SU1068887A1 - Устройство дл управлени очувственным роботом - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умножит (ель, триггер, первый элемент И, элемент ИЛИ и первый привод, св занный с подвижной кареткой, на которой установлены источник и приемник излучени , второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого i элемента И и вторым выходом первого двоичного умножител , третий выход которого подключен к первсм у входу первого ключа, а первый выход к входу второго двоичнбго умножител , первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с вхрдс 4 второго привода, св занного с подвижной кареткой, а выходы первого и второго ключа подключены к соответствующим выходам устройства, отличающеес   тем, что,- с целью упрощени  устройства, оно содержит последовательно соединенные пороговый элемент третий элемент И, элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ, выход которого-, подключен к второму вхсщу первого (П и второго ключа, а второй вход - к выходу третьего элемента И, вторым входе соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучени  подключен к входу порогового элемента. СП) ж 00 00 sl

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании очувствленньлх робо- тов. Известно устройство дл  управлениц очувствленным роботом, содержащее Чувствительные элементы, расположенные в виде матрицы, коммутатор чувствительных элементов, генератор зондирующих импульсов, триггер , аналого-цифровой преобразователь , коммутат.ор счетчи-ков, счетчики и блок-управлени  коммутаторами 1 .. . , . . Однако,устройство сложно и имеет низкую нгщежнрсть. HaH6ojjee близким техническим решением к изобретению  вл етс  устро ство, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, пе вый двоичный умножитель, триггер/ первьй элемент И, элемент ИЛИ и пер вый привод, св занный с подвижной кареткрй, на которой установлены источник и приемник излучени , вторюй вь1ход .триггера подключен к перв му входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого элемента И и вторым выходом первого двоичного умножител , третий выход которого подключен к первому входу первого ключа, а первый выход - к входу двоичного умножител , первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с входом второго привода, св занного с подвижной кареткой, а выходы первого .и второго .ключей подключены к соответствующим выходам устройства 2. Недостатком известного устройств  вл етс  его сложность, обусловленна  необходимостью считывани  кодов множества точек контуров предмета ПРИ контроле его размеров в плоское ти рабочей поверхности. Дл  считыва ни  этих точек используютс  датчики положени  приводов. Считывание множебтва точек .контуров предмета требует большого объема пам ти внешних устройств, в которых используетс  информаци  о параметрах предмета, например, в устройствах распознава .ни  предметов по их контурам. Цель изобретени  - упрощение уст ройства,. Цель достигаетс  тем,что устройс во содержит последовательно соедине ные пороговый элемент,третий элемен И элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ выход которого подключен к второму входу первого- .и второго ключа, а вт рбй вход - к выходу третьего элемен та И, вторым входом соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучени  подключен к входу порогового элемента. На чертеже представлена функциональна  схема предлагаемого устройства , Устройство содержит подвижную каретку 1, источник 2 излучени , приемник 3 излучени , пороговый элемент 4, элемент ИЛИ 5, триггер 6, элемент 7 .ЗАПРЕТ, элемент 8 задержки , первый 9. и второй 10 приводы, первый 11 и второй 12 двоичные умножители , пёрвыЛ 13, второй 14 и третий 15 элементы И, первый 16 и второй Г7 ключи, генератор 18 импульсов и предмет 19, Устройство работает следующим образом. При работе каретка 1, котора  находитс  во врем  передвижени  на одной и той же высоте относительно pai бочей.поверхности, последовательно перемещаетс  с помощью приводов 9 и 10 сначала вдоль оси X, например, слева -направо, а затем, сделав перемещение на оЯин шаг по оси У, в обратном направлении Наход сь в любой из точек перемещени  каретки 1, источник 2 излучени  излучает в сторону рабочей поверхнос1;и сигнал, который, отразившись от поверхности или от предмета 19, попадает в пр.иелтик 3 излучени . Приемник 3 излучени  преобразовывает отраженный си.гнал в электричеЛкое напр жение, которое подаетс  затем на вход порогового элемен.та 4, При наличии предмета 19 на рабочей поверхности уровень сигнала на выходе -приемника 3 увеличиваетс  за счет уменьшени рассто ни  между приемником 3 излучени  :и предметом 19, Уровень порогового элемента 4 выбран.таким, что при превышении сигналом на выходе приемника 3 этого уровн , элемент 4 срабатывает и с его выхода снимаетс  потенциал, который открывает вход элемента И 15. П.отенциал на выходе элемента 4 измен етс  только тогда, когда предмет 19.выйдет из зоны действи  приемника 3, Приемник 3 излучени  и источник 2 излучени  коллимированы так, чтобы обеспечить необходимую разрешающую способность по контуру предмета 19. При срабатывании элемента 4 импульсы с генератора 18 импульсов поступает через элемент И 15 и элемент 7 ЗАПРЕТ на входы ключей 16 и 17, Вторые входы ключей 16 и 17 соединены с выходами двоичных умножителей 11 , а именно с выходами разр дов счетчиков,вход  щих в состав этих умножителей,Состо ние счетчиков двоичных умножителей ii и 12 измен етс  каждый раз при поступлении на их входы импульсов:дл  двоичного

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕННЫМ РОБОТОМ, содержащее последовательно соединенные генератор импульсов, первый двоичный умно-¹ житель, триггер, первый элемент И, элемент ИЛИ и первый привод, связанный с подвижной кареткой, на которой установлены источник и приемник излучения, второй выход триггера подключен к первому входу второго элемента И, выходом соединенного с вторым входом элемента ИЛИ, а вторым входом - с вторым входом первого 1 элемента И и вторым выходом первого двоичного умножителя, третий выход которого подключен к первому входу первого ключа, а первый выход - к входу второго двоичндго умножителя, первым выходом соединенного с первым входом второго ключа, а вторым выходом - с входом второго привода, связанного с подвижной кареткой, а выходы первого и второго ключа подключены к соответствующим выходам устройства, отличающеес я тем, что,·с целью упрощения устройства, оно содержит последова· тельно соединенные пороговый элемент третий элемент И, элемент задержки и элемент ЗАПРЕТ, выход которого·, g подключен к второму входу первого и второго ключа, а второй вход - к r/J выходу третьего элемента И, вторым входом соединенного с выходом генератора импульсов, а выход приемника излучения подключен к входу порого- 2 вого элемента. |^W