and 25- the speeds of movement and the sensors 26 and 27 of the tension of the branches of the rope, which, through blocks 28 and 29, are connected with the branches of the rope. The outputs of the adders 30 and 31 of the speed regulators are connected to the inputs of the regulators 24 and 25, and the inputs of these adders are connected to the outputs of the sensors 32 and 33 of the speed of the rope branches, the inputs of which are connected to the branches of the rope through blocks 34 and 35. In addition , the inputs of the adders 30 and 31 are connected to the outputs of the additional adders 36 and 37 of the speed regulators. The adder 36 is connected by its input to the output of the motion signal setting unit 38. The output of the adder 39 of the rolling speed sensors through the normally closed contact 40 is connected to the amplifier 41, the last input through the normally open contact 42 is connected to the output of the adder 39. The input of the inverter 43 is connected to the output of the setpoint 38, and the output of the inverter 43 is connected to the adder 37. Sensors 44 and 45 pitching speeds of the suspension points are connected to -ziyMMaTopy 39. Contact 42 and contact 40 are interlocked so that when one of them is closed, the other is opened. The device works as follows. In the initial state, the control signals at the input of the thyristor converters are zero and the tension in the cableway is also zero. The tension is set by applying a master signal to the inputs of the adders 21 and 22 and then to the inputs of the corresponding tension regulators 19 and 20. At the output of the thyristor converters a positive voltage appears and the electric motors 15 and 16 begin to rotate in different directions, choosing the slack of the ropes. As the electric motors operate, the tension in the ropes increases and the signals at the outputs of the tension sensors 26 and 27 increase, which leads to a decrease in the imbalance signals at the inputs of the tension regulators 19 and 20. In the steady state, the electric motors are fixed and develop the same drag force equal to the specified tension. The signals at the inputs of the tension regulators 19 and 20 are close to zero, the voltage of the thyristor converters is minimal. When working out the tension setting signal, the inputs of the adders 21 and 22 also receive the signals of the speed sensors 32 and 33 through the controllers 24 and 25, which somewhat slows down the time for the establishment of the specified tension and reduces the dynamic gains in the cableway. To set the speed of movement of the trolley, the displacement adjuster 38 is applied to the input of the additional adder 36 and to the input of the inverter 43. At the output of the latter, the signal changes its sign and is fed to the input of the adder .37. Thus, the adders -36 and 37 and further through the adders i30 and 31 of the speed regulators 24 and 25, the adders 21 and 22 of the tension regulators are given two signals of the same size, but opposite polarity. As a result, the total signal at the input of the adder 21 increases and decreases at the input of the adder 22. This increases the control signal at the input of the converter 17 and reduces the control signal at the input of the converter 18. This leads to an increase in the parking moment of the electric motor 15 and to a decrease in the parking time of the electric motor 16. The tension in the branch of the rope connected to the electric motor 15 increases and the tension in the rope branch associated with the electric motor 16 is reduced.

Как только усилие в ветви каната электродвигател 15 станет больше усили в ветви каната электродвигател 16 и достаточно, чтобы прокрутить лебедку электродвигател 16 в сторону травить, начинаетс перемещение тележки 6 в направлении принимающего судна 2. Электродвигатель 15 продолжает работать в двигательном режиме и его скорость увеличиваетс . Нат жение в ветви каната, св занной С электродвигателем 15, уменьшаетс . в то же врем электродвигатель 16 под действием т гового усили электродвигател 15 начинает вращатьс в обратную сторону и работать в генераторном режиме. Его скорость растет, что приведет к росту его тока и увеличению тормозного усили в ветви каната/ свйзанной с ним. Усилие, вызывающее перемещение грузовой тележки, равно разности нат жений в ветв х каната , развиваемых электродвигател ми 15 и 16. Чем больше эта разность, тем больше скорость перемещени грузовой тележки.As soon as the force in the branches of the rope of the electric motor 15 becomes more force in the branches of the rope of the electric motor 16 and enough to turn the winch of the electric motor 16 in the direction of etching, the trolley 6 starts moving in the direction of the receiving vessel 2. The electric motor 15 continues to work in the propulsion mode and its speed increases. Tension in the rope leg associated With motor 15 is reduced. At the same time, the electric motor 16 under the action of the pulling force of the electric motor 15 begins to rotate in the opposite direction and operate in the generating mode. Its speed increases, which will lead to an increase in its current and an increase in braking force in the branches of the rope / connected with it. The force that causes the movement of the load trolley is equal to the difference in tension between the branches of the rope developed by the electric motors 15 and 16. The larger this difference, the greater the speed of movement of the load trolley.

Изменение направлени движени тележки 6 осуществл етс изменением пол рности сигнала задатчика перемещени . В этом случае электродвигатель 16 переходит работать в двига тельный режим, а электродвигатель 15 в генераторный режим и осуществл ет рекуперацию энергии в сеть.The change in direction of movement of the carriage 6 is accomplished by changing the polarity of the signal of the displacement setter. In this case, the electric motor 16 goes to work in the motor mode, and the electric motor 15 goes to the generating mode and recovers energy to the network.

Дл безударной передачи грузов в услови х качки при нахождении грузовой тележки в зоне принимающего судна необходимо, чтобы грузова тележка осуществл ла слежение за мачтой последнего. Дл этого скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты принимающего судна должна оставатьс посто нной и независимой от качки судов. Предлагае мое устройство реализует это требование следующим образом.For unaccented transfer of cargo in pitching conditions when the cargo trolley is located in the area of the receiving vessel, the cargo trolley must follow the mast of the latter. For this, the speed of movement of the cargo carriage relative to the mast of the receiving vessel must remain constant and independent of the ship’s heave. The proposed my device implements this requirement as follows.

.Допустим, грузова тележка движетс к принимающему судну. Пусть теперь передающее судно качнулось влево. Дл обеспечени посто нной скорости грузовой тележки относительно принимающего судна, необходимо скорость выбирани верхней ветви каната уменьшить, а скорость вытравливани нижней ветви каната увеличить на величину скорости качки передающего судна, так как скорость вращени электродвигателей пр мо пропорциональна скорост м перемещени ветвей кана тов .Let us assume that the cargo carriage moves to the receiving vessel. Suppose now that the transmitting vessel has swung to the left. To ensure a constant speed of the cargo carriage relative to the receiving vessel, the speed of selecting the upper branch of the rope should be reduced, and the etching speed of the lower branch of the rope should be increased by the rolling speed of the transmitting vessel, since the speed of rotation of the electric motors is proportional to the speed of movement of the branches of the cables.

При отработке качки передающего When practicing pitching transferring

0 судна на выходе датчика 44 скорости качки по витс отрицательный сигнал, пропорциональный скорости качки.Этот сигнал через сумматор 39, контакт 40 подаетс на входы сумматоров и 37, что приводит к уменьшению сиг5 нала на выходе регул тора 25 скорости . При неизменном сигнале задани нат жени на выходе- сумматора 21 сигнал уменьшаетс , а на выходе сумматора 22 увеличиваетс , что приводит 0 of the vessel at the output of the pitching speed sensor 44 by Wits is a negative signal proportional to the rolling speed. This signal is through the adder 39, contact 40 is fed to the inputs of the adders and 37, which leads to a decrease in the signal at the output of the speed regulator 25. With a constant setpoint of the tension on the output of the adder 21, the signal decreases, and at the output of the adder 22 increases, resulting in

0 к уменьшению сигналов управлени на входах тиристорных преобразователей. Вследствие этого увеличиваютс углы открывани тиристоров силовых схем. Уменьшаетс напр жение преобразовател 17, работающего выпр мителем,и увеличиваетс напр жение преобразовател 18, работающего инвертором. Ток электродвигател 15, определ емый разностью между напр жением пре0 образовател 17 и ЭДС двигател 15, , уменьшаетс , и ток электродвигател 16, определ емый разностью между ЭДС двигател 16 и напр жением инвертора 18, также уменьшаетс . Это при5 водит к уменьшению нат жени ветвей каната, создаваемого электродвигател ми . Но вследствие качки передающего судна нат жение ветвей каната возрастает. Одновременно с этим уве0 личиваютс сигналы обратных св зей на выходе датчиков 26 и 27 нат жени , что приводит к дополнительному умень-: шению сигналов управлени на входах преобразователей 17 и 1Ь, а следова5 тельно и к дополнительному уменьшению нат жени в ветв х каната,создаваемого электродвигател ми. В установившемс режиме нат жение катана остаетс неизменным и равным сумме нат жений, создаваемых электродвига0 тел ми и качкой. Скорость электродвигател 15 уменьшаетс , а скорость электродвигател 16 возрастает на одну и ту же величину. Следовательно скорость перемещени ветвей каната 0 to reduce the control signals at the inputs of the thyristor converters. As a result, the opening angles of the thyristors of the power circuits increase. The voltage of the converter 17 operating with the rectifier decreases, and the voltage of the converter 18 operating with the inverter increases. The current of the motor 15, determined by the difference between the voltage of the generator 17 and the EMF of the engine 15, decreases, and the current of the motor 16, defined by the difference between the EMF of the engine 16 and the voltage of the inverter 18, also decreases. This leads to a decrease in the tension of the branches of the rope created by electric motors. But due to the rolling of the transferring vessel, the tension of the rope branches increases. At the same time, feedback signals at the output of tension sensors 26 and 27 increase, which leads to an additional decrease in control signals at the inputs of converters 17 and 1b, and consequently to an additional decrease in tension in the branches of the rope created electric motors. In the steady-state mode, the tension of the katana remains unchanged and is equal to the sum of the tensions created by the electric motors and rolling. The speed of the electric motor 15 decreases, and the speed of the electric motor 16 increases by the same amount. Therefore, the speed of movement of the branches of the rope

5 относительно блока 8 на мачте принимающего судна остаетс неизменной. Отсюда и скорость грузовой тележки относительно принимающего судна посто нна.5 relative to block 8 on the mast of the receiving vessel remains unchanged. Hence, the speed of the cargo carriage relative to the receiving vessel is constant.

00

Пусть теперь принимающее судно качнулось.влево. Дл обеспечени посто нной скорости грузовой тележки относительно принимающего судна,необходимо скорость выбирани верхней i Suppose now that the receiving ship has swung left. In order to ensure a constant speed of the trolley relative to the receiving vessel, it is necessary to choose the speed of the upper i

5 ветви каната увеличить, а скорость5 branches of the rope increase and speed

вытравливани нижней ветви каната уменьшить на величину, скорости качки принимающего судна. При отработке качки принимающего судна на выходе датчика 45 скорости качки по вл етс положительный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 39, контакт 40 подаетс на входы сумматоров 36 и 37, что вызывает увеличение сигнала .на выходе регул тора 24 скорости и уменьшение сигнала на выходе регул тора 25 скорости. При неизменном сигнале задани нат жени на выходе сумматора 21 сигнал увеличиваетс , а на выходе сумматора 22 уменьшаетс . Это приводит к увеличению сигналов управлени на входах тиристорных преобразователей. Вследствие этого уменьшаютс углы открывани тиристоров силовых схем. Увеличиваетс напр жение преобразовател 17, работающего выпр мителем и уменьшаетс напр жение преобразовател 18,работающего интертором. Ток электродвигател 15, определ емый разностью между напр жением преобразовател 17 и электродвижущейс силой (ЭДC двигател , увеличиваетс , и ток электродвигател 16, определ емый раэ11остыо между ЭДС двигател 16 и напр жением преобразовател 18, так же увеличиваетс . Это приводит к увеличеншо нат жени ветвей каната , создаваемого электродвигател ми. Но вследствие качки принимающего судна нат жение ветвей канагга уменьшаетс . Одновременно с этим уменьшаетс сигнал обратных св зей на выходе датчиков 26 и 27 нат жени , что приводит к дополнительному увеличению сигналов управлени на входах преобразователей 17 и 18,а следовательно , и к дополнительному увеличению нат жени ветвей канатаj создаваемого электродвигател ми. В установившемс режиме нат жени каната остаетс практически неизменным и равным сумме на т жений, создаваемых электродвигателем и качкой.Скорость электродвигател 15 возрастает а скорость электродвигател 16 уменьшаетс на одну и ту же величину.Следовательно , скорость перемещени ветвей каната относительно блока 8 на о принимающем судне остаетс посто нной , а скорость грузовой тележки относительно принимающего судна неизменной . jetching the lower branch of the rope is reduced by the amount of the pitching speed of the receiving vessel. When practicing the pitching of the receiving vessel, a positive signal appears at the output of the pitching speed sensor 45, which is proportional to the pitching speed. This signal through the adder 39, contact 40 is applied to the inputs of the adders 36 and 37, which causes an increase in the signal at the output of the speed controller 24 and a decrease in the signal at the output of the speed regulator 25. With a constant setpoint signal at the output of the adder 21, the signal increases and at the output of the adder 22 decreases. This leads to an increase in control signals at the inputs of the thyristor converters. As a result, the opening angles of the thyristors of the power circuits are reduced. The voltage of the converter 17 operating with the rectifier increases and the voltage of the converter 18 operating with the interistor decreases. The current of the electric motor 15 determined by the difference between the voltage of the converter 17 and the electromotive force (the motor's EDS increases, and the current of the electric motor 16 determined by the resistance between the emf of the engine 16 and the voltage of the converter 18 also increases. This leads to an increase in the tension of the branches of the rope produced by electric motors. But due to the rolling of the receiving vessel, the tension of the branches of the kanagg decreases. At the same time, the feedback signal at the output of the tension sensors 26 and 27 decreases, which leads to It increases the control signals at the inputs of the converters 17 and 18. And, consequently, increases the tension of the branches of the cable created by electric motors. In the steady state of tension of the cable remains almost unchanged and equal to the sum of the loads generated by the electric motor and rolling. Speed of the electric motor 15 increases and the speed of the electric motor 16 decreases by the same amount. Consequently, the speed of movement of the branches of the rope relative to block 8 on the receiving vessel remains after a constant, and the speed of the trolley with respect to the receiving vessel unchanged. j

Дл безударной передачи грузов в услови х качки при нахождении грузо вой тележки в зоне передающего судна необходимо, чтобы грузова тележка осуществл ла слежение за мачтой пос:леднего . Дл этого скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты передающего судна должна оставатьс посто нной и независимой OTI качки судов.For unaccented transfer of cargo in pitching conditions when a cargo trolley is located in the area of the transfer vessel, it is necessary that the cargo trolley track the mast of the ice truck. To do this, the speed of movement of the cargo carriage relative to the mast of the transmitting vessel must remain constant and independent of the OTI of the pitching of the vessels.

Предлагаемое устройство выполн ет это требование следующим образом.The proposed device fulfills this requirement as follows.

Допустим, грузова тележка движетс к передающему судну. Пусть теперь передающее судно качнулось влево. Дл обеспечени посто нной скорости грузовой тележки относительно мачты судна 1, необходимо скорость выбирани нижней ветви каната оставить посто нной, а скорость вытравливани верхней ветви каната увеличить .на величину равную удвоенной скорости качки передающего . Suppose a cargo carriage moves to a transferring ship. Suppose now that the transmitting vessel has swung to the left. To ensure a constant speed of the cargo carriage relative to the mast of the vessel 1, it is necessary to leave the speed of choosing the lower branch of the rope constant, and increase the speed of etching of the upper branch of the rope to a value equal to twice the moving speed of the transmitter.

I I

Дл этого замыкаетс контакт 42 иThis closes contact 42 and

размыкаетс контакт 40. При этом выход сумматора 39 подключаетс ко входу усилител 41. При отработке качки передающего судна на выходе датчика 44 скорости качки по вл етс отрицательный сигнал пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 39, контакт 42 поступает наthe contact 40 is opened. In this case, the output of the adder 39 is connected to the input of the amplifier 41. During the pitching of the transmitting vessel, a negative signal appears at the output of the paddle 44 sensor proportional to the pitching speed. This signal through the adder 39, pin 42 is fed to

усилитель 41. .С выхода последнего ., усиленный сигнал, пропорциональный удвоенной скорости качки передающего судна, подаетс на вход сумматора 36, что приводит к увеличению сигнала «а выходе регул тора 24 скорости. При неизменном сигнале задани нат жени на выходе сумматора 21 сигнал увеличиваетс , а сигнал на сумматора 22 не измен етс . Увеличение сигнала на выходе сумматора 21 приводит к уменьшению сигнала управлени на входе преобразовател 17. Вследствие этого увеличиваютс углы . открывани тиристоров силовой схемы,the amplifier 41. With the output of the latter., an amplified signal proportional to twice the pitching speed of the transmitting vessel is fed to the input of the adder 36, which leads to an increase in the signal from the output of the speed regulator 24. With a constant setpoint signal at the output of the adder 21, the signal increases, and the signal at adder 22 does not change. Increasing the signal at the output of the adder 21 leads to a decrease in the control signal at the input of the converter 17. As a result, the angles increase. opening the thyristors of the power circuit,

что увеличивает напр жение тиристорного преобразовател 17, работающего инвертором. Напр жение тиристорного преобразовател 18, работающего выпр мителем , не измен етс . Ток электродвигател 15, определ емый разностью между ЭДС этого двигател к, напр жением инвертора уменьшаетс , а ток электродвигател 16 остаетс неизменным. Нат жение ветвей каната,which increases the voltage of the thyristor converter 17 operating as an inverter. The voltage of the thyristor converter 18 operating as a rectifier does not change. The current of the electric motor 15, determined by the difference between the emf of this motor, is reduced by the voltage of the inverter, and the current of the electric motor 16 remains unchanged. Tensioning the branches of the rope

создаваемое электродвигател ми, уменьшаетс . Но вследствие качки передающего судна нат жение ветвей каната возрастает. Одновременно С этим увеличиваетс сигнал обратной св зи на выходе датчика 26 нат жени ,что приводит .motor generated is reduced. But due to the rolling of the transferring vessel, the tension of the rope branches increases. At the same time, With this, the feedback signal at the output of the tension sensor 26 is increased, which results.

i дополнительному уменьшению сигнала . управлени на входе тиристорного преобразовател 18, а следовательно и к.дополнительному уменьшению нат жени ветвей каната, создаваемого элек;тродвигател ми . В установившемс режиме нат жение каната остаетс практичес1 и неизменным и равным сумме нат жений , создаваемых электродвигател - . ми и качкой. Скорость электродвигате- i additional signal reduction. control at the input of the thyristor converter 18, and hence to an additional decrease in the tension of the branches of the rope created by the electric motors. In steady state, the tension of the rope remains practically unchanged and equal to the sum of the tensions created by the electric motor -. mi and pitching. Motor speed

Claims

The l 15 is increased, and the speed of the electric motor 16 remains unchanged. Consequently, the speed of the cargo dredging rate relative to the mast of the transmitting vessel does not change. Suppose now that the receiving ship is nil to the left. In order to ensure a constant speed of the cargo carriage relative to the mast of the vessel 1, it is necessary to select the SPEED rate of the lower branch of the cable to be kept constant, and the speed of etching of the upper branch of the rope should be reduced to the value of the double rolling speed of the receiving vessel. When practicing the sweep of the receiving vessel, a positive signal appears at the output of the sweep speed sensor 45, which is proportional to the sweep speed of the receiving ship. This signal through the adder 39, pin 4 is fed to the input of the amplifier 41. With the output of the latter, an amplified signal proportional to twice the pitching speed of the receiving vessel is fed to the input of the adder 36, which leads to a decrease in the signal at the output of the speed regulator 24. With a constant setpoint signal, the output at the output of the adder 21 decreases and the signal at the output of the adder 22 does not change. A decrease in the signal at the output of the adder 21 leads to an increase in the control signal at the input of the thyristor converter 17. As a result, the opening angles of the thyristors of the power circuit are reduced, the voltage of the thyristor converter 17 operating by the inverter is reduced. does not change. The current of the electric motor 15, determined by the difference between the emf of this motor and the voltage of the inverter, increases, and the current of the electric motor 16 remains unchanged. The tension of the cantata branches created by the electric motors increases. But due to the pitching of the receiving vessel, the tension on the branches of the rope is reduced. At the same time, the feedback signal at the output of the tension sensor 26 decreases, which leads to an additional increase in the control signal at the input of the thyristor converter 17, and consequently, to an additional increase in the tension of the branches of the cable generated by the electric motors. In the steady state, the tension of the rope remains almost unchanged D1 equal to the sum of the tensions created by the electric motors and rolling. The speed of the electric motor 15 decreases, and the speed of the electric motor, 1 np, varies. Hence the speed of the cargo trolley relative to the mast of the transmitting vessel is constant. Ensuring a constant speed of the cargo trolley relative to the transferring vessel, with the joint rolling of the vessels and changing the direction of movement of the cargo trolley, increases the reliability of the proposed device. Claim 1. Device for transferring goods between ships at sea in pitching conditions, comprising rope branches, traction winches mounted on the bottom and connected to direct current electric motors, a trolley attached to one of the rope branches and kinematically connected another branch, as well as an electronic unit controlling the operation mode of electric motors, including the first and second tension sensors of the branches of the rope, whose inputs are connected to the branches of the rope, the first and second thyristor converters connected to the core The first and second tension regulators of the branches of the rope, the outputs of which are connected to the inputs of the first and second thyristor converters, respectively, the first and second adders of the tension regulators, the outputs of which are connected to the inputs of the first and second tension regulators, respectively , and the outputs of the sensor-. The tension forks and the output of the tension signal adjuster are connected to the inputs of the first and second adders of the tension regulators, respectively, characterized in that, in order to increase the reliability of the device by obtaining stable speeds of movement of the cargo trolley when approaching the receiving device of the sending or receiving vessel, The electronic unit for controlling the operating mode of the electric motors is equipped with a circuit for controlling the speed of movement of the cargo trolley, including the first and second sensors of the speed of the branches to Kata, kinematically connected with the branches of the rope, the first and second regulators of the speed of the branches of the rope, the outputs of which are connected to the inputs of the sum of the eras of the first and second regulators of tension of the branches of the rope, respectively, the first and second summers of the regulators, and the inputs of the regulators speeds are associated respectively with the outputs of the speed controller adders. .

2. The device POP.1, characterized in that the electronic unit controlling the operation mode of the electric motors further comprises setting the motion signals.

an inverter, the first and second sensors of the rolling speed of the cable suspension points, connected to their outputs is the adder of the rolling speed sensors, .normally closed contact, the first and second additional adders of speed regulators, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the first and second adders of speed regulators, A. first entrances; through a normally closed contact, connected to the output of the adder of the rolling speed sensors, the output of the setpoint of the movement signals connected to the second input of the first additional adder of the speed regulator and the input of the inverter, the output of the latter is connected to the second input,

second additional adder speed controller.

3. The device according to PP. 1 and 2, which is such that the electronic motor control unit includes a normally open contact and an amplifier, the input of which through a normally open contact is connected to the output of the adder of the rolling speed sensors, and the output is connected to the third input of the additional adder of the first speed controller.

sources of information taken into account in the examination

1. USSR author's certificate in application 2909451 / 27-11,

, cl. B 63 B 27/30, 1980 (prototype).