SU1074712A1 - Схват - Google Patents

Abstract

1. СХВАТ, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и св занный с ним по меньщей мере трем  радиально расположенными упругими стержн ми, а также по меньщей мере, три наклонных упругих стержн , соедин ющих корпус с промежуточным кольцом , точки пересечени  которых наход тс  на общей оси симметрии, отличающийс  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой св зан с приводом и захватывающим органом, а другой -с диском. 2.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что он снабжен плитой, жестко св занной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направл ющие отверсти  под скалки. 3.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом. (Л Is5

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинахавтоматах . . Известен схват, содержаший корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и св занный с ним по меньшей мере трем  радиально расположенными упругими стержн ми, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержн , .соедин ющих корпус с промежуточным кольцом, точки пер.есечени  которых наход тс  на общей оси симметрии 1. Недостатком известного схвата  вл ютс  его ограниченные технологические возможности . Из-за жесткого соединени  несущего диска с захватывающим органом, при изменении длины соедин емой детали, нарушаютс  услови  ее углового и радиального центрировани , которые  вл ютс  оптимальными только дл  деталей определенной длины. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей схвата путем замены жесткой св зи диска с. захватывающим органом на подвижную фиксируемую св зь. Указанна  цель достигаетс  тем, что схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и св занный с ним по меньшей мере трем  радиально расположенными упругими стержн ми, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержн , соедин ющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечени  которых наход тс  на общей оси симметрии, снабжен винтовой парой , один из элементов которой св зан с приводом и захватывающим органом, а другой - с диском. Кроме того, схват снабжен плитой, жестко св занной скалками с захватывающим ор ганом, на которой рамоложен привод, а в диске выполнены направл ющие отверсти  под скалки и размещена гайка, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом . На фиг. 1 изображен схват в аксонометрии , общий вид; на фиг. 2 - принципиальна  схема устройства. Схват содержит корпус 1 и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватываюший орган 4, св занный с винтом 5, привод 6, установленный на плите 7 со скалками 8, гайку 9, упругие стержни 10, наклонные упругие стержни 11, перемещаемую деталь 12. Схват работает следующим образом. Промежуточное кольцо 2 и несущий диск 3, св занные между собой с корпусом 1 соответственно упругими стержн ми 10 и 11, образуют упругую систему, поддерживающую через винт 5 с гайкой 9 захватывающий орган 4 с деталью 12, на свободный конец которой при ее соединении, сборке или загрузке могут действовать силы или моменты. Упруга  подсистема, включающа  радиальные стержни 10 под действием указанных сил и моментов допускает вращение захватывающего органа 4 с деталью 12 вокруг центра А податливости, а упруга  подсистема из наклонных стержней 11 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Б податливости . Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров Л и Б В результате этого получаетс  линейное перемещение захватывающего органа деталью 12 перпендикул рно обшей симметрии и поворот вокруг общего центра В податливости, расположенного на общей оси симметрии между верхним А и нижним Б центрами подаливости соответственно радиальных 10 и наклонных 11 упругих стержней, Дл  формировани  радиальных и угло: вых центрирующих усилий, способствующих соединению или сборке детали 12 с соответствующей деталью (не показана) общий центр податливости В должен находитс  у свободной торцовой поверхности указанной детали. Ввиду того, что упом нутый центр податливости неподвижен, при изменении длины детали 12 нарушаютс  услови  центрировани . . Этот недостаток устран етс  следуюшим образом. Приводом 6 через винт 5 и гайку 9 осуществл етс  осевое перемещение захватывающегб органа 4 настолько, чтобы рассматриваемый общий центр податливости В оказалс  у свободной торцовой поверхности собираемой детали, В св зи с тем, что захватываюший орган допускает осевое перемещение относительно несущего диска с последующей фиксацией , рассматриваемое самоустанавливающеес  захватное устройство может быть легко перенастроено дл  сборки или соединени  деталей различной длины. Использование предлагаемого устройства в услови х мелко-, среднесерийного и многономенклатурного производств способствует повышению производительности труда и упрощению обслуживани  за счет сокращени  подготовительного времени переналадки, уменьшени  количества оснастки и возможности автоматизации процесса переналадки путем программного управлени  двигателем, выставл ющим захватывающий орган в соответствии с размерами поступающих деталей.

Claims (3)

1. СХВАТ, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере, три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным коль цом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой —с диском.

2. Схват по π. 1, отличающийся тем, что он снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки.

3. Схват по π. 1, отличающийся тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом.

(19)