SE541033C2 - Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle - Google Patents

Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle

Info

Publication number
SE541033C2
SE541033C2 SE1450775A SE1450775A SE541033C2 SE 541033 C2 SE541033 C2 SE 541033C2 SE 1450775 A SE1450775 A SE 1450775A SE 1450775 A SE1450775 A SE 1450775A SE 541033 C2 SE541033 C2 SE 541033C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
wheels
designed
axle
support shaft
Prior art date
Application number
SE1450775A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE1450775A1 (en
Inventor
Emil Lundgren
Göran Nilsson
Max Nensén
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1450775A priority Critical patent/SE541033C2/en
Priority to DE102015007680.9A priority patent/DE102015007680A1/en
Priority to BR102015014331-1A priority patent/BR102015014331B1/en
Publication of SE1450775A1 publication Critical patent/SE1450775A1/en
Publication of SE541033C2 publication Critical patent/SE541033C2/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/02—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/02—Trucks; Load vehicles
    • B60G2300/026—Heavy duty trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/47—Rear wheel steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/80—Detection or control after a system or component failure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control
    • B60G2800/915—Suspension load distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

Ett motorfordon (2) har ett system för styrning av hjulen hos åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel (1) hos fordonet följande i dettas ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel (3). En kraftanordning är utformad att påverka inriktningen av stödaxelns hjul relativt fordonets längdriktning. Vid uppträdande av fel inom systemet överförs systemet i ett felsäkert läge med inaktiverad kraftanordning, och om då fordonets hastighet är under en tröskelhastighet överförs systemet i ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns hjul. Medel (17-20) är utformade att påverka storleken på den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på nämnda stödaxels hjul (8), och vid uppträdande av ett nämnt fel hos styrsystemet vid en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet styrs dessa medel att avlasta hjulen hos stödaxeln genom att minska nämnda andel.A motor vehicle (2) has a system for steering the wheels of at least one non-driven wheeled support axle (1) of the vehicle following in its ordinary direction of travel along the front wheel axle (3) of the vehicle. A force device is designed to influence the alignment of the wheels of the support shaft relative to the longitudinal direction of the vehicle. In the event of a fault within the system, the system is transmitted in a fail-safe position with deactivated power device, and if the vehicle's speed is below a threshold speed, the system is transmitted in a fail-safe position with caster control of the support axle wheels. Means (17-20) are designed to influence the magnitude of the proportion of gravity of the vehicle which rests on the wheels (8) of said support shaft, and in the event of a mentioned fault of the steering system at a vehicle speed below said threshold speed these means are controlled to relieve the wheels of the support shaft by reducing said proportion.

Description

MOTORFORDON MED SYSTEM FÖR STYRNING AV HJULEN HOS EN STÖDAXEL OCH FÖRFARANDE FÖR STYRNING AV HJULEN HOS EN STÖDAXEL UPPFINNINGENS OMRÅDE OCH TIDIGARE KÄND TEKNIK Föreliggande uppfinning avser ett motorfordon med ett system för styrning av hjulen hos åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel hos fordonet följande i dettas ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel enligt ingressen hos bifogade patentkrav 1 samt ett förfarande enligt ingressen hos bifogade självständiga förfarandepatentkrav. INVENTION OF THE INVENTION AND PRIOR ART according to the front wheel axle of the vehicle according to the preamble of appended claim 1 and a method according to the preamble of appended independent procedural patent claims.

En sådan styrd stödaxel kan vara anordnad i vilken ordning av de hjulburna axlarna som helst i ett fordons ordinarie körriktning utom först, och ett fordon kan även ha flera sådana styrda stödaxlar. En styrd stödaxel är därvid normalt anordnad framför och/eller bakom en drivaxel hos fordonet, men den kan även vara anordnad på ett släpfordon som saknar drivaxel. Such a steered support axle may be arranged in any order of the wheel-bearing axles in the ordinary direction of travel of a vehicle except first, and a vehicle may also have several such steered support axles. A controlled support shaft is then normally arranged in front of and / or behind a drive shaft of the vehicle, but it can also be arranged on a trailer which does not have a drive shaft.

Normalt är det tunga fordon, såsom lastbilar och bussar, som är försedda med styrda stödaxlar, varför huvudsakligen denna applikation av uppfinningen kommer att beskrivas härefter i för uppfinningen belysande men sålunda på intet sätt begränsande syfte. Normally, it is heavy vehicles, such as trucks and buses, which are provided with steered support axles, so mainly this application of the invention will be described hereinafter for the purpose of illustrating the invention but thus in no way limiting it.

Det kan vara intressant och fördelaktigt att ha en nämnd stödaxel styrbar vid låga fordonshastigheter för att öka manövrerbarheten hos fordonet, t ex när en mjölkbil ska köra in vid en bondgård eller dylikt eller när bussar ska utföra delikata manövrar i stads trafik i exempelvis trånga gränder. Däremot är det ur sta bilitetsoch bränsleförbrukningssynpunkt önskvärt att ha stödaxeln ostyrd vid högre fordonshastigheter, varför systemet då ser till att stödaxelns hjul intager ett fast neutralläge inriktade med fordonets längdriktning. Av denna anledning styrs stödaxelns hjul i beroende av styrningen av framhjulsaxelns hjul och under hänsynstagande till fordonets hastighet, så att hjulutslaget hos stödaxelns hjul i förhållande till hjulutslaget hos framhjulsaxelns hjul normalt minskar med fordonets ökande hastighet till att vara noll vid en tröskelhastighet, vid vilken låsningen till neutralläget sker. It can be interesting and advantageous to have a mentioned support shaft steerable at low vehicle speeds to increase the maneuverability of the vehicle, for example when a milk truck is to drive into a farm or the like or when buses are to perform delicate maneuvers in city traffic in narrow alleys. On the other hand, from the point of view of stability and fuel consumption, it is desirable to have the support axle uncontrolled at higher vehicle speeds, which is why the system then ensures that the support axle wheels assume a fixed neutral position aligned with the longitudinal direction of the vehicle. For this reason, the wheels of the support axle are steered in dependence on the control of the wheels of the front wheel axle and taking into account the speed of the vehicle, so that the wheel pitch of the wheels of the support axle relative to the wheel bearing of the front wheel axle normally decreases to zero. until the neutral position occurs.

Skulle något fel uppträda hos ett styrsystem av detta slag, t e x att matningen av elektricitet till hela systemet eller delar av det faller bort eller någon komponent hos systemet fallerar, då måste ett sådant system oavsett vad fordonets hastighet är när detta inträffar överföras till ett felsäkert läge, och helst bör då stödaxelns hjul låsas i nämnda neutralläge. Av denna anledning uppvisar ett sådant system en inrättning utformad att vid uppträdande av fel inom systemet överföra systemet i ett felsäkert läge med inaktiverad anordning. Should any fault occur in a control system of this kind, for example that the supply of electricity to the whole system or parts of it fails or some component of the system fails, then such a system must be transferred to a fail-safe position, regardless of the vehicle's speed. , and preferably the wheels of the support shaft should then be locked in said neutral position. For this reason, such a system has a device designed to transmit the system in a safe mode with a deactivated device in the event of a fault within the system.

Ett system av inledningsvis definierat slag finns beskrivet i den ännu ej offentliga svenska patentansökan nr 1350410-5. Hos det systemet finns två felsäkra lägen, och det är fordonets hastighet som avgör vilket av de felsäkra lägena som systemet överförs till vid fel. Vid uppträdande av fel är det nämligen önskvärt att låsa stödaxelns hjul inriktade med fordonets längdriktning, och när fordonets hastighet vid uppträdande av felet är högre än tröskelhastighet och denna inriktning redan är för handen görs detta, men när hastigheten är lägre och inriktningen kan skilja sig från neutralläget låses inte stödaxeln vid uppträdande av ett fel, utan istället tillåts den casterstyras i detta felsäkra läge, vilket ger ett betydligt bättre beteende hos fordonet än vid låsning av stödaxeln i fel läge, d v s med stödaxelns hjul i från 0° skild vinkel relativt fordonets längdriktning. A system of an initially defined type is described in the not yet public Swedish patent application no. 1350410-5. That system has two fail-safe modes, and it is the speed of the vehicle that determines which of the fail-safe modes the system is transferred to in the event of a fault. In the event of a fault, it is desirable to lock the wheels of the support axle aligned with the longitudinal direction of the vehicle, and when the speed of the vehicle at the occurrence of the fault is higher than the threshold speed and this alignment is already at hand, this is done but when the speed is lower in the neutral position, the support shaft is not locked in the event of a fault, but instead is allowed to be cast-steered in this fail-safe position, which gives a much better behavior of the vehicle than when locking the support shaft in the wrong position, ie with the support shaft wheels at 0 ° angle relative to the vehicle .

En nackdel med sådan casterstyrning är dock att stödaxeln ifråga tappar förmågan att ta sidolaster, så att stabilitetsproblem kan uppstå hos fordonet. A disadvantage of such a caster steering, however, is that the support axle in question loses the ability to take side loads, so that stability problems can arise in the vehicle.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett motorfordon av inledningsvis definierat slag, vilket är förbättrat i åtminstone något hänseende i förhållande till tidigare kända sådana fordon. SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a motor vehicle of an initially defined type, which is improved in at least some respect over previously known such vehicles.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom att förse ett sådant fordon med särdragen hos den kännetecknande delen hos bifogade patentkrav 1. This object is achieved according to the invention by providing such a vehicle with the features of the characterizing part of appended claim 1.

Genom att vid uppträdande av ett nämnt fel hos systemet vid en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet, vilket således innebär ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns hjul, hjulen hos stödaxeln avlastas genom att den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på dessa hjul minskas kommer ju en större andel av fordonets tyngdkraft överföras på andra axlar, såsom drivaxeln, hos fordonet, vilka har förmåga att ta sidolaster, så att fordonets förmåga att ta sidolaster ökas och det därmed blir mer stabilt. By the occurrence of a mentioned fault in the system at a vehicle speed below said threshold speed, which thus means a fail-safe position with casting control of the support shaft wheels, the wheels of the support shaft are relieved by reducing the proportion of vehicle gravity resting on these wheels. the proportion of the vehicle's gravity is transferred to other axles, such as the drive axle, of the vehicle, which are capable of taking side loads, so that the vehicle's ability to take side loads is increased and it thus becomes more stable.

Enligt en utföringsform av uppfinningen innefattar fordonet organ utformade att mäta storleken på den del av fordonets tyngdkraft som vilar på hjulen hos en från nämnda stödaxel skild fordonsaxel, såsom fordonets drivaxel, vars last har ett maximalt tillåtet gränsvärde, och styrenheten är utformad att vid uppträdande av nämnda fel innebärandes felsäkert läge med casterstyrning styra nämnda medel att minska nämnda andel under iakttagande av nämnda gränsvärde hos nämnda fordonsaxel. Härigenom uppnås att inte någon otillåtet hög eller av annan orsak ofördelaktig last på någon fordonsaxel resulterar av minskandet av den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på stödaxelns hjul. According to an embodiment of the invention, the vehicle comprises means designed to measure the magnitude of the part of the vehicle's gravity resting on the wheels of a vehicle axle separate from said support axle, such as the vehicle's drive axle, whose load has a maximum permissible limit, and the control unit is designed to said fault involving fail-safe position with caster control controlling said means to reduce said proportion while observing said limit value of said vehicle axle. This ensures that no impermissibly high or otherwise unfavorable load on any vehicle axle results from the reduction of the proportion of the vehicle's gravity that rests on the wheels of the support axle.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen, vilken utgör en vidareutveckling av föregående utföringsform, är styrenheten utformad att styra nämnda medel att påverka storleken hos nämnda andel för att komma så nära nämnda gränsvärde som det är möjligt genom minskande av nämnda andel. Härigenom tillses att fordonets stabilitet ökas så mycket det går genom avlastning av stödaxelns hjul utan att för den skull en för hög last överförs på någon annan axel hos fordonet. Därvid kan det mycket väl vara så att det går att ta bort all last från nämnda stödaxels hjul utan att nämnda gränsvärde nås, och detta representerar då det tillstånd som är så nära nämnda gränsvärde som det är möjligt även om avståndet till detta kan vara betydande. According to another embodiment of the invention, which constitutes a further development of the previous embodiment, the control unit is designed to control said means to influence the size of said share in order to get as close to said limit value as possible by reducing said share. This ensures that the stability of the vehicle is increased as much as possible by unloading the wheels of the support axle without transferring too high a load to any other axle of the vehicle. In this case, it may well be that it is possible to remove all load from the wheels of said support shaft without reaching said limit value, and this then represents the condition which is as close to said limit value as possible, even if the distance to it can be significant.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är åtminstone nämnda stödaxel upphängd relativt ett chassi hos fordonet via tryckmediumsfjäderorgan, och nämnda medel är utformade att påverka storleken hos nämnda andel genom att förändra me diumtrycket hos nämnda fjäderorgan. Exempelvis kan nämnda andel minskas genom att mediumtrycket minskas hos de tryckmediumsfjäderorgan via vilka stödaxeln är upphängd eller genom att öka mediumtrycket i tryckmediumsfjäderorgan via vilka andra axlar hos fordonet är upphängda. According to another embodiment of the invention, at least said support shaft is suspended relative to a chassis of the vehicle via pressure medium spring means, and said means are designed to influence the size of said portion by changing the medium pressure of said spring means. For example, said proportion can be reduced by reducing the medium pressure of the pressure medium spring means via which the support shaft is suspended or by increasing the medium pressure in pressure medium spring means via which other axles of the vehicle are suspended.

Enligt en vidareutveckling av sistnämnda utföringsform är nämnda fjäderorgan gasfjädrar, och nämnda medel är utformat att minska storleken hos nämnda andel genom att släppa ut gas ur nämnda gasfjädrar och därmed minska gastrycket i dessa. According to a further development of the latter embodiment, said spring means are gas springs, and said means are designed to reduce the size of said portion by releasing gas from said gas springs and thereby reducing the gas pressure therein.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är även en från stödaxeln skild fordonsaxel upphängd relativt ett chassi hos fordonet via tryckmediumsfjäderorgan, och nämnda medel är utformat att minska storleken hos nämnda andel genom att öka mediumtrycket hos sistnämnda fjäderorgan, såsom beskrivits ovan. According to another embodiment of the invention, a vehicle axle separate from the support shaft is also suspended relative to a chassis of the vehicle via pressure medium spring means, and said means is designed to reduce the size of said portion by increasing the medium pressure of the latter spring means, as described above.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är nämnda medel utformat att påverka storleken hos nämnda andel genom att lyfta upp nämnda stödaxel mot ett chassi hos fordonet i vilket den är upphängd. Detta är möjligt att göra i det fall övriga fordonsaxlar klarar att tillsammans bära den last fordonet uppvisar utan medverkan av nämnda stödaxel. According to another embodiment of the invention, said means is designed to influence the size of said part by lifting said support shaft against a chassis of the vehicle in which it is suspended. This is possible to do in the event that other vehicle axles are able to carry together the load the vehicle has without the participation of said support axle.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är åtminstone nämnda stödaxel hos fordonet upphängd relativt ett chassi hos fordonet via mekaniska fjädrar, och nämnda medel är utformat att minska storleken på nämnda andel genom att trycka ihop nämnda fjädrar. According to another embodiment of the invention, at least said support shaft of the vehicle is suspended relative to a chassis of the vehicle via mechanical springs, and said means is designed to reduce the size of said portion by compressing said springs.

Uppfinningen avser även ett förfarande för styrning av driften av ett motorfordon med ett system för styrning av hjulen hos åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel hos fordonet följande i dettas ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel vid överföring av systemet till ett felsäkert läge vid uppträdande av fel inom systemet enligt bifogade självständiga förfarandepatentkrav. Resultatet av utförande av ett sådant förfarande och fördelarna med detta framgår med all önskvärd tydlighet av beskrivningen ovan av motorfordonet enligt uppfinningen. The invention also relates to a method for controlling the operation of a motor vehicle with a system for controlling the wheels of at least one unpowered wheeled support axle of the vehicle following in its ordinary direction of travel after the vehicle's front wheel axle when transmitting the system to a fail-safe position. attached independent procedural patent claims. The result of carrying out such a method and the advantages thereof appear with all the desired clarity from the above description of the motor vehicle according to the invention.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i patentkrav 12 uppräknade särdragen, en datorprogramprodukt uppvisande de i patentkrav 13 uppräknade särdragen och en elektronisk styrenhet uppvisande de i patentkrav 14 uppräknade särdragen. The invention also relates to a computer program having the features listed in claim 12, a computer program product having the features listed in claim 13 and an electronic control unit having the features listed in claim 14.

Andra fördelaktiga särdrag samt fördelar med uppfinningen framgår av den nedan följande beskrivningen. Other advantageous features and advantages of the invention will become apparent from the following description.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Här nedan beskrivs en såsom exempel anförd utföringsform av uppfinningen under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig 1 är en förenklad vy illustrerande ett system för stödaxelstyrning hos ett fordon av det uppfinningsenliga slaget, Fig 2a-e är en mycket förenklade vyer av en del av möjliga stödaxelhjulsstyrningssystem uppfinningen är applicerbar på, Fig 3 är en mycket förenklad sidovy illustrerande ett motorfordon enligt en utföringsform av uppfinningen, Fig 4 illustrerar mycket schematiskt de sidolaster det i Fig 3 visade fordonets axlar kan ta upp vid klanderfri drift hos nämnda system, Fig 5 är en Fig 3 motsvarande vy av fordonet med nämnda system i felsäkert läge vid en hastighet underskridande nämnda tröskelhastighet, och Fig 6 är en principskiss över en elektronisk styrenhet för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS An exemplary embodiment of the invention is described below with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 is a simplified view illustrating a support axle steering system of a vehicle of the type according to the invention, Figs. 2a-e are a very simplified Figs. 3 is a very simplified side view illustrating a motor vehicle according to an embodiment of the invention, Fig. 4 very schematically illustrates the side loads that the axles of the vehicle shown in Fig. Fig. 5 is a Fig. 3 corresponding view of the vehicle with said system in fail-safe position at a speed below said threshold speed, and Fig. 6 is a schematic diagram of an electronic control unit for implementing a method according to the invention.

DETALJERAD BESKRIVNING AV EN UTFORINGSFORM AV UPPFINNINGEN I Fig 1 illustreras mycket schematiskt ett system för styrning av en odriven hjulförsedd stödaxel 1 hos ett motorfordon 2 i form av en lastbil med en framhjulsaxel 3 och en i fordonets ordinarie körriktning framför stödaxeln anordnad driven bakaxel 4. Det illustreras schematiskt hur framhjulsaxeln 3 på konventionellt sätt kan styras genom förbindelse med fordonets ratt 5. En kraftcylinder 6 är mekaniskt förbunden med stödaxeln 1 för att via läget hos en kolv 7 hos denna styra inriktningen av stödaxelns hjul 8 relativt fordonets längdriktning (?L). Det illustreras hur tryckme dium, normalt i form av hydraulvätska, kan matas via ledningar 9 till och från kraftcylindern för att styra inriktningen av stödaxelns hjul. Denna matning styrs av en schematiskt antydd styrenhet 10 på grundval av information från fordonets elektroniska styrenhet E om inriktningen av framhjulsaxelns hjul 11 relativt fordonslängdriktningen L och fordonets hastighet. Denna allmänna uppbyggnad är typisk för system för styrning av en stödaxel hos ett fordon. DETAILED DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT OF THE INVENTION Fig. 1 very schematically illustrates a system for steering an unpowered wheeled support axle 1 of a motor vehicle 2 in the form of a truck with a front wheel axle 3 and a driven rear axle arranged in front of the support axle in the ordinary direction of travel of the vehicle. illustrates schematically how the front wheel axle 3 can be steered in a conventional manner by connection to the vehicle's steering wheel 5. A power cylinder 6 is mechanically connected to the support axle 1 to control the alignment of the support axle wheels 8 relative to the longitudinal direction (? L) of the piston 7 thereof. It is illustrated how pressure medium, normally in the form of hydraulic fluid, can be fed via lines 9 to and from the power cylinder to control the alignment of the support shaft wheels. This feed is controlled by a schematically indicated control unit 10 on the basis of information from the vehicle's electronic control unit E about the alignment of the wheels 11 of the front wheel axle relative to the vehicle longitudinal direction L and the speed of the vehicle. This general construction is typical of systems for steering a support axle of a vehicle.

I Fig 2a-e illustreras en del av de fordonskonfigurationer som ett styrsystem av detta slag kan vara applicerat på, varvid ?L visar fordonets ordinarie körriktning, D drivaxel, S styrd stödaxel och So ostyrd stödaxel. Därvid illustrerar Fig 2a-d konfigurationen hos lastbilar, medan Fig 2e illustrerar en konfiguration hos en buss med en led A. Detta utgör endast en del av en mängd möjliga konfigurationer hos motorfordon som föreliggande uppfinning kan vara applicerad på. Figs. 2a-e illustrate some of the vehicle configurations to which a steering system of this kind may be applied, wherein? L shows the ordinary direction of travel of the vehicle, D drive axle, S steered support axle and So uncontrolled support axle. Fig. 2a-d illustrate the configuration of trucks, while Fig. 2e illustrates a configuration of a bus with a link A. This is only a part of a number of possible configurations of motor vehicles to which the present invention can be applied.

Det illustreras i Fig 1 hur systemet kan uppvisa en kraftanordning i form av en elmotor 12 utformad att driva en hydraulpump 13 för att denna ska mata hydraulvätska under tryck från en oljebehållare 14 valbart till en av två motsatta sidor av kolven 7 hos kraftcylindern 6 för påverkan av denna att förflytta sig och därmed ändra inriktning hos stödaxelns hjul. Styrenheten 10 erhåller information om fordonets hastighet från fordonets elektroniska styrenhet E eller på annat lämpligt sätt och styr stödaxelns 1 hjul 8 att intaga ett fast neutralläge inriktade med nämnda längdriktning L vid överskridande av en tröskelhastighet hos fordonet. It is illustrated in Fig. 1 how the system can have a power device in the form of an electric motor 12 designed to drive a hydraulic pump 13 for it to supply hydraulic fluid under pressure from an oil container 14 selectively to one of two opposite sides of the piston 7 of the power cylinder 6 for actuation. of this to move and thereby change the direction of the wheels of the support shaft. The control unit 10 obtains information about the speed of the vehicle from the electronic control unit E of the vehicle or in another suitable manner and controls the wheels 8 of the support shaft 1 to assume a fixed neutral position aligned with said longitudinal direction L when exceeding a threshold speed of the vehicle.

En inrättning 15 utformad att vid uppträdande av fel inom systemet överföra systemet i ett felsäkert läge med inaktiverad kraftanordning 12 är schematiskt antydd i Fig 1. Styrenheten 10 är utformad att i fallet av en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet vid uppträdande av ett nämnt fel styra inrättningen 15 att överföra systemet i ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns hjul. A device 15 designed to transmit the system in a fail-safe position with deactivated power device 12 in the event of a fault occurring in the system is schematically indicated in Fig. 1. The control unit 10 is designed to control the device 15 in the event of a vehicle speed below said threshold speed. to transfer the system in a fail-safe position with caster control of the support shaft wheels.

I Fig 3 och 4 illustreras ett motorfordon i form av en lastbil 2 enligt föreliggande uppfinning i ett tillstånd då nämnda system fungerar klanderfritt. Det illustreras mycket schematiskt hur framhjulsaxeln 3, drivaxeln 4 samt stödaxeln 1 är upphängda i fordonets chassi 16 via gasfjädrar 17-19. Ett tryckluftsystem 20 är schematiskt antytt, och styrenheten 10 är utformad att styra detta system 20 för att förändra gastrycket i gasfjädrarna 17-19. Tryckluftsystemet är uppbyggt av kompressor-trycktankar-ventiler samt sensorer som via styrenheten 10 styr lufttrycket i gasfjädrarna. De sidokrafter som ett fordon enligt Fig 3 kan uppta är beroende av den normalkraft som resulterar av respektive tyngdkraftsandel 21-23 som vilar på respektive axel hos fordonet. Dessa möjliga sidokrafter eller sidolaster hos fordonet enligt Fig 3 finns visade genom pilarna 24-26 i Fig 4. Uppträder emellertid ett nämnt fel och fordonets hastighet är under nämnda tröskelvärde och därmed systemet överförs i ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns hjul 8, då kan stödaxeln 1 inte längre ta upp några sidolaster, så att pilen 26 helt försvinner. Styrenheten 10 är utformad att i ett sådant fall styra systemet 20 att minska den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på stödaxelns hjul 8 så att dessa hjul avlastas, åtminstone delvis. I Fig 5 visas hur gastrycket i gasfjädern 19 ändrats så mycket att stödaxelns hjul helt lyfts upp från underlaget, så att tyngdkraften hos fordonet då kommer att helt uppbäras av de båda axlarna 3 och 4. Detta kan göras i det fall inte fordonet är så tungt lastat att då någon av dessa axlar får en högre last än den för axeln maximalt tillåtna. Av denna anledning uppvisar fordonet organ 27, 28 utformade att mäta storleken på den del av fordonets tyngdkraft som vilar på hjulen hos respektive axel. Dessa organ sänder information vidare till styrenheten 10 som använder denna information vid styrande av systemet 20 för uppnående av på fordonets axlar lämpligt fördelad last. In Figs. 3 and 4, a motor vehicle in the form of a truck 2 according to the present invention is illustrated in a state when said system operates flawlessly. It is very schematically illustrated how the front wheel axle 3, the drive axle 4 and the support axle 1 are suspended in the vehicle's chassis 16 via gas springs 17-19. A compressed air system 20 is schematically indicated, and the control unit 10 is designed to control this system 20 to change the gas pressure in the gas springs 17-19. The compressed air system is made up of compressor pressure tank valves and sensors which control the air pressure in the gas springs via the control unit 10. The lateral forces that a vehicle according to Fig. 3 can absorb depend on the normal force resulting from the respective proportion of gravity 21-23 resting on the respective axle of the vehicle. These possible lateral forces or side loads of the vehicle according to Fig. 3 are shown by the arrows 24-26 in Fig. 4. However, a mentioned fault occurs and the vehicle speed is below said threshold value and thus the system is transmitted in a fail-safe position with caster control of the support shaft wheels 8. the support shaft 1 no longer picks up any side loads, so that the arrow 26 disappears completely. The control unit 10 is designed to control the system 20 in such a case to reduce the proportion of the gravity of the vehicle which rests on the wheels 8 of the support shaft so that these wheels are relieved, at least in part. Fig. 5 shows how the gas pressure in the gas spring 19 has changed so much that the wheels of the support axle are completely lifted from the ground, so that the gravity of the vehicle will then be fully supported by the two axles 3 and 4. This can be done in case the vehicle is not so heavy loaded that when one of these axles receives a higher load than the maximum allowable for the axle. For this reason, the vehicle has means 27, 28 designed to measure the magnitude of the part of the vehicle's gravity resting on the wheels of the respective axle. These means transmit information to the control unit 10 which uses this information in controlling the system 20 to achieve a load suitably distributed on the axles of the vehicle.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram som är inläsningsbart till internminnet hos en dator, såsom internminnet hos en elektronisk styrenhet hos ett nämnt system hos ett fordon. Ett sådant datorprogram är lämpligen tillhandahållet via en datorprogramprodukt innefattande ett av en elektronisk styrenhet läsbart datalagringsmedium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagrat därpå. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt datalagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD-skiva etc, ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en hårddisk, en diskett, ett kassettband etc, eller ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM. Computer program code for implementing a method according to the invention is suitably included in a computer program which can be read into the internal memory of a computer, such as the internal memory of an electronic control unit of a said system of a vehicle. Such a computer program is suitably provided via a computer program product comprising a data storage medium readable by an electronic control unit, which data storage medium has the computer program stored thereon. Said data storage medium is, for example, an optical data storage medium in the form of a CD-ROM, a DVD disc, etc., a magnetic data storage medium in the form of a hard disk, a floppy disk, a cassette tape, etc., or a flash memory or a memory of the type ROM, PROM , EPROM or EEPROM.

Fig 6 illustrerar mycket schematiskt en elektronisk styrenhet 10 innefattande ett exekveringsmedel 29, såsom en central processorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exekveringsmedlet 29 kommunicerar med ett minne 30, exempelvis av typen RAM, via en databuss 31. Styrenheten 10 innefattar även datalagringsmedium 32, exempelvis i form av ett Flashminne eller ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM. Exekveringsmedlet 29 kommunicerar med datalagringsmediet 32 via databussen 31. Ett datorprogram innefattande datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt uppfinningen är lagrat på datalagringsmediet 32. Fig. 6 very schematically illustrates an electronic control unit 10 comprising an execution means 29, such as a central processing unit (CPU), for executing computer software. The execution means 29 communicates with a memory 30, for example of the RAM type, via a data bus 31. The control unit 10 also comprises data storage medium 32, for example in the form of a Flash memory or a memory of the type ROM, PROM, EPROM or EEPROM. The execution means 29 communicates with the data storage medium 32 via the data bus 31. A computer program comprising computer program code for implementing a method according to the invention is stored on the data storage medium 32.

Uppfinningen är givetvis inte på något sätt begränsad till den ovan beskrivna utföringsformen, utan en mängd möjligheter till modifikationer därav torde vara uppenbara för en fackman på området utan att denne för den skull avviker från uppfinningens ram sådan denna definieras i bifogade patentkrav. The invention is of course not in any way limited to the embodiment described above, but a number of possibilities for modifications thereof should be obvious to a person skilled in the art without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims.

Claims (14)

PatentkravPatent claims 1. Motorfordon med ett system för styrning av hjulen (8) hos åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel (1) hos fordonet (2) följande i dettas ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel (3), varvid systemet innefattar: • en kraftanordning (12) utformad att påverka inriktningen av stödaxelns hjul relativt fordonets längdriktning, • en styrenhet (10) utformad att styra kraftanordningen (12) för styrning av nämnda inriktning hos stödaxelns hjul (8) på grundval av information om inriktningen av framhjulsaxelns hjul (11) relativt nämnda fordonslängdriktning (L) och fordonets hastighet och för styrning av stödaxelns hjul att intaga ett fast neutralläge inriktade med nämnda längdriktning vid överskridande av en tröskelhastighet hos fordonet, och • en inrättning (15) utformad att vid uppträdande av fel inom systemet överföra systemet i ett felsäkert läge med inaktiverad kraftanordning (12), varvid styrenheten (10) är utformad att i fallet av en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet vid uppträdande av ett nämnt fel styra inrättningen att överföra systemet i ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns hjul (8), kännetecknat därav, att fordonet innefattar medel (17-20) utformade att påverka storleken på den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på nämnda stödaxels (1) hjul (8), och att styrenheten (10) är utformad att vid uppträdande av ett nämnt fel hos styrsystemet vid en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet styra nämnda medel att avlasta hju len (8) hos nämnda stödaxel (1) genom att minska nämnda andel.Motor vehicle with a system for steering the wheels (8) of at least one unpowered wheeled support axle (1) of the vehicle (2) following in its ordinary direction of travel along the front wheel axle (3) of the vehicle, the system comprising: • a power device (12) designed influencing the alignment of the wheels of the support shaft relative to the longitudinal direction of the vehicle, a control unit (10) designed to control the power device (12) for controlling said alignment of the wheels of the support shaft (8) based on information about the alignment of the front wheel axle wheels (11) relative to said vehicle longitudinal direction ( L) and the speed of the vehicle and for controlling the wheels of the support shaft to assume a fixed neutral position aligned with said longitudinal direction when exceeding a threshold speed of the vehicle, and • a device (15) designed to transmit the system in a fail-safe position in the event of a fault inactivated power device (12), the control unit (10) being designed to, in the case of a vehicle speed below said threshold in the event of a said fault, control the device to transmit the system in a fail-safe position with caster control of the support shaft wheels (8), characterized in that the vehicle comprises means (17-20) designed to influence the size of the proportion of the vehicle's gravity resting on wheels (8) of said support shaft (1), and that the control unit (10) is designed to, in the event of a said fault of the control system at a vehicle speed below said threshold speed, control said means of relieving the wheels (8) of said support shaft (1) by to reduce said share. 2. Motorfordon enligt krav 1, kännetecknat därav, att det innefattar organ (27, 28) utformat att mäta storleken på den del av fordonets tyngdkraft som vilar på hjulen hos en från nämnda stödaxel skild fordonsaxel (3, 4), såsom fordonets drivaxel (4), vars last har ett maximalt tillåtet gränsvärde, och att styrenheten (10) är utformad att vid uppträdande av nämnda fel innebärandes felsäkert läge med casterstyrning styra nämnda medel (17-20) att minska nämnda andel under iakttagande av nämnda gränsvärde hos nämnda fordonsaxel.Motor vehicle according to claim 1, characterized in that it comprises means (27, 28) designed to measure the magnitude of the part of the vehicle's gravity resting on the wheels of a vehicle axle (3, 4) separate from said support axle, such as the vehicle's drive axle ( 4), the load of which has a maximum permissible limit value, and that the control unit (10) is designed to control said means (17-20) in the event of the occurrence of said fault implying safe position with caster control, while observing said limit value of said vehicle axle. . 3. Motorfordon enligt krav 2, kännetecknat därav, att styrenheten (10) är utformad att styra nämnda medel (17-20) att påverka storleken hos nämnda andel för att komma så nära nämnda gränsvärde som det är möjligt genom minskande av nämnda andel.Motor vehicle according to claim 2, characterized in that the control unit (10) is designed to control said means (17-20) to influence the size of said proportion to get as close to said limit value as possible by reducing said proportion. 4. Motorfordon enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att åtminstone nämnda stödaxel (1) är upphängd relativt ett chassi (16) hos fordonet via tryckmediumsfjäderorgan (17-19), och att nämnda medel (17-20) är utformade att påverka storleken hos nämnda andel genom att förändra mediumtrycket hos nämnda fjäderorgan.Motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that at least said support shaft (1) is suspended relative to a chassis (16) of the vehicle via pressure medium spring means (17-19), and that said means (17-20) are designed to actuate the size of said portion by changing the medium pressure of said spring means. 5. Motorfordon enligt krav 4, kännetecknat därav, att nämnda fjäderorgan (17-19) är gasfjädrar, och att nämnda medel (17-20) är utformade att minska storleken hos nämnda andel genom att släppa ut gas ur nämnda gasfjädrar och därmed minska gastrycket i dessa.Motor vehicle according to claim 4, characterized in that said spring means (17-19) are gas springs, and that said means (17-20) are designed to reduce the size of said portion by releasing gas from said gas springs and thereby reducing the gas pressure. in these. 6. Motorfordon enligt krav 4 eller 5, kännetecknat därav, att även en från stödaxeln (1) skild fordonsaxel (3, 4) är upphängd relativt ett chassi hos fordonet via tryckmediumsfjäderorgan (17, 18), och att nämnda medel (20) är utformade att minska storleken hos nämnda andel genom att öka mediumtrycket hos sistnämnda fjäderorgan (17, 18).Motor vehicle according to claim 4 or 5, characterized in that also a vehicle axle (3, 4) separated from the support shaft (1) is suspended relative to a chassis of the vehicle via pressure medium spring means (17, 18), and that said means (20) is designed to reduce the size of said portion by increasing the medium pressure of said spring means (17, 18). 7. Motorfordon enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att nämnda medel (20) är utformade att påverka storleken hos nämnda andel genom att lyfta upp nämnda stödaxel mot ett chassi hos fordonet i vilket den är upphängd.Motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that said means (20) are designed to influence the size of said portion by lifting said support shaft against a chassis of the vehicle in which it is suspended. 8. Motorfordon enligt något av föregående krav, kännetecknat därav, att åtminstone nämnda stödaxel (1) hos fordonet är upphängd relativt ett chassi (16) hos fordonet via mekaniska fjädrar, och att nämnda medel är utformade att minska storleken på nämnda andel genom att trycka ihop nämnda fjädrar.Motor vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that at least said support shaft (1) of the vehicle is suspended relative to a chassis (16) of the vehicle via mechanical springs, and that said means are designed to reduce the size of said portion by pressing together said springs. 9. Förfarande för styrning av ett system för styrning av hjulen (8) hos åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel (1) hos ett fordon följande i dettas ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel (3) vid överföring av systemet till ett felsäkert läge vid uppträdande av fel inom systemet, varvid systemet innefattar: • en kraftanordning (12) utformad att påverka inriktningen av stödaxelns hjul relativt fordonets längdriktning, • en styrenhet (10) utformad att styra kraftanordningen (12) för styrning av nämnda inriktning hos stödaxelns (1) hjul (8) på grundval av information om inriktningen av framhjulsaxelns (3) hjul (11) relativt nämnda fordonslängdriktning (L) och fordonets hastighet och för styrning av stödaxelns hjul att intaga ett fast neutralläge inriktade med nämnda längdriktning vid överskridande av en tröskelhastighet hos fordonet, och • en inrättning (15) utformad att vid uppträdande av fel inom systemet överföra systemet i ett felsäkert läge med inaktiverad kraftanordning, varvid vid uppträdande av ett fel hos systemet bestäms fordonets hastighet och vid en fordonshastighet under nämnda tröskelhastighet styrs inrättningen (15) att överföra systemet i ett felsäkert läge med casterstyrning av stödaxelns (1) hjul (8), kännetecknat därav, att vid nämnda överföring av systemet till casterstyrning av stödaxelns hjul avlastas hjulen (8) hos nämnda stödaxel (1) genom att minska storleken på den andel av fordonets tyngdkraft som anligger på nämnda stödaxels hjul.A method of steering a system for steering the wheels (8) of at least one non-driven wheeled support axle (1) of a vehicle following in its ordinary direction of travel along the front wheel axle (3) of the vehicle when transmitting the system to a fail-safe position in the event of a fault within the system, the system comprising: • a power device (12) designed to influence the alignment of the wheels of the support shaft relative to the longitudinal direction of the vehicle, • a control unit (10) designed to control the power device (12) for controlling said alignment of the wheels (8) ) on the basis of information on the alignment of the wheels (11) of the front wheel axle (3) relative to said vehicle longitudinal direction (L) and the speed of the vehicle and for controlling the wheels of the support axle to assume a fixed neutral position aligned with said longitudinal direction when exceeding a threshold speed of the vehicle; a device (15) designed to transmit the system in a fail-safe position with a deactivated power device in the event of a fault within the system in the event of a fault in the system, the speed of the vehicle is determined and at a vehicle speed below said threshold speed the device (15) is controlled to transmit the system in a fail-safe position with caster control of the support shaft (1) wheels (8), characterized in that transferring the system to the caster control of the wheels of the support shaft, the wheels (8) of said support shaft (1) are relieved by reducing the size of the proportion of gravity of the vehicle which rests on the wheels of said support shaft. 10. Förfarande enligt krav 9, kännetecknat därav, att det innefattar mätning av storleken på den del av fordonets tyngdkraft som vilar på hjulen hos en från nämnda stödaxel (1) skild fordonsaxel (3, 4), såsom fordonets drivaxel, vars last har ett maximalt tillåtet gränsvärde, och vid uppträdande av nämnda fel innebärandes felsäkert läge med casterstyrning minskas nämnda andel under iakttagande av nämnda gränsvärde hos nämnda fordonsaxel (3, 4).Method according to claim 9, characterized in that it comprises measuring the magnitude of the part of the gravity of the vehicle resting on the wheels of a vehicle axle (3, 4) separated from said support axle (1), such as the drive axle of the vehicle, whose load has a maximum permissible limit value, and in the event of the occurrence of said fault implying safe position with caster control, said proportion is reduced while observing said limit value of said vehicle axle (3, 4). 11. Förfarande enligt krav 10, kännetecknat därav, att nämnda andel minskas i syfte att komma så nära nämnda gränsvärde som det är möjligt hos storleken på den del av fordonets tyngdkraft som vilar på nämnda fordonsaxel.Method according to claim 10, characterized in that said proportion is reduced in order to get as close to said limit value as possible with the magnitude of the part of the gravity of the vehicle resting on said vehicle axle. 12. Datorprogram som är laddningsbart direkt till internminnet hos en dator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod för bringande av datorn att utföra stegen enligt något av kraven 9-11 när nämnda datorprogram körs på datorn.A computer program that is loadable directly into the internal memory of a computer, the computer program comprising computer program code for causing the computer to perform the steps of any of claims 9-11 when said computer program is run on the computer. 13. Datorprogramprodukt innefattande ett varaktigt datalagringsmedium som är läsbart av en dator, varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 12 är lagrat på datalagringsmediet.A computer program product comprising a durable data storage medium readable by a computer, the computer program code of a computer program according to claim 12 being stored on the data storage medium. 14. Elektronisk styrenhet (10) hos ett motorfordon innefattande ett exekveringsmedel (29), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (30) och ett till exekveringsmedlet (29) anslutet datalagringsmedium (32), varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 12 är lagrat på nämnda datalagringsmedium (32).An electronic control unit (10) of a motor vehicle comprising an execution means (29), a memory (30) connected to the execution means and a data storage medium (32) connected to the execution means (29), the computer program code of a computer program according to claim 12 being stored on said data storage medium (32).
SE1450775A 2014-06-19 2014-06-19 Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle SE541033C2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450775A SE541033C2 (en) 2014-06-19 2014-06-19 Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle
DE102015007680.9A DE102015007680A1 (en) 2014-06-19 2015-06-16 Motor vehicle with system for steering a trailing axle and method for operating the vehicle
BR102015014331-1A BR102015014331B1 (en) 2014-06-19 2015-06-17 MOTOR VEHICLE WITH SYSTEM FOR DIRECTING A SUPPORT AXLE AND METHOD FOR OPERATING THE VEHICLE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450775A SE541033C2 (en) 2014-06-19 2014-06-19 Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1450775A1 SE1450775A1 (en) 2015-12-20
SE541033C2 true SE541033C2 (en) 2019-03-12

Family

ID=54768020

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1450775A SE541033C2 (en) 2014-06-19 2014-06-19 Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102015007680A1 (en)
SE (1) SE541033C2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022108464A1 (en) * 2022-04-07 2023-10-12 Man Truck & Bus Se Multi-axle vehicle with maneuvering aid

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE537058C2 (en) 2013-04-02 2014-12-23 Scania Cv Ab System for controlling a support axle of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
SE1450775A1 (en) 2015-12-20
DE102015007680A1 (en) 2015-12-24
BR102015014331A2 (en) 2016-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7216024B1 (en) Industrial truck with a stabilizing device
US7909126B2 (en) System and method for integrating a torque vectoring differential with a stability control system
CN106608201A (en) Electric vehicle and active safety control system and method thereof
US9573591B2 (en) System and method utilizing detected load for vehicle handling
CN106515844B (en) Integrated power steering system for front and rear wheels of vehicle and control method thereof
SE537058C2 (en) System for controlling a support axle of a vehicle
SE535616C2 (en) Air valve configuration for motor vehicles
US20220388586A1 (en) Motor vehicle having a lift axle and method for operating the same
CN114728558A (en) Method and system for monitoring vehicle load distribution
SE1450605A1 (en) Procedure and system for adjusting a vehicle's speed when cornering
SE512829C2 (en) Device for preventing incipient tipping forward motion of a vehicle
US10300759B2 (en) Method for determining whether or not ground contact loss is imminent for a wheel of a vehicle
SE541033C2 (en) Motor vehicles with a system for controlling the wheels of a support axle and a method for controlling the wheels of a support axle
SE1250392A1 (en) Procedures and systems for safe loading and unloading of motor vehicles
SE534902C2 (en) Method and system to compensate for lack of driving ability due to reduced tire pressure of a motor vehicle
KR101244248B1 (en) Vehicle Dynamic Control Apparatus for Special Vehicle with Road Arm type Suspension
KR20230123478A (en) How to control vehicles and their propulsion
US8694221B2 (en) Method for braking a vehicle in critical driving situations
SE541271C2 (en) Method and system for facilitating loading and unloading in a motor vehicle
SE520423C2 (en) Motor vehicle driving force adjustment method, makes electronic level control system increase pressure on drive axle when drive wheels are detected as slipping
SE539447C2 (en) Control unit and method of load transfer in vehicles fitted with air suspension system
US20240166257A1 (en) Control device and method for controlling a tag axle steering system
SE1450127A1 (en) Procedures and systems for determining the basis for assessment and correction of driver behavior in vehicle driving
JP2022041930A (en) Vehicle motion management with redundant wheel control safety net function
SE538627C2 (en) System for steering a vehicle