RU2797703C1 - Forklift steering system and a method for controlling the same, a forklift and a vehicle controller - Google Patents
Forklift steering system and a method for controlling the same, a forklift and a vehicle controller Download PDFInfo
- Publication number
- RU2797703C1 RU2797703C1 RU2022129593A RU2022129593A RU2797703C1 RU 2797703 C1 RU2797703 C1 RU 2797703C1 RU 2022129593 A RU2022129593 A RU 2022129593A RU 2022129593 A RU2022129593 A RU 2022129593A RU 2797703 C1 RU2797703 C1 RU 2797703C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- controller
- traction motor
- engine
- rotation speed
- generator
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Область техникиTechnical field
Изобретение относится к системе управления ходом погрузчика и способу ее управления, погрузчику, контроллеру транспортного средства, и принадлежит области техники погрузчика.SUBSTANCE: invention relates to loader running control system and method of its control, loader, vehicle controller, and belongs to the field of loader technology.
Уровень техникиState of the art
При управлении традиционным погрузчиком водитель использует педаль акселератора (педаль газа) для управления скоростью вращения и выходной мощностью двигателя, мощность через двигатель, преобразователь крутящего момента, коробку передач и ведущую ось, передается на шины, реализуя движение транспортного средства. Когда угол нажатия на педаль акселератора увеличивается, скорость вращения двигателя повышается, выходной крутящий момент увеличивается, скорость хода и мощность транспортного средства повышаются; при подъеме педали акселератора скорость вращения двигателя снижается, выходной крутящий момент уменьшается, скорость хода и мощность транспортного средства снижаются.When driving a traditional forklift, the driver uses the accelerator pedal (accelerator pedal) to control the rotation speed and power output of the engine, the power through the engine, torque converter, gearbox and drive axle is transmitted to the tires, realizing the movement of the vehicle. When the accelerator pedal depression angle is increased, the engine rotation speed is increased, the output torque is increased, the vehicle's travel speed and power are increased; when the accelerator pedal is lifted, the engine speed decreases, the output torque decreases, the ground speed and vehicle power decrease.
Использование педали акселератора для управления скоростью вращения двигателя является решением для большинства погрузчиков. Недостатками этого решения являются:Using the accelerator pedal to control engine speed is the solution for most trucks. The disadvantages of this solution are:
1. Большой расход топлива, нестабильная скорость вращения двигателя, сильная зависимость от нагрузки. При увеличении нагрузки скорость вращения сильно снижается, а при уменьшении нагрузки скорость вращения вновь увеличивается до некоторой степени. Нестабильность скорости вращения затрудняет непрерывность работы двигателя в области высокого КПД, что приводит к большому расходу топлива;1. Large fuel consumption, unstable engine speed, strong load dependence. When the load increases, the rotation speed decreases greatly, and when the load decreases, the rotation speed again increases to some extent. The instability of the rotation speed makes it difficult for the engine to operate continuously in the high efficiency area, which leads to high fuel consumption;
2. Нельзя гарантировать, что двигатель всегда будет работать на номинальной скорости вращения (или скорости вращения, соответствующей точке максимальной мощности), выходная мощность, соответствующая номинальной скорости вращения, велика, однако выходной крутящий момент мал, и для преодоления нагрузки, необходим большой крутящий момент, при этом мощность, соответствующая большому крутящему моменту, не является максимальным значением и меньше номинальной мощности, что затрудняет непрерывное поддержание максимальной мощности (или номинальной мощности) двигателя. Другими словами, постоянно отбирать максимальную мощность двигателя для работы транспортного средства является затруднительным, что приводит к снижению экономической эффективности.2. It cannot be guaranteed that the motor will always run at rated rotation speed (or rotation speed corresponding to the maximum power point), the output power corresponding to the rated rotation speed is large, but the output torque is small, and large torque is needed to overcome the load , while the power corresponding to the large torque is not the maximum value and is less than the rated power, which makes it difficult to continuously maintain the maximum power (or rated power) of the engine. In other words, it is difficult to constantly select the maximum engine power for the operation of the vehicle, which leads to a decrease in economic efficiency.
Суть изобретенияThe essence of the invention
Целью настоящего изобретения является преодоление недостатков предшествующего уровня техники и предоставление системы управления ходом погрузчика и способа ее управления, контроллера погрузчика и транспортного средства, для реализации управления двигателем для работы в заданной области скорости вращения в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя, а также управления выходной мощностью тягового двигателя в соответствии с сигналом угла педали акселератора и сигналом переключения передач рычага и преобразования электрической энергии генератора для приведения в движение транспортного средства, чтобы снизить расход топлива и повысить экономичность.The object of the present invention is to overcome the shortcomings of the prior art and provide a forklift steering system and a method for controlling it, a forklift and vehicle controller, for realizing engine control to operate in a given rotation speed region in accordance with an output mode of a selector switch, as well as power output control. of the traction motor in accordance with the accelerator pedal angle signal and the shift signal of the lever, and converting the electric power of the generator to propel the vehicle, so as to reduce fuel consumption and improve economy.
Для достижения вышеуказанных целей настоящее изобретение реализуется с использованием следующих технических решений:To achieve the above objectives, the present invention is implemented using the following technical solutions:
в первом аспекте настоящее изобретение обеспечивает систему управления ходом погрузчика, которая включает в себя:In a first aspect, the present invention provides a forklift steering system that includes:
двигатель;engine;
генератор для передачи электрической энергии на приводной механизм, и подключенный к двигателю через входной вал;a generator for transmitting electrical energy to the drive mechanism, and connected to the engine through the input shaft;
контроллер для электрического подключения педали акселератора и селекторного переключателя;a controller for electrically connecting the accelerator pedal and the selector switch;
приводной механизм, включающий тяговый двигатель и редуктор, подключенный к выходному валу тягового двигателя, вышеупомянутый генератор, электрически подключенный к тяговому двигателю через контроллер, для подачи электрической энергии тяговому двигателю;a drive mechanism including a traction motor and a reduction gear connected to an output shaft of the traction motor, the aforementioned generator electrically connected to the traction motor via a controller for supplying electric power to the traction motor;
вышеупомянутый контроллер управляет выходной мощностью тягового двигателя в соответствии с сигналом угла педали акселератора и управляет двигателем, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения, в соответствии с режимом ввода селекторного переключателя.the aforementioned controller controls the output power of the traction motor in accordance with the accelerator pedal angle signal, and controls the engine to run in the set rotation speed range in accordance with the input mode of the selector switch.
Предпочтительно, чтобы вышеупомянутый контроллер включал в себя:Preferably, the aforementioned controller includes:
центральный контроллер, связанный с ECU двигателя коммуникационным соединением;a central controller in communication with the engine ECU;
контроллер генератора, связанный с центральным контроллером коммуникационным соединением, вышеупомянутый контроллер генератора также электрически подключен к генератору;a generator controller connected to the central controller by a communication connection, said generator controller is also electrically connected to the generator;
контроллер тягового двигателя, связанный с центральным контроллером коммуникационным соединением, вышеупомянутый контроллер тягового двигателя также электрически подключен к тяговому двигателю.a traction motor controller connected to the central controller by a communication connection, said traction motor controller is also electrically connected to the traction motor.
Предпочтительно, чтобы он также включал в себя: рычаг, связанный с центральным контроллером коммуникационным соединением, для управления направлением движения и состоянием движения приводного механизма.Preferably, it also includes: a lever connected to the central controller by a communication connection to control the direction of movement and the movement state of the drive mechanism.
Предпочтительно, чтобы было четыре тяговых двигателя, каждый из которых был индивидуально оснащен контроллером тягового двигателя.Preferably there are four traction motors, each individually equipped with a traction motor controller.
Предпочтительно, чтобы приводной механизм также включал в себя датчик, электрически подключенный к центральному контроллеру и тяговому двигателю и используемый для вывода параметров состояния тягового двигателя на центральный контроллер.Preferably, the drive mechanism also includes a sensor electrically connected to the central controller and the traction motor and used to output the status parameters of the traction motor to the central controller.
Предпочтительно, чтобы он также включал в себя индикаторный прибор, связанный с контроллером коммуникационным соединением, и используемый для отображения рабочих параметров транспортного средства в режиме реального времени.Preferably, it also includes an indicator device connected to the controller by a communication connection and used to display the operating parameters of the vehicle in real time.
Во втором аспекте настоящее изобретение обеспечивает способ управления, который применяется к контроллеру системы управления ходом погрузчика, вышеупомянутый способ включает в себя:In a second aspect, the present invention provides a control method that is applied to a loader ride control system controller, the above method includes:
в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя отправка команд на ECU двигателя для управления двигателем, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения;according to the output mode of the selector switch, sending commands to the engine ECU to control the engine so that it runs within the specified rotation speed range;
в соответствии с сигналом угла педали акселератора регулировка выходной мощности тягового двигателя.according to the accelerator pedal angle signal, adjust the output power of the traction motor.
Настоящее изобретение также обеспечивает способ управления, который применяется к контроллеру системы управления ходом погрузчика, вышеупомянутый способ включает в себя:The present invention also provides a control method which is applied to a loader ride control system controller, the above method includes:
в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя отправка команд на ECU двигателя для управления двигателем, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения;according to the output mode of the selector switch, sending commands to the engine ECU to control the engine so that it runs within the specified rotation speed range;
в соответствии с сигналом угла педали акселератора и сигналом передачи рычага управление выходной мощностью тягового двигателя и преобразование электрической энергии генератора для вывода электрической энергии на приводной механизм, чтобы привести в движение транспортное средство.in accordance with the accelerator pedal angle signal and the lever transmission signal, controlling the output power of the traction motor and converting the electric power of the generator to output the electric power to the driving mechanism to drive the vehicle.
В качестве предпочтительного варианта осуществления режим ввода селекторного переключателя включает в себя режим большой нагрузки и/или режим средней нагрузки и/или режим малой нагрузки;As a preferred embodiment, the selector switch input mode includes a heavy duty mode and/or a medium duty mode and/or a light duty mode;
в режиме большой нагрузки диапазон скорости вращения, устанавливаемый двигателем, составляет ±3% от номинальной скорости вращения;in heavy load mode, the rotation speed range set by the motor is ±3% of the rated rotation speed;
в режиме средней нагрузки диапазон скорости вращения, устанавливаемый двигателем, составляет ±3% от скорости вращения, соответствующей минимальному значению расхода топлива;in medium load mode, the rotation speed range set by the engine is ± 3% of the rotation speed corresponding to the minimum fuel consumption value;
в режиме малой нагрузки диапазон скорости вращения, устанавливаемый двигателем, является диапазоном скорости холостого хода.in light load mode, the rotation speed range set by the engine is the idle speed range.
В качестве предпочтительного варианта осуществления в режиме большой нагрузки номинальная частота вращения двигателя составляет 2000 об/мин;As a preferred embodiment, in heavy load mode, the nominal speed of the engine is 2000 rpm;
в режиме средней нагрузки скорости вращения, соответствующая минимальному значению расхода топлива двигателем составляет 1400 об/мин;in medium load mode, the rotation speed corresponding to the minimum value of fuel consumption by the engine is 1400 rpm;
в режиме малой нагрузки скорость вращения холостого хода двигателя не превышает 800 об/мин.in light load mode, the engine idle speed does not exceed 800 rpm.
В качестве предпочтительного варианта осуществления рычаг снабжен передачей переднего хода, нейтральной передачей и передачей заднего хода и используется для вывода сигнала передачи рычага на контроллер путем переключения рычага на разные передачи.As a preferred embodiment, the lever is provided with a forward gear, a neutral gear, and a reverse gear, and is used to output a lever transmission signal to the controller by shifting the lever into different gears.
В качестве предпочтительного варианта осуществления, когда рычаг выдает сигнал переднего или заднего хода, а педаль акселератора выдает сигнал увеличения угла, центральный контроллер управляет контроллером тягового двигателя для подачи мощности на тяговый двигатель, и управляет двигателем для выработки электричества для генератора, чтобы выводить электрическую энергию на тяговый двигатель для движения транспортного средства вперед или назад.As a preferred embodiment, when the lever outputs a forward or reverse signal and the accelerator pedal outputs an angle increase signal, the central controller controls the traction motor controller to supply power to the traction motor, and controls the motor to generate electricity for the generator to output electric power to the traction motor for driving the vehicle forward or backward.
В качестве предпочтительного варианта осуществления, когда рычаг подает сигнал нейтральной передачи, а педаль акселератора выдает сигнал увеличения угла, центральный контроллер управляет двигателем для выработки электричества для генератора, но прекращает выдачу сигналов на контроллер тягового двигателя, чтобы контроллер тягового двигателя больше не подавал мощность на тяговый двигатель.As a preferred embodiment, when the lever provides a neutral signal and the accelerator pedal provides an increase angle signal, the central controller controls the engine to generate electricity for the generator, but stops signaling the traction motor controller so that the traction motor controller no longer supplies power to the traction motor. engine.
В качестве предпочтительного варианта осуществления, когда рычаг выдает сигнал переднего или заднего хода, а педаль акселератора выдает сигнал угла, угол педали акселератора положительно коррелирует с выходной мощностью контроллера тягового двигателя к тяговому двигателю.As a preferred embodiment, when the lever outputs a forward or reverse signal and the accelerator pedal outputs an angle signal, the accelerator pedal angle positively correlates with the traction motor controller power output to the traction motor.
В третьем аспекте настоящее изобретение также обеспечивает погрузчик, который включает в себя систему управления ходом погрузчика.In a third aspect, the present invention also provides a loader that includes a loader ride control system.
В четвертом аспекте настоящее изобретение также обеспечивает машиночитаемую память, в которой хранится программа управления погрузчиком, когда программа управления погрузчиком обрабатывается процессором, реализуется способ управления погрузчиком.In a fourth aspect, the present invention also provides a computer-readable memory in which the loader control program is stored, when the loader control program is processed by the processor, the loader control method is implemented.
В пятом аспекте настоящее изобретение также обеспечивает контроллер транспортного средства, включающий в себя память, процессор и программу управления погрузчиком, которая хранится в памяти и может выполняться на процессоре. Когда процессор выполняет программу управления погрузчиком реализуется способ управления погрузчиком.In a fifth aspect, the present invention also provides a vehicle controller including a memory, a processor, and a loader control program that is stored in the memory and can be executed on the processor. When the processor executes the loader control program, the loader control method is implemented.
По сравнению с предшествующим уровнем техники изобретение имеет следующие полезные эффекты:Compared with the prior art, the invention has the following beneficial effects:
1. Настоящее изобретение обеспечивает систему управления ходом погрузчика, которая включает в себя двигатель; генератор для передачи электрической энергии на приводной механизм, и подключенный к двигателю через входной вал; контроллер для электрического подключения педали акселератора и селекторного переключателя; приводной механизм, включающий тяговый двигатель и редуктор, подключенный к выходному валу тягового двигателя, вышеупомянутый генератор, электрически подключенный к тяговому двигателю через контроллер, для подачи электрической энергии тяговому двигателю; контроллер может управлять выходной мощностью тягового двигателя в соответствии с сигналом угла педали акселератора и управляет двигателем, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения, в соответствии с режимом ввода селекторного переключателя, чтобы двигатель мог поддерживать постоянную скорость при ускорении или торможении машины, тем самым снижая расход моторного масла и улучшая экономичность;1. The present invention provides a forklift steering system that includes an engine; a generator for transmitting electrical energy to the drive mechanism, and connected to the engine through the input shaft; a controller for electrically connecting the accelerator pedal and the selector switch; a drive mechanism including a traction motor and a reduction gear connected to an output shaft of the traction motor, the aforementioned generator electrically connected to the traction motor via a controller for supplying electric power to the traction motor; the controller can control the output power of the traction motor according to the accelerator pedal angle signal, and controls the motor to run within the set rotation speed range, according to the selector switch input mode, so that the motor can maintain a constant speed when the machine accelerates or decelerates, thereby reducing engine oil consumption and improving efficiency;
2. Способ управления ходом погрузчика, предусмотренный настоящим изобретением, использует систему управления ходом погрузчика, вышеупомянутый контроллер может отправлять команды в ECU двигателя в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя, чтобы управлять работой двигателя в заданном диапазоне скорости вращения; и в соответствии с сигналом угла педали акселератора и сигналом передачи рычага управляет выходной мощностью тягового двигателя и преобразует электрическую энергию генератора для вывода электрической энергии на приводной механизм, чтобы привести в движение транспортное средство. Вышеупомянутый способ управления может поддерживать постоянную скорость двигателя после определения режима ввода селекторного переключателя. Когда скорость находится в области низкого расхода топлива, расход топлива двигателя ниже при той же рабочей нагрузке, или двигатель, использующий эту технологию, имеет большую рабочую нагрузку при том же расходе топлива;2. The forklift running control method of the present invention uses the forklift running control system, the above controller can send commands to the engine ECU according to the selector switch output mode to control the engine running within a given rotation speed range; and, in accordance with the accelerator pedal angle signal and the lever transmission signal, controls the output power of the traction motor and converts the electric power of the generator to output the electric power to the driving mechanism to drive the vehicle. The above control method can keep the motor speed constant after the input mode of the selector switch is determined. When the speed is in the low fuel consumption region, the fuel consumption of the engine is lower at the same workload, or the engine using this technology has a large workload at the same fuel consumption;
3. Способ управления ходом погрузчика, обеспечиваемый настоящим изобретением, когда транспортное средство находится в режиме большой нагрузки, скорость вращения, соответствующая точке максимальной мощности двигателя, может поддерживаться постоянной, при этом двигатель может продолжать развивать максимальную мощность, приводя в действие генератор для выработки электроэнергии. Нагрузка преодолевается путем преобразования электрической энергии в больший крутящий момент тягового двигателя, поэтому двигатель может постоянно поддерживать работу на максимальной или номинальной мощности, что позволяет достигнуть большей рабочей эффективности транспортного средства в режиме большой нагрузки, усилить транспортное средство и увеличить его мощность.3. The steering control method of the loader provided by the present invention, when the vehicle is under heavy load, the rotation speed corresponding to the engine maximum power point can be kept constant, while the engine can continue to develop maximum power, driving the generator to generate electricity. The load is overcome by converting electrical energy into more torque of the traction motor, so that the motor can constantly run at maximum or rated power, which can achieve greater vehicle operating efficiency under heavy load, strengthen the vehicle and increase its power.
Описание прилагаемых чертежейDescription of attached drawings
Фигура 1 представляет собой принципиальную схему системы управления ходом погрузчика, предусмотренной вариантом осуществления настоящего изобретения;Figure 1 is a schematic diagram of a loader ride control system provided by an embodiment of the present invention;
Фигура 2 представляет собой схематическое изображение кривой мощности и скорости вращения двигателя системы управления ходом погрузчика, предусмотренной вариантом осуществления настоящего изобретения;Figure 2 is a schematic representation of a power curve and engine speed of a forklift ride control system according to an embodiment of the present invention;
Фигура 3 представляет собой технологическую схему способа управления ходом погрузчика, предусмотренной вариантом осуществления настоящего изобретения;Figure 3 is a flow chart of a method for controlling the course of a loader provided by an embodiment of the present invention;
Фигура 4 представляет собой схематическое изображение погрузчика, предусмотренного вариантом осуществления настоящего изобретения;Figure 4 is a schematic representation of a loader provided by an embodiment of the present invention;
Фигура 5 представляет собой схематическое изображение контроллера транспортного средства, предусмотренного вариантом осуществления настоящего изобретения;Figure 5 is a schematic representation of a vehicle controller provided by an embodiment of the present invention;
Конкретные варианты осуществленияSpecific Embodiments
Настоящее изобретение будет дополнительно описано ниже вместе с прилагаемыми чертежами. Следующие примеры используются только для более четкой иллюстрации технической схемы настоящего изобретения и не могут быть использованы для ограничения объема защиты настоящего изобретения.The present invention will be further described below in conjunction with the accompanying drawings. The following examples are used only to more clearly illustrate the technical scheme of the present invention and cannot be used to limit the protection scope of the present invention.
При описании настоящего изобретения следует понимать, что термины «центр», «продольный», «поперечный», «сверху», «снизу», «спереди», «сзади», «слева», «справа», «вертикальный», «горизонтальный», «верх», «низ», «внутри», «снаружи» и другие указанные направления или позиционные соотношения основаны на направлениях или позиционных соотношениях, приведенных на чертежах, которые приводятся только для удобства описания изобретения и упрощения описания, а не для указания или подразумевания того, что устройство или элемент, о которых идет речь, должны иметь определенную ориентацию, быть сконструированы и работать в определенной ориентации, поэтому это нельзя понимать как ограничение изобретения. Кроме того, термины «первый», «второй» и т. д. используются только в описательных целях и не могут быть поняты как указывающие или подразумевающие относительную важность или неявно указывающие на количество указанных технических характеристик. В описании изобретения, если не указано иное, «несколько» означает два или более.In describing the present invention, it should be understood that the terms "center", "longitudinal", "transverse", "top", "bottom", "front", "rear", "left", "right", "vertical", " horizontal", "top", "bottom", "inside", "outside" and other indicated directions or positional relationships are based on the directions or positional relationships shown in the drawings, which are given only for the convenience of describing the invention and simplifying the description, and not for indicating or implying that the device or element in question must have a certain orientation, be designed and operate in a certain orientation, therefore this should not be understood as a limitation of the invention. In addition, the terms "first", "second", etc. are used for descriptive purposes only and cannot be understood as indicating or implying relative importance or implicitly indicating the number of specified technical characteristics. In the description of the invention, unless otherwise indicated, "several" means two or more.
При описании настоящего изобретения следует отметить, что термины «установка», «соединение» и «подключение» следует понимать в широком смысле, если иное прямо не указано и не ограничивается, например, это может быть фиксированное, разъемное или неразъемное соединение; может быть механическое или электрическое соединение; может быть прямое соединение, также может быть косвенное соединение через промежуточную среду и может быть связь внутри двух элементов. Для обычных специалистов в данной области конкретное значение приведенных выше терминов в изобретении может быть понято через конкретные случаи.When describing the present invention, it should be noted that the terms "installation", "connection" and "connection" should be understood in a broad sense, unless otherwise expressly indicated and not limited, for example, it can be a fixed, detachable or permanent connection; may be mechanical or electrical connection; there may be a direct connection, there may also be an indirect connection through an intermediate medium, and there may be a connection within two elements. For those of ordinary skill in the art, the specific meaning of the above terms in the invention can be understood through specific cases.
Настоящее изобретение обеспечивает систему управления ходом погрузчика. На фиг. 1 показана принципиальная схема работы, включая двигатель 4, генератор 6, контроллер 7, приводной механизм, педаль акселератора 3, рычаг 2 и селекторный переключатель 1.The present invention provides a forklift steering system. In FIG. 1 shows the circuit diagram of operation, including
В частности, двигатель 4 и генератор 6 соединены муфтой или трансмиссионным валом. Когда для соединения используется трансмиссионный вал, входные валы двигателя 4 и генератора 6 не обязательно должны совпадать.In particular, the
Генератор 6 используется для передачи электрической энергии на приводной механизм, а контроллер 7 служит для электрической связи педали акселератора 3 и селекторного переключателя 1. В данном варианте контроллер 7 электрически связан с педалью акселератора 3 и селекторного переключателя 1, при этом электрическое соединение включает в себя линии управления (тонкие линии), электрические линии (более толстые линии), электрические кабели, оптические кабели, оптоволоконные соединения и т. д.The generator 6 is used to transmit electrical power to the drive mechanism, and the
Приводной механизм включает в себя тяговый двигатель и редуктор, причем редуктор соединен с тяговым двигателем через выходной вал. В этом варианте осуществления тяговый двигатель и редуктор соединены шлицей. Генератор 6 электрически соединен с тяговым двигателем через контроллер 7 для подачи электрической энергии на тяговый двигатель. Вышеупомянутый контроллер 7 может управлять выходной мощностью тягового двигателя в соответствии с сигналом угла педали акселератора 3 и управлять двигателем 4, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения, в соответствии с режимом ввода селекторного переключателя 1.The drive mechanism includes a traction motor and a gearbox, the gearbox being connected to the traction motor via an output shaft. In this embodiment, the traction motor and gearbox are splined. The generator 6 is electrically connected to the traction motor through the
В некоторых вариантах осуществления контроллер 7 включает в себя центральный контроллер 7А, контроллер генератора 7В и контроллер тягового двигателя 7С. Центральный контроллер 7А связан с контроллером генератора 7В и контроллером тягового двигателя 7С. Центральный контроллер 7А связан с ECU 5 двигателя коммуникационным соединением, контроллер генератора 7В связан с центральным контроллером 7А коммуникационным соединением, контроллер генератора 7В также электрически подключен к генератору 6, а контроллер тягового двигателя 7С связан с центральным контроллером 7А коммуникационным соединением. Контроллер тягового двигателя 7С соединен с тяговым двигателем электрическим кабелем, а контроллер генератора 7В связан с контроллером тягового двигателя 7С коммуникационным соединением.In some embodiments, the
Центральный контроллер 7А также связан с рычагом 2 коммуникационным соединением, рычаг 2 используется для управления направлением движения и состоянием движения приводного механизма. Рычаг 2 снабжен передачей переднего хода, нейтральной передачей и передачей заднего хода. В некоторых вариантах осуществления левая сторона рычага 2 представляет собой передачу переднего хода, правая сторона - передачу заднего хода, а когда рычаг 2 находится на средней передаче, это нейтральная передача. Водитель использует рычаг 2 для переключения различных передач, чтобы выводить сигнал передачи рычага 2 на центральный контроллер 7А, реализуя управление транспортным средством для движения вперед, назад или оставаясь на нейтральной передаче.The
Приводной механизм состоит из четырех тяговых двигателей, и каждый из четырех тяговых двигателей индивидуально оснащен контроллером тягового двигателя 7С. В некоторых вариантах осуществления приводной механизм также включает в себя датчик, электрически подключенный к контроллеру 7. Датчик электрически подключен к центральному контроллеру 7А и тяговому двигателю и используется для вывода параметров состояния тягового двигателя на центральный контроллер 7А. Иными словами, каждый из тяговых двигателей индивидуально оснащен датчиком.The drive mechanism consists of four traction motors, and each of the four traction motors is individually equipped with a 7C traction motor controller. In some embodiments, the drive mechanism also includes a sensor electrically connected to the
В частности, тяговый двигатель 9A подключен к редуктору 10A, датчик 8А выводит параметры состояния тягового двигателя 9A на центральный контроллер 7A; тяговый двигатель 9В подключен к редуктору 10В, датчик 8В выводит параметры состояния тягового двигателя 9B на центральный контроллер 7A; тяговый двигатель 9С подключен к редуктору 10С, датчик 8С выводит параметры состояния тягового двигателя 9С на центральный контроллер 7A; тяговый двигатель 9D подключен к редуктору 10D, датчик 8D выдает параметры состояния тягового двигателя 9D на центральный контроллер 7A.Specifically, the
В этом варианте осуществления селекторный переключатель 1 имеет три режима ввода: режим большой нагрузки, режим средней нагрузки и режим малой нагрузки. Водитель может выбирать соответствующие режимы ввода в соответствии с различными условиями работы. При этом режим малой нагрузки представляет собой режим экономичной скорости вращения, режим средней нагрузки представляет собой режим скорости вращения с низким расходом топлива, а режим большой нагрузки представляет собой режим номинальной скорости вращения или режим скорости вращения, соответствующий точке максимальной мощности.In this embodiment, the selector switch 1 has three input modes: heavy duty mode, medium duty mode, and light duty mode. The driver can select the appropriate input modes according to different working conditions. Meanwhile, the light load mode is an economical rotation speed mode, the medium load mode is a low fuel consumption rotation speed mode, and the heavy load mode is a rated rotation speed mode or a maximum power point rotation speed mode.
В частности, при различных режимах ввода условия загрузки погрузчика следующие:In particular, under different input modes, the loader loading conditions are as follows:
в режиме малой нагрузки: нагрузка <50% номинальной нагрузки. В этом случае срок службы транспортного средства велик. Когда водитель выбирает режим малой нагрузки, соответствующая заданная область скорости двигателя 4 является областью скорости холостого хода.in light load mode: load <50% of rated load. In this case, the service life of the vehicle is long. When the driver selects the light load mode, the corresponding predetermined speed region of the
В режиме средней нагрузки: 80% номинальной нагрузки > нагрузки ≥ 50% номинальной нагрузки. Когда водитель выбирает режим средней нагрузки, соответствующая заданная область скорости двигателя 4 составляет ±3% скорости, соответствующей минимальному значению расхода топлива.Medium duty: 80% rated load > load ≥ 50% rated load. When the driver selects the medium load mode, the corresponding predetermined speed range of the
В режиме большой нагрузки: нагрузка ≥ 80% номинальной нагрузки. Когда водитель выбирает режим большой нагрузки, заданная область скорости, соответствующая двигателю 4, составляет ±3% от номинальной скорости. In heavy load mode: load ≥ 80% of rated load. When the driver selects the heavy load mode, the predetermined speed region corresponding to the
Когда водитель выбирает режим большой нагрузки, нагрузка на транспортное средство велика, а двигатель 4 поддерживает высокую скорость вращения.When the driver selects the heavy load mode, the load on the vehicle is large and the
Когда водитель выбирает режим средней нагрузки, нагрузка на транспортное средство становится средней, а двигатель 4 поддерживает среднюю скорость вращения.When the driver selects the medium load mode, the load on the vehicle becomes medium and the
Когда водитель выбирает режим малой нагрузки, нагрузка на транспортное средство невелика, а двигатель 4 поддерживает низкую скорость вращения.When the driver selects the light load mode, the load on the vehicle is light and the
В настоящем изобретении номинальная скорость вращения двигателя 4 установлена на 2000 об/мин, скорость вращения, соответствующая минимальному значению расхода топлива, составляет 1400 об/мин, скорость вращения холостого хода не превышает 800 об/мин, при этом есть отклонение ±3% между номинальной скоростью вращения и скоростью вращения, соответствующей минимальному значению расхода топлива, то есть в режиме большой нагрузки номинальная скорость вращения двигателя 4 может поддерживаться в пределах 2000±3%, а в режиме средней нагрузки скорость вращения двигателя 4, соответствующая минимальному значению расхода топлива, может поддерживаться в диапазоне 1400±3%.In the present invention, the rated speed of the
Специалистам в данной области техники должно быть понятно, что номинальная скорость вращения двигателя 4, скорость вращения, соответствующая минимальному значению расхода топлива, и скорость вращения холостого хода будут меняться в зависимости от различных погрузчиков. Следует отметить, что специалисты в данной области техники могут установить номинальную скорость вращения двигателя 4, скорость вращения, соответствующую минимальному значению расхода топлива, и скорость вращения холостого хода на другие значения при различных режимах ввода. Например, в режиме большой нагрузки номинальная скорость вращения двигателя 4 может быть установлена на 1800 об/мин, в режиме средней нагрузки скорость вращения двигателя 4, соответствующая минимальному значению расхода топлива, может быть установлена на 1200 об/мин, а в режиме малой нагрузки скорость вращения холостого хода двигателя 4 может быть установлена не более 600 об/мин. Специалисты в данной области могут настроить ее в соответствии с реальными условиями работы, и настоящее изобретение этим не ограничивается.Those skilled in the art will appreciate that the rated speed of the
Когда водитель переводит селекторный переключатель 1 в режим средней нагрузки, скорость вращения двигателя 4 регулируется центральным контроллером 7А и ECU 5 двигателя для поддержания постоянной работы на первой скорости вращения, то есть первая скорость вращения соответствует минимальному значению расхода топлива; следует отметить, что предпочтительно, чтобы первая скорость вращения могла быть установлена на скорость вращения, соответствующую минимальному диапазону расхода топлива транспортного средства, а также могла быть установлена на скорость вращения, соответствующую максимальному значению крутящего момента двигателя 4.When the driver sets the selector switch 1 to the medium load mode, the rotation speed of the
Когда водитель переводит селекторный переключатель 1 в режим большой нагрузки, скорость вращения двигателя 4 регулируется центральным контроллером 7A и ECU 5 двигателя для поддержания постоянной работы на второй скорости вращения, то есть вторая скорость вращения находится в пределах диапазона номинальной скорости вращения; предпочтительно, чтобы вторая скорость вращения могла быть установлена на номинальную скорость вращения, соответствующую номинальной мощности транспортного средства, или могла быть установлена на скорость вращения, соответствующую максимальной мощности транспортного средства. Фиг. 2 представляет собой кривую мощности и скорости вращения двигателя, скорость, соответствующая точке максимальной мощности двигателя 4, составляет 2000 об/мин, поэтому 2000 об/мин можно установить как постоянную скорость, соответствующую режиму большой нагрузки, при этом центральный контроллер 7А выводит выходные данные на ECU 5 двигателя, следовательно, скорость двигателя 4 может поддерживаться в диапазоне 2000 об/мин ±3%, или двигатель может работать с постоянной скоростью 2000 об/мин. Когда погрузчик работает при большой нагрузке, он может продолжать использовать максимальную мощность двигателя 4 для выработки электроэнергии и преобразовывать электрическую энергию в больший крутящий момент тягового двигателя для преодоления нагрузки. Таким образом, максимальная мощность двигателя 4 может непрерывно использоваться для работы, повышая эффективность производства.When the driver sets the selector switch 1 to the heavy load mode, the rotation speed of the
Когда водитель переводит селекторный переключатель 1 в режим малой нагрузки, скорость вращения двигателя 4 регулируется центральным контроллером 7А и ECU 5 двигателя, а третья скорость вращения поддерживается постоянной. В это время третья скорость вращения находится в области холостого хода; предпочтительно, чтобы третья скорость вращения могла быть установлена как режим холостого хода транспортного средства, то есть скорость вращения является режимом, соответствующим самой низкой скорости вращения двигателя 4.When the driver sets the selector switch 1 to the light load mode, the rotation speed of the
Следует понимать, что специалисты в данной области техники также могут установить режим ввода настройки селекторного переключателя 1 в нужное состояние по мере необходимости, например, когда погрузчик больше использует режим большой нагрузки, можно установить только режим большой нагрузки, когда погрузчик больше использует режим малой нагрузки, можно установить только режим ввода селекторного переключателя 1 в режим малой нагрузки. Если у погрузчика есть требования к режиму большой нагрузки, режиму средней нагрузки и режиму малой нагрузки, можно установить три режима ввода одновременно. Следует отметить, что специалисты в данной области техники могут также установить режим ввода селекторного переключателя 1 на несколько режимов для удовлетворения требований и изобретение этим не ограничивается.It should be understood that those skilled in the art can also set the setting input mode of the selector switch 1 to the desired state as needed, for example, when the loader is more using the heavy load mode, only the heavy load mode can be set when the truck is more using the light load mode, only selector switch 1 input mode can be set to light load mode. If the loader has requirements for heavy duty, medium duty and light duty, three input modes can be set at the same time. It should be noted that those skilled in the art may also set the input mode of the selector switch 1 to multiple modes to meet requirements, and the invention is not limited thereto.
Для облегчения понимания на фиг. 1 показаны взаимосвязи соединений между двигателем 4, генератором 6, приводным механизмом, педалью акселератора 3, датчиком, рычагом 2, селекторным переключателем 1 и контроллером 7. Конкретные взаимосвязи соединений следующие:For ease of understanding, in FIG. 1 shows the connection relationships between
1. Взаимосвязи соединений входных и выходных клемм центрального контроллера 7А следующие:1. The connection relationship of the input and output terminals of the 7A central controller is as follows:
взаимосвязи соединений входных клемм: входная клемма r0 подключена к выходной клемме селекторного переключателя 1, входная клемма r1 подключена к выходной клемме датчика 8A, входная клемма r2 подключена к выходной клемме датчика 8B, входная клемма r3 подключена к выходной клемме датчика 8C, входная клемма r4 подключена к выходной клемме датчика 8D, входная клемма r5 подключена к выходной клемме рычага 2, входная клемма r6 подключена к выходной клемме педали акселератора 3, входная клемма r7 подключена к выходной клемме e3 ECU 5 двигателя, входная клемма r8 подключена к выходной клемме f2 контроллера генератора 7В, входная клемма r9 подключена к выходной клемме t5 контроллера тягового двигателя 7C.input terminal connection relationships: input terminal r0 is connected to the output terminal of selector switch 1, input terminal r1 is connected to the
Взаимосвязи соединений выходных клемм: выходная клемма u0 подключена к входной клемме e0 ECU 5 двигателя, выходная клемма u1 подключена к входной клемме f1 контроллера генератора 7B, выходная клемма u2 подключена к входной клемме t0 контроллера 7С тягового двигателя.Output terminal connection relationship: output terminal u0 is connected to input terminal e0 of
2. Взаимосвязи соединений входных и выходных клемм контроллера генератора 7B следующие:2. The connection relationships of the input and output terminals of the
взаимосвязи соединений входных клемм: входная клемма f0 подключена к выходной клемме генератора 6, входная клемма f1 подключена к выходной клемме u1 центрального контроллера 7А.input terminal connection relationship: input terminal f0 is connected to the output terminal of the generator 6, input terminal f1 is connected to the output terminal u1 of the
Взаимосвязи соединений выходных клемм: выходная клемма f2 подключена к входной клемме r8 центрального контроллера 7А, выходная клемма f3 контроллера генератора 7В подключена к входной клемме t6 контроллера тягового двигателя 7С.Output terminal connection relationship: output terminal f2 is connected to input terminal r8 of
3. Взаимосвязи соединений входных и выходных клемм контроллера тягового двигателя 7С следующие:3. The connection relationship of the input and output terminals of the
Взаимосвязи соединений входных клемм: входная клемма t0 подключена к выходной клемме u2 центрального контроллера 7A, входная клемма t6 подключена к выходной клемме f3 контроллера генератора 7B.Input terminal connection relationship: input terminal t0 is connected to output terminal u2 of
Взаимосвязи соединений выходных клемм: выходная клемма t1 подключена к входной клемме тягового двигателя 9А, выходная клемма t2 подключена к входной клемме тягового двигателя 9В, выходная клемма t3 подключена к входной клемме тягового двигателя 9С, выходная клемма t4 подключена к входной клемме тягового двигателя 9D, выходная клемма t5 подключена к входной клемме r9 центрального контроллера 7А.Output terminal connection relationship: t1 output terminal is connected to 9A traction motor input terminal, t2 output terminal is connected to 9V traction motor input terminal, t3 output terminal is connected to 9C traction motor input terminal, t4 output terminal is connected to 9D traction motor input terminal, output terminal t5 is connected to input terminal r9 of the
4. Взаимосвязи соединений входных и выходных клемм ECU 5 двигателя следующие:4. The relationship between the input and output terminals of
взаимосвязи соединений входных клемм: входная клемма e0 подключена к выходной клемме u0 центрального контроллера 7A, входная клемма e1 подключена к выходной клемме двигателя 4.input terminal connection relationship: input terminal e0 is connected to output terminal u0 of
Взаимосвязи соединений выходных клемм: входная клемма e3 подключена к выходной клемме r7 центрального контроллера 7A, входная клемма e2 подключена к выходной клемме двигателя 4.Output terminal connection relationship: input terminal e3 is connected to output terminal r7 of 7A central controller, input terminal e2 is connected to
5. Взаимосвязи соединений входных и выходных клемм датчика следующие:5. The relationship between the connections of the input and output terminals of the sensor is as follows:
Взаимосвязи соединений входных клемм: входная клемма датчика 8A подключена к выходной клемме тягового двигателя 9A, входная клемма датчика 8B подключена к выходной клемме тягового двигателя 9B, входная клемма датчика 8C подключена к выходной клемме тягового двигателя 9C, входная клемма датчика 8D подключена к выходной клемме тягового двигателя 9D.Input terminal connection relationships: 8A sensor input terminal is connected to traction
Взаимосвязи соединений выходных клемм: выходная клемма датчика 8A подключена к входной клемме r1 центрального контроллера 7A, выходная клемма датчика 8B подключена к входной клемме r2 центрального контроллера 7A, выходная клемма датчика 8C подключен к входной клемме r3 центрального контроллера 7A, выходная клемма датчика 8D подключена к входной клемме r4 центрального контроллера 7A.Output terminal connection relationship: 8A sensor output terminal is connected to 7A central controller input terminal r1, 8B sensor output terminal is connected to 7A central controller input r2 terminal, 8C sensor output terminal is connected to 7A central controller input r3 terminal, 8D sensor output terminal is connected to input terminal r4 of the
Когда водитель определяет, что нагрузка является средней на основе текущего материала, сначала поворачивает селекторный переключатель 1 в положение средней нагрузки, после чего запускает двигатель 4. (Следует отметить, что водитель может перед запуском выбрать режим с помощью селекторного переключателя 1 или сначала запустить двигатель 4 и сохранить режим, который был до запуска. После запуска двигателя 4 можно выбрать новый режим работы в соответствии с конкретным материалом.) В это время, после того как центральный контроллер 7А обнаруживает входной сигнал селекторного переключателя 1 через клемму r0, он отправляет сигнал в ECU 5 двигателя через клемму u0 и клемму е0, требуя от ECU 5 двигателя отрегулировать скорость вращения до соответствующей режиму средней нагрузки, и поддерживать постоянную или почти постоянную скорость вращения с диапазоном колебаний скорости вращения ±3%.When the driver determines that the load is medium based on the current material, first turn selector switch 1 to the medium load position, and then start
ECU 5 двигателя выводит управляющие сигналы на двигатель 4 через клемму е2, чтобы заставить двигатель 4 работать на скорости вращения, требуемой ECU 5, и посылает сигналы, такие как скорость вращения и крутящий момент, на центральный контроллер 7А в режиме реального времени через клемму e1, клемму e3 и клемму r7.
С другой стороны, после запуска двигателя 4 он приводит в действие генератор 6 для выработки электроэнергии. Переменный ток, генерируемый генератором 6, выводится на контроллер генератора 7В через выходную клемму и клемму f0. Центральный контроллер 7А посылает команды, такие как выпрямление, фильтрация волн и регулировка напряжения, на контроллер генератора 7В через клемму u1 и клемму f1. Контроллер генератора 7В преобразует мощность переменного тока в мощность постоянного тока после выпрямления, фильтрации волн и регулировки напряжения, после чего преобразует ее в мощность постоянного тока и выдает ее к контроллеру тягового двигателя 7С через клемму f3 и клемму t6.On the other hand, after starting the
Когда водителю необходимо ехать вперед, он сначала толкает рычаг 2 вперед (влево на фигуре), и центральный контроллер 7А регистрирует сигнал прямого хода через клемму r5, затем водитель нажимает на педаль акселератора 3 и создает определенное угловое смещение, педаль акселератора 3 посылает сигнал хода на центральный контроллер 7А через выходную клемму и клемму r6. Центральный контроллер 7А отправляет команду выходной электрической энергии на контроллер тягового двигателя 7С через клемму u2 и клемму t0 в соответствии с сигналом прямого хода рычага 2 и сигналом углового смещения, вводимым педалью акселератора 3. В этом случае контроллер тягового двигателя 7C преобразует постоянный ток в переменный ток, соответствующий угловому смещению педали акселератора 3 и соответствующий сигналу прямого хода рычага 2 после инвертирования постоянного тока через инвертор, и выводит переменный ток на тяговый двигатель 9A через клемму t1, выводит переменный ток на тяговый двигатель 9B через клемму t2, выводит переменный ток на тяговый двигатель 9C через клемму t3 и выводит переменный ток на тяговый двигатель 9D через клемму t4. Под действием переменного тока тяговый двигатель выдает скорость вращения и крутящий момент, соответствующие угловому смещению педали акселератора 3 и соответствующие сигналу прямого хода, заставляя транспортное средство двигаться вперед после снижения скорости и увеличения крутящего момента через редуктор.When the driver needs to drive forward, he first pushes the
Датчик используется для отправки сигналов, таких как скорость вращения и крутящий момент тягового двигателя, на центральный контроллер 7А в режиме реального времени через выходную клемму, сигнал электрической энергии, выдаваемый контроллером генератора 7В, на контроллер тягового двигателя 7С и сигнал генерации электроэнергии генератора 6 отправляются через выходной терминал f2 на центральный контроллер 7А в режиме реального времени, а сигнал электрической энергии, выдаваемый контроллером тягового двигателя 7С на тяговый двигатель, отправляется на центральный контроллер 7А в режиме реального времени через выходную клемму t5.The sensor is used to send signals such as the rotation speed and torque of the traction motor to the
Чтобы облегчить водителю наблюдение за рабочим состоянием погрузчика, система также включает в себя индикаторный прибор, связанный с контроллером 7 коммуникационным соединением для отображения рабочего состояния транспортного средства в режиме реального времени. Когда центральный контроллер 7А считывает информацию о параметрах транспортного средства, он отправляет информацию о параметрах на прибор отображения и выполняет динамическое отображение в реальном времени, чтобы облегчить считывание водителю.In order to make it easier for the driver to monitor the operating status of the truck, the system also includes an indicator device connected to the
Когда рычаг 2 находится в среднем положении, то есть когда рычаг 2 находится на нейтральной передаче, центральный контроллер 7А не будет выдавать управляющие сигналы на контроллер тягового двигателя 7С даже при наличии сигнала от педали акселератора 3. Соответственно, контроллер 7С тягового двигателя не будет выдавать сигналы мощности тяговому двигателю, и тяговый двигатель не будет получать электроэнергию переменного тока от контроллера тягового двигателя 7С, и будет поддерживать скорость равной 0 или поддерживать текущую скорость и постепенно замедляться до остановки с инерционным ходом транспортного средства.When
Когда водитель толкает рычаг 2 назад, центральный контроллер 7А получает сигнал, требующий, чтобы транспортное средство ехало назад, то есть центральный контроллер 7А обнаруживает сигнал заднего хода через клемму r5. В это время водитель нажимает на педаль акселератора 3 и создает определенное угловое смещение. Педаль акселератора 3 отправляет сигнал хода на центральный контроллер 7A через выходную клемму и клемму r6. Центральный контроллер 7A отправляет команду на выходную электрическую энергию и сигнал заднего хода на контроллер 7C тягового двигателя через клемму u2 и клемму t0 в соответствии с сигналом заднего хода, выдаваемым рычагом 2, и сигналом углового смещения, выдаваемым педалью акселератора 3, затем контроллер тягового двигателя 7С инвертирует постоянный ток через инвертор, а затем преобразует постоянный ток в обратный переменный ток (переменный ток, противоположный сигналу прямого хода), соответствующий угловому смещению педали акселератора 3 и выводит переменный ток на тяговый двигатель 9А через клемму t1, выводит переменный ток на тяговый двигатель 9В через клемму t2, выводит переменный ток на тяговый двигатель 9С через клемму t3, выводит переменный ток на тяговый двигатель 9D через клемму t4, под действием обратного переменного тока тяговый двигатель выдает скорость вращения и крутящий момент, соответствующие угловому смещению педали акселератора 3, заставляя транспортное средство двигаться назад после снижения скорости и увеличения крутящего момента через редуктор.When the driver pushes the
Следует понимать, что сигнал прямого хода находится в направлении, противоположном скорости вращения (или крутящему моменту) тягового двигателя, соответствующей сигналу заднего хода.It should be understood that the forward signal is in the opposite direction to the rotational speed (or torque) of the traction motor corresponding to the reverse signal.
Когда водитель переводит рычаг 2 в нейтральное положение, транспортное средство находится на холостом ходу. В это время центральный контроллер 7А прекращает отправлять сигналы на контроллер тягового двигателя 7С в соответствии с сигналом нейтрали, выдаваемым рычагом 2. Контроллер тягового двигателя 7С прекращает подачу переменного тока на тяговый двигатель, сигналы на клеммах u2 и t0 прекращаются. Сигналы, подаваемые на тяговый двигатель клеммами t1, t2, t3 и t4, прекращаются. Тяговый двигатель не получает переменный ток от контроллера тягового двигателя 7С. Скорость равна 0, или поддерживается текущая скорость с постепенным замедлением до остановки с инерционным ходом транспортного средства.When the driver moves
В это время скорость двигателя 4 по-прежнему поддерживается на скорости, соответствующей режиму селекторного переключателя 1, то есть двигатель 4 приводит в действие генератор 6 для выработки электроэнергии и непрерывно выдает переменный ток на контроллер генератора 7В. Контроллер генератора 7В выпрямляет переменный ток в постоянный и выдает его на контроллер тягового двигателя 7С. Контроллер 7С тягового двигателя не выполняет преобразование постоянного тока в переменный, вся высоковольтная электроэнергия не образует контур, а индуцированная электродвижущая сила, создаваемая генератором 6, поддерживается на относительно высоком напряжении для работы. Только когда центральный контроллер 7А выводит сигналы на контроллер тягового двигателя 7С, контроллер тягового двигателя 7С инвертирует постоянный ток в переменный и выдает электрическую энергию на тяговый двигатель.At this time, the speed of the
После запуска двигателя 4 центральный контроллер 7А поддерживает связь с контроллером генератора 7В и контроллером тягового двигателя 7С. Переменный ток генератора 6 выпрямляется до постоянного тока через контроллер генератора 7В и выводится на контроллер тягового двигателя 7С. Однако подача электрической энергии от контроллера тягового двигателя 7С к тяговому двигателю управляется центральным контроллером 7А, а центральный контроллер 7А управляет контроллером тягового двигателя 7С в соответствии с сигналами рычага 2 и педали акселератора 3.After starting the
Когда угол наклона педали акселератора 3 дополнительно увеличивается, выходной сигнал от центрального контроллера 7А к контроллеру тягового двигателя 7С увеличивается или значение сигнала увеличивается, электрическая энергия, выдаваемая контроллером тягового двигателя 7С к тяговому двигателю, увеличивается, и выходная мощность тягового двигателя увеличивается, скорость движения транспортного средства увеличивается, и водитель чувствует, что вся машина очень мощная (крутящий момент увеличивается).When the angle of the
Когда угол педали акселератора 3 уменьшается, выходной сигнал от центрального контроллера 7А к контроллеру тягового двигателя 7С уменьшается, или значение сигнала уменьшается, выход электрической энергии от контроллера тягового двигателя 7С к тяговому двигателю уменьшается, выходная мощность тягового двигателя снижается, и скорость работы транспортного средства снижается.When the angle of the
Когда рычаг 2 выдает сигнал прямого или заднего хода, а педаль акселератора 3 выдает сигнал угла, сигнал увеличения угла педали акселератора 3 положительно коррелирует с выходной мощностью контроллера тягового двигателя 7С для тягового двигателя. Сигнал увеличения угла педали акселератора 3 не зависит от скорости вращения и крутящего момента двигателя 4, то есть педаль акселератора 3 не регулирует скорость вращения двигателя 4. Когда угол педали акселератора 3 увеличивается или уменьшается, двигатель 4 может продолжать работать с постоянной скоростью вращения, а скорость вращения двигателя 4 задается режимом ввода, соответствующим селекторному переключателю 1.When the
Фиг. 3 представляет собой технологическую схему способа управления ходом погрузчика, обеспечиваемого настоящим изобретением. Центральный контроллер 7А отправляет команду в ECU 5 двигателя в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя 1 и управляет двигателем 4, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения. Когда рычаг 2 выдает сигнал прямого или заднего хода, а педаль акселератора 3 выдает сигнал увеличения угла, центральный контроллер 7А выдает мощность на тяговый двигатель через контроллер тягового двигателя 7С и управляет двигателем 4 для выработки электричества для генератора 6 для подачи электрической энергии на тяговый двигатель для движения транспортного средства вперед или назад.Fig. 3 is a flowchart of a method for controlling the course of a loader provided by the present invention. The
Когда рычаг 2 подает сигнал нейтральной передачи, а педаль акселератора 3 выдает сигнал увеличения угла, центральный контроллер 7А по-прежнему управляет двигателем 4 для выработки электричества для генератора 6, но прекращает выдачу сигналов на контроллер тягового двигателя 7С, чтобы контроллер тягового двигателя 7С больше не подавал мощность на тяговый двигатель.When
То есть, когда установлен режим селекторного переключателя 1, двигатель 4 всегда будет работать на постоянной скорости, особенно когда скорость находится в области низкого расхода топлива. При той же рабочей нагрузке расход топлива двигателя 4 ниже, или при том же расходе топлива двигатель 4 по данной технологии имеет большую рабочую нагрузку.That is, when the mode of the selector switch 1 is set, the
Фиг. 4 представляет собой структурную схему погрузчика в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения. Ссылаясь на фиг. 4, погрузчик 1000 включает в себя вышеупомянутую систему управления ходом погрузчика 100.Fig. 4 is a block diagram of a loader according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 4,
Настоящее изобретение также предлагает машиночитаемый носитель данных, на котором хранится программа управления погрузчиком, когда программа управления погрузчиком обрабатывается процессором, может быть реализован способ управления погрузчиком.The present invention also provides a computer-readable storage medium on which a loader control program is stored, when the loader control program is processed by the processor, a method for controlling the loader can be implemented.
В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения машиночитаемый носитель данных с помощью вышеупомянутого способа управления погрузчиком позволяет погрузчику отправлять команды в ECU 5 двигателя в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя 1 для управления двигателем 4, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения, при этом в соответствии с сигналом угла педали акселератора 3 и сигналом передачи рычага 2 регулируется выходная мощность тягового электродвигателя, а электрическая энергия генератора 6 преобразуется для подачи электрической энергии на приводной механизм для управления транспортным средством.According to an embodiment of the present invention, the machine-readable storage medium, by means of the aforementioned method of controlling the loader, allows the loader to send commands to the
На фиг. 5 представлено схематическое изображение контроллера транспортного средства 2000 в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения. Как показано на фиг. 5, контроллер транспортного средства 2000 включает в себя память 2100, процессор 2200 и программу управления погрузчиком, хранящуюся в памяти 2100 и работающую на процессоре 2100. Когда процессор 2100 выполняет программу управления погрузчиком, реализуется вышеупомянутый способ управления погрузчиком.In FIG. 5 is a schematic representation of a
В соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения контроллер транспортного средства с помощью вышеупомянутого способа управления погрузчиком позволяет погрузчику 1000 отправлять команды в ECU 5 двигателя в соответствии с режимом вывода селекторного переключателя 1 для управления двигателем 4, чтобы он работал в заданном диапазоне скорости вращения, при этом в соответствии с сигналом угла педали акселератора 3 и сигналом передачи рычага 2 регулируется выходная мощность тягового электродвигателя, а электрическая энергия генератора 6 преобразуется для подачи электрической энергии на приводной механизм, тем самым снижая расход моторного масла и улучшая экономичность.According to an embodiment of the present invention, the vehicle controller, using the aforementioned forklift control method, allows the
Следует отметить, что логика и/или этапы, представленные в технологических схемах или иным образом описанные здесь, например, рассматриваемые, как упорядоченные списки исполняемых команд для реализации логических функций, могут быть воплощены на любом машиночитаемом носителе для использования системами, устройствами или оборудованием выполнения команд (например, компьютерная система, система, содержащая процессор, или другие системы, которые могут получать и выполнять команды систем, устройств или оборудования выполнения команд), или в сочетании с этими системами, устройствами или оборудованием выполнения команд. Для целей этой спецификации «машиночитаемый носитель данных» может представлять собой любое устройство, которое может содержать, хранить, осуществлять связь, распространять или передавать программы для использования системами, устройствами или оборудованием выполнения команд или вместе с ними. Более конкретные примеры (неполный список) машиночитаемых носителей данных включают: электрические соединения (электронные устройства) с одним или несколькими проводами, дискеты портативных компьютеров (магнитные устройства), запоминающие устройства с произвольным доступом (RAM), постоянные запоминающие устройства (ROM), стираемые редактируемые постоянные запоминающие устройства (EPROM или флэш-память), оптоволоконные устройства, а также портативные постоянные запоминающие устройства на компактных дисках (CDROM). Кроме того, машиночитаемый носитель данных может представлять собой даже бумагу или другой подходящий носитель, на котором может быть напечатана программа, поскольку программу можно получить в электронном виде, например, путем оптического сканирования бумаги или другого носителя с последующим редактированием, интерпретацией или, при необходимости, обработкой другими подходящими способами, а затем сохранить в памяти компьютера.It should be noted that the logic and/or steps represented in the flow diagrams or otherwise described herein, for example, viewed as ordered lists of executable instructions to implement logic functions, may be embodied on any computer-readable medium for use by instruction execution systems, devices, or equipment. (for example, a computer system, a system containing a processor, or other systems that can receive and execute commands from command execution systems, devices, or equipment), or in combination with these command execution systems, devices, or equipment. For the purposes of this specification, a "computer-readable storage medium" can be any device that can contain, store, communicate, distribute, or transmit programs for use by or with command execution systems, devices, or equipment. More specific examples (non-exhaustive) of computer-readable storage media include: electrical connections (electronic devices) with one or more wires, portable computer floppy disks (magnetic devices), random access memory (RAM), read-only memory (ROM), erasable, editable read only memory (EPROM or flash memory), fiber optic devices, and portable compact disk read only memory (CDROM). In addition, the computer-readable storage medium may even be paper or other suitable medium on which the program can be printed, since the program can be obtained electronically, for example, by optically scanning the paper or other medium, followed by editing, interpretation, or, if necessary, processed in other suitable ways, and then stored in the computer's memory.
Следует понимать, что различные части настоящего изобретения могут быть реализованы с помощью аппаратного обеспечения, программного обеспечения, микропрограммного обеспечения или их комбинации. В вышеупомянутом варианте осуществления множество шагов или способов может быть реализовано с помощью программного обеспечения или микропрограммного обеспечения, хранящегося в памяти и выполняемого подходящей системой выполнения команд. Например, если оно реализовано аппаратно, как в другом варианте осуществления, оно может быть реализовано любой из следующих технологий, известных в данной области техники, или их комбинацией: дискретная логическая схема с логическим вентилем для реализации логической функции на сигнале данных, специальные интегральная схема с подходящей комбинированной схемой логических вентилей, программируемая вентильная матрица (PGA), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) и т. д.It should be understood that various parts of the present invention may be implemented in hardware, software, firmware, or combinations thereof. In the above embodiment, a plurality of steps or methods may be implemented using software or firmware stored in memory and executed by a suitable instruction execution system. For example, if implemented in hardware, as in another embodiment, it may be implemented by any of the following technologies known in the art, or a combination of them: discrete logic circuit with a logic gate to implement a logic function on the data signal, special integrated circuits with suitable combined logic gate circuit, Field Programmable Gate Array (PGA), Field Programmable Gate Array (FPGA), etc.
Вышеизложенное является лишь предпочтительными вариантами осуществления настоящего изобретения. Следует отметить, что для специалистов в данной области, при условии соблюдения технического принципа настоящего изобретения, также могут быть сделаны некоторые усовершенствования и модификации, и эти усовершенствования и модификации также следует рассматривать как объем защиты настоящего изобретения.The foregoing is merely preferred embodiments of the present invention. It should be noted that for those skilled in the art, while observing the technical principle of the present invention, some improvements and modifications can also be made, and these improvements and modifications should also be considered as the protection scope of the present invention.
Claims (45)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111179618.5 | 2021-10-11 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2797703C1 true RU2797703C1 (en) | 2023-06-07 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0866544A2 (en) * | 1997-03-21 | 1998-09-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Power output apparatus and method of regulating power |
| US6190282B1 (en) * | 1997-12-05 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control device for hybrid vehicle |
| CN201133288Y (en) * | 2007-12-28 | 2008-10-15 | 天津工程机械研究院 | Loading apparatus engine power output controller |
| CN103711170A (en) * | 2013-08-20 | 2014-04-09 | 浙江大学 | Hybrid excavator control method |
| CN113427993A (en) * | 2021-06-23 | 2021-09-24 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | Electric transmission control system and loader |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0866544A2 (en) * | 1997-03-21 | 1998-09-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Power output apparatus and method of regulating power |
| US6190282B1 (en) * | 1997-12-05 | 2001-02-20 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control device for hybrid vehicle |
| CN201133288Y (en) * | 2007-12-28 | 2008-10-15 | 天津工程机械研究院 | Loading apparatus engine power output controller |
| CN103711170A (en) * | 2013-08-20 | 2014-04-09 | 浙江大学 | Hybrid excavator control method |
| CN113427993A (en) * | 2021-06-23 | 2021-09-24 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | Electric transmission control system and loader |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6461266B1 (en) | Differential electric engine with variable torque conversion | |
| KR101241210B1 (en) | Oil pump controlling systen of hybrid vehicle and method thereof | |
| CN113605486B (en) | Loader traveling control system and control method thereof, loader and vehicle control unit | |
| AU2002308313A1 (en) | Differential electric engine with variable torque conversion | |
| EP3348436A1 (en) | Extended range all-electric drive low-speed tractor | |
| CN103958311A (en) | Control device for hybrid vehicle | |
| US9022165B2 (en) | Vehicle lubrication flow control | |
| CN102849065A (en) | Control method and control system for optimal power allocation of CVT (continuously variable transmission) hybrid electric vehicle | |
| US10836373B2 (en) | Control system for hybrid vehicle | |
| RU2797703C1 (en) | Forklift steering system and a method for controlling the same, a forklift and a vehicle controller | |
| CN107107736B (en) | Hybrid drive train | |
| US7389838B2 (en) | Hybrid powered vehicle | |
| CN113272221B (en) | Sailing method of hybrid propulsion ship and hybrid propulsion ship | |
| US20150375732A1 (en) | Method and system for controlling a driveline of a hybrid vehicle | |
| CN114148185A (en) | Power mode control method and system for super-tonnage hybrid power loader | |
| CN220577054U (en) | Hybrid power system and engineering machinery | |
| CN217514955U (en) | Power system and pump truck | |
| CN110816801B (en) | Ship diesel-electric hybrid power control device | |
| CN111055643A (en) | Drive control system for vehicle, and drive control method for vehicle | |
| CN116552489A (en) | Hybrid power system and engineering machinery | |
| CN118082482A (en) | Hybrid power system and engineering vehicle | |
| CN115257349A (en) | Hybrid power driving system, control method and automobile | |
| CN117141226A (en) | Hybrid power system and engineering machinery | |
| CN115214339A (en) | Hybrid power system | |
| CN116119533A (en) | Electric drive hybrid power transmission crane |