SU1021599A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

1.СХВАТ ПРОМЬИШЕННОГО РОБОТА, преимущественно ДЛЯ плоских деталей С отверсти ми, содер ииций корпус/ рубчатую рейку, губки и за шкаюагие элемеаты, о тли чаю и и и с   тем, что, с целью рас шрени  оЙластИ его применений путем обеспечение; .возможности работы с плоскиш детал миу имепв{икш отверсти , губки. Bftaпопнены в виде штырей, а замыкаюидае э/к менты выполнены в виде пластйй кинематически св занных с зубчато -рейкой. -;; , ,, - -,:- -. . 2. Схват.по п. 1, о т л и ч а ю щ и и с.  тем, что губки и плаотиг ны установлены с возможнрстьб регулировки . f - у Йй:Л

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации штамповочных операций.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, зубчатую рейку, губки и захватные элементы £1].

Однако этот схват не позволяет производить операции с плоскими деталями, имеющими отверстия.

Цель изобретения - расширение об- 1 ласти применения схвата.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате промышленного робота, содержащем корпус, зубчатую рейку, губки и замыкающие элементы, губ-15 ки выполнены в виде штырей, а замыкающие элементы выполнены в виде пластин, кинематически связанных с зубчатой рейкой. '

При этом губки и пластины установ лены с возможностью регулировки.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват; на фиг. 2 - разрез А-А на . фиг. 1.

Схват состоит из корпуса 1, на котором установлены с возможностью по- *5 ворота губки 2, несущие штыри 3. Губки 2 закреплены в нужном положении гайками 4. Соосно с осями вращения губок 2 установлены валики 5, с которыми жестко связаны замыкающие 30 элементы в виде пластин б, На валиках 5 посажены зубчатые секторы 7, фиксируемые винтами 8. Секторы 7 взаимодействуют с двусторонней рейкой 9. Между губками 2 и пластинами 35 6 помещены дистанционные шайбы 10. На фиг· 2 изображена также захватываемая деталь 11.

Схват работает следующим образом.

Корпус 1 закрепляется на руке ро~ бота, а рейка 9 соединяется с приводом возвратно-поступательного движения, напримерпневмоцилиндром (не показано). __

Губки 2 устанавливаются таким образом, чтобы расстояние между осями 45 штырей 3 соответствовало расстоянию между центрами отверстий в детали 11, и закрепляются гайками 4.

При крайнем правом положении рейки 9 и ослабленных, винтах 8 пластины 6 разводятся на расстояние, превышающее габариты устанавливаемой на штыри 3 захватываемой детали 11, после чего винты 8 затягиваются, обеспечивая жесткую связь между секторами '7 и пластинами 6 через валики 5, и схват готов к работе.

При опускании робота штыри 3 входят в отверстия захватываемой детали 11, лежащей в питающем приспособ- . лении (не показано). Попадание штырей' в отверстия обеспечивается точностью позиционирования руки робота и детали в питающем приспособлении или штампе. После этого рейка 9 перемещается влево, поворачивая зубчатые секторы 7 и через валики 5 пластины б в направлении, указанном стрелками на фиг. 1. Пластины 6 заходят под деталь 11 и закикают ее в схвате.

После транспортировки детали 11 в требуемую позицию, например штамп, схват останавливается в положении, при котором базовые отверстия детали 11 расположатся соосно приемным штырям штампа. Затем привод схвата перемещает рейку 9 вправо и через секторы 7 и валики 5 разводит пластины 6, которые выходят за габариты детали 11, и последняя падает на приемные штыри штампа (не показано).

После обработки детали она может быть снова взята аналогичным образом тем же охватом для переноса на следующую операцию. _

I

Предлагаемый схват удерживает и с высокой точностью базирует детали из листового материала произвольного контура, но имеющие не менее двух отверстий, не прикладывая к захватываемым деталям зажимных усилий.

Claims (2)

1. ( 54)( 57)-LCXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, преимущественно дляплоских деталей ' 'с отверстиями, содержащий корпус, .

   •зубчатую рейку, губки и замыкающие элементы, о тли чаю щ и й с я тем, что, с целью расширения области· ‘ его применения путем обеспечения возможности работы с плоскими дета-· <' лями, имеющими Отверстия, губки выполнены в виде штырей , а замыкающие элементы выполнены в виде пластин, кинематически связанных с зубчатой рейкой. *
2. 2. Схват по π. 1, от л и ч а ю щ и й с.я тем, что губки и пластины установлены с возможностьб регули- _; ровки.