Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности вл етс след ща система, котора содержит датчик сигнала рассогласовани . усилитель, генератор импульсов,блок сравнени , блок управлени реверсом блок управлени скоростью шагового двигател и шаговый двигатель Гз. К основным не;в(остаткам системы следует отнести ограниченную точнос отработки сигнала ошибки, так как шаговые двигатели (электрического или электромеханического типов) , ис пользуемые в качестве исполнительно го элемента, обладают сравнительно большой ценой шага (ед.градусов); . малое быстродействие, завис щее от частоты отработки шагов, котора ограничиваетс частотой приемистости и не может быть больше ее; испол зование шаговых двигателей электромеханического и электротехнического типов, снижающих надежность след ще системы в целом Цель изобретени - повьшение точ ности отработки сигнала ошибки и быстродействи . Эта цель достигаетс тем, что ис полнительный привод выполнен на двух пьезодвигател х, а в систему введены блок регулировани величига шага, второй усилитель, генератор резонансной частоты, датчик положе-ни , причем два входа блока регулировани шага соединены с соотв тствукицими выходами блока управлени реверсом, а два выхода через усилители подключены к входам двух пьезодвигателей , кинематически св занных с датчиком положени , выход которогосоединен со вторым входом блока сравнени , к третьему входу которого подключен датчик сигнала рассогласовани , выход блока сравнени соединен со входом блока упра лени реверсом. Такое электрическое соединение элементов след щей системы позвол ет сигнал с датчика углового положени ротора пьезодвигател преобразовывать электрической схемой в радиоимпульс управлени , длительнос которого пропорциональна величине сигнала рассогласовани , и испольэовать в этом случае свойство работы пьезодвигател от непрерывного вращени до шагового перемещени . В этом случае изменение величины ш га производитс не за счет изменени частоты питающего генератора импульсов, аза счет изменени длительности )гправл емого импульса 54 блока сравнени , величина длительности .которого измен етс пропорционально величине амплитуды входного сигнала рассогласовани и равна дпительности шага. Величина этого шага может измен тьс в значительных пределах (от сотен угловых градусов до тыс чных долей угловой секунды . На фиг.1 дана блок-схема след щей системы; на фиг.2 - временные диаграммы , по сн ющие работу след щей системы. Система содержит блок I управлени , состо щий из генератора 2 импульсов , генератора 3 резонансной частоты и блока 4 управлени реверсом . В след щую систему входит также блок 5 регулировани величины шага, усилители 6 и 7 мощности, нагрузкой которых вл ютс пьезоэлектрические пластины пьезодвигателей 8 и 9, датчик 10 положени , блок II сравнени и датчик; 12 сигнала рассогласовани . Схема работает следующим образом. При поступлении сигнала рассогласовани Ч- в логический блок II сравнени , навыходе последнего по вл ютс сигналы fo и .Я) . Сигнал if , представл ющий собой преобразованный сигнал,длительность которого 1Г пропорцнональна амплитуде У ,т.е. &-( Ч-j) поступает в блок 5 регулировани величины шага, а f - сигнал, пол рность которого соответствует отклонению сигнала рассогласовани , поступает в блок 4 управлени реверсом. В зависимости от пол рности сигнала 1/ блок управлени реверсом подключает к блоку 5 один из электрических каналов Х или в результате чего сигнал резонансной частоты 1/2 по одному из них проходит на вход блока 5 регулировани величины шага. В схеме 5 сигнал 2. модулируетс напр жением f по дпительности в радиоимпульс ifj и поступает на один из входов усилителей 6 или 7 мощности. Усиленный сигнал радиоимпульса V подаетс соответственно на один из пьезодвигателей 8 или 9. Происходит отработка сигнала ошибки, количественна величина которого контролируетс датчиком 10 положени и в виде выходного сигнала fg поступает :на второй вход блока I I сравнени . По мере отработки сигнала ошибки длительность сигнала У уменьшаетс до нул (фиг. , где С l, ... Dn. Предлагаема след ща система вл етс одной из составных частей .разрабатываемого автоматического комплекса, где ее используют в ка-, честве прецизионной системы отработки и поддержани нулевого положени Свойства пьезодвигател работать в диапазоне непрерывных и дискретйьк перемещений (с ценой шага до 0,01 у гл. с.) позвол ет создать след щую систему измерени и регулировки различных технологических параметров с высокой точностью установки и поддержани нулевого положени . Увеличение точности быстродействи отработки сигнала ) получаетс вследствие изменени в широких пределах длительностиt управл ющего импульса У логического блока сравнени величина длительности которого измен етс пропорционально величине амплитуды входного сигнала и равиа длительности шага пьезодвигател . Высока точность отработки след щей системы практически достигаетс прежде всего тем, чтб импульсы, выра батываемые генератором тактовых импульсов , синхронизируют работу блока сравнени генератора резонансной час тоты. Что позвол ет получать на выхо де блока 5 регулировани величины шага радиоимпульсы, у которых несуща частота и частота огибающей в начальный момент времени равны между собой. Длительность этого радиоимпул са ff равна длительности импульса управлени , величина которого плавно мен етс в диапазоне от 1 до fp (фиг.2) пропорционально изменению величины сигнала рассогласовани . Диапазон изменени длительности им пульса управлени / может лежать от дес тков наносекунд до -секунд и определ етс частотой следовани тактовых импульсов и величиной сигнала рассогласовани . Минимальна длительность импульса управлени отрабатываема системой, определ етс параметрами исполнительиого элемента, в качестве которого использован пьезодвигатель . Пьезоэлектрический двигатель, позвол ющий осуществл ть плавный переход от режима непрерывного вращени до шагового, используемый в качестве 5 исполнительного элемента при работе в шаговом режиме, способен отрабатывать шаги длительностью, равной ДЛ1Гтельности импульсов управлени . Мннимальна длительность шага, отрабатьгааема пьезодвигателем, зависит от параметров пьезоэлектрической пластины и может составл ть единицы-дес тки микросекуид. При отработке сигнала ошибки пьезодвигатель практически не вносит погрешностей, свойственных электрическим шаговым даигател м, и не вли ет на точность отработки след щих (Систем. Это вытекает прежде всего из самой физической Сущности работы пьезодвигател . На ротор пьезодвигател пьезопластина (пьезорезонатор) давит с усилием до 20Н, практически исклочает вли ние различных механических факторов (момент инерции, проскальзывание , трение на точность отработки . Минимальна величина шага, полученна , на эксперимемтальнсм образце, составл ет 0,008 угл.с. Кроме того, пьезодвигатель вл етс быстродействующим исполнительным элементом. Быстродействие его определ етс сего размерами пьезопластины, образец с пьезопластиной размерами 60x14x3,5 мм и стальным ротором 18 мм, с нагрузкой на валу 400 г«см проворачиваетс на З за врем 0,5 мс. ; Применение пьеэодвигател в качестве исполнительного элемента позвол ет существенно повысить надежиость след щей системы в целом, прещде всего за счет простоты, надежности конструкции самого пьеэодвигате и упрощени электрической схемы, содержащей сравиительно малое число элементов с простыми логическими св з ми. Формула изобретени След ща система, содержаща датчик сигнала рассогласовани ,первьй усилитель, последовательно соединенные генератор импульсов и блок сравнени , а также последовательно соединенные блок управлени реверсом и сполнительный привод, отличаща с тем, что, с целью повыг ени точности и быстродействи при бработке сигнала ошибки или поддержани нулевого положени исполнитель ный привод выполнен на двух пьезодви гател х, а в систему введены блок регулировани величины шага, второй усшштель, генератор резонансной частоты, датчик положени , причем два входа блока регулировани шага :соединены с соответствующими выходами блока управлени реверсом, а два выхода через усилители подключены к входам двух пьезодб игателей, кинематически св занных с датчиком положени , выход которого соединен со вторым входом блока сравнени . 58 к третьему входу которого подключен датчик сигнала рассогласовани ,выход блока сравненн соединен со входом блока управлени реверсом. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свндетельство СССР t 585474, кл. G 05 В 11/14, 1975.