RU1768720C - System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine - Google Patents
System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machineInfo
- Publication number
- RU1768720C RU1768720C SU904829084A SU4829084A RU1768720C RU 1768720 C RU1768720 C RU 1768720C SU 904829084 A SU904829084 A SU 904829084A SU 4829084 A SU4829084 A SU 4829084A RU 1768720 C RU1768720 C RU 1768720C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- amplifier
- output
- hoist
- adder
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Сущность изобретени : система содержит устройство управлени приводом подъема 1, преобразователь подъема 2, двигатель 3, командоаппарат 4, датчик статического тока 5, задатчик нат жени подъемного каната 6, два усилител с насыщением 7, 8, датчик скорости подъема 9, интегрирующий усилитель 10, два нелинейных элемента 11, 15, сумматор 12, два релейных элемента 13, 14, 4-1-2-5-7-8-1, 4-8, 6-7, 5-13-12, 14-8, 2-9-10-12,13-10- 15-7,9-11-12. 1 ил.SUMMARY OF THE INVENTION: the system comprises a drive control device for hoist 1, hoist converter 2, motor 3, command device 4, static current sensor 5, tension rope hoist 6, two amplifiers with saturation 7, 8, hoist speed sensor 9, integrating amplifier 10, two nonlinear elements 11, 15, adder 12, two relay elements 13, 14, 4-1-2-5-7-8-1, 4-8, 6-7, 5-13-12, 14-8, 2 -9-10-12,13-10- 15-7,9-11-12. 1 ill.
Description
Изобретение относитс к системам управлени копающими механизмами экскаваторов-драглайнов и предназначено дл управлени приводом подъема в процессе копани .The invention relates to control systems for digging mechanisms of dragline excavators and is intended to control a hoist drive during digging.
Известна система стабилизации нат жени подъемного каната экскаватора- драглайна 1,включающа командоаппарат, устройство управлени приводом подъема( преобразователь с подключенным к нему двигателем, датчик статического тока и его производной, задатчик нат жени и два усилител с насыщением. Первый однопол рный усилитель выполн ет функцию регул тора нат жени подъемного каната, а второй однопол рный усилитель совместно со св зью между ко- мандоаппаратом и системой управлени приводом подъема - функцию блока выделени наибольшего из двух сигналов.There is a known system for stabilizing the tension of a hoisting rope of an dragline excavator 1, including a command device, a device for controlling a hoist drive (a converter with a motor connected to it, a static current sensor and its derivative, a tension adjuster and two saturated amplifiers. The first unipolar amplifier performs the function the rope tension regulator, and the second unipolar amplifier, together with the connection between the command unit and the hoist drive control system, is the function of the highest of two signals.
Данна система имеет целью поддержани заданного усили в подъемных канатах.This system aims to maintain a predetermined force in the hoisting ropes.
Однако она не обеспечивает эффективного выбора слабины подъемного каната, котора образуетс при опускании ковша на забой со значительной скоростью привода подъема.However, it does not provide an effective choice of the slack of the hoisting rope, which is formed when the bucket is lowered to the bottom with a significant speed of the hoist drive.
Известна также система стабилизации нат жени подъемного каната 2, содержаща командоаппарат, устройство управлени приводом подъема, преобразователь с подключенным к нему двигателем, датчик статического тока и-его производной, задатчик нат жени , два усилител с насыщением , нелинейное звено и датчик длины т гового каната. Эта система также поддерживает минимальное значение нат жени подъемного каната, которое корректируетс в зависимости от положени ковша относительно направл ющих блоков. Это позвол ет учитывать вли ние веса каната и образуемой им цепной линии на величину нат жени подъемного каната, что устран ет возможность его прослаблени вблизи направл ющих блоков.There is also known a system for stabilizing the tension of a hoisting rope 2, comprising a command device, a hoist drive control device, a converter with a motor connected to it, a static current sensor and its derivative, a tension adjuster, two saturation amplifiers, a nonlinear link and a traction rope length sensor . This system also maintains a minimum value of the tension of the hoisting cable, which is adjusted depending on the position of the bucket relative to the guide blocks. This makes it possible to take into account the influence of the weight of the rope and the chain line formed by it on the magnitude of the tension of the hoisting rope, which eliminates the possibility of loosening it near the guide blocks.
WW
еe
VIVI
оabout
00 VI Ю О00 VI Yu O
Однако при образовании слабины подъемного каната это устройство также не обеспечивает эффективного его выбора. Объ сн етс это следующим. При прослаб- лении подъемного каната на выходе систе- мы по вл етс сигнал, задающий максимальную скорость привода .здъема в направлении на уменьшение дликы подъемного каната. Привод подъема реверсируетс и к моменту окончани выбора слабины имеет значительную скорость. Усилие в подъемном канате при этом возрастает выше заданного и сигнал на выходе первого усилител с насыщением, вл ющегос регул тором нат жени , уменьшаетс до нул . Вследствие инерционности привода подъема происходит подхват ковша с отрывом его от забо ,затем процесс повтор етс , Привод подъема таким образом работает в колебательном режиме, что недопустимо при управлении процессом экскавации грунта.However, with the formation of slack of the hoisting rope, this device also does not provide its effective selection. This is explained as follows. When the lifting cable is weakened, a signal appears at the system output that sets the maximum speed of the drive in the direction of decreasing the length of the lifting cable. The lift drive is reversed and, at the time the slack is finished, has a significant speed. In this case, the force in the hoisting rope increases above a predetermined one and the signal at the output of the first amplifier with saturation, which is the tension regulator, decreases to zero. Due to the inertia of the hoist drive, the bucket is picked up with its separation from the bottom, then the process is repeated. The hoist drive thus operates in an oscillatory mode, which is unacceptable when controlling the excavation process.
Наиболее близким техническим решением к изобретению вл етс система стабилизации нат жени подъемного каната - экскаватора-драглайна 3, включающа за- датчик нат жени , два усилител с насыщением , датчики статического тока и его производной, командоаппарат, систему управлени приводом подъема, преобразователь , питающий двигатель, блок вычислени составл ющей скорости т ги, блок коррекции скорости подъема и последоватзльно соединенные релейный и ключевой элементы .The closest technical solution to the invention is a system for stabilizing the tension of a lifting rope - dragline 3, including a tension sensor, two saturating amplifiers, static current sensors and its derivative, a command device, a hoist drive control system, a converter that feeds the motor , a thrust component calculating unit, a lifting speed correction unit, and a relay and key element connected in series.
Первый усилитель с насыщением, так же как и в системе (1) выполн ет функцию регул тора нат жени подъемного каната, второй усилитель с насыщением совместно со св зью между командоаппаратом v-, системой управлени - функцию блока выделени наибольшего сигнала. Релейный элемент, соединенный с датчиком статического тока, представл ет собой датчик наличи слабины подъемного каната, Нелинейный блок коррекции скорости подъема выполнен в виде релейного элемента и последовательно соединенных датчика скорости подъема, первого сумматора интегрального усилител , второго сумматора и нелинейного элемента.The first amplifier with saturation, as in system (1), performs the function of the tension regulator of the hoisting rope, the second amplifier with saturation, together with the connection between the v- control unit, and the control system, the function of the highest signal extraction unit. The relay element connected to the static current sensor is a sensor for the presence of hoisting rope slack. The nonlinear block of correction of the lifting speed is made in the form of a relay element and series-connected lifting speed sensor, the first adder of the integrated amplifier, the second adder and the nonlinear element.
На вход интегрального усилители поступают сигналы, пропорциональные скорости привода подъема и составл ющей скорости привода т ги, поэтому сигнал на выходе этого усилител пропорционален величине слабины подъемного каната.Signals proportional to the speed of the lift drive and the component of the drive speed of the thrust arrive at the input of the integrated amplifiers; therefore, the signal at the output of this amplifier is proportional to the slack of the hoisting rope.
Недостаток системы стабилизации 3 заключаетс в том, что эта система допускает образование значительной слабиныThe disadvantage of stabilization system 3 is that this system allows the formation of significant weakness
подъемного каната и не обеспечивает достаточно быстрого ее выбора. При опускании ковша на забой со значительной скоростью привода подъема, что возможно, например,hoisting rope and does not provide quick enough choice. When lowering the bucket to the bottom with a significant lifting drive speed, which is possible, for example,
при плохой видимости, слабина образуетс с момента касани ковшом грунта. Величина образующейс слабины подъемного каната пропорциональна скорости встречи ковша с забоем и временем снижени этойin poor visibility, slack is formed from the moment the bucket touches the ground. The magnitude of the generated slack of the hoisting rope is proportional to the speed of the bucket meeting with the bottom and the time for reducing this
0 скорости до нул . Врем снижени скорости привода подъема определ етс значением тормозного усили , создаваемого электродвигател ми подъема.0 speeds to zero. The time to reduce the speed of the lift drive is determined by the value of the braking force generated by the lift motors.
В режиме стабилизации нат жени In tension stabilization mode
5 подъемного каната система работает таким образом, что это усилие ограничиваетс заданным , которое невелико и определ етс весом упр жи ковша, Поэтому торможение привода зат гиваетс по времени, что также5, the system operates in such a way that this force is limited to a predetermined one, which is small and is determined by the weight of the bucket's tension. Therefore, the braking of the drive is delayed in time, which also
0 приводит и к увеличению продолжительности времени выбора образовавшейс слабины подъемного каната.0 also leads to an increase in the length of time for selecting the resulting slack of the hoisting rope.
Целью изобретени вл етс сокращение длительности процесса выбора слабиныThe aim of the invention is to reduce the duration of the process of choosing slack
5 подъемного каната дл повышени производительности и надежности экскаватора.5 hoisting rope to increase excavator productivity and reliability.
Систегиа включает систему 1 управлени приводом подъема, подключенную к преобразователю подъема 2, соединенномуSystegia includes a lift drive control system 1 connected to a lift converter 2 connected to
0 с двигателем 3. Система 1 управлени св зана первым входом с командоаппаратом 4. Да гчик 5 статического тока подъема и задат- чик б нат жени подъемного каната св заны соответственно с первым и вторым0 with the motor 3. The control system 1 is connected by the first input to the command unit 4. The static lift current sensor 5 and the hoisting rope tensioner b are connected to the first and second, respectively
5 входами первого усилител 7 с насыщением , выходом подключенного ; первому входу второго усилител 8 с насыщением, вторым входом соединенного с командоаппаратом 4, Датчик 9 скорости подъема выхо0 дом подключен к первому входу интегрирующего усилител 1C и к входу нелинейного элемента 11, выходами св занных с первым и вторым входами сумматора 12. Третьим входом сумматор 12 через пер5 вый релейный элемент 13 подключен к датчику 5 статической составл ющей тока, Выход первого релейного элемента 13 св зан также с третьим входом интегрирующего усилител 10,5 inputs of the first amplifier 7 with saturation, output connected; the first input of the second amplifier 8 with saturation, the second input connected to the command device 4, the Rise Speed Sensor 9 is connected to the first input of the integrating amplifier 1C and to the input of the nonlinear element 11, the outputs associated with the first and second inputs of the adder 12. The third input of the adder 12 through the first 5 relay element 13 is connected to the sensor 5 of the static component of the current. The output of the first relay element 13 is also connected to the third input of the integrating amplifier 10,
0 Сумматор 12 выходом через второй ре- ейный элемент 14 подключен к третьему входу второго усилител с насыщением 8, третий вход первого усилител 7 через дополнительный нелинейный элемент 15 св зан с выхо5 дом интегрирующего усилител 10.0 The adder 12 is connected to the third input of the second amplifier with saturation 8 by the output through the second reactive element 14, the third input of the first amplifier 7 is connected through the additional nonlinear element 15 to the output of the integrating amplifier 10.
Система стабилизации нат жени подъемного каната экскаватора-драглайна функционирует следующим образом.The system for stabilizing the tension of the lifting rope of a dragline excavator operates as follows.
В рабочих режимах транспортировкиIn operating modes of transportation
ковшз ч черпани грунта усилие а подъемных канатах превышает минимально допустимое , определ емое сигналом с задатчикаbucket and soil scooping force and lifting ropes exceeds the minimum allowable determined by the signal from the setter
6.При этом на выходах первого 7 и второго 8 усилителей с насыщением, имеющих од- нопол рную характеристику, напр жение равн етс нулю. Нулю равн етс напр жение также и на выходах второго релейного элемента 14.6. Moreover, at the outputs of the first 7 and second 8 saturation amplifiers having a unipolar characteristic, the voltage is zero. The voltage at the outputs of the second relay element 14 is also equal to zero.
Первый релейный элемент 13 имеет характеристику с зоной нечувствительности. При усилии в подъемном канате меньшем веса упр жи ковша сигнал на выходе первого релейного элемента 13 имеетс сигнал, который блокирует интегрирующий усилитель 10 и на его выходе напр жение отсут- ствует.The first relay element 13 has a deadband characteristic. When the effort in the hoisting rope is less than the weight of the bucket yoke, the signal at the output of the first relay element 13 has a signal that blocks the integrating amplifier 10 and there is no voltage at its output.
При опускании ковша на забой слабина подъемного каната начинает образовыватьс с момента касани ковшом грунта. Усилие в подъемном канате при этом становитс меньше усили , заданного с помощью задатчикз б, вызыва тем самым по- вление сигнала на выходе первого усилител 7. Этот сигнал через усилитель 8 поступает на вход системы управлени при- водом подъеме, задава скорость привода в направлении на подъем ковша.When the bucket is lowered to the bottom, the slack of the hoisting rope begins to form from the moment the bucket touches the ground. The force in the hoisting cable then becomes less than the force set by the controllers b, thereby causing a signal to appear at the output of the first amplifier 7. This signal is fed through the amplifier 8 to the input of the hoist control system, setting the drive speed in the direction bucket lift.
Вс втором усилителе 8 происходит коррекци сигнала с выхода первого усилител In the second amplifier 8, the signal is corrected from the output of the first amplifier
7, вл ющегос регул тором нат жени подьемного каната. Коррекци сигнала во втором усилителе осуществл етс таким образом , что суммарный сигнал задани скорости на входе системы управлени приводом 1 равн етс наибольшему из двух сигналов: с командоаппарата 4 или с выхода первого усилител 7.7, which controls the tension of the hoisting rope. The signal correction in the second amplifier is carried out in such a way that the total speed reference signal at the input of the drive control system 1 is the largest of the two signals: from the command device 4 or from the output of the first amplifier 7.
При касании ковшом грунта в момент начала образовани слабины сигнал на выходе первого релейного элемента 13, вл - ющегос датчиком наличи слабины, становитс равным нулю и интегрирующий усилитель 10 деблокируетс , На первый вход интегрирующего усилител 10с датчика скорости 9 привода подъема поступает сигнал, пропорциональный скорости образовани слабины, поэтому напр жение на выходе интегрирующего усилител пропорционально величине слабины подъемного каната. Это напр жение через дополни- тельный элемент 15 поступает на дополни- тельный вход первого усилител 7. Дополнительный нелинейный элемент 11 имеет однопол рную характеристику с насыщением (фиг. 2), причем сигнал на его выходе имеет ту же пол рность, что и сигнал на выходе задатчика 6. Поэтому сигнал с выхода дополнительного нелинейного элемента 15 увеличивает результирующий сигнал задани на стабилизируемое усилиеWhen the bucket touches the ground at the moment of the beginning of the formation of slack, the signal at the output of the first relay element 13, which is a sensor for the presence of slack, becomes equal to zero and the integrating amplifier 10 is released. A signal proportional to the formation speed is received at the first input of the integrating amplifier 10c of the speed sensor 9 weaknesses, therefore, the voltage at the output of the integrating amplifier is proportional to the magnitude of the slack of the hoisting rope. This voltage is supplied through an additional element 15 to the additional input of the first amplifier 7. The additional nonlinear element 11 has a unipolar characteristic with saturation (Fig. 2), and the signal at its output has the same polarity as the signal at the output of the setter 6. Therefore, the signal from the output of the additional nonlinear element 15 increases the resulting reference signal by a stabilized force
привода. Возрастание усили привода при наличии слабины подъемного каната обеспечивает более эффективное торможение привода подъема, уменьша тем самым образующуюс слабины подъемного каната и сокраща врем ее выбора.drive. An increase in drive force in the presence of a slack in the hoisting rope provides more effective braking of the hoist drive, thereby reducing the resulting slack in the hoisting rope and shortening its selection time.
Напр жение на выходе сумматора 12 равно нулю до тех пор, пока на его вход поступает сигнал с первого релейного элемента 13 и пока скорость привода подъема направлена на опускание ковша. При отсутствии напр жени на выходе первого релейного элемента 13 сигнал на выходе сумматора 12 по вл етс при превышении по модулю сигнала с выхода нелинейного элемента 11 над сигналом с выхода интегриру- ющего усилител 10. Зависимость вход-выход нелинейного элемента 11 рассчитываетс обычным путем, ислод из та- хограммы привода подъема. При по влении сигнала на аыходе сумматора VI с выхода второго релейного элемента И на вход первого усилител 7 поступает сигнал, направленный на уменьшение скорости привода подъема.The voltage at the output of the adder 12 is zero until the signal from the first relay element 13 arrives at its input and while the speed of the lift drive is directed to lowering the bucket. In the absence of voltage at the output of the first relay element 13, the signal at the output of the adder 12 appears when the modulus of the signal from the output of the nonlinear element 11 exceeds the signal from the output of the integrating amplifier 10. The input-output dependence of the nonlinear element 11 is calculated in the usual way from the tachogram of the lift drive. When a signal appears at the output of the adder VI from the output of the second relay element AND, a signal is sent to the input of the first amplifier 7, aimed at reducing the speed of the lift drive.
Величина этого сигнала выбираетс такой , чтобы результирующий сигнал задани скорости привода подъема находилс в пределах 0,15-0,2 от максимального сигнала задани скорости.The magnitude of this signal is selected such that the resulting lift drive speed reference signal is within 0.15-0.2 of the maximum speed reference signal.
Это позвол ет уменьшить скорость привода подъема к моменту окончани выбора слабины и тем самым исключите динамические нагрузки, возникающие прч подхвате ковша с большой скоростью подъема.This makes it possible to reduce the speed of the lifting drive by the time the slack is finished and thereby eliminate the dynamic loads arising from picking up the bucket at a high lifting speed.
В момент окончани выбом слабины усилие в подъемном канате возрастает, в результате чего перебрасываемс первый релейный элемент 13, на его выхг«де по вл етс напр жение, блокирующее интегрирующий усилитель 10. Сигнал на выходе сумматора 12, а следовательно, v на выходе второго релейного элемента становитс равным нулю. Скорость привода подъема при этом определ етс только сигналами выходов первого усилител 7 и командоаппарата 4.At the moment of termination of the slack, the force in the hoisting rope increases, as a result of which the first relay element 13 is transferred, the voltage blocking the integrating amplifier 10 appears on its output, the signal at the output of the adder 12, and therefore v at the output of the second relay element becomes equal to zero. The speed of the lift drive in this case is determined only by the output signals of the first amplifier 7 and the command device 4.
Элементы 7-15 могут быть реализованы на базе операционных усилителей К553УД2, КР544УД/А или аналогичных (4). Однопол рность усилителей 7 i. 8 обеспечиваетс , например, включением в обратную св зь диода (5). Интегрирующей усилитель 10 имеет в обратной св зи конденсатор, параллельно которому включаетс диод, поскольку величина слабины подъемного каната может быть только одного знака. Нелинейные элементы 11 и 15 могут быть выполнены согласно (4), путем кусочно-линейной аппроксимации расчетных характеристик первый и второй релейные элементы 13 и 14 реализуютс путем включени в обратную св зь усилителей стабилитронов, типа, например, Д814.Elements 7-15 can be implemented on the basis of operational amplifiers K553UD2, KR544UD / A or similar (4). Amplifier Homology 7 i. 8 is provided, for example, by including a diode (5) in the feedback loop. The integrating amplifier 10 has a feedback capacitor in parallel with which a diode is turned on, since the magnitude of the slack of the hoisting rope can be of only one sign. Non-linear elements 11 and 15 can be made according to (4), by piecewise linear approximation of the calculated characteristics, the first and second relay elements 13 and 14 are realized by incorporating zener diodes in the feedback, such as, for example, D814.
Датчик скорости подъема может быть реализован как датчик ЭДС двигател (при посто нном магнитном потоке).The lift speed sensor can be implemented as an engine EMF sensor (with a constant magnetic flux).
Командоаппарат4, система управлени приводом 1, преобразователь 2 и двигатель 3 вл ютс стандартными элементами сие- тем электропривода экскаваторов, например , ЭШ20.90, выпускаемых серийно По Уралмаш. Датчик статического тока 5 вл етс датчиком усили привода подъема. Он реализуетс на усилителе, решающем уравнение движени привода, путем вычитани из полного тока производной скорости привода.A control device4, a drive control system 1, a converter 2 and a motor 3 are standard elements of electric drives for excavators, for example, ESh20.90, which are commercially available from Uralmash. Static current sensor 5 is a lift drive force sensor. It is implemented on an amplifier that solves the equation of motion of the drive by subtracting the derivative of the drive speed from the total current.
Применение указанного уптройства позвол ет повысить производительность и на- дежность экскаватора за счет сокращени длительности образовани и выбора слабины подъемного каната.The use of this device allows to increase the productivity and reliability of the excavator by reducing the formation time and the choice of slack of the hoisting rope.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU904829084A RU1768720C (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU904829084A RU1768720C (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU1768720C true RU1768720C (en) | 1992-10-15 |
Family
ID=21516311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU904829084A RU1768720C (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU1768720C (en) |
-
1990
- 1990-05-25 RU SU904829084A patent/RU1768720C/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР Ns 599023, кл. Е 02 F 9/20, 1975. Авторское свидетельство СССР № 1232758, кл. Е 02 F 9/20, 1984, Авторское свидетельство СССР № 639999, кл. Е 02 F 9/20, 1979. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5377296A (en) | Mine winder or hoist drum electric motor control for preventing excitation of oscillation | |
| WO1995022789A1 (en) | Device and method for suppressing vibration of a working machine | |
| US4031440A (en) | Transient load damping circuit for excavator | |
| SG47510A1 (en) | Method and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane | |
| RU1768720C (en) | System of stabilization of tension of lift rope of dragline excavating machine | |
| JP3586516B2 (en) | Operation control device and operation control method | |
| JPH01256496A (en) | Load vibration preventer at time of ungrounding of slinging load of crane with boom | |
| RU2278219C1 (en) | Device to control working equipment of drag-line excavator | |
| SU825784A1 (en) | Apparatus for controlling drag-line working equipment | |
| RU1819949C (en) | Method of control of excavator - dragline digging process and device for its accomplishment | |
| RU2283927C1 (en) | Control device for drag-line excavator implement operation | |
| SU825785A1 (en) | Apparatus for controlling drag-line excavator process | |
| SU910957A1 (en) | Method and apparatus for controlling the scooping process of dragline | |
| SU1320350A2 (en) | System for stabilizing the tension of hoisting cable of dragline | |
| SU1194972A2 (en) | Safety arrangement for dragline boom | |
| SU1641951A1 (en) | Control device of excavator digging mechanism | |
| JPH0726414B2 (en) | Excavator speed control device | |
| SU1313962A2 (en) | Apparatus for controlling working equipment of dragline | |
| SU1659598A1 (en) | Device for controlling the path of dragline bucket | |
| SU874893A1 (en) | Apparatus for controlling dragline lift and pull mechanisms | |
| SU1484882A2 (en) | Apparatus for controlling the motion of dragline bucket | |
| RU2457295C1 (en) | Device to control motion of dragline excavator bucket | |
| SU599023A1 (en) | System for stabilizing tension of lifting rope of dragline excavator | |
| RU2309112C1 (en) | Method of and device to control load-lifting crane | |
| SU1182127A2 (en) | Apparatus for controlling the dragline digging process |