SU1271740A1

SU1271740A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1271740A1
Application number: SU843800056A
Authority: SU
Inventors: Борис Петрович Семенов; Николай Федорович Кравченко
Original assignee: Semenov Boris P; Kravchenko Nikolaj F
Priority date: 1984-10-05
Filing date: 1984-10-05
Publication date: 1986-11-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может найти применение в манипул торах и промышленных роботах. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей манипул тора за счет обхода преп тствий. При вращении кривошипа 1 движение передаетс через шатун 2 на дополнительное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечива кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направл юш,ей 6 измен етс положение оси штока 7, который при этом, взаимодейству с дополнительным коромыслом 8, перемешаетс вдоль направл юш,ей 6. Таким образом , шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение. При ограничении движени штока 7, например, случайным преп тствием упругость дополнительного коромысла 8 позвол ет после обхода преп тстви продолжить перемещение штока по заданному закону движени . 1 ил. i (Л ьо 4The invention relates to mechanical engineering and can be used in manipulators and industrial robots. The purpose of the invention is to enhance the functionality of the manipulator by avoiding obstacles. When the crank 1 rotates, the movement is transmitted through the connecting rod 2 to the additional beam 3. The support 5 limits the oscillatory movement of the main rocker 3, providing a kinematically accurate stop of the latter. When you turn the main rocker 3, and therefore the direction of the yush, it 6 changes the position of the axis of the rod 7, which while interacting with the additional rocker 8, mixes along the yush direction, it 6. Thus, the rod 7 with the tong 9 makes difficult motion. By limiting the movement of the rod 7, for example, by the occasional obstacle, the elasticity of the additional rocker 8 allows, after a circumvention of the obstacle, to continue moving the rod according to a given law of motion. 1 il. i (ljo 4

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может найти применение в манинул торах и промышленных роботах.The invention relates to mechanical engineering and can be used in manin tori and industrial robots.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей манипул тора за счет обхода преп тствий.The purpose of the invention is to enhance the functionality of the manipulator by avoiding obstacles.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипул тор.The drawing schematically shows the proposed manipulator.

Манипул тор содержит кривоп1ип 1 и шатун 2, основное коромысло 3 и стойку 4, длины которых соответственно равны и св зашз шарнирами, а также упор 5.The manipulator contains krivop1ip 1 and a connecting rod 2, the main beam 3 and the rack 4, the lengths of which, respectively, are equal and the joint of the hinges, as well as the stop 5.

Основное коромысло 3 жестко св зано с направл ющей 6. Шток 7 установлен с возможностью перемеш.ени вдоль направл ющей 6. На стойке 4 установлено дополнигельное коромысло 8, выполненное в виде лфугого элемента и св занное с одним конI .OM штока 7, а на другом конце потока 7 ;т;1змепден схват 9.The main rocker 3 is rigidly connected to the guide 6. The rod 7 is mounted with the possibility of mixing along the guide 6. On the rack 4 there is an additional rocker 8, made in the form of an axial element and connected to one end of the .OM stem 7, the other end of the stream 7; t; 1zmupden gripper 9.

Механизм манипул тора работает следуюплим образом.The manipulator mechanism works in the following way.

При вращении криво1нипа 1 движение передаетс через шатун 2 на основное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечива кинематически точную остановку последнего . При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направл ющей 6 изм л етс положение оси штока 7, который при этом, взаимодейству с дополнительным коромыслом 8, перемещаетс вдоль направл ющей 6. Таким образом, шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение.During rotation of the crank 1, the movement is transmitted through the connecting rod 2 to the main beam 3. The support 5 limits the oscillatory movement of the main rocker 3, providing a kinematically accurate stop of the latter. When the main rocker 3 is rotated, and consequently the guide 6, the position of the axis of the rod 7 is changed, which, while interacting with the additional beam 8, moves along the guide 6. Thus, the rod 7 with the tong 9 makes a complex movement.

При ограничении движение штока 7, например , случайным преп тствием упругость дополнительного коромысла 8 позвол ет после обхода преп тстви продолжить перемещение штока по заданному закону движени .When restricting the movement of the rod 7, for example, by the occasional obstacle, the elasticity of the additional rocker 8 allows, after a circumvention of the obstacle, to continue the movement of the rod according to a given law of motion.

Claims

Invention Formula

A manipulator containing a strut, a crank pivotally connected to the strut, a connecting rod and an abutment intermittently interacting with the main beam, characterized in that, in order to enhance the functionality by circumventing obstacles, it is provided with an additional rocker and guide zana

with the main beam, the rod having the ability to move along the guide, with a gripper at one end of the rod, and an additional beam at the opposite end, pivotally connected to the stand and made in the form of an elastic element.