SU1042993A1

SU1042993A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU1042993A1
Application number: SU823453912A
Authority: SU
Inventors: Михаил Иванович Потеев; Александр Евгеньевич Самсонов; Евгений Константинович Смирнов
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологический Институт
Priority date: 1982-06-16
Filing date: 1982-06-16
Publication date: 1983-09-23

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий электромагнит, привод его вращени и механическое ориентирующее устройство , отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, ориентирующее устройство выполнено в виде втулки с внутренней конической поверхностью, установленной соосно с электромагнитом. (Л Nt; ГС со ;о ооThe MANPULATOR CAPTURE contains an electromagnet, a drive for its rotation and a mechanical orienting device, characterized in that, in order to simplify the construction, the orienting device is made in the form of a sleeve with an internal conical surface mounted coaxially with the electromagnet. (L Nt; HS So; o oo

Description

Изобретение относитс к механизации и автоматизации вспомогательных операций в машиностроительном и приборостроительном производствах, ..а именно к захватным устройствам манипул торов, предназначенных дл автоматизации технологических процессов при сборке круглых ферромагнитных деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.The invention relates to the mechanization and automation of auxiliary operations in machine-building and instrument-making industries, and specifically to gripping devices of manipulators designed to automate technological processes in the assembly of round ferromagnetic parts, their single loading and unloading.

Известен электромагнитно-механический схват манипул тора, содержащийэлектромагнит , подвижные губки, установленные с возможностью возвратно-вращательного движени , привод их перемещени и механизм вращени электромагнита 1.The electromagnetic-mechanical gripper of the manipulator is known, which contains an electromagnet, movable jaws installed with the possibility of reciprocating rotational motion, a drive for their movement, and a mechanism of rotation of the electromagnet 1.

Недостатком такого схвата вл етс сложность конструкции.The disadvantage of such a gripper is the complexity of the design.

Целью изобретени вл етс -упрощение конструкции схвата.The aim of the invention is to simplify the construction of the grip.

Поставленна цель достигаетс тем, что в электромагнитном схвате, содержащем электромагнит, привод его вращени и механическое ориентирующее устройство, последнее выполнено в виде втулки с внутренней конической поверхностью, установленной соосно с электромагнитом.The goal is achieved by the fact that in an electromagnetic gripper containing an electromagnet, its rotational drive and mechanical orienting device, the latter is made in the form of a sleeve with an inner conical surface mounted coaxially with the electromagnet.

На фиг. 1 показан схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.FIG. 1 shows the grip, general view; in fig. 2 is a view A of FIG. one.

На руке 1 манипул тора установлен электромагнит 2 и привод 3, обеспечивающий вращение магнита. На руке 1 неподвижно к сооско с электромагнитом 2 установлена втулка 4 с внутренней конической поверхностькх . Переносима деталь обозначена позицией 5.On arm 1 of the manipulator, an electromagnet 2 and actuator 3 are installed, which ensures the rotation of the magnet. On the arm 1 is fixed to the coaxial with the electromagnet 2 a sleeve 4 is installed with an internal conical surface. The transfer part is indicated by 5.

Электромагнитный схват работает следующим образом.Electromagnetic tong works as follows.

При прохождении схвата над позицией захвата электромагнит 2 включаетс и прит гивает деталь 5.3а счет погрещности установки детали на позиции захвата деталь, прит нута электромагнитом, устанавливаетс несоосно с электромагнитом и опираетс частично на коническую поверхностьWhen the gripper passes over the gripping position, the electromagnet 2 is turned on and attracts the part 5.3a due to the fact that the part is installed in the gripping position, the part is pulled by the electromagnet, is mounted non-axially with the electromagnet and rests partially on the conical surface

0 втулки ,4. Во врем перемещени руки со схватом к позиции установки детали на технологическое оборудование производитс непрерывное вращение электромагнита 2 приводом 3. При этом силы трени , приложенные к детали от нижней поверхности электромагнита 2 и от конической поверхности втулки 4, образуют пару сил, за счет которой деталь, враща сь, полностью смещаетс на .поверхность электромагнита и устанавливаетс соосно с ним. После того,0 bushings, 4. During the movement of the arm with the grip to the position of installation of the part on the process equipment, the electromagnet 2 is continuously rotated by the actuator 3. At the same time, the frictional forces applied to the part from the lower surface of the electromagnet 2 and from the conical surface of the sleeve 4 form a pair of forces due to which the part rotating, completely shifted to the surface of the electromagnet and is established coaxially with it. After that,

0 как рука 1 манипул тора переместит схват в требуемое место пространства, электромагнит 2 выключаетс и освобождает переносимую деталь.0 as the arm 1 of the manipulator moves the tong to the required space, the electromagnet 2 turns off and releases the portable part.

Использование предлагаемой конструкции схвата позво,д ет захватывать перено- . симую деталь без остановки руки и устанавливать ее в заданное место с обеспечением необходимой точности позиционировани , а выполнение ориентирующего устройства в виде втулки с внутренней конической по верхностью обеспечивает упрощение конструкции схвата.Using the proposed design of the gripper allows you to capture the transfer. This part without stopping the arm and placing it in a predetermined place with the required positioning accuracy, and the implementation of the orienting device in the form of a sleeve with an internal conical surface simplifies the design of the gripper.

Claims

STOP OF A MANIPULATOR containing an electromagnet, its rotation drive and mechanical orienting device, characterized in that, in order to • simplify the design, the orienting device is made in the form of a sleeve with an internal conical surface mounted coaxially with the electromagnet.