SE542679C2 - Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle - Google Patents
Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicleInfo
- Publication number
- SE542679C2 SE542679C2 SE1850437A SE1850437A SE542679C2 SE 542679 C2 SE542679 C2 SE 542679C2 SE 1850437 A SE1850437 A SE 1850437A SE 1850437 A SE1850437 A SE 1850437A SE 542679 C2 SE542679 C2 SE 542679C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- vehicle
- control device
- deceleration
- acceleration
- change
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 111
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 85
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/005—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/20—Control system inputs
- G05D1/22—Command input arrangements
- G05D1/221—Remote-control arrangements
- G05D1/222—Remote-control arrangements operated by humans
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
- G09B9/048—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles a model being viewed and manoeuvred from a remote point
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
SAM |\/IAN DRAG Den föreliggande uppfinningen avser ett förfarande som utförs av en styrenhet(100) för fjärrstyrning av ett fordons (V1) körning. En körstyranordning (DA) för(DA) ärKörstyranordningen (DA) omfattar ett att styra fordonets körning tillhandahålls. Körstyranordningenfjärrplacerad frän fordonet (V1).styrelement (Sl\/l) för styrning av fordonet (V1) via en fjärrplaceradfordonsförare (D) under fordonets (V1) körning. Förfarandet omfattar följandesteg: fastställande av förändringar i fordonsrörelse och förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelsen. Föreliggande uppfinning avser ocksä en styrenhet för fjärrstyrning av ettfordons körning. Föreliggande uppfinning avser även ett fordon. Föreliggandeuppfinning avser ocksä ett datorprogram och ett datorläsbart medium. (Pig. 2)
Claims (15)
1. Förfarande som utförs av en styrenhet (100) för fjärrstyrning av ett fordons(V1) körning, varvid en körstyranordning (DA) för att styra fordonets (V1)körning tillhandahålls, varvid körstyranordningen (DA) är fjärrplacerad fränfordonet (V1), varvid körstyranordningen (DA) omfattar ett styrelement (SM)för att styra fordonet med hjälp av en fjärrplacerad fordonsförare (D) underfordonets (V1) körning, varvid förfarandet omfattar följande steg: - fastställande (S1) av en förändring i fordonsrörelse; och - förflyttning (S2) av styrelementet baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse.
2. Förfarande enligt krav 1, varvid steget med fastställande av en förändringi fordonsrörelse omfattar fastställande av en eller flera av: acceleration ochinbromsning i fordonets körriktning; svängning av fordonet; vertikalacceleration och inbromsning av fordonet, sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och girhastighet för fordonet (V1).
3. Förfarande enligt krav 2, varvid steget med förflyttning av styrelementet(Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse omfattarsteget att flytta styrelementet (Sl\/l) bort frän föraren om en accelerationfastställs och att flytta styrelementet närmare föraren om en inbromsningfastställs.
4. Förfarande enligt krav 2 eller 3, varvid steget med förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse omfattar steget att flytta styrelementet (Sl\/l) i sidoriktning om ensväng, en sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och/eller en girhastighet för fordonet fastställs.
5. Förfarande enligt nägot av kraven 2-4, varvid steget med förflyttning avstyrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse omfattar steget att flytta styrelementet (Sl\/l) vertikalt om en vertikal acceleration och inbromsning av fordonet fastställs.
6. Förfarande enligt nägot av kraven 1-5, omfattande steget att fastställa omfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen, varvid styrelementets (Sl\/l) grad av rörelse baseras päomfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen.
7. Styrenhet (100) för fjärrstyrning av ett fordons (V1) körning, varvid enkörstyranordning (DA) för att styra fordonets körning tillhandahälls, varvid(DA) är (V1),körstyranordningen (DA) omfattar ett styrelement (Sl\/l) för att styra fordonet körstyranordningen fjärrplacerad frän fordonet varvidmed hjälp av en fjärrplacerad fordonsförare (D) under fordonets (V1) körning,varvid styrenheten (100) är konfigurerad för: - fastställande av en förändring i fordonsrörelse; och - förflyttning av styrelementet (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen i fordonsrörelse.
8. Styrenhet enligt krav 7, varvid styrenheten (100), vid fastställande avförändring i fordonsrörelse, är konfigurerad för att fastställa en eller flera av:acceleration och deceleration i fordonets körriktning, svängning av fordonet;vertikal acceleration och inbromsning av fordonet, sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och girhastighet för fordonet.
9. Kontrollanordning enligt krav 8, varvid styranordningen (100), närstyrelementet förflyttas (Sl\/l) baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelsen, är konfigurerad för att flytta styrelementet (Sl\/l) bort fränföraren (D) om en acceleration fastställs och att flytta styrelementet (Sl\/l) närmare föraren om en inbromsning fastställs.
10. Styrenhet enligt krav 8 eller 9, varvid styrenheten (100), när styrelementet(Sl\/l) fastställdafordonsrörelse, är konfigurerad för att flytta styrelementet (SM) i sidoriktning förflyttas baserat pä den säledes förändringen iom en sväng, en sidoacceleration och inbromsning av fordonet, och/eller en girhastighet för fordonet fastställs.
11. Styrenhet enligt nägot av kraven 8-10, varvid styrenheten (100), närstyrelementet (SM) förflyttas baserat pä den säledes fastställda förändringen ifordonsrörelse, är konfigurerad för att flytta styrelementet (SNI) vertikalt om en vertikal acceleration och inbromsning av fordonet fastställs.
12. Styrenhet enligt nägot av kraven 7-11, varvid styrenheten (100) ärkonfigurerad för att fastställa omfattningen av acceleration eller inbromsningvid förändring av fordonsrörelsen, varvid styrenheten är konfigurerad för attstyra styrelementets (Sl\/l) grad av rörelse baserat pä omfattningen av acceleration eller inbromsning i förändringen av fordonsrörelsen.
13. Fordon (1) som operativt kan anslutas till en styrenhet (100) enligt nägot av patentkraven 7-12.
14. Datorprogram (P) för fjärrstyrning av ett fordons körning, varvid nämndadatorprogram (P) innefattar programkod som, när den körs pä en styrenhet(100) eller pä en annan dator (500) ansluten till styrenheten (100), orsakar att styrenheten utför stegen enligt kraven 1-6.
15. Datorläsbart medium omfattande instruktioner som, när de exekveras aven dator, bringar datorn att utföra förfarandet enligt nägot av kraven 1-6.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1850437A SE542679C2 (sv) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle |
DE112019002036.6T DE112019002036T5 (de) | 2018-04-17 | 2019-04-15 | Verfahren und Steuerungseinrichtung zum ferngesteuerten Fahren eines Fahrzeugs |
CN201980025063.3A CN111954858B (zh) | 2018-04-17 | 2019-04-15 | 用于远程控制车辆驾驶的方法和控制设备 |
PCT/SE2019/050345 WO2019203716A1 (en) | 2018-04-17 | 2019-04-15 | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE1850437A SE542679C2 (sv) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE1850437A1 SE1850437A1 (sv) | 2019-10-18 |
SE542679C2 true SE542679C2 (sv) | 2020-06-23 |
Family
ID=68239905
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE1850437A SE542679C2 (sv) | 2018-04-17 | 2018-04-17 | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111954858B (sv) |
DE (1) | DE112019002036T5 (sv) |
SE (1) | SE542679C2 (sv) |
WO (1) | WO2019203716A1 (sv) |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6108031A (en) * | 1997-05-08 | 2000-08-22 | Kaman Sciences Corporation | Virtual reality teleoperated remote control vehicle |
CN100503319C (zh) * | 2005-07-07 | 2009-06-24 | 丰田自动车株式会社 | 远程操作系统、远程操作设备以及服务中心 |
SE533139C2 (sv) * | 2008-11-21 | 2010-07-06 | Scania Cv Abp | System för fastställande av förmåga att förutse inbromsning |
CN103879403B (zh) * | 2011-03-16 | 2017-01-11 | 丰田自动车株式会社 | 车辆远程操作装置 |
CN102346473B (zh) * | 2011-09-05 | 2012-12-19 | 北京航空航天大学 | 一种远程车辆驾驶控制装置 |
SE537647C2 (sv) * | 2012-03-29 | 2015-09-08 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för bedömning av förarbeteende vid bromsning av fordon |
US9874964B2 (en) * | 2012-06-04 | 2018-01-23 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Flat joystick controller |
DE102013201168A1 (de) * | 2013-01-24 | 2014-07-24 | Ford Global Technologies, Llc | Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge |
US20150224979A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | GM Global Technology Operations LLC | Drive mode moderator for a vehicle |
WO2015155557A2 (en) * | 2014-04-10 | 2015-10-15 | Muszka Mihály | Remote controlled simulator system by computer acting experience with devices moving on external site |
GB201420931D0 (en) * | 2014-11-25 | 2015-01-07 | Nokia Corp | Apparatuses, methods and computer programs for providing vehicle feedback |
SE541062C2 (en) * | 2015-04-15 | 2019-03-26 | Scania Cv Ab | A system for steering wheels of a motor vehicle |
WO2017125788A1 (en) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | Devathi Srinivas S | Systems and methods for enabling remotely autonomous transport in real world vehicles on road |
CN205769271U (zh) * | 2016-07-18 | 2016-12-07 | 赵曰强 | 远程控制装置及汽车 |
KR101747375B1 (ko) * | 2016-09-12 | 2017-06-15 | 아이피랩 주식회사 | 차량 원격제어 장치 및 방법, 원격 운전 시스템 |
US10133270B2 (en) * | 2017-03-28 | 2018-11-20 | Toyota Research Institute, Inc. | Electronic control units, vehicles, and methods for switching vehicle control from an autonomous driving mode |
CN106950998A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-14 | 高域(北京)智能科技研究院有限公司 | 空中景观实时显示系统和方法 |
CN207389114U (zh) * | 2017-08-15 | 2018-05-22 | 天津艾洛克通讯设备科技有限公司 | 一种多功能无人遥控机动平台 |
CN107672586B (zh) * | 2017-09-30 | 2023-05-30 | 中北润良新能源汽车(徐州)股份有限公司 | 一种电动汽车智能倒车辅助系统及方法 |
-
2018
- 2018-04-17 SE SE1850437A patent/SE542679C2/sv unknown
-
2019
- 2019-04-15 CN CN201980025063.3A patent/CN111954858B/zh active Active
- 2019-04-15 DE DE112019002036.6T patent/DE112019002036T5/de active Pending
- 2019-04-15 WO PCT/SE2019/050345 patent/WO2019203716A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
SE1850437A1 (sv) | 2019-10-18 |
CN111954858A (zh) | 2020-11-17 |
CN111954858B (zh) | 2024-04-12 |
DE112019002036T5 (de) | 2021-03-04 |
WO2019203716A1 (en) | 2019-10-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109715453B (zh) | 用于控制车辆的运动的方法和设备以及车辆运动控制系统 | |
EP1834855B1 (en) | Running control device for vehicle | |
US20140297115A1 (en) | System and method for controlling vehicle driving mode | |
CN101162395A (zh) | 用于车道居中控制的方法和系统 | |
SE1650544A1 (sv) | Method and system for controlling platooning operation of a platoon of vehicles along a road | |
CN106945663B (zh) | 转弯车辆防碰撞方法 | |
US20180251107A1 (en) | Deflection control apparatus | |
KR20170005068A (ko) | 커브를 돌 때 차량의 속력을 수정하기 위한 시스템 및 방법 | |
EP3145772A1 (en) | Method and system for the adaptation of the speed of a vehicle when taking a curve | |
US20210240201A1 (en) | Convoy traveling system | |
CN111976724A (zh) | 自动巡航控制方法和装置、介质、设备、车辆 | |
US11370400B2 (en) | Braking system | |
SE542907C2 (sv) | A method for determining hydraulic failure in a hybrid steering system, a control device, a hybrid steering system and a vehicle | |
CN112092808A (zh) | 防止车辆碰撞的装置和方法 | |
US9656639B1 (en) | System and method for inducing a skid in a vehicle | |
CN107580572A (zh) | 用于运行机动车的横向引导系统的方法和机动车 | |
SE542679C2 (sv) | Method and a control device for remotely controlling driving of a vehicle | |
KR20190022921A (ko) | 곡선로 주행과 관련하여 도로상에서의 차량 주행을 적합화 하기 위한 방법 및 시스템 | |
EP3798075B1 (en) | A method for driving a vehicle platoon | |
EP3423325A1 (en) | Method and system for controlling the speed of a host vehicle along a road | |
CN111369782B (zh) | 车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆 | |
CN116080677A (zh) | 用于车辆的驾驶员控制系统 | |
SE1650530A1 (sv) | Method and system for facilitating steering of a vehicle by a driver of the vehicle during driving along a road | |
KR20170005076A (ko) | 차량이 커브를 주행할 때 안전하게 주행하기 위한 시스템 및 방법 | |
SE1851267A1 (sv) | Method and control device for controlling steering of a vehicle |