SE542679C2 - Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle - Google Patents

Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle

Info

Publication number
SE542679C2
SE542679C2 SE1850437A SE1850437A SE542679C2 SE 542679 C2 SE542679 C2 SE 542679C2 SE 1850437 A SE1850437 A SE 1850437A SE 1850437 A SE1850437 A SE 1850437A SE 542679 C2 SE542679 C2 SE 542679C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
control device
deceleration
acceleration
change
Prior art date
Application number
SE1850437A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1850437A1 (sv
Inventor
Andreas Absér
Cecilia Hermansson
Constantijn Belderbos
Fredrik Rudenstam
Frida Eriksson
Jesper Jonson
Johanna Vännström
Lennaert Kempers
Martin Lundquist
Pontus Unger
Robert Friberg
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1850437A priority Critical patent/SE542679C2/sv
Priority to DE112019002036.6T priority patent/DE112019002036T5/de
Priority to CN201980025063.3A priority patent/CN111954858B/zh
Priority to PCT/SE2019/050345 priority patent/WO2019203716A1/en
Publication of SE1850437A1 publication Critical patent/SE1850437A1/sv
Publication of SE542679C2 publication Critical patent/SE542679C2/sv

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40Control within particular dimensions
    • G05D1/43Control of position or course in two dimensions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/005Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20Control system inputs
    • G05D1/22Command input arrangements
    • G05D1/221Remote-control arrangements
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20Control system inputs
    • G05D1/22Command input arrangements
    • G05D1/221Remote-control arrangements
    • G05D1/222Remote-control arrangements operated by humans
    • GPHYSICS
    • G09EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09BEDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/048Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles a model being viewed and manoeuvred from a remote point

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

SAM |\/IAN DRAG Den föreliggande uppfinningen avser ett förfarande som utförs av en styrenhet(100) för fjärrstyrning av ett fordons (V1) körning. En körstyranordning (DA) för(DA) ärKörstyranordningen (DA) omfattar ett att styra fordonets körning tillhandahålls. Körstyranordningenfjärrplacerad frän fordonet (V1).styrelement (Sl\/l) för styrning av fordonet (V1) via en fjärrplaceradfordonsförare (D) under fordonets (V1) körning. Förfarandet omfattar följandesteg: fastställande av förändringar i fordonsrörelse och förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelsen. Föreliggande uppfinning avser ocksä en styrenhet för fjärrstyrning av ettfordons körning. Föreliggande uppfinning avser även ett fordon. Föreliggandeuppfinning avser ocksä ett datorprogram och ett datorläsbart medium. (Pig. 2)

Claims (15)

1. Förfarande som utförs av en styrenhet (100) för fjärrstyrning av ett fordons(V1) körning, varvid en körstyranordning (DA) för att styra fordonets (V1)körning tillhandahålls, varvid körstyranordningen (DA) är fjärrplacerad fränfordonet (V1), varvid körstyranordningen (DA) omfattar ett styrelement (SM)för att styra fordonet med hjälp av en fjärrplacerad fordonsförare (D) underfordonets (V1) körning, varvid förfarandet omfattar följande steg: - fastställande (S1) av en förändring i fordonsrörelse; och - förflyttning (S2) av styrelementet baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse.
2. Förfarande enligt krav 1, varvid steget med fastställande av en förändringi fordonsrörelse omfattar fastställande av en eller flera av: acceleration ochinbromsning i fordonets körriktning; svängning av fordonet; vertikalacceleration och inbromsning av fordonet, sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och girhastighet för fordonet (V1).
3. Förfarande enligt krav 2, varvid steget med förflyttning av styrelementet(Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse omfattarsteget att flytta styrelementet (Sl\/l) bort frän föraren om en accelerationfastställs och att flytta styrelementet närmare föraren om en inbromsningfastställs.
4. Förfarande enligt krav 2 eller 3, varvid steget med förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse omfattar steget att flytta styrelementet (Sl\/l) i sidoriktning om ensväng, en sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och/eller en girhastighet för fordonet fastställs.
5. Förfarande enligt nägot av kraven 2-4, varvid steget med förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse omfattar steget att flytta styrelementet (Sl\/l) vertikalt om en vertikal acceleration och inbromsning av fordonet fastställs.
6. Förfarande enligt nägot av kraven 1-5, omfattande steget att fastställa omfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen, varvid styrelementets (Sl\/l) grad av rörelse baseras päomfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen.
7. Styrenhet (100) för fjärrstyrning av ett fordons (V1) körning, varvid enkörstyranordning (DA) för att styra fordonets körning tillhandahälls, varvid(DA) är (V1),körstyranordningen (DA) omfattar ett styrelement (Sl\/l) för att styra fordonet körstyranordningen fjärrplacerad frän fordonet varvidmed hjälp av en fjärrplacerad fordonsförare (D) under fordonets (V1) körning,varvid styrenheten (100) är konfigurerad för: - fastställande av en förändring i fordonsrörelse; och - förflyttning av styrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse.
8. Styrenhet enligt krav 7, varvid styrenheten (100), vid fastställande avförändring i fordonsrörelse, är konfigurerad för att fastställa en eller flera av:acceleration och deceleration i fordonets körriktning, svängning av fordonet;vertikal acceleration och inbromsning av fordonet, sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och girhastighet för fordonet.
9. Kontrollanordning enligt krav 8, varvid styranordningen (100), närstyrelementet förflyttas (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelsen, är konfigurerad för att flytta styrelementet (Sl\/l) bort fränföraren (D) om en acceleration fastställs och att flytta styrelementet (Sl\/l) närmare föraren om en inbromsning fastställs.
10. Styrenhet enligt krav 8 eller 9, varvid styrenheten (100), när styrelementet(Sl\/l) fastställdafordonsrörelse, är konfigurerad för att flytta styrelementet (SM) i sidoriktning förflyttas baserat pä den säledes förändringen iom en sväng, en sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och/eller en girhastighet för fordonet fastställs.
11. Styrenhet enligt nägot av kraven 8-10, varvid styrenheten (100), närstyrelementet (SM) förflyttas baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse, är konfigurerad för att flytta styrelementet (SNI) vertikalt om en vertikal acceleration och inbromsning av fordonet fastställs.
12. Styrenhet enligt nägot av kraven 7-11, varvid styrenheten (100) ärkonfigurerad för att fastställa omfattningen av acceleration eller inbromsningvid förändring av fordonsrörelsen, varvid styrenheten är konfigurerad för attstyra styrelementets (Sl\/l) grad av rörelse baserat pä omfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen.
13. Fordon (1) som operativt kan anslutas till en styrenhet (100) enligt nägot av patentkraven 7-12.
14. Datorprogram (P) för fjärrstyrning av ett fordons körning, varvid nämndadatorprogram (P) innefattar programkod som, när den körs pä en styrenhet(100) eller pä en annan dator (500) ansluten till styrenheten (100), orsakar att styrenheten utför stegen enligt kraven 1-6.
15. Datorläsbart medium omfattande instruktioner som, när de exekveras aven dator, bringar datorn att utföra förfarandet enligt nägot av kraven 1-6.
SE1850437A 2018-04-17 2018-04-17 Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle SE542679C2 (sv)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1850437A SE542679C2 (sv) 2018-04-17 2018-04-17 Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle
DE112019002036.6T DE112019002036T5 (de) 2018-04-17 2019-04-15 Verfahren und Steuerungseinrichtung zum ferngesteuerten Fahren eines Fahrzeugs
CN201980025063.3A CN111954858B (zh) 2018-04-17 2019-04-15 用于远程控制车辆驾驶的方法和控制设备
PCT/SE2019/050345 WO2019203716A1 (en) 2018-04-17 2019-04-15 Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1850437A SE542679C2 (sv) 2018-04-17 2018-04-17 Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1850437A1 SE1850437A1 (sv) 2019-10-18
SE542679C2 true SE542679C2 (sv) 2020-06-23

Family

ID=68239905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1850437A SE542679C2 (sv) 2018-04-17 2018-04-17 Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN111954858B (sv)
DE (1) DE112019002036T5 (sv)
SE (1) SE542679C2 (sv)
WO (1) WO2019203716A1 (sv)

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6108031A (en) * 1997-05-08 2000-08-22 Kaman Sciences Corporation Virtual reality teleoperated remote control vehicle
CN100503319C (zh) * 2005-07-07 2009-06-24 丰田自动车株式会社 远程操作系统、远程操作设备以及服务中心
SE533139C2 (sv) * 2008-11-21 2010-07-06 Scania Cv Abp System för fastställande av förmåga att förutse inbromsning
CN103879403B (zh) * 2011-03-16 2017-01-11 丰田自动车株式会社 车辆远程操作装置
CN102346473B (zh) * 2011-09-05 2012-12-19 北京航空航天大学 一种远程车辆驾驶控制装置
SE537647C2 (sv) * 2012-03-29 2015-09-08 Scania Cv Ab Förfarande och system för bedömning av förarbeteende vid bromsning av fordon
US9874964B2 (en) * 2012-06-04 2018-01-23 Sony Interactive Entertainment Inc. Flat joystick controller
DE102013201168A1 (de) * 2013-01-24 2014-07-24 Ford Global Technologies, Llc Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge
US20150224979A1 (en) * 2014-02-07 2015-08-13 GM Global Technology Operations LLC Drive mode moderator for a vehicle
WO2015155557A2 (en) * 2014-04-10 2015-10-15 Muszka Mihály Remote controlled simulator system by computer acting experience with devices moving on external site
GB201420931D0 (en) * 2014-11-25 2015-01-07 Nokia Corp Apparatuses, methods and computer programs for providing vehicle feedback
SE541062C2 (en) * 2015-04-15 2019-03-26 Scania Cv Ab A system for steering wheels of a motor vehicle
WO2017125788A1 (en) * 2016-01-22 2017-07-27 Devathi Srinivas S Systems and methods for enabling remotely autonomous transport in real world vehicles on road
CN205769271U (zh) * 2016-07-18 2016-12-07 赵曰强 远程控制装置及汽车
KR101747375B1 (ko) * 2016-09-12 2017-06-15 아이피랩 주식회사 차량 원격제어 장치 및 방법, 원격 운전 시스템
US10133270B2 (en) * 2017-03-28 2018-11-20 Toyota Research Institute, Inc. Electronic control units, vehicles, and methods for switching vehicle control from an autonomous driving mode
CN106950998A (zh) * 2017-05-11 2017-07-14 高域(北京)智能科技研究院有限公司 空中景观实时显示系统和方法
CN207389114U (zh) * 2017-08-15 2018-05-22 天津艾洛克通讯设备科技有限公司 一种多功能无人遥控机动平台
CN107672586B (zh) * 2017-09-30 2023-05-30 中北润良新能源汽车(徐州)股份有限公司 一种电动汽车智能倒车辅助系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
SE1850437A1 (sv) 2019-10-18
CN111954858A (zh) 2020-11-17
CN111954858B (zh) 2024-04-12
DE112019002036T5 (de) 2021-03-04
WO2019203716A1 (en) 2019-10-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109715453B (zh) 用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统
EP1834855B1 (en) Running control device for vehicle
US20140297115A1 (en) System and method for controlling vehicle driving mode
CN101162395A (zh) 用于车道居中控制的方法和系统
SE1650544A1 (sv) Method and system for controlling platooning operation of a platoon of vehicles along a road
CN106945663B (zh) 转弯车辆防碰撞方法
US20180251107A1 (en) Deflection control apparatus
KR20170005068A (ko) 커브를 돌 때 차량의 속력을 수정하기 위한 시스템 및 방법
EP3145772A1 (en) Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve
US20210240201A1 (en) Convoy traveling system
CN111976724A (zh) 自动巡航控制方法和装置、介质、设备、车辆
US11370400B2 (en) Braking system
SE542907C2 (sv) A method for determining hydraulic failure in a hybrid steering system, a control device, a hybrid steering system and a vehicle
CN112092808A (zh) 防止车辆碰撞的装置和方法
US9656639B1 (en) System and method for inducing a skid in a vehicle
CN107580572A (zh) 用于运行机动车的横向引导系统的方法和机动车
SE542679C2 (sv) Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle
KR20190022921A (ko) 곡선로 주행과 관련하여 도로상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템
EP3798075B1 (en) A method for driving a vehicle platoon
EP3423325A1 (en) Method and system for controlling the speed of a host vehicle along a road
CN111369782B (zh) 车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆
CN116080677A (zh) 用于车辆的驾驶员控制系统
SE1650530A1 (sv) Method and system for facilitating steering of a vehicle by a driver of the vehicle during driving along a road
KR20170005076A (ko) 차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 시스템 및 방법
SE1851267A1 (sv) Method and control device for controlling steering of a vehicle