SU1245456A1 - Устройство дл управлени т говым электроприводом автономного транспортного средства - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к транспорт а именно к автономным транспортным средствам, содержащим многодвигател ньй частотно-управл емый т говьш асинхронный электропривод .с индивидуальными преобразовател ми частоты и общим источником напр жени .

Цель изобретени  - повышение точности управлени , т говым электроприводом при повороте транспортного средства.

На чертеже представлена схема устройства.

Входы формирователей 1 и 2 частоты скольжени , реализующих расчетную (дл  пр молинейного движени ) зависимость частоты скольжени  от частоты вращени  соответствующего двигател , соединены с датчиками 3 и А частоты вращени  двигателей соответственно левого и правого бортов . Выходы формирователей частоты скольжени  соединены с первыми входми сумматоров 5 и 6. Вторые входы сумматоров соединены с коммутатором 7, который переключает сигналы, поступающие с блоков 8 и 9 пе ремно- жени  в зависимости от направлени  поворота. Управл ет работой коммутатора блок 10 выделени  знака, соединенный с датчиком 1I угла поворота колес. Знак сигнала с выхода этого датчика зависит от направлени  поворота. Первые входы блоков 8 и 9 перемножени  подключены к датчику 1 угла поворота, второй.вход блока 8 соединен с функциональным преобразователем 12 наружного борта, а второй вход блока 9 - с функциональным преобразователем 13 внутреннего борта . Входы блоков 12 и 13 под;ключены к выходам задатчика 14 мощностиs датчика 15 линейной скорости, на входы которого подключены датчики частоты вращени  двигателей левого и правого бортов, и датчика 11 угла поворота.

Устройство работает следующим образом.

В режиме пр молинейного движени  сигнал от датчика угла поворота колес отсутствует, на выходах блоков 8 и 9 перемножени  и коммутатора 7 сигнала также нет. На выходах формирователей 1 и 2 частоты скольжени  имеетс  сигнал требуемой частоты, сформированный в функции частоты вр П1ени  соответствующего двигател .

5

10

15

20

25

45456 2

В режиме поворота транспортного средства сигнал от датчика 11 не равен нулю. Блок 10 выделени  знака угла поворота определ ет направление поворота и, в зависимости от того, какой борт транспортного средства становитс  наружным, а какой внутренним , подключает, на входы сумматоров 5 и 6 левого и правого бортов корректирующие сигналы с блоков 8 и 9 перемножени  наружного и внутреннего бортов. Функциональные преобразователи 12 и 1-3 в зависимости от заданной , мощности Р, линейной скорости V и угла поворота ® вырабатывают сигналы , которые после перемножени  с сигналом, пропорциональным углу поворота в блоках 8 и 9 через коммутатор поступают на входы сумматоров Таким образом осуществл етс  коррекци  скольжений, а следовательно, и моментов, развиваемых т говыми двигател ми наружного И внутреннего бортов .

Так как установившеес  состо ние ТЯГОВОГО электропривода однозначно Определ етс  трем  независимыми переменными , в качестве которых, в силу простоты их измерени , целесообразно прин ть мощность Р, вводимую в .электропривод, линейную скорость V движени  транспортного средства и угол поворота б управл емых колес, необходимым  вл етс  формирование корректирующих воздействий в функции всех трех факторов. При этом соответствующим выбором зависимости корректирующих воздействий от Р, V и 0 принципи ально можно обеспечить необходимое перераспределение моментов мезвду двигател ми разных бортов, а именно: увеличить момент двигателей внешнего борта, не уменьша  суммарный момент, и учесть ограничени  на переменные электропривода (например на величину предкоммутационных токов инверторов) во всем диапазоне изменени  режимных факторов Р, V и 0 . .

Зависимость сигнала коррекции от угла поворота дл  i-ro борта может быть в общем случае представлена в виде

u«i К.0, i 1,2, где в угол поворота управл емых

колес;

К - переменный коэффициент, завис щий от номера борта и режимных факторов.

30

35

40

45

50

55

3

Зависимость K.(Р, V,0) может быть определена в результате решени задачи оптимизации т гового электропривода при движении н а повороте с учетом ограничений. При этом данна  зависимость с достаточной дл  практики точностью аппроксимируетс  полиномом второй степени вида

К,. К + К,Р + KgV + + + + KgV + + KgPV + KgP6i + К,о Ve. .

Использование универсальной аппроксимирующей функции позвол ет в принципе одинаково реализовать функциональные преобразователи наружного и внутреннего бортов.

. Датчик линейной скорости представл ет собой алгебраический сумматор сигналов, пропорциональных частотам вращени  роторов двигателей нарзгжного и внутреннего бортов.

В ка:честве датчика угла поворота .может быть использован, например, датчик потенциометрического типа.

Редактор А,Сабо Заказ 3949/10

Составитель Л.Резникова Техред Н. Бонкало

Корректор

Тираж 647Подписное .

ВНИШ1И Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна ,4

5

О

0

5

неподвижна  его часть жестко закреп- лена на раме транспортного средства, а подвижна  часть имеет кинематическую св зь с рулевой колонкой,

Задатчик мощности представл ет собой, например, функциональный преобразователь, на вход которого поступает сигнал, пропорциональный частоте вращени  первичного теплового двигател . Блок выделени  знака может быть выполнен, например, на операционном усилителе, один из входов которого соединен с общим проводом .

В св зи с тем, что корректирующие воздействие на двигатель внутреннего борта как правило невелико, так как большие его значени  ведут обычно к резкому возрастанию токов т говых двигателей, практически достаточной оказываетс  коррекци  с-кольжени  только двигателей внешнего бор.та. При этом момент внутреннего борта уменьшаетс  автоматически из-за св зи двигателей бортов через общий источник напр жени  при регулировании напр жени  в функции суммарного тока нагрузки.

Корректор А.Обручар

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЯГОВЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ АВТОНОМНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее датчик угла поворота колес, датчики частоты вращения тяговых двигателей, сумматоры, блок выделения знака, связанный входом с выходом датчика угла поворота колес, а выходом — с пер-. вым входом коммутатора, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно снабжено датчиком линейной скорости, формирователями частоты скольжения, задатчиком мощности, блоками перемножения и функциональными преобразователями, входы каждого из которых соединены с выходами задатчика мощности, датчика угла поворота колес и датчика линейной “скорости, подключенного входами к выходам датчиков частоты вращения , а выходы функциональных преобразователей соединены с одними из входов блоков перемножения, другие

   О входы которых подключены к выходу <g датчика угла поворота колес, при этом входы формирователей частоты скольжения соединены с выходами дат чиков частоты вращения двигателей, а выходы — с одними из входов сумматоров, другие входы которых подключены к выходам коммутатора.

   SU ,,, 1245456