Изобретение относитс к устройст вам дл выполнени вспомогательных операций, св заннык с изменением по ложени изделий, и может быть приме нено в различных отрасл х прог/иошлен ности дл легких предметов в цел х автоматизации ручного труда. Известно устройство, содержащее корпус, стержень с.ограничителем и с имеющей винтообразную прорезь направл ющей втулкой, охват, одна губ ка которого жестко закреплена на ко це стержн , а друга шарнирно св за на с ним и с кривошипно-гаатунным механизмом, а также привод. Недостатками известного устройст ва вл ютс мала маневренность схва та, а следовательно, ограниченность зоны обслуживани и н-изка производительность . Цель изобретени - расширение зоны обслуживани и повьшение производительности . Поставленна цель достигаетс тем что манипул тор, содержащий корпус, стержень с ограничителем и с имеющей винтообразную прорезь втулкой, схват одна губка которого жестко закреплена на конце стержн , а друга шарнирно св зана с ним и с кривошипношатуииым механизмом, а также привод дополнительно снабжен зубчатым колесом с радиально расположенным на его торце ползуном,- дифференциальным механизмом и втулкой с вставленной в нее т гой на каждой из которых закреплены прижимна лапка и регулировочный рычаг, причем зубчатое колесо , втулка и т га установлены на оси кривошипно-шатунного механизма , а внутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный механизм, сателлит которого кинематически св зан с ползуном, а последний соединен через шатун кривошипно-шатунноГо механизма с шарнирной губкой схвс1та. На фиг, 1 изображена принципиальна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - кинематическа схема манипул тора; на фиг. 3 узел кривошипно-шатунного механизма; на фиг, 4 - разрез А-А на фиг. Зо Манипул тор содержит {фиг, 1) вал 1, корпус 2, приводное колесо 3, зубчатое коласо 4, на торце которого в радиальном пазу находитс ползун 5 С винтом 6. Внутри зубчатого колеса помещен дифференциальный механизм (фиг. 3 и 4), состо щий из сателлита 7, уравновешивающего колеса 8, и конических зубчатых колес 9 и 10. Соосно с зубчатым колесом установлены втулка 11 и т га 12, которые снабжены соответственно прижимными лапками 13 и 14 л регулировочными рычагдми 15 и 16. Кроме того, манипул тор содержит стойку 17, на которой с одной стороны смонтированы направл юща втулка 18 с винтообразной прорезью, а с другой стороны - сферический шарийр 19 с фиксирующими винтами 20 и 21 и регулировочными рычагами 22 и 23, В винтообразную прорезь направл ющей втулки вставлен выступ Г-образного стержн 24 с фиксирующим винтом 25. На другом конце стержн жестко закреплена губка 26 охвата и ограничитель 27, а втора губка 28 схва-та шсфнирно соединена с первой и с, шатуном 29 кривошипно-шатун ого механизма , который, в свою очередь, шарнирно соединен с выступом ползуна . Манипул тор работает следующим образом. От приводного колеса 3 (фиг. 1) вращение передаетс зубчатому колесу . 4, винту б и ползуну 5, т.е. ведущему звену ОД кривошипно-шатунного механизма. В результате его поворота на угол Ц) (фиг. 2) губка 28 поворачиваетс на угол у , шарнир В занимает положение В, срабатывает ограничитель 27, и звень станов тс единой жесткой конструкцией, Губк схвата разомкнуты. Осуществл етс Разгрузка операци В результате поворота ведущего звена на угол tf шарнир В занимает положение В, при этом стержень 24 перемещаетс вдоль своей оси на рассто ние и одновременно вращаетс вокруг своей оси. Губки схвата раскрыты, совершаетс Холостой ход. При повороте ведущего звена на шарнир В занимает положение В ограничитель 27 размыкаетс , а губка 28 смыкаетс с губкой 26, захватыва предмет. Осуществл етс операци Захват. При повороте ведущего звена на угол . шарнир В возвращаетс в исходное положение, губки сомкнуты. Осуществл етс операци Перемещение . Цикл закончен. Регулировка положени стержн со схватом по высоте Н осуществл етс рычагом 22, а по углам pi, и ft рычагом 23.. Регулировка величины 5 д долевого перемещени стержн со схватом осуществл етс рычагами 15 и 16 и винтом 25, Оператор воздействует на регулировочный рычаг 15, прижимна лапка 13 втулки 11 прижимает коническое колесо 9 к корпусу 2, останавлива колесо. Сателлит 7 перекатываетс по иему, что вызывает благодар винту б выдвижеикэ ползуна 5 и увеличение длины ведущего звена кривошипно-шатунного механизма. Затем оператор освобождает регулировочный рычаг, прижимна лапка 13 опускает коническое зубчатое колесо 9, Аналогично при воздействии опера тора на регулировочный рычаг 16 т ги 12 прижимна лапка 14 останавливает коническое зубчатое колесо 10, по которому при этом перекатываетс сателлит 7, а винт 6 перемещает пол зун 5 к центру вращени , т.е. происходит уменьшение длины ведущего звена кривошипно-шатунного механизфиг . г ма. Оператор освобождает регулирово ный рычаг 16, а прижимна лапка 14 опускает коническое зубчатое колесо 10. Технико-экономический эффект манипул тора заключаетс в расширеНИИ зоны обслуживани , повышении прО изводительности труда и улучшегсйи 1УСЛОВИЙ труда рабочего.
0
14
8
Фиг.