SU1266731A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание , вьтолненное в виде рамы, на верхней части которой установлен с возможностью перемещени  исполнительный орган с захватными элементами, размещенными на одинаковом рассто нии один относительно другого, а на нижней части рамы смонтирован перегружатель , имеющий приемную платформу ,о тлич ающийс   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен каретками , св занными между собой пневматическими камерами и установленными на направл ющих, смонтированных на нижней части рамы вдоль приемной платформы , и толкателем, установленным с возможностью перемещени  в направлении , перпендикул рном к направл ющим кареток, а захватные элементы выполнены в виде пневматических камер , причем рабочие поверхности кареi ток и приемной платформы расположены (Л в одной плоскости.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкци м манипул торов, предназначенных дл  перегрузки деталей , и может быть использовано при создании манипул тора, устанавливаемого на строительстве кирпичных зданий и сооружений. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет схватывани  деталей уложенных вплотную и укладки их в р д с за зором. На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 - то же, с выдвинутым толкателем; на фиг.4 - то же, с раздвинутыми каретками; на фиг.5 то же, при захвате деталей; на фиг.6 подъем захватных элементов с детал ми и сближение кареток; на фиг.7 - укладка деталей. Манипул тор содержит исполнительный орган 1 с механизмом горизонталь ного перемещени  2, с помощью которо го он перемещаетс  по рельсам 3 смонтированным на верхней части рамы А. Исполнительный орган 1 состоит из руки 5 с захватными элементами 6 с механизмом подъема и опускани  7 захватных элементов 6. Перегружатель 8 состоит из приемной платфор . мы 9 ПОД кирпичи, толкател  10 ,цл  перемещени  кирпичей с приёмной платформы 9 на каретки 11, которые св заны между собой пневмокамерами 12. Каретки 11 перемещаютс  по направл ющим 13, а толкатель 10 переме щаетс  посредством привода 14 по приемной платформе 9. Конечные выкл чатели 15-25 и размыкатель 26 включают механизмы и пневмокамеры. Зах ватные элементы 6 выполнены в виде пневматических пневмокамер. Манипул тор работает следующим образом. Рассмотрим работу манипул тора применительно к случаю кирпичной кладки. Транспортером 27 кирпичи 28 пот даютс  на приемную платформу 9 (фиг.2), при этом срйбатывает конеч ный выключатель 15: останавливает транспортер 27 и включает привод 14 толкател . Толкатель 10 подает кирпичи на каретки 11, конечный выклю1: чатель 16 останавливает толкатель 10 и включает пневмокамеры 12 (фиг.З), которые раздвигают каретки 1I, и раздел ют кирпичи 28 (фиг.4), при этом срабатывают конечные выключатели 17, которые включают механизм подъема и опускани  7 захватных элементов 6. Рука 5 опускаетс , и захватные элементы 6 проход т между кирпичами 28, при этом срабатывают конечные выключатели 18, останавливаетс  механизм опускани  7 руки 5 и подаетс  воздух в захватные элементы 6, которые расшир ютс  и схватывают кирпичи 28 (4мг.5). Затем включаютс  конечные выключатели 19, которь;е отключают подачу возду са в камеры захватных элементов 6 и включают механизм подъема и опускани  7 руки 5 и сближают каретки II (фиг.6). Конечные выключатели 20 отключают механизм подъема и опускани  7 руки и включают механизм горизонтального перемещени  2 исполнительного органа 1, котора  перемещаетс  по рельсам 3 к месту укладки кирпича. На месте укладки кирпича срабатывают конечные выключатели 21, которые останавливают исполнительный орган 1 и вк,точают механизм подъема и опускани  7 руки. Рука 5 опускаетс , затем срабатывают конечные выключатели 22, которые останавливают механизм опускани  7 руки и освобождают кирпичи 28 (фиг.7). При этом через размыкатель 26 срабатывает конечный выключатель 23, который включает механизм подъема и опускани  7, и рука 5 поднимаетс . При окончании подъема размыкатель 26 касаетс  направл ющей (не показана) и отключает конечный выключатель 23. Одновременно с включаетс  конечный выключатель 21 привода механизма горизонтального перемещени  2, и исполнительный орган 1 возвращаетс  в исходное положение, при этом срабатывают конечные выключатели 20 и 24. Первые из них останавливают исполнительный орган I и отключают выключатель 23, второй подает команду на привод 14 толкател , и толкатель 10 возвращаетс  в исходное положение (фиг.2). При этом срабатывают конечные выключатели 25, которые останавливают толкатель 10 в исходном положении и включают транспортер 27. Далее работа повтор етс .

5 S

n/n X

;

Л.у4ч aCi

I j..

- gV

LJ ..3 1 /

2Z 26

Vu.B

Дс/г.7

12 11

.23 26

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий ос-, нование, выполненное в виде рамы, на верхней части которой установлен с возможностью перемещения исполнительный орган с захватными элементами, размещенными на одинаковом расстоянии один относительно другого, а на нижней части рамы смонтирован перегружатель, имеющий приемную платформу,© тлич ающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен каретками, связанными между собой пневматическими камерами и установленными на направляющих, смонтированных на нижней части рамы вдоль приемной платформы, и толкателем, установленным с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном к направляющим кареток, а захватные элементы выполнены в виде пневматических камер, причем рабочие поверхности каре- _β ток и приемной платформы расположены в одной плоскости.

   SU „„ 1266731 фиг. 7

   1 1266731