Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может быть использовано в различных отрасл х проьаошленности. I Известна система автоматического управлени , содержаща объект управлени , устройство сравнени , сумматор и параллельно подключенные усилитель и интегратор, реализующа про порционально-интегральный закон управлени tlj. Недостатком системы вл етс то, что в ней не учитываетс скорость изменени ошибки и не производитс автоматическа корректировка параметров регул тора. По основному авт.св. № 705417 известна система, содержаща последова тельно соединенные блок пропорционального регулировани , первый ключ сумматор, исполнительный блок, объект сравнени , выход которого соединен со входами блока интегрального регулировани , блока дифференцировани , блока умножени и блока контро л сигнала ошибки, первый выход кото рого соединен с входом блока изменени пропорциональной составл ющей и управл ющим входом второго ключа, второй выход - с входом блока изменени интегральной составл ющей и управл ющим входом первого ключа, третий выход - с управл ющим входом блока контрол знака, первый выход которого соединен с входом блока изменени пропорциональной составл ющей , второй выход - с управл юдщм входом первого ключа, а вход - с выходом блока умножени , причем выход блока дифференцировани соединен с входами блока умножени и блока конт рол модул , выход блока изменени пропорциональной составл ющей соединен с вторым входом блока пропорционального регулировани , выход блока изменени интегральной составл ющей со вторым входом блока интегрального -регулировани , выход которого через второй ключ соединен со вторым входом блока сумматора t23. Система осуществл ет управление по сигналу ошибки регулировани (Е, определ емой в блоке сравнени . Блок контрол сигнала ошибки осуществл ет анализ значени ошибки по условию ( При выполнении даноого услови система реализует пропорционально61 интегральный закон управлени . Кроме того, блок контрол модул осуществл ет анализ модул производной ошибки . Если f I (3 , то блок контрол знака в зависимости от знака величины отключает пропорциональную составл ющую либо измен ет значение ее коэффицента пропорциональности . Если , то из закона управлени исключаетс пропорциональна составл юща и управление осуществл етс в интегральном режиме. Если tei 2 то отключаетс выход блока интегрального регулировани и управление осуществл етс в пропорциональном режиме. Величины с , , , 4 выбираютс в зависимости от свойств объекта управлени и требований к системе. Недостатком указанной системы вл етс то, что при переключении в режим пропорционального регулировани (при «Г ) S блоке интегарльного регулировани продолжаетс интегрирование входной переменной, выходной сигнал возрастает и может достигнуть большой величины, что в момент повторного включени блока ключом 9 приведет к резкому ухудшению качества управлени или даже потере устойчивости системы. Цель изобретени - повышение качества управлени . Поставленна цель достигаетс тем, что в систему управлени , содержащую последовательно соединенные блок пропорционального регулировани , первый ключ, сумматор, исполнительный блок, объект управленк , блок сравнени ,, выход которого соединен со входами блока интегрального регулировани , блока пропорционального регулировани , блока дифференцировани , блока умножени и блока контрол сигнала ошибки, первый выход которого соединен с входом блока изменени пропорциональной составл ющей и управл ющим входом второго ключа, второй выход - с входом блока изменени интегральной составл ющей и управл ющим входом первого ключа., а третий выход - с управл ющим входом первого ключа, а третий выход - с управл ющим входом блока контрол знака, первый выход которого соединен с входом блока изменени пропорциональной составл ющей, второй выход - с управл юшрм входом первого ключа, а выход - с выходом блока умножени , причем выход блока диффе-т ренцировани соединен с входами блока умножени и блока контрол модул выход блока изменени пропорциональной составл ющей соединен со вторым входом блока пропорционального регулировани , выход блока изменени инт гральной составл ющей - со вторым входом блока интегрального регулировани , выход которого через второй ключ соединен со вторым входом блок сумматора, дополнительно включен ком мутирующий блок,первый и второй выходы которого соединены соответственно с первым и третьим входами блока интегрального регулировани , вход - с вы ходом блока сравнени , а управл ющий вход - с первым выходом блока контрол сигнала ошибки. На чертеже изображена блок-схема предлагаемой системы управлени . Система содержит объект управлбни 1, исполнительный блок 2, блок сравнени 3, блоки пропорционального 4 и интегрального 5 регулировани , сумматор 6, первый ключ 7, блок изменени пропорциональной составл ющей 8, второй ключ 9, блок изменени интегральной.составл ющей 10, блоки дифференцировани 11 и умножени 12, блоки контрол сигнала ошибки 13, модул 4, знака 15, а также коммутирующий блок 16. В предлагаемой системе управлени последовательно соединён блок пропорционального регулировани 4, первый ключ 7, сумматор 6, исполнительный блок 2, объект управлени 1, блок сравнени 3, выход которого соединен с входом блока пропорционал ного регулировани 4 и через коммутирующий блок 16 - со входом блока интегрального регулировани 5, входа ми блока дифференцировани 11, блока умножени 12 и блока контрол сигнала опшбки 13, первый выход которого соединен со входом блока изменени пропорциональной составл ющей 8, управл ющими входами второго ключа 9 и коммутирующего блока 16, второй выход - с входом блока изменени интегральной составл ющей 10 и.управл ю1цим входом первого ключа 7, а третий выход - с управл ю1дим входом блока контрол знака 15, первый выход которого соединен с входом блока изменени пропорциональной составл ю 614 щей 8, второй выход - с управл ющим входом первого ключа 7, а.вход с выходом блока умножени 12. Выходблока дифференцировани 1I соединен с входами блока умножени 12 и блока контрол модул 14, выход блока изменени пропорциональной составл ющей 8 соединен со вторым входом блока пропорционального регулирова ни 4, выход блока изменени интегральной составл ющей 10 - со вторым входом блока интегрального регулировани 5, выход которого через второй ключ 9 соединен со вторым входом сумматора 6, второй выход коммутирующего блока I6 соединен с третьим входом блока интегрального регулировани 5. Система работает следующим образом . В блоке 3 сравнени определ етс ошибка регулировани . По сигналу ошибки формируютс две составл ющие управл ющего сигнала: Up k пропорциональна , формируема блоком 4; U k lEcJt - интегральна , формируема блспком 5. Суммиру сь в сумматоре 6., управл ющий сигнал подаетс на объект управлени I через исполнительный блок 2. Блок 13 осуществл ет анализ ошибки. Если I Е I -, , то ключом 7 отключаетс пропорциональна составл юща и управление осуществл етс в интегральном режиме . Если выход блока интегрального регулировани отключат етс ключом 9, а вход - коммутирующим блоком 16. Кроме того, из коммутирующего блока 16 поступает сигнал дл сброса информации блока интегрального регулировани и регулирование осуществл етс в пропорцио нальном режиме. При выполнении услови (1) анализируетс модуль производной ошибки блоком 14. При|Е| л блок в зависимости от знака величины 1, определ емой при помощи блоков 11 и 12,отключает пропорциональную составл ющую (знак минус ),либо устанавливает значение коэффициента К равное К р (знак плюс), причем . П I Значени коэффициентов К а также величин сГ, , f выбираютс в зависимости от свойств объекта управлени и требований к системе, Таким образом, в предлагаемой системе управлени , прин той за базо- i109246 8ЫЙ объект, при больших значени х ооибок ( регулирование осуществл етс в пропорциональном режиме , поскольку интегральна составл юеца в этом случае приводит к раскачи- 5 ванию инерционного объекта, а автоматическое изменение коэффициентов регулировани осуществл етс с том величины ошибки и скорости ее изменени {. При этом при малых зна- Ю чеии х ошибки ((f-,) осуществл етс регулирование в интегральном 14 режиме с большим коэф4мциентом настройки . В отличие от базового объекта в предлагаемой системе управлени при переключении из режима пропорционального в режим пропорционапьноинтегрального регулировани ухудшение качества управлени не происходит . Система сохран ет устойчивость. Таким образом, введение коммутирующего блока позвол ет повысить качество управлени .