SU1261555A3 - Устройство дл управлени роботом - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯРОБОТОМ, содержащее рабочую головку с приводом ее перемещения, излучательсветового йотока, приемник светорогопотока и усилитель, выход которого присоединен к приводу, о т- л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения трчности и быстродействия, оно содержит потенциометрическийдатчик для определения положениярабочей (сварочной) Золовки, компаратор и схему обработки видеосигналов, включающую блок двоичного : преобразования, горизонталькь C4etныйблок, вертикальный счетный блок, синхронизатор, блок раздельной синхронизации, вькоды которого соединены с входами блока двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора, блок -генерированияимпульсов синхронизации, соединенный с входом горизонтального счетного блока, дварегистра, входы которых присоединены к выходам блбка . двоичного преобразования, горизонтальногосчетного блока и синхронизатора, а также блок памяти и сумматор, входы которого присоединены к выходам регистров, а выход присоединенк входу блока памяти, причем к другому входу блока памяти присоеСОдинены выходы синхронизатора и верСтик льного счетного блока, при этом излучатель светового потока выполнен в виде щелевогоисточника света приемник светового потока - в виде . телевизионной камеры, выход которой . присоединен к одному из входов компа-. ратора, к другому входу которого присоединенпотенциометрический датчик, этом выход компаратора присоеелдинен к входу усилителя. Сл

Description

117

Изобретение относитс  к области робототехники н может быть HCiioJihc-. зонано в технологических операци х, требующих расположени  рабочего органа с учетом конфигурации обрабатываемого участка.

Целью изобретени   вл етс  повышение точности и быстродействи  перемещени  рабочего органа.

На фиг. 1 изображен робот, оби1ий ВИД1 на фиг. 2 - рабоча  головка робота; на фиг. 3 - узел I на фиг. 2, на фиг. 4 - схема устройства дл  исследовани  стыка; на фиг. 5 изображение , воспринимаемое телевизионной камерой на фиг. 6-10 - виды различных участков уплотнени  и изображени , воспринимаемые телевизиот ной камерой с этих участков; на фиг. 11 - оптический разрез (конец сопла удален от линии уплотнени ), на фиг. 12 - блок-схема управлени  роботом; на фиг. 13 - схема обработки видеосигнала, на фиг. 14 - график иллюстрирующий временную зависимость

различных сигналов в схеме на фиг.12 I ..

Робот, дл  управлени  которым

используетс  изобретение, включает платформу 1, установленную на основании 2, звено 3, св занное с платформой через кинематическую цепь, образованную диском 4, установленным на платформе с возможностью поворота в направлении Д, первой секцией 5 с приводом ее поворота относительно диска 4 в направлении Ь, второй секцией 6 с приводом ее поворота относительно первой секции в направлении В. На конце звена 3 расположено зап стье 7 типа слоновьи хобот, один конец которого закреплен на звене 3, а другой имеет возможность поворота относительно звена 3 в трех направлени х: Г, Д и Е (фиг, 1). Положение звена 3, т.е. положение диска 4 относительно платформы 1, положение первой секции 5 относительно диска 4, положение второй секции 6 относительно первой секции 5 и положение конца зап сть  7 относительно второй секции 6 устанавливаютс  последовательно на основании серии обучающих данных, предварительно введенных в устройстйо 8 управлени  роботом. На свободном конце зап сть  7 установлена рабоча  головка робота, включающа  кронштейн 9, закрепленный на зап стье 7, и кронштейн 10, прикрепленный к кронштейну 9 при помоши соединитель)1ого элемента 1 1 с возможностью поворота вокруг оси 12 дл  коррекции в направлении Ж. Соединительный элемент 11 имеет возможность поворота относительно кронштейна 9 вокруг оси 12, К кронштейну 10 прикреплены щелевой источник 13 света или проектор изоб1)ажени  щели дл  проецировани  изображений щели 14 на поверхность 15 обрабатываемой детали 16, имеющей неравномерный соединительный участок 17, телевизионна  камера 18 в качестве воспринимающего изображение средства, в которой использованы полупроводниковые воспринимающие изображение элементы или им подобные дл  воспри ти  изображений щели 14 на поверхности 15, и основание 19 обрабатывающего инструмента 20 робота. Вал 21, используемый дл  поворота кронштейна 10 к кронштейну 9, прикреплен своим центром к камере 18 и опираетс  концами на боковые выступы 22 и 23 кронштейна 9 соответственно. Кроме того, один конец вала 21 соединен с секторной щестерней 24, котора  зацеплена с шестерней 25. Шестерн  25 выполнена за одно целое с приводным валом замедлител  26 скорости, соединенного с мотором 27, имекхцим хорошую чувствительность (например, мотором без сердечника) и прикреп- , ленным к кронштейну 9 наружным корпу сом. Щелевой источник 13 света, камера 18 и обрабатывающий инструмент 20 размещены с возможностью поворота за одно целое вокруг оси 12 в зависимости от вращени  мотора 27. Потенциометр 28, установленный между основанием 29 кронштейна 9 и свободным концом 30 кронштейна 10 в качестве средства дл  детектировани  положени  обрабатывающего узла относительно звена 3, детектирует рассто ние 3 между центром основани  29 кронштейна 9 и свободным концом 30 кронштейна 10, соответствующее углу вращени  мотора 27, т.е. угол вращени  кронштейна к кронштейну 9 вокруг оси 12.

Фотовоспринимающа  оптическа  ось 31 камеры 18, т.е. ее центральна  ось, установлена по одной линии с центральной осью конца зап сть  7 и расположена перпендикул рно к 1 ни  в  ркости по всей исследуемой поверхности 15, мосут быть исключе ны гюсредст ом сравнени  амплитуды видеосигналов Н и -пороговой величи ны Н, . На входе или на видеовыходе бло ка 41 разделительной синхронизации может быть установлен полосовой фильтр дл  исключени  флуктуации в амплитуде видеосигналов Н с времен ным интервалом, соответствующим ширине меньше ширины щели. Горизонтальный счетный блок A3 в качестве первой счетной схемы включает восьмибитовый двоичньй сче чик, например, в случае разделени  горизонтального направлени  (направ ление У в видеоизображении 65) на 256 отрезков максимум. Содержимое С в счетном блоке 43 устанавливаетс  на ноль при каждом получении импульсов горизонтальной а или вер тикальной % синхронизации от блока 41 разделительной синхронизации. Горизонтальный счетный блок 43 полу чает синхронизирующие сигналы Т блока 46 генерировани  импульсов си хронизации и считает количество синхронизирующих импульсов. Более точно, сосчитанные величины С в горизонтальном счетном блоке 43 соответствуют горизонтальному положению У на электрических или видеоизображ ни х 65. Частота колебаний в блоке 46 генерировани  измен етс  в соответствии с числом делени  в горизон тальном направлении (разрешающа  сп собность) . Например, видеоизображени  65 горизонтально разделены примерно на 200 ч дл  частоты колебани  примерно 4 МГц и примерно на 245250 ч. дл  частоты колебани  5 МГц. Вертикальный счетный блок 44 в . качестве второй счетной схемы включает дев тибитовый двоичный счетчик . который считает количество импульсов q горизонтальной синхрониза1Ц1и, вырабатываемых блоком 41 разделитель ной синхрониза1р{и, и запоминает сосчитанные величины Ф (количество бит определ етс  количеством импульсов горизонтальной синхронизации), и содержимое Ф в счетном блоке 44 уста навливаетс  на нуль импульсами S вертикальной синхронизации, т.е. сосчитанные величины Ф -в вертикальном счетном блоке 44 соответствуют вер55Я тикальному по.гюжеиию X на йпдеоизображсни х 65. Регистр 47, включающий трип-ер, получает и храпит содержимое С в горизонтальном счетном блоке 43, когда перва  передача, т.е. передний фронт 66 лмпульсз f , которым составл ет выход Р, от блока 42 двоичного преобразовани  поступает на регистр 47. Другой регистр 48 получает и хранит содержимое С- в горизонтальном счетном блоке 43, когда последн   передача, т.е. задний фронт; 67 импульса Ь , поступает на регистр 48. Дев тибитовый двоичный полный сумматор 49 суммирует содержимое С, в регистре 47 и содержимое Cj в регистре 48 и запоминает сложенные данные С. Блок 50 пам ти запоминает содержимое С дл  верхних 8-бит содержимого С, в сумматоре 49 в виде адреса Ц, соответствующего содержимому в вертикальном счетном блоке 44. Со-. держимое С, С,/2 (C,+Cj)/2 соответствует центральному положению и}чпульса 6 , т.е. приблизительио центральному положению светового информационного иь ульса г видеосигналов Н. Адрес представл ет собой положение X изображени  щели 56 видеоизображени  55 в вертикальном направлении, т.е. в направлении оси X, и содержимое С в адресе Ц представл ет горизонтальное положение У центральный светлых точек изображени  щели 63 в видеоизображении 65. Соответственно, в схеме обработки видеосигнала положение изображени  щели в горизонтальном направленииУ (центральное положение ) задаетс  1 - байтовой емкостью пам ти, и изображени , например, составленны (е из 256-256 точек могут быть запомнены в 256 байтах (что меньше на 1/32 обычной емкости). Поскольку адрес пам ти и данные запоминаютс  в виде адреса пр мо дава  конфигурацию изображений щели, т.е. конигурацию исследуемой поверхности включа  участок уплотнени , то врем  осле обработки, необходимое дл  пределени  отношени  Х или У, и одачи сигналов о указывающих отлонение (фиг. 10), может быть уменьено до существенно небольшого вреени обработки изображени . Не всегда еобходимо поддерживать соотношение

12

Ц Ф, поскольку соответствие 1:1 по;щерживаетс  между адресом и содержимым Ф в блоке 44-и, например, может быть осущестплена индексна  модификаци .

Согласование во времени дл  записи данных Ф в блок 50 пам ти регулируетс  синхронизатором.А5, который работает при возрастании передних фронтов 68 импульсов о горизонтальной синхронизации, таким образом , что синхронизатор 45 подает стробирующий сигнал записи Ю в блок 50 пам ти по прибытии переднего фронта 68 импульса а в синхронизатор 45, тем самым побужда  блок 50 пам ти запомнить данные С от сумматора 49 в виде адреса Ц и после этого устанавливает на нуль содержимое С,, С,; в регистрах 47 и 48.

Устройство дл  управлени  роботом имеет две петли 69 и 70 обратной св зи, причем больша  петл  69 проводу-гт с высокой точностью основное размещение верхнего конца 34 сопла относительно линии уплотнени  17 и расположение может быть выполнено более быстро и точно посредством объединенного использовани  меньшей петли 70 с большей петлей 69. В петле 69 положение звена 3 или положение конца зап сть  7 определ етс  на основании обучающих данных, поскольку в начале операции воспроизведени  рассто ние 3 равно рассто нию Зд, начальное положение наконечника сопла 33, основанное на положении звена 3, определ етс  по обучаю1гр- М данным.

Положение конца ЗД сопла 33 относительно уплотнительной линии 17 воспринимаетс  камерой 18, спаренной с щелевым оптическим источником 13. Если обнаруживаетс  наличие отклонени  конца 34 от линии 35 уплотнени  на основании восприн тых изображений , направление и прот женност отклонени  определ ютс  в схеме 40 обработки видеосигнала, и сигнал отклонени  вырабатывает данные, выражющие необходимую коррекцию от схемы обработки. Эти данные посылаютс  через усилитель 38 к мотору 27 Усилитель 38 вращает мотор 27 в заданном напраплении на основан и данных дл  смещени  конца 34 сопла 33 обрабатывающего инструмента 20 к линии уплотнени  17. Положение конца 34 о .)И

иоситол ы1о линии ур.пптнеии  17 поггтринимастс  камерой 18. Наличие и/(и отсутствие отклонони  Х, от опорного положени  его направление и величина детектируютс  снова в схеме 40 обра ботки на основании .восприн тых изабражений , и операци  обратной св зи проводитс  в петле 69 до тех пор, пока конец 34 не совпадает с линией уплотнени  17.

Если скорость опера1У1и по коррекции в петле 69 достаточно высока по сравнению со скоростью движени  кон- . ца 34 сопла, то положение конца 34 может быть скорректировано фактически во врем  операций уплотнени  только петлей 69 так, что конец 34 может всегда двигатьс  вдоль линии 17 уплотнени . Такой способ коррек ции обеспечиваетс  тем, что степень свободы конца 34 сопла к концу зап сть  7 уменьшаетс , а также тем, что положение звена 3 относительно платформы 2 регулируетс  обучающими данными, а положение конца 34 сопла независимо от звена 3 так, чтобы компенсировать отклонение Х конца 34 сопла относительно действительной линии 17 обработки. Однако, 30 если врем  t , необходимое дл  распознавани  рисунка видеоизображени  дл  изображений щели на основании данных Cjj, запоминаемых сери ми адресов Ц в блоке 50 пам ти одновре35 менно со сканированием электрических изображений и детектированием отклонени  X, схемой 40 обработки видеосигнала с высокой скоростью обработки существенно мало по сравнению с 40 временем вз ти  замера t дл  изображений в схеме 40 обработки (например , 1/50 или 1/60 с в случае растрового сканировани  без-чередовани ), необходимо дл  более точной и быст45 рой операции уплотнени  осуществл ть регулирование коррекции дл  компенсации отклонени  X, по меньшей мере в каждый период времени (). Такое регулирование коррекции дости50 гаетс  меньшей петлей 70 обратной св зи.

Когда данные коррекции дл  изоб . ражений одного замера вырабатываиггс  схемой 40 обработки видеосигнала, 55 то они удерживаютс  в компараторе 39. Мотор 27 вращаетс  при noMonuf усилител  38 на основании данных карpeKipiH , удерзкиваемых в компараторе оси 12. Оптическа  ось/32 щелевого источника 13 света пересекаетс  под углом с оптической осью 31 и, предпочтительно, .пересекаетс  под углом с осью 12. Обрабатывающий инструмент 20 включает с.опло 33, которое слегка касаетс  своим концом 34 обрабатываемой поверхности 15 и подает мат риал уплотнени  35 от верхнего кон ца ЗА к соединительному или уплотн ющему участку 17 обрабатываемой детали 16, держатель 36 сопла, вкл чакнций упругий элемент дл  удерживани  в направлении уплотнени  И, а также перпендикул рно направлению К с возможностью смещени , и жесткое основание 19 дл хфиксаций держател  36 сопла относительно кронщтейна 10, Держатель 36 сопла может компенсировать некоторую вертикальную ошибку положени  конца 34 при операции воспроизведени . Сопло 33 находитс  в той же плоскости, чт и оси 31 и 32, и конец 34 сопла 33 приближаетс  вплотную к точке пересечени  осей 31 и 32. Щелевой источник 13 света включа ет источник 37 света и средства образовани  и проецировани  щели на обрабатьшаемую поверхность 15. Устройство дл  управлени  робото содержит щелевой источник 13 света, телевизионную камеру 18, усилитель 38, компаратор 39 и схему 40 обрабо ки видеосигнала, включающую (фиг. 13 блок 41 разделительной синхронизации , выходы которого подключены к входам блока 42 двоичного преобразовани , горизонтального счетного блока 43, вертикального счетного ; блока 44 и синхронизатору 45, блок 46генерировани  импульсов синхрони зации, подключенный к горизонтально му счетному входу 43, два регистра 47и 48, входы которых соединены г выходами блока 42 двоичного преоб ра зовани , горизонтального счетного блока 43 и синхронизатора 45, а. также сумматор 49, входы которого соединены с выходами регистров 47 и 48, а выход - с входом блока 50 пам ти, причем к другому входу блока 50 подключены выходы синхронизатора 45 и вертикального счетного блока 44. Робот работает следующим образом 554 Оптическа  ось 32 щелевого источника 13 света наклонена к обрабатываемой поверхности 15, и изображени  щели 14 содержат две части 51, 52 изображени , образованные на исследуемой поверхности верхнего элемента 53 и нижнего элемента 54 у ступенчатого участка 17. Оптическа  ось 31 телевизионной камеры 18 вертикальна относительно исследуемой поверхности 15. Соответственно, изображение 55 (фиг. 5) получают на экране камеры 18 посредством выравнивани  направлени  И прохождени  ступенчатого участка 17 с горизонтальным направлением (ось У) изображени  55 на экране камеры 18 и установки продольного направлени  К изображений щели 14 перпендикул рно к направлению И прохождени  ступенчатого участка 17. Черна  лини  56изображени  щели состоит из световых точек, восприн тых от изображений щели 14, в которых черные линии 57и 58 представл ют собой видеоизображени , состо щие из световых точек и соответствующие изображени м 51 и 52 щели. Ось X представл ет собой вертикальное направление видеоизображений 46. Смещение видеоизображе- ЛИЙ 57 и 58 дл  частей 51 и 52 изоб-г ражени  в горизонтальном направлении показывает наличие ступенчатого участка 17 в исследуемой поверхности 15 и служит дл  получени  положени  и высоты этого участка (посредством использовани  угла наклона оптической оси 32 к поверхности 15 и т.д.).. Не .всегда необходимо, чтобы оптическа  ось 31 была вертикальна к осматриваемой поверхности 15 и оптическа  ось 32 была наклонена к осматриваемой поверхности 15 при условии, что оптические оси 31 и 32 наклонены друг к другу. Операци  обучени  включает подготовительные процедуры размещени , обрабатьшаемой детали 16 в предпочтительном положении, установку реверсивного мотора 27 в начальное положение, установку начального рассто ни  3 между кронштейнами 9 и 10, асположение осевой линии 12 паралельно линии уплотнени  17, вьфавивание конца 34 сопла 33 (наконечика ) и оптических осей 31 и 32 тносительно уплотнителыюго участа 17 (размещение оптической оси 31 перпендикул рно рабочей поверхности 16), После этого конец 34 сопла 33 смещаетс  в направлении 1, йоддержива  рассто ни  3 и 3 и определенное положение оптических осей 31 и 32 и сопла 33 относительно линии уплотнени  17. Положени  звена последовательно запоминаютс  как данные ot5y4eHMH §. в блоке пам ти 50 При этом может быть использована облучающа  система точка к точке или система непрерывного обучени . Участки уплотнени  могут иметь различный вид: расположенное сверху уплотнение (фиг. 6)i расположенное снизу уплотнение (фиг. 7) примыкаю щее уплотнение (фиг. 8)j уплотнение с V-образной канавкой (фиг. 9) рас положенное вверху уплотнение с отверсти ми (фиг. 10). Если источник света 13, камера 18 и сопло 33 расположены относительно обрабатываемой поверхности так же, как во врем  операции обучени , то изображени  щели получают с  на экране камеры 18. Стрелкой Л обозначено направление оптических осей 31 и 32, позицией 59 - участок уплотнени  и позицией 60 - изображенинS восприн тые от участка уплот нени  (фиг. 6-10). При операции воспроизведени , если положение обрабатываемой детали 16, имеющей уплотнение 17 с пере крытием на участке, или положение конца запасть  7 робота смещены относительно положени , определенного при обучении, концом 34 сопла 33 см щаетс  относительно линий уплотнени  17 (фиг. 11). Отклонение конца 34 сопла от линии уплотнени  17 вьф жено отклонением , видеоизображений 61 дл  линии уплотнени , котора  показана у левого конца согнуто го участка 62 видеоизображений 63, восприн тых от изображений щели, от центрального положений Х относительно вертикального направлени  (направление X) в экране камеры (п близительно соответствующего положению верхнего конца ЗА сопла), и степень отклонени  -t-X детектирует устройством обработки видеоизобрал: ни . Левое горизонтальное отклонение У, тонкой центральной линии 64 на согнутом участке 62 изображений 63 камеры от центрального положени  экрана указывает, что верхний коец 34 сопла смещаетс  н направлении элемента 54 на обрабатываемой оверхности 15, а наклон видеоизображений 63 к экрану указывает, что осева  лини  12 наклонена к ли1П1и уплотнени  17, Отклонение верхнего конца 34 сопла в обрабатывающем инструменте 20 от линии уплотнени  17 детектируетс  Источником 13 щелевого света и телевизионной камерой 18, прикрепленной к кронштейну 10, а также устройством обработки изображени  включа  схему обработки видеосигнала, на блок 41 разделительной синхронизации которой от камеры 18 поступают слож- . ные видеосигналы М. Блок 41 выдает на своем выходе сигналы в виде видеосигналов Н, сигналов О и горизонтальной синхронизации сигналов П вертикальной синхронизации, отдол   их друг от друга. Видеосигналы М  вл ютс  электрическими сигналами, имеющими амплитуду, соответствующую светлому и темному рисунком на экране камеры, полученным сканированием электрических изображений 63. Сигналы О горизонтальной синхронизации включают импульсы а горизонтальной синхронизации которые выдаютс  при завершении хода горизонтального сканировани  и перехода к последнему горизонтальному сканированию. Сигналы П .вертикальной синхронизации включают импульсы S вертикальной синхронизации, которые выдаютс  при завершении сканировани  одного кадра. Блок 42 двоичного преобразовани , которьй получает видеосигналы Н, определ ет ,  вл етс  ли амплитуда видеосигналов Н больше, чем указанна  поре- Гова  величина Н и выдает на выходе двоичные светлые и темные световые сигналы Р - на высоком уровне, если амплитуда вьше пороговой величины Нр либо на низком I если амплитуда ниже пороговой величины Н,. Порогова  величина Н, устанавливаетс  посредством определени  среднего уровн  видеосигналов Н в случае, когда не вырабатываютс  низкие импульсы горизонтальной и вертикальной синхронизации а, 8 и добавлени  определенной амплитуды (напр жени ) к среднему уровню. Вли нии, возникающие ввиду флуктуации в уровне заднего плана вследствие измене39 , и конец 34 обрабатывающего инструмента 20 движетс  к линии уплотнени  7. Смещение конца сопла 33 относительно Конца зап сть  7 детектируетс  как изменение рассто ни  3 между кронштейнами 9 и 10 потенциометром 28, используемым в качестве средства детектировани  относительного положени , и KONmaparop 39 сравнивает , соответствует ли изменение в рассто нии 3 данным.

Компаратор 39 удерживает присутс вующую величину 3, детектировани  потенциометра 28, например, при каждом входе новых данных коррекции как сигнал отклонени  от схемы 40 и подготавливает разность дл  данных рассто ни  между кронштейнами 9 и 10, вырабатьшаемых вновь от потенциометра 28 в соответствии со смещением конца 34 сопла к линии уплотнени  17 ( во врем  вырабатывани  данных коррекции схемой 40 обработки), определ ет, соответстпует ли разность данным коррекции.

Операци  обработки в петле 70 продолжаетс  до тех пор, пока раз ность не будет соответствовать коррекции . Ответ в петле 70 может быть выполнен значительно быстрее по сравнению со скоростью обработки в схеме 40 обработки видеосигнала и скоростью операции уплотнени , конец 34 сопла может быть смещен быстро к положению, указанному схемой 40 обработки. Когда вырабатываютс  данные коррекции на основании еле- дующего замера дл  изображений от 5 схемы 40 обработки, петл  70 реагирует с высокой скоростью дл  смещени  конца 34 на основании данных коррекции. Предшествующа  обработка повтор етс , ив результате конец 34 сопла при операции воспроизведени , может двигатьс  вдоль линии уплотнени  с высокой точностью тем самым обеспечива  точную операцию уплотнени .

Фиг.1

Л

TFr

Я.1.

f « J

5-7 56 /

- Y

v

ue.5

59

:(

Л

SO

° BO60SO

НИИ Kl H

ut.6ФикЛ

60

Фи,1в

Фиг. вФи1СЯ

Claims (2)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ, содержащее рабочую головку с приводом ее перемещения, излучатель светового потока, приемник светоного потока и усилитель, выход 'которого присоединен к приводу, о т‘ л й ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения трчности и быстродействия, оно содержит потенциометрический датчик для определения положения рабочей (сварочной) Золовки, компаратор и схему обработки видеосигналов , вклимающую блок двоичного : преобразования, горизонтальный счетный блок, вертикальный счетный блок, синхронизатор, блок раздельной синхронизации, выходы которого соединены с входами блока двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора, блок генерирования импульсов синхронизации, соединенный с входом горизонтального счетного блока, два'регистра, входы которых присоединены к выходам блбка . двоичного преобразования, горизонтального счетного блока и синхронизатора, а также блок памяти и сумматор, входы которого присоединены к выходам регистров, а выход присоединен к входу блока памяти, причем к другому входу блока памяти присоединены выходы синхронизатора и вертикального счетного блока, при этом излучатель светового потока выполнен в виде щелевого’источника света, приемник светового потока - в виде . телевизионной камеры, выход которой . присоединен к одному из входов компа*, ратора, к другому входу которого при* соединен потенциометрический датчик, п£и этом выход компаратора присоединен к входу усилителя.
2. 2V ϋΰίί 19? l‘^w_ng »