SU1283710A1

SU1283710A1 - След щий привод

Info

Publication number: SU1283710A1
Application number: SU853891604A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Гостев; Александр Гаврилович Стрижнев; Виктор Филиппович Сватов
Original assignee: Киевское Высшее Инженерное Радиотехническое Училище Противовоздушной Обороны
Priority date: 1985-04-29
Filing date: 1985-04-29
Publication date: 1987-01-15

Abstract

Изобретение относитс к вычислительной технике и может найти применение в установках, в которых требуетс синфазное и синхронное вращение ведущего и ведомых валов, которые разнесены на рассто ние, при котором имеет существенное значение количество соединительных проводов между блоками привода . Цель изобретени - повышение точности привода - достигаетс тем, что сигналы с второго и третьего выходов задатчи- ка 1, установленного на задающем валу , в виде число-импульсной последовательности в зависимости от направлени перемещени вала поступают на вторые входы первого либо второго элементов 2-2И-ИЛИ. А импульсы с пер

Description

фиг.. 1

вого и с второго выходов датчика положени , установленного на ведомом валу, поступают в зависимости от направлени вращени вала на четвертые входы первого либо второго элементов 2-2И-ИПИ 9, 10, Сигнал с первого выхода задатчика 1 поступае на информационный вход разностного счетчика 3 и на R-вход RS-триггера 8, а сигнал с третьего выхода датчика 7 поступает на S-вход RS-триггера 8. Выходной сигнал RS-триггера 8 поступает на третьи входы обоих элементов 2-2И-ИЛИ 9, 10. Сигналы с первогь и второго выходов дешифратора 11 поступают на первые

входы первого н второго элементов 2-2И-ИЛИ 9, 10, А их выходные сигналы поступают на первый и второй входы блока 2 временной прив зки, на третий вход которого поступает выходной сигнал генератора 12 синхронизации . Выходные сигналы блока 2 временной прив зки поступают на управл ющие входы разностного счетчика 3, Его выходной сигнал поступает на входы дешифратора 11 и преобразовател 4 код - аналог. Выходной сигнал последнего усиливаетс по мощности 11 воздействует на электрдвигатель 6, вызыва перемещение ведомого вала, 2 ил.

t

Изобретение относитс к тельной технике и может найти применение в установках, в которых требуетс синфазное и синхронное вращение ведущего и ведомого валов, которые разнесены на рассто ние, при котором имеет существенное значение количество соединительных проводов между блоками привода.

Целью изобретени вл етс повышение точности привода,

На фиг, 1 изображена блок-схема предлагаемого привода , на фиг, 2 - временные диаграммы, по сн ющие работу устройства.

След щий привод содержит датчик 1 блок 2 временной прив зки, разностный счетчик 3, преобразователь 4 код - аналог, усилитель мощности 5, исполнительный двигатель 6, датчик 7 положени , RS-триггер 8, первый и второй элементы 2-2И-ИЛИ 9, 10, дешифратор 11, генератор 12 синхронизации .

и- -| сигнал на i-м выходе j-ro блока; Uj - выходной сигнал j-ro блока.

Привод работает следующим образом

Сигналы с второго и третьего выходов задатчика 1 угловых перемещений , установленного на ведущем (задающем ) валу, в виде число-импульсной последовательности в зависимости от направлени угловых перемещений ведущего вала поступают на вторые

входы первого 9 либо второго 10 элементов 2-2И-ИЛИ. А импульсы с первого и с второго выходов датчика 7 положени , установленного на ведомом

(след щем) валу, поступают в зависимости от направлени вращени вала исполнительного двигател 6 на четвертые входы первого 9 либо второго 10 элементов 2-2И-ИЛИ,

Исходное состо ние разностного счетчика 3, когда в старшем разр де записана логическа 1, а в остальных логический О, устанавливаетс при включении привода и подтверждаетс это состо ние установочным импульсом с первого выхода задатчика 1 угловых перемещений один раз за оборот ведущего вала. Это состо ние разностного счетчика 3 соответствует нулевому значению сигнала рассогласовани на выходе преобразовател 4 код - аналог.

При поступлении импульсов сложение с первого выхода задатчика 1 угловых перемещений через первый

элемент 2-2И-ИЛИ 9 и блок 2 временной прив зки на суммирующий вход разностного счетчика 3 на выходе преобразовател 4- код - аналог по вл етс аналоговый сигнал рассогласовани , ко- торьш после усилени в усилителе мощности 5.используетс дл управлени исполнительным двигателем 6, Под действием управл ющего напр жени исполнительный двигатель 6 приходит

31

во вращение. Каждому элементарному шагу перемещени ведомого вала соответствует один импульс на первом ил втором выходах датчика 7 угловых перемещений, которые, поступа чере первый элемент 2-2ИЛИ-ИЛИ 9 и блок временной прив зки на вычитающий вход разностного счетчика 3, стрем тс свести аналоговый сигнал рассогласовани на выходе преобразовател 4 код - аналог- к нулю.

При поступлении импульсов вьР- читание (ведущий вал изменил напраление вращени ) с второго выхода задатчика 1 угловых перемещений через второй элемент 2-2И-ИЛИ 10 и блок 2 временной прив зки на вычитающий вход разностного счетчика 3 на выходе преобразовател , 4 код - ана лог по вл етс аналоговьй сигнал рассогласовани противоположной пол рности, кот.орый, усилива сь в усилителе мощности 5, заставл ет вращатьс исполнительный двигатель в обратную сторону. Таким образом осуществл етс реверсивное слежение ведомого вала за ведущим.

Блок 2 временной прив зкой осуществл ет прив зку входных им- пульсов к частоте импульсов синхронизации , поступающих с входа генератора 12 синхронизации, таким образом , что одновременное присутствие импульсов на суммирующем и вычитаю- щем входах разностного счетчика 3 исключено.

Так как в качестве сумматора входных и выходных последовательностей импульсов применен разностный счетчик 3, то в след щем приводе осуществл етс непрерывна регистраци и компенсаци фазового сдвига между ведущим и ведомым валами.

Рассмотрим принцип компенсации ошибки по положению между ведущим и ведомым валами при условии, что они вращаютс в одну сторону.

В цел х компенсации ошибки по положению (обеспечени согласованного вращени валов) используютс установочные импульсы Uj с первого выхода задатчика 1 и импульсы U с третьего выхода датчика 7 положени которые, воздействуют на RS-триггер 8 измен ют его состо ние. С приходом установочного импульса U с первого выхода задатчика 1 угловых перемещений на S-Бход RS-триггера 8 он уста10

нав.гтиваетс в единртчное состо ние (см. фнг. -2) .

На выходе RS-триггера 8 формируетс потенциал низкого уровн , которьй воздейству на третьи входы первого 9 и второго 10 элементов 2-2И-ИЛИ, запрещает проход импульсов отработки с датчика 7 положени на вход разностного счетчика 3. Это приводит к тому, что с каждым приход щим импульсом с первого выхода задатчика 1 угловых перемещений содержимое разностного счетчика 3 увеличиваетс (см. фиг. 2). .

Одновременно с этим на вход исполнительного двигател 6 через преобразователь 4 код - аналог и усили- тель мощности 5 будет поступать дополнительное регулирующее воздействие , пропорциональное значению кода рассогласовани на выходе разностного счетчика 3, в результате чего ведомый вал будет плавно доворачи- вать, компенсиру ошибку по положени между ведущим валом.

По приходу установочного импульса |с третьего выхода датчика 7 положени на R-вход RS-триггера 8 он возвращаетс в нулевое состо ние, разреша проход импульсов отработки через элементы 9 и 10 2-2И-ЕПИ (в зависимости от направлени перемещени ) на вход разностного счетчика (см. фиг. 2).

Таким образом, за врем действи импульса низкого уровн с выхода RS-триггера 8 осуществл етс компенсаци ошибки по положению между валами .

С помощью дешифратора 11, соединенного выходами с первыми входами первого 9 и второго 10 элементов 2-2И-ИЛИ, обеспечиваетс линейный режим работы разностного счетчика 3, который определ етс его емкостью.

При полном заполнении разностного счетчика 3, что имеет место при больших величинах рассогласований, срабатывает дешифратор 11 и своим низким потенциалом на выходе блокирует поступление импульсов через первый элемент 2-2И-ИЛИ 9 на суммирующий вход разностного счетчика 3 (см. фиг. 2). Этот процесс продолжаетс до тех пор пока разностный счетчик 3 не войдет в линейный режим за счет поступлени импульсов на его вычитающий вход. Аналогичным образом дешифратор 11

срабатьшает при обнулении разностного счетчика 3, при этом блокируетс поступление импульсов по его вычитающему входу.

Принцип компенсации ошибки по положению между ведущим и ведомь м валами при изменении направлени вращени на противоположное аналогичен рассмотренному.

Таким образом, применение данного привода с использованием импульсных датчиков положени позвол ет осуществл ть реверсивное слежение ведомого вала за с компенсацией ошибки по положению между ними, т.е. повышаетс точность привода.

Claims

Формула изобретени

След щий привод, содержащий генератор синхронизации и последователь- .но соединенные задатчик, разностный счетчик, преобразователь код-аналог, усилитель мощности, исполнительньш двигатель и датчик положени , о т- личающийс тем, что, с

5

0

5

целью повышени точности привода, в нем дополнительно установлены RS-триггер, первьм и второй элементы 2-2И-ИЛИ, блок временной прив зки и дешифратор, подключенный входом к выходу разностного счетчика, а пер- вьм и вторым входами - к первым входам соответственно первого и второго элементов 2-2И-ИЛИ, соединенных вторыми входами соответственно с вторым и с третьим выходами задатчйка, третьими входами - с выходом RS-триг- гера, а четвертыми входами соответственно с первым и вторым выходами датчика положени , подключенного третьим вькодом к R-входу RS-тригге- ра, соединенного S-входом с первым выходом задатчйка, выходы первого и второго элементов 2-2И-Ш1И подключены соответственно к первому и к второму входам блока временной прив зки , соединенного третьим входом с выходом генератора синхронизации, первым и вторым выходами соответст-- венно с первым и вторым входами разностного счетчика.