SU1743854A1

SU1743854A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1743854A1
Application number: SU894755818A
Authority: SU
Inventors: Сергей Аркадьевич Новоселов; Валентин Миронович Вайн; Гриша Маратович Хачатрян; Игорь Серафимович Коренев; Николай Николаевич Кожинов; Махмуд Ниязович Забиров; Владимир Владимирович Пинкус; Станислав Евгеньевич Буравлев
Original assignee: Свердловский инженерно-педагогический институт
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1989-10-31
Publication date: 1992-06-30

Abstract

Использование: робототехника, в захватных органах промышленных роботов и манипул торов. Сущность изобретени : устройство содержит корпус 2 из немагнитного материала и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещени . Захватный элемент выполнен в виде пластины 4 из эластичного материала с ферромагнитным наполнителем. На пластине выполнено глухое отверстие 5 со стороны рабочей поверхности. Привод перемещени пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки 3, расположенной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему. После подачи питани на электромагнитную обмотку под действием электромагнитных сил пластина 4 прогибаетс вверх, отверстие 5 деформируетс и его стенки плотно охватывают деталь. 4 ил.Use: robotics, in the gripping bodies of industrial robots and manipulators. Summary of the invention: the device comprises a body 2 of a non-magnetic material and a gripping element mounted therein with a drive for moving it. The gripping element is made in the form of a plate 4 of an elastic material with a ferromagnetic filler. A blind hole 5 is made on the plate on the side of the working surface. The drive for moving the plate is made in the form of an electromagnetic winding 3 located on the side surface of the housing coaxial to it. After energizing the electromagnetic winding under the action of electromagnetic forces, plate 4 bends upward, hole 5 deforms and its walls tightly enclose the part. 4 il.

Description

Изобретение относитс к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах и манипул торах.The invention relates to the field of robotics and can be used in industrial robots and manipulators.

Известно захватное устройство, включающее корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещени , при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим отверстием со стороны рабочей поверхности.A gripping device is known, comprising a housing and a gripping element mounted therein with a drive for moving it, wherein the gripping element is designed as a plate of elastic material with a blind hole on the side of the working surface.

Недостатком известного устройства вл етс невысока надежность захвата массивных ферромагнитных деталей, а также ферромагнитных деталей сложной конфигурации .A disadvantage of the known device is the low reliability of gripping massive ferromagnetic parts, as well as ferromagnetic parts of a complex configuration.

Цель изобретени - повышение надежности захвата ферромагнитных деталей.The purpose of the invention is to increase the reliability of capturing ferromagnetic parts.

Поставленна цель достигаетс тем, что в захватном устройстве, содержащем корпус и установленный в нем захватный элемент с приводом его перемещени , при этом захватный элемент выполнен в виде пластины из эластичного материала с глухим отверстием со стороны рабочей поверхности , корпус выполнен из немагнитного материала, а материал пластины содержит ферромагнитный наполнитель, при этом привод перемещени пластины выполнен в виде электромагнитной обмотки, установленной на боковой поверхности корпуса коаксиально ему.The goal is achieved by the fact that in a gripping device comprising a body and a gripping element mounted therein with its movement actuated, the gripping element is made in the form of a plate of elastic material with a blind hole on the side of the working surface, the body is made of non-magnetic material, and The plate contains a ferromagnetic filler, while the drive for moving the plate is made in the form of an electromagnetic winding mounted on the side surface of the housing coaxial to it.

На фиг.1 изображен продольный разрез захватного устройства с упругим элементом из резины с ферромагнитными частицами; на фиг.2 - вариант исполнени захватного устройства с дополнительной обмоткой; на фиг.З и 4 - вариант исполнени захватного устройства с упругим элементом в виде полой камеры, заполненной магнитной жидкостью .1 shows a longitudinal section of a gripping device with an elastic rubber element with ferromagnetic particles; Fig. 2 shows an embodiment of a gripping device with an additional winding; FIGS. 3 and 4 show an embodiment of a gripping device with an elastic element in the form of a hollow chamber filled with magnetic fluid.

Захватное устройство (фиг.1) смонтировано на руке манипул тора 1, содержит корпус 2 цилиндрической формы, выполненный из немагнитного материала, электромагнитную обмотку 3, установленную по наружному диаметру корпуса 2 и упругий элементThe gripping device (FIG. 1) is mounted on the arm of the manipulator 1, comprises a cylindrical body 2 made of a non-magnetic material, an electromagnetic winding 3 mounted on the outer diameter of the body 2 and an elastic element

1one

ь. соs with

0000

елate

-N-N

(пластина) 4, выполненный из эластичного материала, содержащего ферромагнитный наполнитель, на рабочей поверхности которого выполнено глухое центральное отверстие 5.(plate) 4, made of an elastic material containing a ferromagnetic filler, on the working surface of which a blind central hole 5 is made.

В случае возникновени необходимости увеличени или уменьшени усили зажати деталей или дл расширени диапазона размеров захватываемых деталей на корпусе 2 встык электромагнитной обмотке 3 можнг размещать дополнительную обмотку 6 (фиг.2). Упругий элемент 4 может быть также выполнен полым и заполненным магнитогроводной жидкостью 7 (фиг.З и фиг.4).In the event that it becomes necessary to increase or decrease the force of clamping parts or to expand the range of sizes of the parts to be captured, it is possible to place an additional winding 6 on the housing 2, butt electromagnetic winding 3 (Fig. 2). The elastic element 4 can also be made hollow and filled with magnetically conductive liquid 7 (FIG. 3 and FIG. 4).

Работа захватного устройства (фиг.1) осуществл етс следующим образом.The operation of the gripping device (Fig. 1) is carried out as follows.

Рука манипул тора 1 устаназливает захватное устройство в положении, в котором ось глухого отверсг Б совпадает с осью детали, и опускает с атное устройство до касани с деталью терцовой стенкой отверсти 5. После этого на электромагнитную обмотку 3 подаетс напр жение и под дей- ствием электромагнитных сил упругий элемент 4 прогибаетс вверх. Отверстие 5 деформируетс и плотно охватывает деталь. Процесс освобождени детали происходит при прекращении подачи напр жени на обмотку.The arm of the manipulator 1 sets the gripping device in a position in which the axis of the blind end B coincides with the axis of the part and lowers the active device until it touches the part with the end wall of the hole 5. After that, the electromagnetic winding 3 is energized and under the action of electromagnetic The force of the elastic element 4 bends upwards. Hole 5 is deformed and tightly covers the part. The process of releasing the part occurs when the voltage supply to the winding is cut off.

Необходимо также отметить, что при включении обмотки элемент4 начинает про вл ть магнитные свойства. Поэтому с помощью предложенного захватного устройства можно транспортировать с позиции на позицию и плоские (листовые) ферромагнитные детали. По той же причине увеличиваетс надежность удержани ферромагнитных деталей различной конфигурации и массы.чIt should also be noted that when the winding is turned on, element 4 begins to exhibit magnetic properties. Therefore, using the proposed gripping device, it is possible to transport from position to position and flat (sheet) ferromagnetic parts. For the same reason, the reliability of holding ferromagnetic parts of various configurations and masses increases.

Использование изобретени позволит увеличить надежность захвата ферромагнитных деталей, увеличить производительность и гибкость робототехнических систем.The use of the invention will increase the reliability of the capture of ferromagnetic parts, increase the performance and flexibility of robotic systems.

Claims

Invention Formula

A gripping device comprising a body and a gripping element mounted therein with a drive for moving it, wherein the gripping element is made in the form of a plate of elastic material with a blind central hole on the side of the working surface, characterized in that, in order to improve the reliability of gripping ferromagnetic parts, made of a non-magnetic material, and the plate material contains a ferromagnetic filler, and the drive for moving the plate is made in the form of an electromagnetic winding mounted on the side body surface coaxially him.

.. - A.J

Fig /

t

Yu

00 C)

J

-Cvj

"about

3

at

FIG A