SU1196811A1

SU1196811A1 - Устройство дл управлени электроприводом

Info

Publication number: SU1196811A1
Application number: SU843724427A
Authority: SU
Inventors: Юрий Анатольевич Борцов; Владимир Александрович Булавин; Игорь Борисович Юнгер; Анатолий Тимофеевич Филиппов
Original assignee: Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова /Ленина/; Белорецкий Ордена Трудового Красного Знамени Металлургический Комбинат Им.М.И.Калинина
Priority date: 1984-04-11
Filing date: 1984-04-11
Publication date: 1985-12-07

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ, содержащее последовательно соединенные эталонную модель, сумматор, звено с пропорционально-интегральной характеристикой , причем вход эталонной модели вл етс первым входом устройства , второй вход сумматора - вторым входом устройства, а также масштабный усилитель, выход которого вл етс выходом устройства, отличающеес тем, что, с целью повьшени помехозащищенности при сохранении высоких инвариантных свойств электропривода в услови х аддитивных и параметрических возмущений, в него введен фильтр с переменной структурой, (f) вход которого соединен с выходом звена с пропорционально-интегральной характеристикой, а выход соединен с масштабным усилителем.

Description

;О 3

эо

«

Изобретение предназначено дл использовани в системах электропривода посто нного тока, характеризующихс высокими требовани ми к стабильности динамических свойств системы при существенно нестационарных параметрах объекта управлени и исполнительнЪгЬ устройства.

; ЦелЬ-изобретени - повьшение по1 ехозащищенности .при сохранении инвариант рс, свойств электропривода в услови х аддитивных и napaMetpH4eCKHX возмущений.

На фиг.1 изображена функциональна схема устройства дл управлени электроприводом на фиг.2 принципиальна схема устройства дл управлени электроприводом; на фиг.3 - диаграммы динамических процессов в электроприводе при отработке , возмущени .

. Устройство содержит эталонную модель 1, сумматор 2, звено 3 с пропорционально-интегральной ха .рактеристикой, масштабный усилитель 4 и фильтр 5 с переменной структурой .

Устройство дл управлени электроприводом работает следующим образом .

Задающий сигнал подаетс на первый вход устройства. Одновременно на второй вход устройства подаетс сигнал с выхода датчика частоты вращени двигател . При совпадении динамических свойств системы электропривода и эталонной модели сигналы поступающие на первый и второй входы сумматора, равны и противоположны по знаку. Поэтому на выходе сумматора 2 среднее значение сигнала равно нулю. Кроме этого, так как с датчика частоты вращени поступает на второй вход сумматора 2 вместе с полезным сигналом еще и помеха , она присутствует на выходе сумматора 2 и на выходе звена 3 с пропорционально-интегральной характеристикой . Однако эта помеха не проходит через фильтр 5 с переменной структурой.

Наличие диода с его вольт-амперной характеристикой в фильтре переменной структуры устанавливает такую зону нечувствительности 1 величина которой больше, чем величина помехи и

(фиг. Зо(). Поэтому

паи помеха н.е проходит через фильтр с.

1968112

переменной структурой. Зона нечувствительности практически определ ет зону заданной точности стабилизации системой электропривода частоты

3 вращени двигател .

Функционирование полной схемы фильтра с переменной структурой показано на фиг,38,

Предположим, что вследствие ка0 ких-либо причин (например, аддитивных или параметрических возмущений ) динамические свойства системь электропривода и эталонной модели 1 перестали совпадать. При этом на

15 вькоде сумматора 2, а затем и звена 3 с пропорционально-интегральной характеристикой по вл етс динами-. чески обработанный разностный сигнал ошибки, величина которого боль-

20 ше, чем зона нечувствительности, и поэтому этот сигнал ошибки проходит через фильтр 5, усиливаетс масштабным усилителем 4, поступает на вы-, ход устройства, на вход регул тора

25 скорости (в систему управлени электропривода).

Система начинает обрабатывать данный, сигнал. В результате наступает момент времени;, когда сигнал ошибки начинает уменьшатьс . Этот момент характеризуетс тем, что в фильтре переменной структуры измен етс посто нна времени с малой величины (посто нна времени зар да- емкости) на. значительно большую величину (посто нна времени разр да емкости), так как зар д емкости происходит с выхода усилител через диод, представл ющий собой сопротивление малой величины , а разр ды через диод осуществитьс не могут, а идут по входной цепи сумматора с большим входным сопротивлением. В результате сигнал

45 с выхода фильтра существенно отстает от действительного сигнала ошибки . Это приводит к тому, что в системе ошибка отрабатываетс не до величины, равной границе зоны, а

50 до любой заданной вeJШчины внутри зоны. Измен посто нную времени фильтра cf/ можно получить различное перерегулирование кривой частоты вращени двигател при отраJ5 ботке возмущени , т.е,-чем больше Тт тем больше перерегулирование. Таким образом., фильтр с .переменной структурой исключает про

Claims

I УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ, содержащее последовательно соединенные эталонную модель, сумматор, звено с пропорционально-интегральной характеристикой, причем вход эталонной модели является первым входом устройства, второй вход сумматора - вторым входом устройства, а также масштабный усилитель, выход которого является выходом устройства, отличающейся тем, что, с целью повышения помехозащищенности при сохранении высоких инвариантных свойств электропривода в условиях аддитивных и параметрических возмущений, в него введен фильтр с переменной структурой, вход которого соединен с выходом звена с пропорционально-интегральной характеристикой, а выход соединен с масштабным усилителем.