SU1068887A1 - Устройство дл управлени очувственным роботом - Google Patents
Устройство дл управлени очувственным роботом Download PDFInfo
- Publication number
- SU1068887A1 SU1068887A1 SU823443308A SU3443308A SU1068887A1 SU 1068887 A1 SU1068887 A1 SU 1068887A1 SU 823443308 A SU823443308 A SU 823443308A SU 3443308 A SU3443308 A SU 3443308A SU 1068887 A1 SU1068887 A1 SU 1068887A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- key
- trigger
- receiver
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножит (ель, триггер, первый элемент И, элемент ИЛИ и первый привод, св занный с подвижной кареткой, на которой установлены источник и приемник излучени , второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого i элемента И и вторым выходом первого двоичного умножител , третий выход которого подключен к первсм у входу первого ключа, а первый выход к входу второго двоичнбго умножител , первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с вхрдс 4 второго привода, св занного с подвижной кареткой, а выходы первого и второго ключа подключены к соответствующим выходам устройства, отличающеес тем, что,- с целью упрощени устройства, оно содержит последовательно соединенные пороговый элемент третий элемент И, элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ, выход которого-, подключен к второму вхсщу первого (П и второго ключа, а второй вход - к выходу третьего элемента И, вторым входе соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучени подключен к входу порогового элемента. СП) ж 00 00 sl
Description
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании очувствленньлх робо- тов. Известно устройство дл управлениц очувствленным роботом, содержащее Чувствительные элементы, расположенные в виде матрицы, коммутатор чувствительных элементов, генератор зондирующих импульсов, триггер , аналого-цифровой преобразователь , коммутат.ор счетчи-ков, счетчики и блок-управлени коммутаторами 1 .. . , . . Однако,устройство сложно и имеет низкую нгщежнрсть. HaH6ojjee близким техническим решением к изобретению вл етс устро ство, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, пе вый двоичный умножитель, триггер/ первьй элемент И, элемент ИЛИ и пер вый привод, св занный с подвижной кареткрй, на которой установлены источник и приемник излучени , вторюй вь1ход .триггера подключен к перв му входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножител , третий выход которого подключен к первому входу первого ключа, а первый выход - к входу двоичного умножител , первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с входом второго привода, св занного с подвижной кареткой, а выходы первого .и второго .ключей подключены к соответствующим выходам устройства 2. Недостатком известного устройств вл етс его сложность, обусловленна необходимостью считывани кодов множества точек контуров предмета ПРИ контроле его размеров в плоское ти рабочей поверхности. Дл считыва ни этих точек используютс датчики положени приводов. Считывание множебтва точек .контуров предмета требует большого объема пам ти внешних устройств, в которых используетс информаци о параметрах предмета, например, в устройствах распознава .ни предметов по их контурам. Цель изобретени - упрощение уст ройства,. Цель достигаетс тем,что устройс во содержит последовательно соедине ные пороговый элемент,третий элемен И элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ выход которого подключен к второму входу первого- .и второго ключа, а вт рбй вход - к выходу третьего элемен та И, вторым входом соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучени подключен к входу порогового элемента. На чертеже представлена функциональна схема предлагаемого устройства , Устройство содержит подвижную каретку 1, источник 2 излучени , приемник 3 излучени , пороговый элемент 4, элемент ИЛИ 5, триггер 6, элемент 7 .ЗАПРЕТ, элемент 8 задержки , первый 9. и второй 10 приводы, первый 11 и второй 12 двоичные умножители , пёрвыЛ 13, второй 14 и третий 15 элементы И, первый 16 и второй Г7 ключи, генератор 18 импульсов и предмет 19, Устройство работает следующим образом. При работе каретка 1, котора находитс во врем передвижени на одной и той же высоте относительно pai бочей.поверхности, последовательно перемещаетс с помощью приводов 9 и 10 сначала вдоль оси X, например, слева -направо, а затем, сделав перемещение на оЯин шаг по оси У, в обратном направлении Наход сь в любой из точек перемещени каретки 1, источник 2 излучени излучает в сторону рабочей поверхнос1;и сигнал, который, отразившись от поверхности или от предмета 19, попадает в пр.иелтик 3 излучени . Приемник 3 излучени преобразовывает отраженный си.гнал в электричеЛкое напр жение, которое подаетс затем на вход порогового элемен.та 4, При наличии предмета 19 на рабочей поверхности уровень сигнала на выходе -приемника 3 увеличиваетс за счет уменьшени рассто ни между приемником 3 излучени :и предметом 19, Уровень порогового элемента 4 выбран.таким, что при превышении сигналом на выходе приемника 3 этого уровн , элемент 4 срабатывает и с его выхода снимаетс потенциал, который открывает вход элемента И 15. П.отенциал на выходе элемента 4 измен етс только тогда, когда предмет 19.выйдет из зоны действи приемника 3, Приемник 3 излучени и источник 2 излучени коллимированы так, чтобы обеспечить необходимую разрешающую способность по контуру предмета 19. При срабатывании элемента 4 импульсы с генератора 18 импульсов поступает через элемент И 15 и элемент 7 ЗАПРЕТ на входы ключей 16 и 17, Вторые входы ключей 16 и 17 соединены с выходами двоичных умножителей 11 , а именно с выходами разр дов счетчиков,вход щих в состав этих умножителей,Состо ние счетчиков двоичных умножителей ii и 12 измен етс каждый раз при поступлении на их входы импульсов:дл двоичного
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умно-1 житель, триггер, первый элемент И, элемент ИЛИ и первый привод, связанный с подвижной кареткой, на которой установлены источник и приемник излучения, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого 1 элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, третий выход которого подключен к первому входу первого ключа, а первый выход - к входу второго двоичндго умножителя, первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с входом второго привода, связанного с подвижной кареткой, а выходы первого и второго ключа подключены к соответствующим выходам устройства, отличающеес я тем, что,·с целью упрощения устройства, оно содержит последова· тельно соединенные пороговый элемент третий элемент И, элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ, выход которого·, g подключен к второму входу первого и второго ключа, а второй вход - к r/J выходу третьего элемента И, вторым входом соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучения подключен к входу порого- 2 вого элемента. |W
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823443308A SU1068887A1 (ru) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Устройство дл управлени очувственным роботом |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823443308A SU1068887A1 (ru) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Устройство дл управлени очувственным роботом |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1068887A1 true SU1068887A1 (ru) | 1984-01-23 |
Family
ID=21013499
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823443308A SU1068887A1 (ru) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | Устройство дл управлени очувственным роботом |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1068887A1 (ru) |
-
1982
- 1982-05-28 SU SU823443308A patent/SU1068887A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
) 1. Авторское свидетельство СССР № 536956, кл. В 25 J 13/00, 1975. 2. Авторское свидетельство СССР по залвке 3228184/18-24, кл. G, 05 В 11/00, 1981 (прототип) . * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US2775727A (en) | Digital to analogue converter with digital feedback control | |
SU465803A3 (ru) | Способ цифровой обработки импульсных сейсмических сигналов | |
SU1068887A1 (ru) | Устройство дл управлени очувственным роботом | |
US3189805A (en) | Digital control apparatus having actual-position and error counters for positioning machine members | |
SU673559A1 (ru) | Устройство дл управлени сортировкой штучных грузов | |
SU1418761A1 (ru) | Устройство дл адресовани транспортных средств | |
SU732819A1 (ru) | Позиционна система программного управлени промышленным роботом | |
SU1580399A1 (ru) | Устройство дл автоматического адресовани движущихс объектов | |
SU1689060A1 (ru) | Устройство дл контрол местоположени подвижного объекта | |
SU1179270A1 (ru) | Устройство для управления адаптивным роботом | |
RU1824626C (ru) | Устройство управлени сортировкой лесоматериалов | |
SU873275A1 (ru) | Запоминающее устройство | |
SU1130829A1 (ru) | Устройство дл управлени адаптивным роботом | |
SU1585020A1 (ru) | Устройство дл ориентации изделий | |
SU723558A1 (ru) | Устройство дл ввода информации | |
JPS57189907A (en) | Stop position learning method for delivering and storehousing crane | |
SU1645942A2 (ru) | Устройство дл контрол напр жени | |
SU1663739A1 (ru) | Устройство дл управлени шаговым двигателем | |
SU970320A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
SU955187A2 (ru) | Устройство дл формировани маркера | |
SU365715A1 (ru) | УСТРОЙСТВО дл АДРЕСОВАНИЯ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ | |
SU807219A1 (ru) | Устройство дл программногоупРАВлЕНи Об'ЕКТАМи | |
SU636076A1 (ru) | Устройство дл позиционного управлени роботом-манипул тором | |
SU935877A2 (ru) | Циклова система программного управлени промышленным роботом | |
SU930257A1 (ru) | Устройство дл программного управлени промышленным роботом |