SU1230813A1

SU1230813A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1230813A1
Application number: SU843732652A
Authority: SU
Inventors: Виталий Аркадьевич Андреев; Петр Иосифович Бегун; Борис Михайлович Перлов; Юрий Александрович Шукейло
Original assignee: Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина)
Priority date: 1984-04-26
Filing date: 1984-04-26
Publication date: 1986-05-15

Description

ч

to

ее

о

СХ) 00

фи8.1.

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, и может быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отрасл х промышленности, в складском хоз йстве и дл работы в узких и длинных технологических каналах и трубопроводах .

Целью изобретени вл етс повышение надежности и быстродействи за счет увеличени жесткости руки при легкости кон- струкции, а также расширение технологических возможностей путем обеспечени возможности работы в узких проходах и длинных технологических каналах.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - механическа рука манипул тора; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 3.

Предлагаемый манипул тор (фиг. 1) сое- тоит из поворотной колонны 1, установленной на основании 2 и поворачивающейс вокруг вертикальной оси с помош,ью привода 3. На поворотной колонне 1 смонтирован корпус 4 барабана 5, с которого сматываетс плоска упруга лента 6, проход при этом через направл ющий механизм 7 и образу механическую руку 8 в виде тонкостенного цилиндрического профил с перекрывающими кромками. При этом один конец плоской упругой ленты 6 закреплен на ци- линдрическом барабане 5, а на другом ее конце установлен фланец 9, служащий дл креплени захватного устройства или ин

0 о

5

струмента (щетки). Вал барабана 5 кинематически св зан с приводом 10 (фиг. 2), на выходном валу которого установлено ведущее зубчатое колесо 11. Ведущее зубчатое колесо 11 находитс в зацеплении с ведомым зубчатым колесом 12, на оси которого расположен фрикционный ролик 13 (фиг. 3). Ролик 13 работает в паре с подпружиненным относительно корпуса 4 фрикционным роликом 14. Кроме фрикционного ролика 13 и подпружиненного фрикционного ролика 14, направл ющий механизм 7 включает направл ющий усеченный конус 15, смонтированный на корпусе 4.

Манипул тор работае-т следующим образом .

К фланцу 9 крепитс например, необходимое захватное устройство. После установки манипул тора в требуемое положение включаетс привод 10, привод щий в движение барабан с намотанной на него плоской упругой лентой 6, котора , проход между фрикционными роликами 13 и 14 с направл ющим усеченным конусом 1, образует механическую руку 8 представл ющую собой тонкостенный цилиндрический профиль с перекрывающими кромками. По достижении необходимого размера механической руки 8 привод 10 отключаетс и происходит захват детали, затем при изменении направлени вращени привода 10 механическа рука 8 начинает наматыватьс на барабан 5 и происходит перенос детали. В зависимости от технологических целей одновременно может работать и привод 3 поворота колонны 1.

Si

фигЗ

S-б

Редактор А. Лежнина Заказ 2309/18

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретеиий и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска нвб.,. д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

фиг Л

Составитель А. Шир ева Техред И. ВересКорректор И. Эрдейи

Тираж 1031Подписное

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленную на нем с возмож-

А фиг.1.

ностью поворота вокруг вертикальной оси колонну, на которой смонтирован корпус с барабаном, несущим механическую руку, образованную разматываемым с барабана гибким элементом, исполнительное устройство, установленное на конце механической руки, и направляющий механизм, включающий два фрикционных ролика, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и быстродействия, гибкий элемент выполнен в виде плоской упругой ленты, образующей в выдвинутом состоянии тонкостенный цилиндрический профиль с перекрывающими кромками.

X 5 Г I —г И I

ю со

QO со