SU1237427A1 - Захват промышленного робота - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к захватным головкам промьшлеиньпх роботов и может быть использовано дл  перемещени  в пространстве предметов произвольной форм .

Цельк изобретени   вл етс  расширение области применени  .захвата за счет обеспечени  возможности схватывани  тонкостен гь1х предметов произвольной формы, а также предметов, не защищенных от вредного действи  магнитного или электростатического полей,

На фиг. 1 и 2 изображен предлага емьт захвату на фиг. 3 - принципиальна  электри геска  схема захвата.

На фиг. обозначены колодка 1 баллон 2 губки, ферромагнитный порошок 3 с наполнителем, перва  4 и втора  5 секции электропроводной спирали , электроды 6, эластичньп съемный шланг 7, немагнитный поршень 8, пружина 9, предмет 10, средство I коммутации , выполненное, например, в .виде двойного двухпозиционного переключател , перва  12 и втора  13 клеммы источника электропитани .

Захват имеет две колодки 1, разводимые в стороны или сводимые путем поворота вокруг общей оси.

Колодка 1 имеет отверстие и расточку со стороны баллона 2, в которой помещен немагнитный поршень 8, подпружинен1Гс1Й пружиной 9. Отверсти  колодок соединены эластичным съем- ным шлангом 7. Портень 8 и шланг .7 служат дл  перераспределени  массы порошка 3 с наполнителем, заполн ющей внутреннюю полость баллона 2,

Наполнителем  вл етс  электро- реолог}гческа  жидкостьр в качестве которой может быть использована, ьгапример, суспен.зи  мелкодисперсного порошка кремнезема в минеральном масле„

Секции 4 и 5 спирали могут б.ыть размещены на поверхности баллона 2 {фиг, 1) или помещены внутри него (фиг, 2), Витки секции 4 расположены между витками секции 5 и плкрыты изол цией. Витки каждой секции могут контактировать с наполнителем с помощью электродов 6 (фиг. 1) или за счет размещени  внутри баллона 2 (фиг. 2).

Захват промьшгленного робота работает следующим образом.

В исходном положении (перед захватом предмета 10) колодки 1 разведены , электропитание на клеммы 12 и 13 не подано, баллоны 2 губок наход тс  в свободном состо нии.

При сближении путем поворота вокруг оси колодок 1 захвата баллоны 2 охватывают предмет 10 вследствие эластичности баллонов и перераспределени  в них массы порошка 3 с наполнителем в полость расточки колодки . Степень охвата предмета зависит от его формы, веса и прочности и определ етс  требовани ми к ис- пользовантпо захвата в технологическом процессе.

По окончании процесса охвата предмета 10 на клеммы 12 и 13 электропитани : подают посто нный электрический ток, протекание которого по секци м 4 и 5 спирали вызывает затвердевание наполнител  баллонов 2, что обеспечивает схватыванр5е предмета 10 без создани  дополнительных механических нагрузок на его поверхность и без нарушени  тем самым его прочности.

Дп  освобож,цени  предмета 10 пре- кращрлот подачу посто нного тока к клеммам 12 и 13 и развод т колодки 1 путем поворота вокруг их оси.

При нериод1-гческом захвате предметов одинаковой формы и размеров после охвата первого экземпл ра предмета 10 захватом и подачи посто нного тока на клеммы 12 и 13 схватывание последующих экземпл ров предмета можно осуществить только путем поворота колодок без прекращени  подачи посто нного тока на клеммы 1 2 и 1 3.

icxaнизм затвердевани  наполнител  баллонов 2 губок захвата определ етс  режимом его работы, которьпТ, Б свою очередь5 обусловливает вид .пол  рассеивани  и, соответс7-венно,и тип предметов 10, которые могут быть захвачены без оказани  на них вредного действи  пол  рассеивани ..

Например, в положении Э пере- кл ачател  (фиг. 3) кажда  из секций 4 и 5 спирали подключена к соответствующей клемме 12 или 13 только од- ни СВОИМ концом. При таком подключении спиралей они выполн ют функцию обкладок конденсатора, с помощью которых Создаетс  в баллоне 2 электро- .статргческое поле, вызывающее затвер3

девание наполнител  баллона 2 за счет изменени  агрегатного состо шш электрореологической жидкости, используемой в .качестве наполнител . Поле рассеивани  вокруг губки  вл етс  электростатическим и оказывает вредное действие на предметы, чувствительные к действи м такого пол , например, его нельз  примен ть дл  захвата предметов из пьезодиэлектри- ка с металлизированными гран ми (детали электроакустических устройств). В этом случае следует перевести переключатель в положение М.

При переводе переключател  в положение М (фиг. 3) секции 4 и 5 спирали соедин ютс  через переключатель последовательно-согласно, т.е образуют единую электромагнитную обмотку.

374274

При подаче посто нного тока на клеммы 12 и 13 заа обмотка создаст магнитное поле, которое вызывает затвердевание наполнител  баллона 2 5 губки захвата путем изменени  аг ре- гатного состо ни  ферромагнитного порошка 3, а вокруг баллона 2 возникает магнитное поле рассеивани . В этом режиме нельз  производить захват

10 предметов 10, чувствительных к воздействию такого пол , HanpjrMep ферромагнитных сердечников . При этом следует перевести переключатель в положение Э.

15 Изобретение позвол ет расширить область применени  захвата за счет уменьшени  давлени  на поверхность схватываемого предмета и возможгюс- ти переключени  режима работы захва20 та с электромагнитного на электростатическое поле, и наоборот.

Редактор А. Лежнина

Составитель Ф. Мизиано Техред Г.Гербер

Заказ 3237/17Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий . 113035j Москва, Ж-35, Раушска  наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул.-Проектна , Д .

Корректор Л. Пилипенко

Claims (1)

1. ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий'по крайней мере.одну губку в виде баллона из эластичного материала, заполненного ферромагнитным порошком с наполнителем, электропроводную спираль, источник электропитания, отличающийся тем, что, с целью расширения области применения, захвата за счет обес печения возможности схватывания тон костенных предметов произвольной фор мы, а также предметов, не защищенных от вредного действия магнитного или электростатического полей, спираль выполнена двухсекционной, витки одной секций размещены между витками другой секции с возможностью контакта витков каждой секции с наполнителем, начала и концы витков каждой секции через средство коммутации подключены к источнику электропитания таким образом, что в одном его состоянии секции образуют обмотку катушки, а в другом - обкладки конденсатора, а в качестве наполнителя введена электрореологическая жид-

   SU „,1237427