sjsj
Од 00Od 00
Изобретение относитс к элемента автоматики и может быть использован в качестве корректирующего, устройст в линейных и нелинейных системах автоматического регулировани и управлени . Известно линейное корректирующее устройство, содержащее сопротивление , вход которого вл етс входом устройства, а выход через параллель но соединенные операционный усилитель , сопротивление и конденсатор подключен к выходу устройства Cl. Такое устройство обеспечивает амплитудное подавление с наклоном 20 дБ/дек, начина от частоты 1 Шр -, где Т - посто нна времени устройства. Наиболее близким к предлагаемому дф технической сущности вл етс псевдолинейное корректирующее устройство, содержащее последовательно соединенные блок сигнатуры, интегратор, выполненный на операционном усилителе с конденсатором в обратной св зи, блок выделени модул , блок умножени , выход которог вл етс выходом устройства, а его второй вход соединен с входами устройства и блока сигнатуры ГУ Известное устройство позвол ет получить ослабление амплитуды с рос том частоты без существенного изменени фазы выходного сигнала.Однако оно искажает форму входного сигнала а фазова характеристика выходного сигнала отстает от фазы входного сигнала в области частоты среды приблизительно на 20-30 град. При применении такого устройства в высокоточных системах автоматического управлени (например, при использовании в роботах-манипул торах) пере численные недостатки сужают область его применени , снижают точность устройства и быстродействие системы в целом. Цель изобретени - уменьшение величины фазового запаздывани и по вышение точности воспроизведени формы входного сигнала. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство введены логический блок, а также последовательн соединенные сумматор и усилитель, выход которого соединен с вторым входом блока умножени , причем вход устройства вл етс одновременно вх дом дл блока сигнатуры, сумматора и логического блока, выход которого соединён параллельно с конденсаторо интегратора и вл етс его вторым входом, выход блока умножени соеди нен с вторым входом сумматора и вл етс выходом устройства. Логический блок выполнен в виде последовательно соединенных дискриминатора и управл ющего транзистора, причем вход дискриминатора соединен, с входом логического блока, а его выход вл етс выходом управл ющего транзистора. На фиг.1 представлена блок-схема псевдолинейного корректирующего устройства; на фиг.2 - принципиальна схема интегратора; на фиг.З схема логического блока. Устройство содержит блок 1 сигнатуры , интегратор 2, блок 3 вз ти модул , блок 4 умножени , логический блок 5, сумматор 6 и усилитель 7 Интегратор 2 состоит из первого операционного усилител 8, конденсатора 9 и первого и второго резисторов 10 и 11. Логический блок 5 состоит из дискриминатора 12, содержащего первый и второй переменные резисторы 13 и 14, третьего и четвертого (резисторов 15 и 16, второго и третьего операционных усилителей 17 и 18, диодов 19-21, п того, шестого и седьмого резисторов 22-24, транзистора 25 и управл ющего транзистора 26 . На фиг. 1-3 обозначены входной X(t) и выходной Y(t) сигналы устройства , второй вход сх и б интегратора напр жени смещени и Ufi соответственно на операционных усилител х и транзисторах 25 и 26. Устройство работает следующим образом. Входной (корректируемый) сигнал X(t) одновременно поступает на вход блока 1 сигнатуры, на один из входов сумматора б и на вход логического блока 5. Выходной сигнал с блока 1 сигнатуры поступает на интегратор 2, выполненный на операционном усилителе с конденсатором в обратной св зи, который вносит запаздывание по фазе. Дл того, чтобы фаза сигнала Y(t) совпала с фазой входного сигнала X(t), логический блок 5 реагирует на нулевой входной сигнал таким образом, что при переходе сигнала X(t) через, нуль на выходе дискриминатора логического блока 5 (фиг.З) по вл етс нулевой сигнал, который отпирает транзистор 25, вследствие чего открываетс транзистор 26, который замыкает контакты о( и Б , При замыкании этих контактов (фиг.2) происходит разр д конденсатора 9, после чего на входе логического блока по вл етс ненулевой сигнал,запивающий транзисторы 25 и 26 и размыкающий контакты «и i . Сразу же начинаетс зар д конденсатора. В результате фаза входного сигнала x(t) и фаза сигнала на выходе интегратора 2 практически совпадут. Сигнал сThe invention relates to an element of automation and can be used as a corrective, device in linear and nonlinear systems of automatic control and control. A linear correction device is known, which contains a resistance, the input of which is the input of the device, and the output through a parallel connected operational amplifier, the resistance and the capacitor are connected to the output of the device Cl. Such a device provides amplitude suppression with a slope of 20 dB / dec, starting with a frequency of 1 Fp, where T is a constant of the device time. The closest to the proposed df of the technical entity is a pseudo-linear correction device containing serially connected signature blocks, an integrator performed in an operational amplifier with a capacitor in feedback, a module allocation module, a multiplication unit whose output is the output of the device, and its second input connected to the inputs of the device and the PG signature block. The known device allows to obtain amplitude attenuation with an increase in frequency without a significant change in the phase of the output signal. o it distorts the shape of the input signal and the phase response of the output signal is approximately 20–30 degrees behind the phase of the input signal in the medium frequency range. When using such a device in high-precision automatic control systems (for example, when used in robot manipulators), the listed drawbacks narrow the scope of its application, reduce the accuracy of the device and speed of the system as a whole. The purpose of the invention is to reduce the magnitude of the phase lag and improve the accuracy of reproduction of the input signal form. The goal is achieved by introducing a logical block into the device, as well as sequentially connected adder and amplifier, the output of which is connected to the second input of the multiplication unit, and the input of the device is simultaneously the input for the signature block, adder and logical block whose output is connected in parallel with the integrator capacitor and is its second input, the output of the multiplication unit is connected with the second input of the adder and is the output of the device. The logic unit is designed as a serially connected discriminator and a control transistor, with the discriminator input connected to the input of the logic unit, and its output is the output of the control transistor. Figure 1 shows the block diagram of a pseudo-linear corrective device; 2 is a schematic diagram of an integrator; Fig.Z diagram of the logic unit. The device contains a signature block 1, an integrator 2, a block 3 module, a multiplication block 4, a logic block 5, an adder 6 and an amplifier 7 The integrator 2 consists of a first operational amplifier 8, a capacitor 9 and the first and second resistors 10 and 11. Logic block 5 consists of a discriminator 12 comprising first and second variable resistors 13 and 14, third and fourth (resistors 15 and 16, second and third operational amplifiers 17 and 18, diodes 19-21, five, sixth and seventh resistors 22-24, transistor 25 and control transistor 26. In Fig. 1-3, the the input X (t) and output Y (t) signals of the device, the second input c and b of the bias voltage integrator and Ufi, respectively, on the operational amplifiers and transistors 25 and 26 are indicated. The device operates as follows. The input (corrected) signal X (t ) simultaneously enters the input of the signature block 1, one of the inputs of the adder b and the input of the logic unit 5. The output signal from the signature block 1 is fed to the integrator 2, performed on an operational amplifier with a capacitor in feedback, which introduces a phase lag. To ensure that the phase of the signal Y (t) coincides with the phase of the input signal X (t), the logic unit 5 responds to the zero input signal so that when the signal X (t) passes through, the zero at the output of the discriminator of the logic unit 5 (FIG. .3) a zero signal appears that unlocks the transistor 25, as a result of which the transistor 26 opens, which closes the contacts o (and B, When these contacts are closed (figure 2), the capacitor 9 is discharged, then the input of the logic unit is a non-zero signal that powers down transistors 25 and 26 and opens to ntakty "and i. immediately starts charging the capacitor. As a result, the phase of the input signal x (t) and the phase of the signal at the output of the integrator 2 practically coincide. The signal from the
выхода интегратора 2 через последовательно соединенные блок 3 вз ти модул и блок 4 умножени поступает на выход устройства. Поскольку корректирующее устройство вл етс практически безынерционным , с его выхода на второй вход сумматора 6 заведена обратна the output of the integrator 2 through the serially connected block 3, taking the module and block 4, is multiplied to the output of the device. Since the corrective device is practically non-zero, from its output to the second input of the adder 6, the reverse
св зь, на выходе сумматора б образуетс така разность сигналов x{t) - Y(t), котора , проход через усилитель 7, поступает на второй вход блока 4 умножени 4, в результате форма выходного сигнала Y(t) повтор ет форму входного сигнала X(t) устройства.connection, at the output of adder b such difference of signals x (t) - Y (t) is formed, which, passing through amplifier 7, goes to the second input of multiplication unit 4 4, as a result, the output signal Y (t) repeats the shape of the input signal signal X (t) device.