SU935877A2

SU935877A2 - Циклова система программного управлени промышленным роботом

Info

Publication number: SU935877A2
Application number: SU802991028A
Authority: SU
Inventors: Виктор Валентинович Шор; Галина Семеновна Гаврилова
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1980-10-03
Filing date: 1980-10-03
Publication date: 1982-06-15

Description

(5) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

I

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при создании цикловых систем управлени промышленным роботом.

Известна циклова система программного управлени .промышленным роботом по авт. св. Н 807212, содержаща последовательно соединенные первый элемент И, коммут атор кадров и программоноситель и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные привод, датчик положени и второй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента И, а также дешифратор и по количеству регулируемых координат элемент ИЛИ, выход которого соединен со входёми привода и второго элемента И, а входы - с соответствующими выходами дешифратора, вход которого подключен к выходу программоносител .

3 этой системе считывание двоичнокодированного номера п6ло)((ени схвата , записанного в кадре программного блока, происходит после установки этого кадра коммутатором по сигналу , сформированному в первом элементе И. Код считанного номера положени схвата поступает на входы дешифратора , с соответствующего выхода которого сигнал попадает через элементы ИЛИ на приводы, устанавливающие схват робота в требуемое положение,

Claims

10 а также на входы соответствующих вторых элементов И. Сигнал управлени продолжает поступать с дешифратора на привод даже в том случае, если отработка данной координаты уже не требуетс , поскольку сигнал с датчика положени извещает об окончании отработки приводом движени по координате. Управл ющий сигнал будет сн т с привода только при пере20 ходе к следующему кадру программы, т.е. после окончани отработки приводом координаты, требующей наибольшего времени на исполнение движени . Это вл етс недостатком системы, так как к увеличению потребле ни энергопитани приводов и соответственно к снижению ресурса их ра ты и надежности системы в целом. Цель изобретени - повышение надежности и снижение энергопотреблени системы. Сущность изобретени заключаетс в том , что система содержит по каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента И подключен ко входу привода, а выход датчика положени через инвертор соединен со вторым входом третьего элемента И. На чертеже представлена функциональна схема системы. Система содержит первый элемент И 1, коммутатор 2 кадров, программо носитель 3, дешифратор k, элементы ИЛИ 5 третьи элементы И 6, привод ды 7) датчики 8 положений, вторые элементы И 9 инверторы 10. Система работает следующим образом . Считывание двоично-кодированного номера положени схвата робота , записанного в кадре программоносител 3, происходит после устано ки этого кадра коммутатором 2 по сигналу, сформированному в первом элементе И 1. Код считанного номера положени схпата робота.поступает на входы дешифратора , с соответствующего выхода которого сигнал попадает через элементы ИЛИ 5 на входы соответствующих вторых элементов И 9 и через третьи элементы И 6 .на приводы 7| устанавливающие охват робота в требуемое положение 74 По приходе схвата робота в тре- ; буемое положение по каждой из регулируемых координат разрешающие уровни с датчиков 8 положени поступают через инвертор 10 на вход третьего элемента И 6, закрыва доступ сигналу с элемента ИЛИ 5 на привод 7 и на второй элемент И 9 и с его выхода далее на первый элемент И 1, на выходе которого после прихода разрешающих уровней с датчиков 8 положени всех регулируемых координат вырабатываетс сигнал перехода к отработке следующего кадра программы. Применение изобретени позвол ет уменьшить потребление энергопитани приводов и тем самым повысить ресурс их работы и увеличить надеж-, ность системы в целом. Формула изобретени Циклова система программного управлени промышленным роботом по авт. св. If 807212, о т л и чающа с , что, с целью повышени надежности и снижени энергопотреблени системы, содержит ПО каждой регулируемой координате инвертор и третий элемент И, через который выход элемента ИЛИ подключен к входу привода, а выход датчика положени через инвертор соединен с вторым входом третьего элемента И. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР V 807212, кл. G 05 В 19/00, В 25 J 9/00, 1978 (прототип)