Изобретение относитс к электротехнике и может быть использовано в механизмах с высокими требовани ми поддержани скорости при переменных моментах статических сопротивлений. Известен электропривод посто нного тока , предназначенный дл работы в услови х переменного момента статического сопрЬтивлени . В этом электроприводе опорна величина тока кор электродвигател получаетс путем сложени основного и дополнительного сигнала, получаемого в нелинейном блоке, включенного последовательно с линейным 1. Недостатком устройства вл етс сложность , обусловленна наличием блоков дл измерени момента статического сопротивлени . Наиболее близким по технической сущности к изобретению вл етс электропривод посто нного тока, содержащий эле стродвигатель с датчиками частоты вращени и тока кор , последовательно включенные первый элемент сравнени , первый релейный элемент и усилитель мощности, выход которого подключен к электродвигателю, а выход датчика частоты вращени подключен к второму входу первого элемента сравнени . В этом устройстве с помощью релейного элемента осуществл етс нелинейное преобразование сигналов управлени 2. Недостатком электропривода вл етс низка точность поддержани скорости при наличии внещних неизмер емых возмущении от переменного момента статических сопротивлений . Целью изобретени вл етс повыщение точности регулировани скорости электропривода посто нного тока. Поставленна цель достигаетс тем, что в элейтропривод посто нного тока, содержащий электродвигатель с датчиками частоть вращени и тока кор , последовательно включенные первый элемент сравнени , первый релейный элемент и усилитель мощности выход которого подключен к электродвигателю , а выход датчика частоты вращени подключен к второму входу первого элемента сравнени , дополнительно введены последовательно соединенные второй элемент сравнени , второй релейный элемент, фильтр, сумматор и интегратор, а также звено с пропорциональной характеристикой, причем его вход подключен к выходу сумматора, а выход - на первый вход второго элемента сравнени , на второй вход которого подключен выход интегратора, второй вход сумматора подключен к выходу датчика тока кор , а выход - к третьему входу первого элемента сравнени , третий вход второго элемента сравнени подключен к выходу датчика частоты вращени . Если выбрать значение амплитуды полки второго релейного элемента максимальной величины, то в динамической йодсистеме, состо щей из второго элемента сравнени , второго релейного элемента, фильтра, сумматора , и интегратора, возникает скольз щий режим. При этом соответствующим выбором величины коэффициента усилени Пзвена задаетс желаема динамика переходных процессов в подсистеме, в частности процессов на выходе интегратора и выходе фильтра . Так как на интегратора восстанавливаетс сигнал равный сигналу на выходе датчика частоты вращени , то, следовательно , на выходе сумматора восстанавливаетс сигнал производной от скорости. Однако данна производна формируетс в виде совокупности сигналов - токового от датчика тока и дополнительного с выхода фильтра. Токовый сигнал содержит динамическую и статическую составл ющие. Динамическа составл юща тока пропорциональна идеальной производной от скорости двигател . За счет выбора коэффициента П-звена задаетс така динамика переходных процессов на выходе фильтра, что динамическа составл юща тока через сумматор поступает на соответствующий вход первого элемента сравнени без существующих искажений от сигнала с выхода фильтра , а статическа часть токового сигнала компенсируетс сигналом с выхода фильтра. Таким образом, получение сигнала производной от скорости с использованием сигнала по току позвол ет обеспечить ее малые динамйческие искажени , т.е. повысить ее точность . Наличие высококачественной производной на входе первого элемента сравнени позвол ет использовать в пр мом канале электропривода релейный элемент с высоким коэффициентом усилени на линейном участке без нарущени условий устойчивости в системе электропривода, т.е. без возникновени автоколебательных режимов по току. Использование релейного элемента , близкого к идеальному, позвол ет обеспечить высокую статическую и динамическую точность процесса регулировани скорости в услови х переменной нагрузки по моменту статических сопротивлений. На чертеже представлена схема электропривода . Электропривод посто нного Тока содержит электродвигатель I с датчиками частоты вращени 2 и тока 3 кор , последовательно включенные первый элемент 4 сравнени , первый релейный элемент 5 и усилитель 6 мощности, выход которого подключен к электродвигателю 1, выход датчика 2 частоты вращени подключен к второму входу первого элемента 4 сравнени , на первый вход которого поступает сигнал задани . В электропривод введены.последовательно соединенные второй элемент 7 сравнени , второй релейный элемент 8, фильтр 9, сумматор 10 и интегратор И, а также звено 12 с пропорциональной характеристикой, при чем его вход подключен к выходу сумматора 10, а выход - на первый вход второго элемента 7 сравнени , на второй вход которого подключен выход интегратора 11, второй вход сумматора подключен к выходу датчика 3 тока кор , а выход - к третьему входу первого элемента 4 сравнени , третий вход второго элемента сравнени подключен к выходу датчика 2 частоты вращени . Электропривод посто нного тока работает следующим образом. При подаче на первый вход первого элемента 4 сравнени сигнала задани релейный элемент 5 занимает верхнее положение, равновеси . С его выхода сигнал поступает на вход усилител 6 мощности. На электродвигатель 1 подаетс напр жение. В корной цепи по вл етс ток. Сигнал по току снимаетс с датчика 3 тока и через сумматор 10 и третий вход первого элемента 4 сравнени поступает с отрицательным знаком на вход первого релейного элемента 5. Одновременно токовый сигнал с выхода сумматора 10 поступает через звено 12 и первый вход второго элемента 7 сравнени су отрицательным знаком на вход второго-релейного элемента 8. Второй релейный элемент 8 занимает нижнее положение равновеси . Сигнал с его выхода поступает на вход фильтра 9, Далее происход т следующие инерционные процессы. Электродвигатель 1 начинает вращатьс . Информаци о скорости с выхода датчика 2 частоты вращени поступает на третий вход второго элемента 7 сравнени . Одновременно на второй вход второго элемента 7 сравнени поступает сигнал с выхода интегратора П., Сигнал на входе второго релейного элемен-та 8 определ етс соотнощением между сигналами по входам второго элемента 7 сравнени . Обозначим: ш - сигнал, пропорциональный частоте вращени двигател 1; Ciw- сигнал на выходе интегратора - сигнал по току кор двигател 1; 1 - сигнал на выходе фильтра 9; г коэффициент звена 12. В момент по влени тока в корной цепи второй релейный элемент 8 занимает нижнее положение, так как соотношение сигналов на входах второго элемента 7 сравнени такое, что tJu + r(-i) За счет от1)ицательной обратной св зи по сигналам i и (jb через некоторый малый про- межуток времени знак сигнала на выходе второго элеме нта 7 сравнени изменитс и liw -r(i-i)-a 0 Второй релейный элемент 8 займет верх нее положение. За счет отрицательной обратной св зи по i и через малый промежуток времени знак на выходе второго элемента 7 сравнени оп ть изменитс и т.д. В динамической подсистеме, образованной вторым элементом 7 сравнени , вторым релейным элементом 8, фильтром 9, сумматором 10, интегратором 11 и звеном 12 с пропроциОнальной характеристикой, возникает скольз щий режим, при котором справедливо равенство ( Л} +r(f-t)- 01 0 Величина коэффициента г выбираетс так, чтобы, с одной стороны, обеспечить высокую частоту скольз щего режима, и, с другой стороны, чтобы было справедливо приблизительное равенство При этом сигнал с выхода сумматора 10 близок к производной от скорости. С выхода фильтра 9 через сумматор 10, первый элемент 4 сравнени , сигнал i-i поступает на вход первого релейного элемента 5. Одновременно на второй вход первого элемента 4 сравнени поступает сигнал с выхода датчика 2 частоты вращени . Первый релейный элемент 5 занимает верхнее положение до того момента, пока за счет отрицательной обратной св зи по сигналам (i-i) и си сигнал на выходе первого элемента 4 сравнени не изменит знак. При этом первый релейный элемент 5 занимает нижнее положение равновеси . С его выхода сигнал поступает на вход усилител 6 мощности. Напр жение на электродвигателе 1 мен ет знак. Ток в корной цепи начинает уменьшатьс и, следовательно, через некоторое врем измен етс знак сигнала с выхода первого элемента 4 сравнени и т.д. В основном контуре, образованном первым элементом 4 сравнени , первым релейным элементом 5, усилителем 6 мощности, электродвигателем 1. датчиком 3 тока кор сумматором 10, существует скольз щий режим . При этом справедливо равенство (Г-i) Так как сигнал с выхода сумматора 10 пропорционален производной от скорости, то последнее равенство есть дифференциальное уравнение, которое описывает движение электропривода посто нного тока. Решение его описывает процесс достижени электродвигателем заданной скорости, который вл етс адаптивным, так как не зависит от параметров электродвигател и усилител мощнрсти. В установивщемс состо нии (1) Положим, что произошло увеличение момента статических сопротивлений на валу двигател . При этом скорость электродвигател 1 начинает уменьшатьс . Баланс сигналов с выхода первого элемента 4 сравнени , измен етс таким образом, что первый релейный элемент 5 занимает верхнее установившеес положение. Аналогично мен етс баланс сигналов на выходе второго элемента 7 сравнени , и второй релейный элемент 8 также принимает верхнее положение . В корной цепи начинает быстро возрастать ток. Сигнал по току с датчика 3 тока через сумматор 10 и третий вход первого элемента 4 сравнени , поступает с отрицательным знаком на вход первого релейного элемента 5. Одновременно токовый сигнал с выхода сумматора 10 поступает через звено 12-с пропорциональной характеристикои и на первый вход второго элемента . 7 сравнени с отрицательным знаком на вход второго релейного элемента 8. Однако за счет малой величины коэффициента г второй релейный элемент 8 в начальный момент времени остаетс в верхнем положении . Сигнал с его выхода через фильтр 9 и сумматор 10 поступает на вход интегратора 11. В результате знак сигнала на выходе второго элемента 7 сравнени мен етс , второй релейный элемент 8 занимает нижнее положение. Сигнал с его выхода через фильтр 9, сумматор 10, звено 12 с пропорциональной характеристикой поступает на первый вход второго элемента 7 сравнени . Происходит новое переключение второго релейного элемента 8 и т.д., т.е. в динамической подсистеме оп ть возникает скольз щий режим, при котором сигнал с выхода сумматора 10 близок к производной от скорости . Параллельно в основном контуре также возникает скольз ш,ий режим. Действительно , так как ток в корной цепи возрастает, то скорость электродвигател также начинает возрастать. Релейный элемент 5 занимает верхнее положение до момента, пока за счет отрицательных сигналов по (i-i) и сигнал на выходе первого элемента 4 .сравнени не изменит знак. При этом релейный элемент 5 займет нижнее положение равновеси . Сигнал с его выхода поступает на вход усилител б мощности. Напр жение на электродвигателе 1 мен ет знак. Ток начинает уменьшатьс . При этом начинает увеличиватьс сигнал с выхода первого элемента 4 сравнени . Релейный элемент 5 оп ть переключаетс и т. д. В основном контуре возникает скольз щий режим, т.е. справедЛИБО равенство (1). Так как сигнал с выхода сумматора 10 по-прежнему пропорциот нален производной от скорости, то скорость электродвигател восстанавливаетс к заданнои по траектории, котора есть .решение данного уравнени . Причем этот процесс не зависит от величины момента статических сопротивлений и параметров электропривода и поэтому отличаетс точностью и стабильностью .