SU1109713A1 - Self-adjusting control system - Google Patents
Self-adjusting control system Download PDFInfo
- Publication number
- SU1109713A1 SU1109713A1 SU833542920A SU3542920A SU1109713A1 SU 1109713 A1 SU1109713 A1 SU 1109713A1 SU 833542920 A SU833542920 A SU 833542920A SU 3542920 A SU3542920 A SU 3542920A SU 1109713 A1 SU1109713 A1 SU 1109713A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- unit
- multiplier
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА, УПРАВЛЕНИЯ, содержаща эталонную модель, последовательно соединенные датчик входного воздействи , первый сумматор, настраиваемый усилитель, второй сумматор и регул тор, подключенный выходом к входу объекта управлени , последовательно соединенные третий сумматор , первый множительный блок, интегрирующий блок и второй множительный блок, второй вход которого соединен с входом настраиваемого усилител и первым входом третьего сумматора, а выход - с вторым входом второго сумматора, выход датчика входного воздействи соединен с входом эталонной модели, и выход объекта управлени подключен к второму входу первого сумматора, отличающа с тем, что, с целью повышени динамической точности системы, в нее введены два множительных блока, блок переменного запаздывани и два делительных блока, причем выход датчика входного воздействи подключен к первому входу первого делительного блока , с вторым входом которого соединен выход первого сумматора, вход блока переменного запаздывани соединен с выходом первого делительного блока, а выход - с первым входом третьего множительного блока, второй вход которого соединен с выходом четвертого множительного блока, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом регул тора и выходом второго делительного блока, первым входом подключенного к выходу первого сумматора, а вторым входом - к выходу, второго сумматора, и выход третьего множительного блока подключен к второму входу второго множительного блока.SELF-SETTING SYSTEM, CONTROL, containing a reference model, a serially connected input sensor, a first adder, a tunable amplifier, a second adder and a regulator connected by an output to the input of the control object, a serially connected third adder, the first multiplier unit, an integrating unit and a second multiplier, the second input of which is connected to the input of the customizable amplifier and the first input of the third adder, and the output to the second input of the second adder, the output of the sensor input The action is connected to the input of the reference model, and the output of the control object is connected to the second input of the first adder, characterized in that, in order to increase the dynamic accuracy of the system, two multiplying blocks, a variable lag unit and two dividing blocks, are introduced into it, and the sensor output the input action is connected to the first input of the first dividing block, to the second input of which the output of the first adder is connected, the input of the variable lag unit is connected to the output of the first dividing block, and the output is with the first input of the third multiplier unit, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplying unit, the first and second inputs of which are connected respectively to the output of the controller and the output of the second splitter unit, the first input connected to the output of the first adder, and the second input to the output of the second the adder, and the output of the third multiplier block is connected to the second input of the second multiplier block.
Description
Изобретение относитс к области автоматического регулировани , а более конкретно к проектированию самонастраивающихс систем управлени методом беспоисковой градиентной настройки.The invention relates to the field of automatic control, and more specifically to the design of self-adjusting control systems by the method of searchless gradient tuning.
Известна функциональна схема самонастраивающейс системы управлени , осуществл юща настройку по одному или нескольким параметрам градиентным методом с использованием функции чувствительности временных характеристик системы и ее эталонной модели 1 .A known functional diagram of a self-adjusting control system that adjusts according to one or several parameters by the gradient method using the sensitivity function of the temporal characteristics of the system and its reference model 1.
Принцип работы самонастраивающейс системы. Выходные сигналы с эталонной модели и настраиваемой сравниваютс на сравнивающем устройстве. Одновременно выходной сигнал с настраиваемой системы подаетс на вход модели чувствительности. Сигналы с выхода сравнивающего устройства и с выхода модели чувствительности поступают на входы блока настройки, на выходе которого получаютс сигналы, пропорциональные требуемым приращени м настраиваемых параметров. Недостатком таких систем вл етс то, что модель чувствительности не вл етс настраиваемой, поэтому точность, быстродействие и надежность самонастройки низки.The principle of operation of the self-tuning system. The output signals from the reference and custom models are compared on the comparator device. At the same time, the output signal from the tuned system is fed to the input of the sensitivity model. The signals from the output of the comparator and from the output of the sensitivity model are fed to the inputs of the tuner, at the output of which signals are obtained that are proportional to the required increments of tunable parameters. The disadvantage of such systems is that the sensitivity model is not adjustable, therefore the accuracy, speed and reliability of self-tuning are low.
Из известных аналогов наиболее близкими к предлагаемому вл етс самонастраивающа с система, состо ща из собственно настраиваемой системы, эталонной модели , сравнивающего устройства, вычислительного устройства, каналов настройки системы и модели чувствительности. В состав вычислительного устройства вход т интегрирующие звень и множительные устройства , входы которых соединены с выходами соответствующих сравнивающих устройств и выходами модели чувствительности. Выходы настраиваемой системы и эталонной модели соединены с выходами сравнивающего устройства. На входы эталонной модели и настраиваемой системы одновременно подаютс входные воздействи . Сигналы с выходов вычислительного устройства, т.е. с выходов интеграторов, по соответствующим каналам настройки подаютс в настраиваемую систему и модель чувствительности дл изменени параметров 2.Of the known analogs, the closest to the proposed one is a self-adjusting system consisting of a tunable system itself, a reference model, a comparison device, a computing device, system setting channels, and a sensitivity model. The computing device includes integrating units and multiplying devices, the inputs of which are connected to the outputs of the respective comparing devices and the outputs of the sensitivity model. The outputs of the custom system and the reference model are connected to the outputs of the comparison device. At the inputs of the reference model and the system being configured, input actions are simultaneously applied. The signals from the outputs of the computing device, i.e. from the integrator outputs, through the appropriate tuning channels, are fed into the tunable system and the sensitivity model for changing parameters 2.
Недостатками прототипа вл ютс низка динамическа точность и надежность самонастройки из-за несовпадени параметров системы управлени и модели чувствительности и сложность технической реализации самонастраивающейс системы из-за подстройки модели чувствительности по настраиваемому параметру.The disadvantages of the prototype are the low dynamic accuracy and reliability of self-tuning due to the mismatch of the parameters of the control system and the sensitivity model and the complexity of the technical implementation of the self-adjusting system due to the adjustment of the sensitivity model according to a tunable parameter.
Цель изобретени - повыщение динамической точности системы.The purpose of the invention is to increase the dynamic accuracy of the system.
Поставленна цель достигаетс тем, что в самонастраивающуюс систему управлени , содержащую эталонную модель, последовательно соединенные датчик входного воздействи , первый сумматор, настраиваемый усилитель, второй сумматор иThe goal is achieved by the fact that in a self-adjusting control system containing a reference model, an input sensor connected in series, a first adder, a tunable amplifier, a second adder, and
регул тор, подключенный выходом к входу объекта управлени , последовательно соединенные третий сумматор, первый множительный блок, интегрирующий блок и второй множительный блок, второй вход которого соединен с входом настраиваемого усилител и первым входом третьего сумматора, а выход - с вторым входом второго сумматора, выход датчика входного воздействи соединен с вхо0 дом эталонной модели, и выход объекта управлени подключен к второму входу первого сумматора, введены два множительных блока, блок переменного запаздывани и два делительных блока, причем выход датчика входного воздействи подключенa controller connected by an output to the input of the control object, a third adder connected in series, a first multiplying unit, an integrating unit and a second multiplying unit, the second input of which is connected to the input of the tunable amplifier and the first input of the third adder, and the output to the second input of the second adder, output The input sensor is connected to the input of the reference model, and the output of the control object is connected to the second input of the first adder, two multiplying blocks, a variable delay block and two d building block, the input sensor output is connected
к первому входу первого делительного блока, с вторым входом которого соединен выход первого сумматора, вход блока переменного запаздывани соединен с выходом первого делительного блока, а выход - с первым to the first input of the first dividing block, to the second input of which the output of the first adder is connected, the input of the variable lag unit is connected to the output of the first dividing block, and the output to the first
0 входом третьего множительного блока, второй вход которого соединен с выходом четвертого множительного блока, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом регул тора и выходом второго делительного блока, первым входом подключенного к выходу первого сумматора , а вторым входом - к выходу второго сумматора, и выход третьего множительного блока подключен к второму входу второго множительного блока.0 input of the third multiplying unit, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplying unit, the first and second inputs of which are connected respectively to the controller output and the output of the second separating unit, the first input connected to the output of the first adder, and the second input to the output of the second adder, and the output of the third multiplier unit is connected to the second input of the second multiplier unit.
Обосновать работу устройства можноJustify the device can
на основании следующих соображений.based on the following considerations.
Передаточную функцию разомкнутой системы можно записать какThe transfer function of an open-loop system can be written as
W(p) K«gWi(p,x),W (p) K "gWi (p, x),
где K;f - настраиваемый коэффициент усилени настраиваемого усилител . Тогдаwhere K; f is the tunable gain of the tuned amplifier. Then
Ч(Р,ЗГ) Vi{p) + I Фу,((р) AWi.(p,JE)Vi (р). (1)H (P, ZG) Vi (p) + I Fu, ((p) AWi. (P, JE) Vi (p). (1)
Правую и левую части (1) можно разделить на У (р, - изображение по Лапласу выходной переменной усилительного элемента; ТогдаThe right and left parts of (1) can be divided into Y (p, is the Laplace image of the output variable of the amplifying element; Then
,- Ф,.,,(Р)(м)|й, - Ф,. ,, (Р) (м) | й
У,(р.1Г) (2)U, (r.1G) (2)
или, учитыва , что ysJ.piif) li 1or, considering that ysJ.piif) li 1
yj)KXК+)С yj) KXK +) C
(2) приводитс к виду:(2) is reduced to the form:
ГЙб+ I Фу..Др)Д Wi()Wv, (р,х), GB + I Fu..Dr) D Wi () Wv, (p, x),
где WyjyJll X)- передаточные функции разомкнутого канала от Vj (р,х)К Vj (р,х), не завис щие от KXПродифференцируем правую и левую части (3) по параметру с целью получени , допустим, функции чувст вительности ощибки системы к нестабильному параметру. Тогдаwhere WyjyJll X) is the open channel transfer functions of Vj (p, x) K Vj (p, x), independent of KX. We differentiate the right and left parts of (3) by parameter in order to obtain, say, the sensitivity function of the system fault to unstable parameter. Then
ZKUP.IC)|: Vi(p,7t) | v,(p,3t),ZKUP.IC) |: Vi (p, 7t) | v, (p, 3t),
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833542920A SU1109713A1 (en) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | Self-adjusting control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU833542920A SU1109713A1 (en) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | Self-adjusting control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1109713A1 true SU1109713A1 (en) | 1984-08-23 |
Family
ID=21046418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU833542920A SU1109713A1 (en) | 1983-01-17 | 1983-01-17 | Self-adjusting control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1109713A1 (en) |
-
1983
- 1983-01-17 SU SU833542920A patent/SU1109713A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 1. Меданович Ю. В., Кокович П. В. Некоторые проблемы развити самонастраивающихс систем с использованием оператора чувствительности. В кн.: Труды II Международного симпозиума ИФАК. по самонастраивающимс системам. М., «Наука, 1969, с. 200-209. 2. Костюк В. И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиес системы. Киев, «Техника, 1965, с. 19-22 (прототип). * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3566241A (en) | Process servo control system including error signal limitation to prevent degraded response | |
| SU1109713A1 (en) | Self-adjusting control system | |
| US2817708A (en) | Amplifier with tremolo | |
| SU1076870A1 (en) | Pseudo=linear correcting device for control systems | |
| GB1182284A (en) | Automatic Control Appraatus. | |
| SU442459A1 (en) | Automatic control system | |
| SU454534A1 (en) | Self-adjusting control system | |
| SU813356A1 (en) | Adaptive regulating system | |
| JPS5784441A (en) | Photometric device | |
| JPS63285424A (en) | Vibration detector | |
| SU642675A1 (en) | Process parameter control device | |
| RU2027212C1 (en) | Adaptive non-linear control system | |
| SU1051501A1 (en) | Non-linear compensating device | |
| RU2027211C1 (en) | Self-tuning control system provided with standard model | |
| SE8001954L (en) | ADAPTIVE FILTER INCLUDING A DRY CIRCUIT | |
| SU124157A1 (en) | Adjustable retard unit | |
| SU1004970A1 (en) | Variable-structure control for objects having lag | |
| JPS5969807A (en) | Auto-tuning system for parameter of pid adjustor | |
| SU327448A1 (en) | SELF-SETTING SYSTEM WITH STANDARD MODEL | |
| SU760046A1 (en) | Device for simulating poissone random events streams | |
| SU1151923A1 (en) | Digital correcting device | |
| SU1515145A1 (en) | Arrangement for adjusting control system | |
| SU480089A1 (en) | Device for reproducing the functions of two variables | |
| SU464963A1 (en) | Device for generating a signal difference | |
| SU959101A1 (en) | Apparatus for equalizing tunable analog multiplier with variable tuning rate |