RU1811480C - Centering gripper - Google Patents
Centering gripperInfo
- Publication number
- RU1811480C RU1811480C SU914902054A SU4902054A RU1811480C RU 1811480 C RU1811480 C RU 1811480C SU 914902054 A SU914902054 A SU 914902054A SU 4902054 A SU4902054 A SU 4902054A RU 1811480 C RU1811480 C RU 1811480C
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gripping element
- housing
- ring
- sleeve
- coil
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: машиностроение, захватные органы манипул торов. Сущность изобретени : захват содержит немагнитный цилиндрический корпус 2, намагничивающую катушку 4, захватный элемент и средство его перемещени . Захватный элемент выполнен в виде втулки 6 из упругого немагнитного материала, а средство его перемещени выполнено в виде подпружиненного относительно корпуса ферромагнитного кольца 5. Причем захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом - на кольце 5. При подаче питани на катушку 4 создаетс магнитное поле, воздействующее на кольцо 5. При этом захватный элемент под воздействием кольца 5 изгибаетс и центрирует зажимаемую деталь. 5 ил.Usage: mechanical engineering, gripping organs of manipulators. SUMMARY OF THE INVENTION: The gripper comprises a non-magnetic cylindrical body 2, a magnetizing coil 4, a gripping element and means for moving it. The gripping element is made in the form of a sleeve 6 of an elastic non-magnetic material, and the means of its movement is made in the form of a ferromagnetic ring 5. spring-loaded relative to the housing. Moreover, the gripping element is fixed with its one end to the working end of the housing and the other end to the ring 5. When power is applied to a coil 4 is created by a magnetic field acting on the ring 5. The gripping element bends under the influence of the ring 5 and centers the clamped part. 5 ill.
Description
Фиг.1Figure 1
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в системах автоматизации, в том числе в захватных устройствах манипул торов и промышленных роботов дл фиксации за наружную поверхность и транспортировки немагнитных, деталей типа вала, стержн , трубок и др.The invention relates to mechanical engineering and can be used in automation systems, including gripping devices of manipulators and industrial robots for fixing to the outer surface and transporting non-magnetic parts such as a shaft, a rod, tubes, etc.
Целью изобретени вл етс упрощение конструкции устройства и повышение его надежности.The aim of the invention is to simplify the design of the device and increase its reliability.
На фиг. 1 приведен общий вид захватывающего устройства в исходном положении при обесточенной катушке; на фиг. 2 -то же в рабочем положении захвата при поданном на катушку токе; на фиг. 3 - эскиз части захватного элемента; на фиг. 4- захватывающее устройство в рабочем положении захвата при обесточенной катушке, общий вид; на фиг. 5 - часть общего вида устройства при спаренном исполнении захватывающих элементов.In FIG. 1 shows a General view of the gripping device in its original position with a de-energized coil; in FIG. 2 - the same in the operating position of the capture when the current is applied to the coil; in FIG. 3 is a sketch of a portion of a gripping element; in FIG. 4 - gripping device in the working position of the gripper with a dead coil, general view; in FIG. 5 is a part of the general view of the device in a coupled design of exciting elements.
Захватывающее устройство (фиг, 1 и 2) содержит установленный на руке 1 робота корпус 2 стаканообразного вида с нижним проходным фланцем 3, выполненный из немагнитного материала. С наружной поверхностикорпуса установлена намагничивающа обмотка 4, питающа с посто нным током. Внутри корпуса 2 у его внутренней поверхности установлен захватывающий элемент (фиг. 3), состо щий из подпружиненного сплошного ферромагнитного кольца 5, например стального, и укрепленной на его торце немагнитной втулки 6 с частичными прорез ми вдоль ее оси, изготовленной из упругого материала, например технической резины. Кольцо 5 выполнено с возможностью скольжени вдоль внутренней поверхности корпуса 2, а втулка 6 - с возможностью изгибатьс внутрь занимаемого ею объема в сторону поверхности захватываемой детали 7 в области линии а (фиг. 2).The gripping device (FIGS. 1 and 2) comprises a glass-like body 2 mounted on the robot arm 1 with a lower passage flange 3 made of non-magnetic material. A magnetizing winding 4, which is supplied with direct current, is installed from the outer surface of the housing. Inside the housing 2, on its inner surface, a gripping element (Fig. 3) is installed, consisting of a spring-loaded continuous ferromagnetic ring 5, for example, steel, and a non-magnetic sleeve 6 fixed at its end with partial slots along its axis made of an elastic material, for example technical rubber. The ring 5 is slidable along the inner surface of the housing 2, and the sleeve 6 is capable of bending inwardly of the volume it occupies toward the surface of the gripping part 7 in the region of line a (Fig. 2).
Возможно исполнение (фиг. 4), при котором с целью улучшени позиционировани деталь захватываетс в области линии а и дополнительно фиксируетс в области b упорного фланца 8, вл ющегос .частью магн ито про вода 10, охватывающего катушку 4, расположенную вблизи торца корпуса 2. Дл улучшени позиционировани длинных деталей 7 (фиг. 5), фиксирующихс в устройстве на проход, могут примен тьс сдвоенные захватывающие элементы 9 с одной управл ющей обмоткой 4, закрытой наружным магнитопроводом 10, которые обеспечивают захват детали по двум лини м а и с.A design is possible (Fig. 4), in which, in order to improve positioning, the part is caught in the region of line a and is additionally fixed in region b of the stop flange 8, which is part of the magnet wire 10, which surrounds the coil 4 located near the end of the housing 2. To improve the positioning of long parts 7 (Fig. 5), which are fixed in the device to the passage, double gripping elements 9 with one control winding 4 closed by the outer magnetic circuit 10 can be used, which ensure the capture of the part in two lines a and c.
Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.
В исходном положении захват (фиг. 1) доставл етс и размещаетс рукой робота в зоне позиционировани , охватыва с зазором деталь. Затем подаетс посто нный токIn the initial position, the gripper (Fig. 1) is delivered and placed by the robot arm in the positioning zone, covering the part with a gap. Then a constant current is applied.
на катушку 4, под воздействием магнитного пол кольцо 5 вт гиваетс в область, занимаемую обмоткой, и торцевым усилием про- гибает упругую втулку б, котора центрирует положение детали 7, фиксиру on the coil 4, under the influence of the magnetic field, the ring 5 is drawn into the area occupied by the winding, and with the end force it bends the elastic sleeve b, which centers the position of the part 7, fixing
0 ее при захвате по линии окружности а (фиг, 2). После транспортировки детали на позицию ее отпуска снимаетс питание с катушки , магнитное поле исчезает и втулка 6 под действием собственных упругих сил и сил0 when capturing along the line of a circle (Fig. 2). After transporting the part to its dispensing position, the power is removed from the coil, the magnetic field disappears and the sleeve 6 under the action of its own elastic forces and forces
5 пружины, воздействующих на кольцо, возвращает захват в исходное положение, отпуска деталь. Таким образом, захват детали происходит при наличии тока в катушке и ее отпуск при сн тии питани .5 springs acting on the ring, returns the gripper to its original position, dispensing part. Thus, the capture of the part occurs when there is current in the coil and it is released when the power is removed.
0 .0.
При исполнении захвата по фиг, 4, наоборот , в исходном положении при наличии тока в катушке 4, кольцо 5, замыка путь магнитного потока, проход щего по магни5 топроводу 10, охватывающему обмотку 4, и фланцу 8, расположенному у торца корпуса перемещаетс к этому торцу, обеспечива при этом силовое воздействие на втулку, перевод ее в выпр мленное-исходное со- /In the execution of the grip of FIG. 4, on the contrary, in the initial position, with current in the coil 4, ring 5 closes the path of the magnetic flux passing through the magnesium5 to the wire 10, covering the winding 4, and the flange 8 located at the end of the housing moves to this end, while providing a force effect on the sleeve, translating it into a straightened-initial co /
0 сто ние. Затем деталь охватываетс с зазором устройством и снимаетс питание с катушки. Под воздействием пружины кольцо 5 переводитс в состо ние, при котором под его усилием изгибаетс втулка и проис5 ходит захват и дальнейша транспортировка детали. Указанное исполнение повышает надежность захвата при возможной потере питани устройства при транспортировке детали. Отпуск детали происходит при по0 вторной подаче питани на катушку. Аналогична последовательность работы соответствует исполнению по фиг. 5, где обеспечиваетс улучшение позиционировани детали по двум лини м окружностей в0 cost. The part is then covered with a gap by the device and the power is removed from the coil. Under the influence of the spring, the ring 5 is brought into a state in which, under its force, the sleeve bends and the part is gripped and transported further. Said design improves grip reliability in the event of a possible loss of power to the device during transportation of the part. The part is released by re-energizing the coil. A similar work sequence corresponds to the embodiment of FIG. 5, which provides improved positioning of the part along two lines of circles in
5 област х с.5 areas x with.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914902054A RU1811480C (en) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Centering gripper |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914902054A RU1811480C (en) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Centering gripper |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU1811480C true RU1811480C (en) | 1993-04-23 |
Family
ID=21555344
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU914902054A RU1811480C (en) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Centering gripper |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU1811480C (en) |
-
1991
- 1991-01-11 RU SU914902054A patent/RU1811480C/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1276486, кл. В 25 J 15/00, 1986. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4910487A (en) | Bistable magnet | |
US4683452A (en) | Bi-stable electromagnetic actuator | |
EP0495578A1 (en) | Parts feeder | |
RU1811480C (en) | Centering gripper | |
JP6465434B2 (en) | solenoid | |
RU1811478C (en) | Centering gripper | |
JPS5648105A (en) | Solenoid | |
US4835425A (en) | Linear motor | |
RU1811479C (en) | Manipulator gripper | |
RU1811482C (en) | Soft part gripping device | |
SU844269A1 (en) | Magnetic clamp | |
SU1743854A1 (en) | Gripping device | |
EP0286680A1 (en) | Hammering device | |
SU1684032A1 (en) | Electromagnetic gripping device | |
RU1811477C (en) | Gripper | |
RU1775290C (en) | Griper | |
WO2022254779A1 (en) | Sensor | |
SU1678606A1 (en) | Electromagnetic gripper | |
RU1779583C (en) | Grip for soft parts | |
SU1527122A1 (en) | Electromagnetic gripping device | |
JP2564989B2 (en) | electromagnet | |
SU1151451A1 (en) | Manipulator gripping device | |
SU1764992A1 (en) | Manipulatorъs grip | |
RU1811483C (en) | Electromagnetic gripping device | |
JPH07156091A (en) | Linear actuator |