SU1659598A1 - Device for controlling the path of dragline bucket - Google Patents
Device for controlling the path of dragline bucket Download PDFInfo
- Publication number
- SU1659598A1 SU1659598A1 SU894688978A SU4688978A SU1659598A1 SU 1659598 A1 SU1659598 A1 SU 1659598A1 SU 894688978 A SU894688978 A SU 894688978A SU 4688978 A SU4688978 A SU 4688978A SU 1659598 A1 SU1659598 A1 SU 1659598A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- speed
- lift
- tension
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к горной промышленности и м.б. использовано дл управлени рабочим оборудованием экскаватора-драглайна. Цель - повышение надежности и долговечности электропривода и механизма подъема за счет снижени возникающих в них динамических нагрузок. Устройство содержит управл емый тири- сторный преобразователь 7, блоки 8 и 16 выделени сигнала управлени электроприводом подъема (ЭПП), регул тор 9 тока электродвигател 6 подъема, управл емые ключи 10 и 11. датчик 12 тока, регул тор 13 и датчик 14 скорости ЭПП, блок 15 ограничени скорости, регул тор 17 и задатчик 22 нат жени подъемных канатов (ПК) 2, эадат- чик 18 скорости электропривода подъема, датчики 19 и 20 нат жени ПК 2 и т говых каналов, компараторы 21 и 27, регул тор 23 и задатчик 24 нат жени т говых канатов 3, блок 25 согласовани сигнала управлени ЭПП. блок 26 формировани зоны нечувствительности и эадатчик 28 допустимой скорости выбора слабины канатов. Управление ЭПП осуществл етс задатчиком 18 скорости . Поддержание требуемого значени усили в ПК 2 осуществл етс регул тором 17. При усилении ПК 2 больше заданного значени к первому входу блока 15 подключаетс w ЈThe invention relates to the mining industry and m. used to control the working equipment of a dragline excavator. The goal is to increase the reliability and durability of the electric drive and the lifting mechanism by reducing the dynamic loads arising in them. The device contains a controlled thyristor converter 7, blocks 8 and 16 for extracting an electric drive control signal (EPG), a current regulator 9 for the lifting motor 6, control keys 10 and 11. a current sensor 12, an regulator 13 and an EPC speed sensor 14 , speed limiter 15, regulator 17 and hoist rope tension adjuster 22 (PC) 2, elevator 18 speed of electric drive hoist, sensors 19 and 20 tension of PC 2 and traction channels, comparators 21 and 27, regulator 23 and setter 24 tension traction rope 3, block 25 control signal matching Yeni EPG. an insensitivity zone formation unit 26 and an admissible sensor 28 for selecting the slack of the ropes. The EPG is controlled by a speed adjuster 18. Maintaining the required force value in PC 2 is performed by the regulator 17. When PC 2 is amplified above the specified value, w Ј is connected to the first input of the block 15.
Description
Изобретение относитс к горной промышленности и может быть использовано дл управлени рабочим оборудованием экскаватора-драглайна.The invention relates to the mining industry and can be used to control the working equipment of a dragline excavator.
Цель изобретени - повышение надежности и долговечности электропривода и механизма подъема за счет снижени возникающих в них динамических нагрузок.The purpose of the invention is to increase the reliability and durability of the electric drive and the lifting mechanism by reducing the dynamic loads arising in them.
На чертеже представлена функциональна схема предлагаемого устройства.The drawing shows a functional diagram of the device.
Устройство содержит рабочее оборудование в виде ковша 1, подъемных 2 и т говых 3 канатов с подъемной 4 и т говой 5 лебедками. Подъемна лебедка 4 соединена с электродвигателем 6 привода подъема, который , управл етс от управл емого преобразовател 7, вход которого подключен к второму блоку 8 выделени сигнала управлени электроприводом подъема. На первый вход этого блока 8 подключен выходной сигнал регул тора 9 тока электропривода подъема, а к второму - выходы первого 10 и второго 11 управл емых ключей. Первый и второй входы регул тора 9 тока электропривода подъема соединены с выходами датчика 12 тока и регул тора 13 скорости электропривода подъема, а первый и второй входы регул тора 13 скорости подключены к выходам датчика 14 скорости и блока 15 ограничени скорости электропривода подъема. Сигнал задани дл блока 15 ограничени скорости поступает на его 1 вход с выхода первого блока 16 выделени сигнала управлени , первый и второй входы которого соединены с выходами регул тора 17 нат жени подъемных канатов и задатчика 18 скорости электропривода подъема. Измерение усили в подъемных 2 и т говых 3 канатах осуществл етс датчиками 19 и 20 нат жени подъемных и т говых канатов. Выход датчика 19 нат жени подъемных канатов подключен к второму входу блока 15 ограничени скорости и к первым входам регул тора 17 нат жени подъемных канатов и первого компаратора 21, второй вход которого соединен с выходом задатчика 22 нат жени подъемных канатов, выход которого также соединен с вторым входом регул тора 17 нат жени подъемных канатов. Датчик 20 нат жени т говых канатов соединен с первым входом регул тора 23 нат жени т говых канатов, второй вход которого подключен к выходу задатчика 24 нат жени т говых канатов. Выход регул тора 23 нат жени т говых канатов соединен с первым входом блока 25 согласовани сигнала управлени электроприводом подъема , к второму входу которого через блок 26 формировани зоны нечувствительности The device contains working equipment in the form of a bucket 1, 2 lifting and 3 traction ropes with 4 lifting and traction 5 winches. The lifting winch 4 is connected to a lifting drive motor 6, which is controlled by a controlled converter 7, the input of which is connected to a second lifting drive control signal extracting unit 8. To the first input of this block 8, the output signal of the current regulator 9 of the electric drive of the lift is connected, and to the second - the outputs of the first 10 and second 11 controlled keys. The first and second inputs of the lift current regulator 9 are connected to the outputs of the current sensor 12 and the lift speed controller 13, and the first and second inputs of the speed controller 13 are connected to the outputs of the speed sensor 14 and the lift rate limit unit 15. The reference signal for the speed limiting unit 15 is fed to its 1 input from the output of the first control signal extracting unit 16, the first and second inputs of which are connected to the outputs of the lifting rope tension controller 17 and the lifting motor speed setting unit 18. Measurement of the force in the lifting 2 and traction 3 ropes is carried out by sensors 19 and 20 of the tension of the lifting and traction ropes. The output of the hoist rope tension sensor 19 is connected to the second input of the speed limiting unit 15 and to the first inputs of the hoist rope tension regulator 17 and the first comparator 21, the second input of which is connected to the output of the hoist rope tension adjuster 22, the output of which is also connected to the second input regulator 17 tension hoisting ropes. The tension cable tension sensor 20 is connected to the first input of the tension cable adjuster 23, the second input of which is connected to the output of the tension cable adjuster 24. The output of the tension cable adjuster 23 is connected to the first input of the lift control signal matching unit 25, to the second input of which through the dead zone formation unit 26
подключен датчик 19 нат жени подъемных канатов, Выход блока 25 согласовани соединен с основными входами (1) первого и второго управл емых ключей 10 и 11, управл ющие входы (2) которых подключены кA hoist rope tension sensor 19 is connected. The output of the matching unit 25 is connected to the main inputs (1) of the first and second control keys 10 and 11, the control inputs (2) of which are connected to
выходам первого 21 и второго 27 компараторов , причем первый и второй входы второго компаратора 27 соединены с выходами задатчика 28 допустимой скорости выбора слабины канатов и датчика 14 скоростиthe outputs of the first 21 and second 27 of the Comparators, the first and second inputs of the second comparator 27 are connected to the outputs of the setting device 28 of the allowable speed of selection of the slack of the ropes and the speed sensor 14
электропривода подъема.electric lift.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Машинист управл ет электроприводом подъема с помощью задатчика 18 скорости.The driver controls the electric lift using the speed adjuster 18.
Поддержание заданного, усили в подъемных канатах дл устранени в них слабины осуществл етс регул тором 17 нат жени подъемных канатов на основании сигналов задатчика 22 и датчика 19 нат жени подъемных канатов. При усилии в подъемных канатах большем заданного значени , устанавливаемого на выходе задатчика 22 нат жени подъемных канатов, к первому входу блока 15 ограничени скорости электропривода подъема первым блоком 16 выделени сигнала управлени подключаетс выходной сигнал задатчика 18 скорости электропривода подъемной лебедки, а при усилии, меньшем заданного значени , - выходнойMaintaining a given force in the hoisting cables to eliminate slack in them is carried out by the tension rope adjuster 17 based on signals from the setting device 22 and the rope tension sensor 19. When the effort in the hoisting ropes is greater than a predetermined value set at the output of the tension rope setting unit 22, the output of the hoist winder electric actuator 18 is connected to the first input of the lifting speed control unit 15 by the first control extraction unit 16, and at a force less than specified value - output
сигнал регул тора 17 нат жени подъемных канатов. Блок 15 ограничени скорости электропривода подъема обеспечивает ограничение скорости электропривода в зависимости от величины усили в подъемныхsignal of the tensioner 17 tension controller. Block 15 limiting the speed of the electric lift provides a speed limit of the electric drive, depending on the amount of force in the lifting
канатах. Дл этого к второму входу блока 15 ограничени скорости электропривода подъема подключаетс выходной сигнал датчика 19 нат жени подъемных канатов. При усилии, меньшем силы т жести упр жиropes. For this purpose, the output signal of the tension rope tension sensor 19 is connected to the second input of the lifting speed limiting unit 15. With effort, less force
ковша (т.е. при слабине в канатах), выходной сигнал блока 15 ограничени скорости электропривода подъема равен величине , соответствующей (0,2-0,3) Vn ном (где Vn ном - номинальна скорость электропривода подъема). При усилии, большем силы т жести упр жи ковша, выходной сигнал блока 15 ограничени скорости соответствует номинальной скорости электропривода. Выходной сигнал блока 15 ограничени скорости электропривода подъема поступает на второй вход регул тора 13 скорости электропривода подъема, который совместно с регул тором 9 тока, датчиками скорости 14 и тока 12 электропривода подъема обеспечивает формирование экскаваторной характеристики электропривода подъема.bucket (i.e., when rope slack), the output signal of the lift speed limiting unit 15 is equal to the value corresponding to (0.2-0.3) Vn Mr. (where Vn Mr. is the nominal speed of the electric drive). At a force greater than the force of the grip of the bucket, the output signal of the speed limiter unit 15 corresponds to the nominal speed of the electric drive. The output signal of the lifting speed limiting unit 15 is fed to the second input of the lifting speed regulator 13, which, together with the current regulator 9, speed sensors 14 and lift current 12, provides the formation of the excavator lifting characteristic.
Выходной сигнал регул тора 9 тока электропривода подъема подключен к первому входу второго блока 8 выделени сигнала управлени электроприводом подъема, к второму входу которого через первый 10 и второй 11 управл емые ключи подключен выход блока 25 согласовани сигнала управлени электроприводом подъема . Если усилие в подъемных канатах в процессе копани поддерживаетс таким, что перегрузок т гового механизма не возникает , то выходной сигнал регул тора 9 тока электропривода подъема больше,чем выходной сигнал блока 25 согласовани . При этом второй блок 8 выделени сигнала управлени электроприводом подъема, вл ющийс блоком выделени наибольшего сигнала, подключает к входу управл емого преобразовател 7 электропривода подъема сигнал с выхода регул тора 9 тока. При перегрузках привода т ги, усилие в т говых канатах становитс больше значени , установленного на выходе за датчика 24 нат жени т говых канатов. Под действием выходного сигнала регул тора 23 нат жени т говых канатов происходит увеличение сигнала на выходе блока 25 согласовани . Этот сигнал становитс больше выходного сигнала регул тора 9 тока электропривода подъема и подключаетс вторым блоком 8 выделени сигнала управлени к входу управл емого преобразовател 7 электропривода подъема. В результате усилие в подъемных канатах увеличиваетс , что приводит к уменьшению срезаемой ковшом стружки грунта или обходу им труднопреодолимого преп тстви . За счет этого обеспечиваетс устранение перегрузок привода т ги, Однако выходной сигнал блока 25 согласовани поступает на вход второго блока 8 выделени сигнала управлени только в том случае, если усилие в подъемных канатах больше заданного значени (т.е. слаби-. на в канатах отсутствует) и если скоростьThe output signal of the lift drive current regulator 9 is connected to the first input of the second lift control signal extraction unit 8, the output of the lift control signal matching unit 25 is connected to the second input through the first 10 and second 11 controllable keys. If the force in the hoisting ropes during the digging process is maintained so that there is no overload of the traction mechanism, then the output signal of the lift current regulator 9 is greater than the output signal of the matching unit 25. At the same time, the second unit for extracting the drive control signal 8, which is the unit for extracting the largest signal, connects a signal from the output of the current regulator 9 to the input of the controlled pickup drive converter 7. In the event of overloading of the drive cable, the force in the traction cables becomes greater than the value set at the outlet of the tension cable pulling sensor 24. Under the action of the output signal of the tension cable regulator 23, the signal is increased at the output of the matching unit 25. This signal becomes larger than the output signal of the lift current regulator 9 and is connected by a second control extraction signal unit 8 to the input of the controlled lift electromoduct 7. As a result, the force in the hoisting ropes increases, which leads to a decrease in soil chips or bypassing the insurmountable obstacle. Due to this, elimination of drive overload is ensured. However, the output signal of the matching unit 25 is fed to the input of the second control signal extracting unit 8 only if there is no force in the hoisting ropes above a predetermined value (i.e. weak in the ropes ) and if speed
электропривода подъема не превышает допустимой величины (например, 20-30% от Vn ном) из услови ограничени динамических нагрузок подъемного механизма. При по влении слабины в подъемных канатах выходной сигнал первого компаратора 21 становитс равным нулю, так как выходной сигнал задатчика 22 нат жени подъемных канатов больше выходного сигнала датчикаthe lifting electric drive does not exceed the permissible value (for example, 20-30% of Vn nom) due to the limitation of the dynamic loads of the lifting mechanism. When slack appears in the hoisting cables, the output signal of the first comparator 21 becomes equal to zero, since the output signal of the tension rope setting device 22 is greater than the sensor output signal
0 19 нат жени подъемных канатов. Это приводит к размыканию первого управл емого ключа 11, управл ющий вход которого подсоединен к выходу первого компаратора 21. Если скорость подъемного механизма при0 19 tensioning hoisting ropes. This leads to the opening of the first control key 11, the control input of which is connected to the output of the first comparator 21. If the speed of the lifting mechanism at
5 выборе слабины канатов меньше заданного допустимого значени , то выход блока 25 согласовани может быть подключен к входу второго блока 8 выделени сигнала управлени через второй управл емый ключ.5 when selecting the slack of the ropes less than a predetermined acceptable value, the output of the matching unit 25 can be connected to the input of the second control signal extracting unit 8 via a second control key.
0 Это позвол ет уменьшить врем устранени слабины подъемных канатов, так как выходной сигнал блока 25 согласовани , направленный на увеличение нат жени подъемных канатов, подключаетс к входу0 This makes it possible to reduce the time for lifting the slack of the hoisting ropes, since the output signal of the matching unit 25, aimed at increasing the tension of the hoisting ropes, is connected to the input
5 управл емого преобразовател 7, мину инерционную систему управлени электроприводом подъема с регул торами скорости 13 и тока 9. При достижении скоростью подъемного механизма установленного5 controlled transducer 7, mine inertial lift control system with speed controllers 13 and current 9. When the speed of the lifting mechanism reaches
0 дл выбора слабины канатов уровн , выходной сигнал датчика 14 скорости электропривода подъема становитс равным выходному сигналу задатчика 28 допустимой скорости выбора слабины канатов и0 to select the level cable slack, the output of the elevator speed sensor 14 is equal to the output of the setpoint 28 output of the allowable slack selection rate of the ropes and
5 второй управл емый ключ 11 размыкаетс , так как на его управл ющий вход поступает с выхода второго компаратора 27 сигнал, равный нулю. Это приводит к отключению от входа второго блока 8 выделени сигнала5, the second control key 11 is disconnected, since its control input receives from the output of the second comparator 27 a signal equal to zero. This leads to disconnection from the input of the second signal extraction unit 8.
0 управлени выходного сигнала блока 25 согласовани . Дальнейший выбор слабины подъемных канатов и установление их заданного значени осуществл етс за счет действи регул тора 17 нат жени подъем5 ных канатов. После установлени заданного нат жени подъемных канатов на выходе компаратора 21 по вл етс управл ющий сигнал и первый ключ 10 замыкаетс . Сигнал с выхода блока 25 согласовани посту0 лает через первый ключ 10 и второй блок 8 выделени сигнала управлени электроприводом подъемной лебедки на вход управл емого преобразовател 7. обеспечива необходимое дл устранени перегрузок т 5 гового механизма увеличение усили в подъемных канатах. Если в результате действи выходного сигнала блока 25 согласовани усилие в подъемных канатах возрастает до величины, разной (0.8 - 0,9) от Sn стоп (где Sn стог, - стопорное усилие в0 controls the output signal of matching unit 25. Further selection of the slack of the hoisting ropes and the determination of their target value is carried out by operating the tension adjuster 17 of the hoisting ropes. After the preset tension of the hoisting ropes has been established, a control signal appears at the output of the comparator 21 and the first switch 10 closes. The output signal from the matching unit 25 is supplied via the first key 10 and the second lifting winch control signal unit 8 to the input of the controlled transducer 7. providing the increase in force in the hoisting ropes required for the elimination of overloads of the 5th gear. If, as a result of the output signal of the matching unit 25, the force in the hoisting rope increases to a value different (0.8 - 0.9) from Sn stop (where Sn is a stack, - a stopping force in
подъемных канатах), то через блок 26 формировани зоны нечувствительности к второму входу блока 25 согласовани происходит подключение выходного сигнала датчика 19 нат жени подъемных канатов . За счет действи сигнала обратной св зи по усилию в подъемных канатах, поступающей на второй вход блока 25 согласовани , обеспечиваетс ограничение величины нат жени подъемных канатов и снижение динамических нагрузок рабочего оборудовани и механизма подъемной лебедки .rope), then the output signal of the tension rope sensor 19 is connected through the dead zone formation unit 26 to the second input of the matching unit 25. Due to the effect of the feedback signal on the force in the hoisting cables supplied to the second input of the matching unit 25, limiting the tension of the hoisting ropes and reducing the dynamic loads of the working equipment and the lifting winch mechanism.
Предлагаемое устройство дл управле- ни движением ковша экскаватора-драглайна по сравнению с прототипом позвол ет ограничивать величину усили в подъемных канатах при его увеличении в зависимости орг нат жени т говых канатов, а также осуществл ть увеличение этого усили только гфи отсутствии слабины в подъемных канатах или при допустимой скорости подъемного механизма. Это обеспечивает снижение динамических нагрузок рабочего оборудовани и механизма подъемной лебедки.The proposed device for controlling the movement of an excavator dragline bucket compared to the prototype allows to limit the amount of effort in the hoisting ropes as it increases depending on the tension of the pulling ropes, and also to increase this force only when there is no slack in the hoisting ropes or at the permissible speed of the lifting mechanism. This ensures the reduction of the dynamic loads of the working equipment and the lifting winch mechanism.
Таким образом использование устройства дл управлени движением ковша драглайна позвол ет повысить надежность и долговечность электропривода и механизма подъемной лебедки за счет снижени возникающих в них динамических нагрузок. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и Thus, the use of a device for controlling the movement of a dragline bucket makes it possible to increase the reliability and durability of the electric drive and the lifting winch mechanism by reducing the dynamic loads arising in them. FORUMAWLAH AND ISLANDS
Устройство дл управлени движением ковша экскаватора-драглайна, содержащее датчики нат жени подъемных и т говых канатов , выходы которых подключены соответственно к первым входам регул торов нат жени подъемных и т говых канатов, к вторым входа которых соответственно подключены выходы за датчиков нат жени подъемных и т говых канатов, выход регул тора нат жени подъемных канатов соединен с первым входом первого блока выделени сигнала управлени электроприводом подъема, к второму входу которого подключен выход задатчика скорости электропривода подъема, датчик скорости привода подъема, вход которого соединен с первым входом регул тора скорости, выходA device for controlling the movement of a bucket of a dragline excavator containing tension sensors of lifting and traction ropes, the outputs of which are connected respectively to the first inputs of tension regulators of lifting and traction ropes, to the second inputs of which respectively are connected to the outputs of lifting tension sensors and t of the gov cables, the output of the tension regulator of the hoisting ropes is connected to the first input of the first block of the electric drive control signal extraction unit, to the second input of which the speed control output is connected STI electric lifting drive lifting speed sensor having an input coupled to a first input the regulation speed of the torus, yield
которого соединен с вторым входом регул тора тока, к первому входу которого подключен выход датчика тока, а выход регул тора тока соединен с первым входомwhich is connected to the second input of the current regulator, to the first input of which the output of the current sensor is connected, and the output of the current regulator is connected to the first input
второго блока выделени сигнала управлени , электроприводом подъема, выход которого соединен с входом управл емого преобразовател , а выход регул тора напр жени т говых канатов соединен с первым входом блока согласовани , отличающеес тем, что, с целью повышени надежности и долговечности электропривода и механизма подъема за счет снижени возникающих в них динамических нагрузок,the second control signal isolation unit, an electric lift, the output of which is connected to the input of the controlled converter, and the output of the voltage regulator of the pull ropes are connected to the first input of the matching unit, characterized in that, in order to increase the reliability and durability of the electric drive and the lift mechanism by reducing the dynamic loads that occur in them,
оно снабжено блоком формировани зоны нечувствительности, блоком ограничени скорости электропривода подъема, двум управл емыми ключами, первым и вторым компараторами и задатчиком допустимойit is equipped with a dead zone formation unit, a lift motor speed limiting unit, two controllable keys, a first and a second comparator, and a control unit for permissible
скорости выбора слабины подъемных канатов , выход которого соединен с первым входом второго компаратора, с вторым входом которого соединен выход датчика скорости электропривода подъема, выход второгоthe speed of selection of the slack of the hoisting ropes, the output of which is connected to the first input of the second comparator, to the second input of which the output of the lift speed sensor is connected, the output of the second
компаратора соединен с управл ющим входом второго управл ющего ключа, выходы датчика нат жени подъемных канатов и задатчика нат жени подъемных канатов сое- диньны соответственно с первым и вторымthe comparator is connected to the control input of the second control key; the outputs of the tension sensor of the hoisting ropes and the tension adjuster of the hoisting ropes are connected respectively to the first and second
входами первого компаратора, выход которого соединен с управл ющим входом первого ключа, выход блока согласовани сигналов управлени электроприводом подъема соединен с входами первого и второго ключа, выходы которых объединены и соединены с вторым входом второго блока выделени сигнала управлени электроприводом подъема, выход датчика нат жени подъемных канатов соединен с вторым входом блока ограничени скорости электропривода подъема и через блок формировани зоны нечувствительности - с вторым входом блока согласовани сигнала управлени электроприводом подъема,the inputs of the first comparator, the output of which is connected to the control input of the first key, the output of the lift control signal control unit is connected to the inputs of the first and second key, the outputs of which are combined and connected to the second input of the second lift control signal extraction unit the ropes are connected to the second input of the unit for limiting the speed of the electric drive of the ascent and through the block forming the dead zone to the second input of the unit for matching the signal ala electric lift control,
выход первого блока выделени сигнала управлени электроприводом подъема соединен с первым входом блока ограничени скорости электропривода подъема, выход которого соединен с вторым входом регул тора скорости этого электропривода.the output of the first block of the control signal of the electric drive lift is connected to the first input of the block limiting the speed of the electric lift, the output of which is connected to the second input of the speed controller of this electric drive.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894688978A SU1659598A1 (en) | 1989-05-15 | 1989-05-15 | Device for controlling the path of dragline bucket |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894688978A SU1659598A1 (en) | 1989-05-15 | 1989-05-15 | Device for controlling the path of dragline bucket |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1659598A1 true SU1659598A1 (en) | 1991-06-30 |
Family
ID=21446478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894688978A SU1659598A1 (en) | 1989-05-15 | 1989-05-15 | Device for controlling the path of dragline bucket |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1659598A1 (en) |
-
1989
- 1989-05-15 SU SU894688978A patent/SU1659598A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 897968, кл.Е 02 F 9/20. 1982. Авторское свидетельство СССР NS 1286694, кл. Е 02 F 9/20,1985. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5377296A (en) | Mine winder or hoist drum electric motor control for preventing excitation of oscillation | |
| US3789280A (en) | Multicable drum hoisting system | |
| SU1659598A1 (en) | Device for controlling the path of dragline bucket | |
| RU2278219C1 (en) | Device to control working equipment of drag-line excavator | |
| SU1320352A1 (en) | Apparatus for controlling the movements of dragline bucket | |
| SU1313962A2 (en) | Apparatus for controlling working equipment of dragline | |
| SU1194972A2 (en) | Safety arrangement for dragline boom | |
| SU1484882A2 (en) | Apparatus for controlling the motion of dragline bucket | |
| SU540014A1 (en) | Dragline bucket motion control device | |
| SU1659599A1 (en) | Device for controlling the path of dragline bucket | |
| SU897968A1 (en) | Device for controlling dragline bucket motion | |
| SU1421836A1 (en) | Method and apparatus for controlling dragline | |
| CN113060660A (en) | Stable lifting system of tower crane | |
| SU1286694A1 (en) | Arrangement for controlling dragline bucket | |
| SU787562A1 (en) | Protection device for drag-line excavator boom | |
| SU939674A1 (en) | Apparatus for taking-up slack in hoist ropes of draglines | |
| SU825784A1 (en) | Apparatus for controlling drag-line working equipment | |
| SU1084390A1 (en) | Method and apparatus for controlling the motion of dragline bucket | |
| RU2283927C1 (en) | Control device for drag-line excavator implement operation | |
| SU825785A1 (en) | Apparatus for controlling drag-line excavator process | |
| RU1819949C (en) | Method of control of excavator - dragline digging process and device for its accomplishment | |
| RU1768720C (en) | System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine | |
| RU2332542C1 (en) | Device for control of dragline excavator implement | |
| SU843139A1 (en) | Method and device for control of load-handling mechanism self-sustained dc drive | |
| RU2457295C1 (en) | Device to control motion of dragline excavator bucket |