SU1041992A1 - Устройство дл программного управлени объектами - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ, содержащее датчики положени  объектов, элемент И, последовательно соединение блок распределени  импульсов, блок набора программы, группу эле- ментов ИЛИ и группу триггеров, первый и второй блоки задержки, входы КОТО1ИЛХ подключены к соответствующим выходам блока наборапрограммы , причем выход первого блока за- держки подключен к входу сброса в нуль блока распределени  импульсов , от л и.чающеес  тем, что, с целью упрс цени  и повышени  быстродействи - устройства, оно содержит формирователь одиночных импульсов и элементы И-НЕ, первые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков, положени  .объектов, вторые входы - к соответЬтвук цим выходам блока набора программы , а выходы - тс первым входам элемента И, второй вход которого соединен с выходом второго блока задержки , а выход - с входом форми- j ровател  одиночных импульсов, под (Л ключенного выходом к переключающему входу блока распределени  импульсов.

Description

со со to Изобретение относитс  к автомат ке и может быть использовано- в сис темах программного управлени  двух позиционными объектами. Известно программное устройство дл  управлени  циклическими процессами , содержащее задающий генератор импульсов, кольцевые сдвигаю щие регистры и элемент И, выход задающего генератора импульсов под ключен к объединенным входам кольцевых сдви;аемых регистров, выходы которых соединены через элемент И с выходной шиной устройства 1 J. Недостатками такого устройства  вл ютс  сложность ввиду значитель ного .объема, сдвигаемых регистров, число которых пр мо пропорционально количеству программируемых команд и числу шагов программы, отсутствие контрол  выполнени  обрабатываемых команд, что снижает надежность программного устройства и малое быстродействие.. Наиболее близким по техническому решению к предлагаемому  вл етс  устройство дл  программного . управлени , содержащее, датчики положени  объектов, -последовательно соединеннее генератор иотульсов, элемент И, блок распределени  импульсов , блок набора программы, элементы ИЛИ и первыетриггеры, блоки задержки, вторые, триггеры, единичные входы- которых подключены к соответствующим датчикам положени , дополнительный элемент ИЛИ, вы ход которого соединен с одним из входов элемента И, а входы - с выходом первого блока задержки и нулевыми выходами вторых триггеров, -нулевые входы которых и входы блоков задержки подключены к выходам блок-а набора программы, а выход второго блока задержки - к входу сброса в нуль блока распределени  импульсов 2. . Недостатками данного устройства  вл ютс  сложность и,как следствие , невысока  надежность ввиду значительного количества вторых три геров и триггеров контактных датчик положени , количество которых пр мо пропорционально количеству програм мируемых команд и числу датчиков положени  соответственно, необходимость организации узлов установки указанных триггеров в исходное состо ние при каждом включении устрой ства, что приводи.т к росту числа св зей и дополнительному его усложнению , наличие генератора импульсов имеющего достаточно сложные схемные решени , а также невысокое быстродействие в св зи с тем, что конец сигнала ЗАПРЕТ (исполнение команды объектом, управлени ) приходит на элемент И в любой момент времени по отношению к периоду следовани  тактовых импульсов и, следовательно, последующа - команда управлени  формируетс  с задержкой относительно момента формировани  конца сигнала ЗАПРЕТ при по влении его в промежутке между задним и передним фронтами тактового импульса. При длительной циклической работе устройства такие задержки накапливаютс  и . привод т к существенным потер м рабочего времени и снижению производительности работы промышленных объектов (например, промышленных роботов), в которых оно использовано . Цель изобретени  - упрощение устройства и повышение его быстродействи , Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство дл  программного уп- , равлени . объектами, содержащее датчики положени  объектов, элемент И, последовательно соединенные блок распределени  импульсов, блок набора программы, группу элементов ИЛИ и группу триггеров, первый и второй блоки задержки, входы которых подключены к соответствующим выходам блока набора программы, причем выход первого блока задержки подключен к входу сброса в нуль блока распределени  импульсов, содержит формирователь одиночных импульсов и эл.ементы И-НЕ. пеовир ихппы которых подключены к выходам соответствующих датчиков положени  объектов, вторые входы - к соответствующим выходам блока набора пpoгpa лмы, а выходы - к первым входам элемента И, второй вход которого соединен с вы ходом второго блока задержки, а выход . - с входом -формировател  одиночных импульсов, подключенного выхо .дом к переключающему; входу блока распределени  импульсов. На чертеже изображена функцио нальна  схема:устройства. Устройство содержит датчики 1 (конечного) положени  и датчики 2 (начального) положени  (например, контактного типа) объектов, входы к.оторы§ подключены к шине 3 с напр жением нулевого сигнала, последовательно соединенные элемент И 4 . формирователь 5 одиночных импульсов, блок 6 распределени  импульсов; блок 7 набора программы, группу элементов ИЛИ 8 и группу триггеров 9, элементы И-НЕ 10, первые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков 1 или 2, вторые входы - к выходам блока 7 набора программы, а выходы - к соотЕетст вующим входакГ элемента И 4, первый 11 и второй 12 блоки задержки, вхоы которых подсоединены к -выходам блока 7 Набора программы, ьыход блока 11 подключен к входу сброса в нуль блока 6, выход блока 12 задержки соединен с одним из входов элемента И 4, и объекты 13 управлени . Устройство работает следующим образом. До начала работы производ т на-: бор программы,, определ ющей последовательность включений-отключений объектрв 13, перемьпками, соедин ющими приемные гнезда блока 7 с соответствующими входами элементов И-НЕ 10, причем триггеры 9 предвари тельно установлены в нулевое состо н объекты 13 отключены и наход тс  в начальном (исходном )положении (например , при использовании пневмораспределителей одностороннего действи  с самовоэвратом) , контакты датчиков 2 -(начального) положени  замкнуты, а .контакты 1 (конечного) положени  разомкнуты. В исходном СОСТОЯНИИкоманда Пуск (сигнал управлени ) не . поступает на вход стробйровани  выходных сигналов блока 6 .(обычнопре ставл ющий собой последовательно соединенные счетчик и дешифратор), св зи с чем на всех его выходах при сутствует нулевой сигнал. Следовательно , нулевой сигнал присутствует и на других входах:соответствующих элементов И-НЕ 10.; На входах элементов И-НЕ 10, подсоединенных к выходам соответствующих датчиков 2, присутствует нулевой сигнал, прступаимцйй через замкнутые контакты датчиков 2 с шины 3 с напр жением нулевого сигнала ., На входах элементов И-НЕ10, подсоединенных к выходам соответствующих датчиков. 1, присутствует еди ничный сигнал (например, при примеиении логических элементов И-НЕ ТТЛ-типа, серий 134, 155, на неза-, действованн&х входах которых при-.; сутствует единичный уровень сигнала так ка.к контакты датчиков -1 разомкнуть и входы этих элементов И-НЕ 10 оказываютс  не подсоединенн ми к отне 3 с напр жением нулевого. сигнала. Следовательно, на всех выходах элементов И-НЕ 10 присутствует единичный сигнал, и через элемент И 4 он поступает на вход форми ровател  5, но одиночный импульс не формируетс , так как формирователь формирует одиночный импульс при положительном изменении сигнала на .ег входе, т.е. при изменении входного сигнала с нулевого на единичный. По команде Пуск, поступившей на вход стробйровани  выходных сигналов блока 6, на его первом выходе по вл етс  сигнал управлени  (единичный сигнал), который.-поступает в соответствующие приемные гнезда слегка 7. После прихода сигнала управлени  в приемное гнездо, подсоединенное к входу элемента ИЛИ 8, подключенного к единичному входу триггера 9, срабатывает соответствующий триггер 9 и включаетс  соответствующий объект 13, который начинаетперемещатьс  из начального положени  в конечное , одновременно этот же сигнал поступает на вход .соответствующего элемента. И-НЕ W. На другом входе этого элемента И-НЕ 10, подключенного -к выходу соответствующего датчика 1, тсуке присутствует единичный сигнал. Наличие на обоих входах элемента И-НЕ 10 единичного сигнала приводит к по влению на его выходе иу.певого сигнала, который через элемент И 4 поступает на вход формировател  5. При достижении перемещак цимс  объектом 13 заданного конечного положени  срабатывает соответствующий , датчик 1 и замыкает свой контакт. С шины 3 нулевой сигнал через замкнутый контакт поступает на вход элемента И-НЕ 10. На выходе его по вл етс  единичный сигнал , и через элемент И 4 (при отсутствии сигнала Запрет с. блока.12 на одном из его входов) он поступает на вход формировател  5, который формирует одиночный импульс, поступающий на переключающий вход блока 6. При этом сигнал управлени  по вл етс  на его следующем (втором) выходе , а на первом его выходе сигнал управлени  снимаетс , т.е. устанавливаетс  нулевой сигнал. Сигнал управлени  со второго выхода блока 6 поступаетв приемные : гнезда блока 7, и работа у ;тройства повтор етс . , Объект 13 находитс  во- включенном состо нии до по влени  сигнала управлени  в гнезде, подключенном через элемент ИЛИ. 8 к нулевое му входу данного триггера 9, который возвращаетс  в нулевое состо ние , и, соотве.тственно, отключаетс  объект 13, который начинает перемещатьс  с конечного положени  в начальное. Работа устройства в этомс учае аналогична вышеуказанной. Работа устройства аналогична и в случае одновременного управлени  несколькими объектами 13, так , как единичный сигнал на входе формировател  5 по вл етс  только при выполнении объектами 13соответствующих команд управлени , т.е. при достижении объектами 13 заданного положени  и срабатывании соответствующих датчиков 1 или 2 и , соответственно , при по влении единичного сигнала на всех выходах соот ветствующих элементов И-НЕ 10, т.е.

на всех входах элемента И 4 (при отсутствии сигнала Запрет с блока 12 на одном из его входов). Сигнал управлени , поступивший в любое .приемное гнездо, подсоединенное к вйоду блока 12, вызывает формирование на его выходе сигнала Запрет, поступающего на один из входов элемента И 4, который снимаетс  по истечении времени задержки блока 12.

Блок 11.обеспечивает выдержку времени между концом предыдущего и началом следующего цикла. Сигнал управлени , поступивший в приемное гнездо, подсоединенное к входу блока 11 вызывает формирование на его выходе сигнала, который поступает на вход установки блока б в нулевое состо ние. По окончании времени задержки сигнал с входа блока б снимаетс , а цикл повтор етс .

Дребезг конактов, возникающий при срабатывании контактных датчк- ,

ков 1 или 2, не поступает на вход блока 6, так как формирователь 5 устран ет вли ние дребезга контактов .

Введение в устройство формировани  одиночных импульсов элементов И-НЕ и новых св зей позвол ет повысить быстродействие устройства, так как задержки в формировании последующей команды управлени  после ис-полнени  предыдущей не происходит ввиду того/ что при достижении перемещающимс  объектом 13 заданного положени  и срабатывани  соответст™ вующего датчика 1 или 2 формируетс  одиночный импульс и, соответст венно, следующа  команда 1травлени 

Кроме того, в устройстве приме2Q нены более простые функциональные

.элементы, уменьшено их коли ество, .что упрощает конструкцию и повкшзает -его надежность.

%:1.Х

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТАМИ, содержащее датчики положения объектов, элемент И, последовательно соединение блок распределения импульсов, блок набора программы, группу элементов ИЛИ и группу триггеров, первый и второй блоки задержки, входы которых подключены к соответст- ^!вующим выходам блока набора программ мы, причем выход первого блока за-⁴ держки подключен к входу сброса в нуль блока распределения импульсов , отличающееся тем, что, с целью упрощения и повышения быстродействия- устройства, оно содержит формирователь одиночных импульсов и элементы И-НЕ, первые входы которых подключены к выходам сбответствующих датчиков, положения объектов, вторые входы - к соответствующим выходам блока набора программы, а выходы - к первым входам эле-⁴ мента И, второй вход которого соединен с выходом второго блока за- _е держки, а выход - с входом форми- sg рователя одиночных импульсов, подключенного выходом к переключающему входу блока распределения импульсон.

   ς© с© ьо >