DE102022108464A1 - Multi-axle vehicle with maneuvering aid - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeug, insbesondere ein Lastkraftfahrzeug, mit Rangierhilfe bzw. mit verbesserten Rangiereigenschaften und mit einem verringerten Wendekreis, um dabei Kosten für die Lenkkraftunterstützung zu sparen, insbesondere durch eine optimierte Dimensionierung, umfassend: wenigstens eine lenkbare Vorderachse und wenigstens zwei Hinterachsen, eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen und/oder auf wenigstens eine zweite lenkbare Vorderachse, die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, einzustellen, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen zu reduzieren und zu wenigstens einer weiter vorn liegenden anderen Hinterachse und/oder auf die zweite lenkbare Vorderachse zu verlagern oder auf eine weiter hinten liegende Hinterachse zu verlagern, wenn die wenigstens eine der wenigstens zwei Hinterachsen, an der die Achslast reduziert wird, eine lenkbare Hinterachse ist.The present disclosure relates to a vehicle, in particular a truck, with a maneuvering aid or with improved maneuvering properties and with a reduced turning circle in order to save costs for steering power assistance, in particular through optimized dimensioning, comprising: at least one steerable front axle and at least two rear axles, a control device that is set up to adjust an axle load that acts on at least one of the at least two rear axles and / or on at least one second steerable front axle that lies behind the first steerable front axle, the control device being set up to adjust the axle load at least to reduce one of the at least two rear axles and to shift it to at least one other rear axle located further forward and/or to the second steerable front axle or to shift it to a rear axle located further back if the at least one of the at least two rear axles on which the axle load is reduced is a steerable rear axle.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein mehrachsiges Fahrzeug mit einer Rangierhilfe, insbesondere ein mehrachsiges Fahrzeug mit wenigstens drei Achsen zur Verringerung des Wendekreises und/oder zur Verringerung eines erforderlichen Lenkmoments. Das mehrachsige Fahrzeug weist vorzugweise wenigstens eine lenkbare Vorderachse und wenigstens zwei Hinterachsen auf. Vorzugsweise ist das mehrachsige Fahrzeug ein Lastkraftfahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft dabei insbesondere eine Rangierhilfe, um entweder einen Wendekreis des Fahrzeugs durch eine Verschiebung des Momentanpols des Fahrzeug nach vorne zu verringern und/oder um die erforderlichen Lenkkräfte durch Verringerung einer Achslast wenigstens einer lenkbaren Hinterachse zu reduzieren.The present disclosure relates to a multi-axle vehicle with a maneuvering aid, in particular a multi-axle vehicle with at least three axles for reducing the turning circle and/or for reducing a required steering torque. The multi-axle vehicle preferably has at least one steerable front axle and at least two rear axles. Preferably the multi-axle vehicle is a truck. The present invention relates in particular to a maneuvering aid in order to either reduce a turning circle of the vehicle by shifting the instantaneous pole of the vehicle forward and/or to reduce the required steering forces by reducing an axle load of at least one steerable rear axle.

Hintergrundbackground

Fahrzeuge, insbesondere Lastkraftfahrzeuge, weisen häufig einen großen Wendekreis auf. Um die Rangiereigenschaften zu verbessern, ist es notwendig, den Wendekreis des Fahrzeugs zu verringern. Außerdem sind bei hohen Beladungen große Lenkkräfte erforderlich, um derartige Fahrzeuge zu lenken und geringere Lenkkräfte bzw. Lenkmomente am Lenkrad für den Fahrer zu gewährleisten. Zur Verringerung der Lenkkräfte können alle Hinterachsen nicht lenkbar und damit starr ausgestalten sein. Daher müssen nur Lenkmomente zur Auslenkung der Vorderräder aufgebracht werden. Jedoch weisen Fahrzeuge mit starren Hinterachsen einen großen Wendekreis auf.Vehicles, especially trucks, often have a large turning circle. To improve maneuvering characteristics, it is necessary to reduce the vehicle's turning circle. In addition, with high loads, large steering forces are required to steer such vehicles and to ensure lower steering forces or steering torques on the steering wheel for the driver. To reduce the steering forces, all rear axles can be designed to be non-steerable and therefore rigid. Therefore, only steering torque needs to be applied to deflect the front wheels. However, vehicles with rigid rear axles have a large turning circle.

Zum Erzielen eines geringeren Wendekreises kann weiter mindestens eine Hinterachse lenkbar ausgestaltet sein. Insbesondere bei hohen Achslasten können die Kräfte bzw. Momente, die notwendig sind, um die lenkbaren Hinterachsen zu lenken, derart hoch sein, sodass ein Lenken ohne ausreichende Lenkkraftunterstützung, insbesondere im Stand oder bei geringen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs, nicht mehr möglich ist. Besonders bei der Verwendung von klein dimensionierten und/oder kostengünstigen Lenkkraftunterstützungen, insbesondere hydraulischen, elektrischen oder elektro-hydraulischen Lenkkraftunterstützungen, kann die Lenkkraftunterstützung zu klein sein, um insbesondere im Stand oder bei geringen Geschwindigkeiten ein Lenken der lenkbaren Hinterachsen zu ermöglichen.To achieve a smaller turning circle, at least one rear axle can be designed to be steerable. Particularly with high axle loads, the forces or moments that are necessary to steer the steerable rear axles can be so high that steering is no longer possible without sufficient steering power support, especially when the vehicle is stationary or at low speeds. Particularly when using small-sized and/or inexpensive power steering assistance, in particular hydraulic, electric or electro-hydraulic power steering assistance, the steering power assistance may be too small to enable steering of the steerable rear axles, particularly when stationary or at low speeds.

Im Stand der Technik werden aus diesem Grund häufig überdimensionierte Lenkkraftunterstützungen eingesetzt. Zum Teil werden auch die lenkbaren Hinterachsen mittig zentriert und oder arretiert, um wenigstens die Vorderachse lenken zu können, damit das Fahrzeug noch rangierfähig bleibt oder es wird in Kauf genommen, dass das Fahrzeug im Stand nicht lenkbar ist.For this reason, oversized steering power supports are often used in the prior art. In some cases, the steerable rear axles are centered and/or locked in order to be able to steer at least the front axle so that the vehicle can still be maneuvered, or it is accepted that the vehicle cannot be steered when stationary.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ein Fahrzeug mit Rangierhilfe bzw. mit verbesserten Rangiereigenschaften und damit mit einem verringerten Wendekreis anzugeben und dabei Kosten für die Lenkkraftunterstützung zu sparen, insbesondere durch eine optimierte Dimensionierung. Dabei soll entweder ganz auf lenkbare Hinterachsen verzichtet werden oder es sollen klein dimensionierte oder zu klein dimensionierte Lenkkraftunterstützungen, die vorzugweise elektrisch, elektrisch-hydraulisch oder hydraulisch die Lenkkraft an der Hinterachse unterstützen, eingesetzt werden können, wobei zu klein im Sinne dieser Ausführungen bedeutet, dass die Lenkkraftunterstützung nicht ausreicht, um ohne den Einsatz der mit der Erfindung vorgeschlagenen Lösung ein Lenken zu ermöglichen.It is an object of the present disclosure to provide a vehicle with a maneuvering aid or with improved maneuvering properties and thus with a reduced turning circle and thereby save costs for steering power assistance, in particular through optimized dimensioning. In this case, steerable rear axles should either be dispensed with entirely or it should be possible to use small-sized or too-small-sized steering power supports, which preferably support the steering force on the rear axle electrically, electrically-hydraulically or hydraulically, whereby too small in the sense of these statements means that the steering power assistance is not sufficient to enable steering without using the solution proposed by the invention.

Vorzugsweise sollen die Lenkkräfte zur Auslenkung der lenkbaren Hinterachsen, beispielsweise einer lenkbaren Vorlaufachse und/oder Nachlaufachse, gering sein, ohne dass eine überdimensionierte Lenkkraftunterstützung oder überhaupt eine Lenkkraftunterstützung eingesetzt wird und damit vorzugweise im Stand und/oder bei geringen Geschwindigkeiten der Lenkwinkel an der Achse leichter und schneller eingestellt werden kann. Dabei soll eine Reibkraft zwischen Reifen und Straße reduziert werden. Dadurch wird ein Reifenabrieb und Fahrbahnabrieb reduziert.Preferably, the steering forces for deflection of the steerable rear axles, for example a steerable leading axle and/or trailing axle, should be low, without using oversized steering power assistance or any steering power assistance at all, and thus preferably make the steering angle on the axle easier when stationary and/or at low speeds and can be adjusted more quickly. The aim is to reduce the friction force between the tire and the road. This reduces tire wear and road wear.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This task is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous refinements are specified in the subclaims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug angegeben, insbesondere ein Lastkraftfahrzeug, umfassend: wenigstens eine lenkbare Vorderachse und wenigstens zwei Hinterachsen, wobei vorzugsweise wenigstens eine Hinterachse angetrieben ist, eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen und/oder auf wenigstens eine zweite lenkbare Vorderachse, die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, einzustellen, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen zu reduzieren und zu wenigstens einer weiter vorn liegenden anderen Hinterachse und/oder auf die zweite lenkbare Vorderachse zu verlagern oder auf eine weiter hinten liegende Hinterachse zu verlagern, wenn die wenigstens eine der wenigstens zwei Hinterachsen, an der die Achslast reduziert wird, eine lenkbare Hinterachse ist.According to an independent aspect of the present invention, a vehicle is provided, in particular a truck, comprising: at least one steerable front axle and at least two rear axles, preferably at least one rear axle being driven, a control device which is set up to adjust an axle load to at least one of the at least two rear axles and / or on at least one second steerable front axle, which lies behind the first steerable front axle, acts, wherein the control device is set up to reduce the axle load on at least one of the at least two rear axles and to at least one other one further forward To shift the rear axle and/or to the second steerable front axle or to shift it to a rear axle located further back if the at least one of the at least two rear axles on which the axle load is reduced, one steerable rear axle.

Durch die Verschiebung der Achslast auf eine weiter vorn liegende Achse, beispielsweise die zweite lenkbare Vorderachse oder die weitere Hinterachse, kann erreicht werden, dass der Momentanpol des Fahrzeugs weiter nach vorne verschoben wird und/oder dass sich ein Reibwert zwischen Rädern und der Fahrbahn bei weiter hinten liegenden Hinterachsen im Vergleich zu weiter vorne liegenden Hinterachsen reduzieren wird.By shifting the axle load to an axle further forward, for example the second steerable front axle or the further rear axle, it can be achieved that the instantaneous pole of the vehicle is shifted further forward and/or that a coefficient of friction between the wheels and the road continues to increase Rear axles located further back will reduce compared to rear axles located further forward.

Der Momentanpol ist bei einer ebenen Bewegung des Fahrzeugs, d.h. aus einer Betrachtung des Fahrzeugs von oben, derjenige Raumpunkt, um den das Fahrzeug wenigstens in einem infinitesimalen Zeitpunkt als nur drehend angesehen und behandelt werden kann. Durch die Verschiebung des Momentanpols nach vorn oder bei einer Reduzierung des Radius zwischen Momentanpol und Fahrzeug wird der Wendekreis des Fahrzeugs verringert.When the vehicle is moving flatly, i.e. when viewing the vehicle from above, the instantaneous pole is the point in space around which the vehicle can be viewed and treated as only rotating, at least at an infinitesimal point in time. By moving the instantaneous pole forward or by reducing the radius between the instantaneous pole and the vehicle, the vehicle's turning circle is reduced.

Durch die Verschiebung der Achslast auf eine weiter vorn liegende Achse und/oder eine weiter hinten liegende Achse kann die Achslast auf einer lenkbaren Hinterachse reduziert werden. Damit kann der Reibwert zwischen Rädern der lenkbaren Hinterachse und der Fahrbahn reduziert werden. Damit wird erreicht, dass die lenkbare Achse mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment gelenkt werden kann.By shifting the axle load to an axle further forward and/or an axle further back, the axle load on a steerable rear axle can be reduced. This allows the coefficient of friction between the wheels of the steerable rear axle and the road to be reduced. This ensures that the steerable axle can be steered with less force or steering torque.

Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug angegeben, insbesondere ein Lastkraftfahrzeug, umfassend: wenigstens eine lenkbare Vorderachse und wenigstens zwei Hinterachsen, wobei vorzugweise wenigstens eine Hinterachse angetrieben ist, eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen und/oder auf wenigstens eine zweite lenkbare Vorderachse, die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, einzustellen, eine Lenkkrafterfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Lenkkraft an einer der Achsen, an denen die Achslast einstellbar ist, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen zu reduzieren und zu wenigstens einer anderen Hinterachse und/oder auf die zweite lenkbare Vorderachse zu verlagern, wenn die Lenkkrafterfassungsvorrichtung eine Lenkkraft erfasst, die höher als ein vorgegebener Wert ist und/oder einen Lenkwinkel erfasst, der kleiner als ein weiterer vorgegebener Wert ist.According to another aspect of the present invention, a vehicle is provided, in particular a truck, comprising: at least one steerable front axle and at least two rear axles, preferably at least one rear axle being driven, a control device which is set up to adjust an axle load to at least one of the at least two rear axles and / or on at least one second steerable front axle, which is located behind the first steerable front axle, acts to adjust a steering force detection device for detecting a steering force on one of the axles on which the axle load is adjustable, the control device being set up To reduce axle load on at least one of the at least two rear axles and to shift it to at least one other rear axle and/or to the second steerable front axle when the steering force detection device detects a steering force that is higher than a predetermined value and/or detects a steering angle that is smaller as another predetermined value.

Die Lenkkrafterfassungsvorrichtung kann einen Kraftsensor und/oder einen Momentensensor zum Bestimmen der Lenkkraft bzw. des Lenkmoments am Lenkrad und/oder an der Lenkstange und/oder an der wenigstens einer lenkbaren Vorderachse und/oder der wenigstens einen lenkbaren Hinterachse umfassen. Weiter kann die Lenkkrafterfassungsvorrichtung alternativ oder zusätzlich einen Winkelsensor zum Bestimmen des Lenkwinkels der wenigstens einen lenkbaren Vorderachse und/oder der wenigstens einen lenkbaren Hinterachse umfassen.The steering force detection device can include a force sensor and/or a torque sensor for determining the steering force or the steering torque on the steering wheel and/or on the handlebar and/or on the at least one steerable front axle and/or the at least one steerable rear axle. Furthermore, the steering force detection device can alternatively or additionally comprise an angle sensor for determining the steering angle of the at least one steerable front axle and/or the at least one steerable rear axle.

Beispielsweise kann die Lenkkrafterfassungsvorrichtung ein Lenkmoment über den Momentensensor und/oder den dadurch realisierten Lenkwinkel erfassen. Die Steuervorrichtung kann die Achslast bzw. die Achslastverteilung an wenigstens einer der Hinterachsen und/oder Vorderachsen aufgrund des Vergleichs des Lenkmoments mit einem bestimmten Wert und des Lenkwinkels mit einem weiteren bestimmten Wert einstellen.For example, the steering force detection device can detect a steering torque via the torque sensor and/or the steering angle realized thereby. The control device can adjust the axle load or the axle load distribution on at least one of the rear axles and/or front axles based on the comparison of the steering torque with a specific value and the steering angle with a further specific value.

Die Lenkkrafterfassungsvorrichtung hat weiter den Vorteil, dass die notwendige Lenkkraft, um die Räder einzuschlagen, gemessen werden kann. Damit kann die notwendige Lenkkraft, um die Räder einzuschlagen, exakter eingestellt werden. Beispielsweise ist das Lenkmoment, das beispielsweise von einem Fahrer oder durch ein automatisiertes System aufgebracht wird, bereits sehr hoch und der Lenkwinkel noch nahezu null. In diesem Fall kann beispielsweise durch die Entlastung von wenigstens einer der lenkbaren Achsen bewirkt werden, dass der Lenkwinkel bei gleichem oder ähnlichem Lenkmoment vergrößert und damit die Lenkkraft und/oder der Wendekreis verringert werden kann.The steering force detection device also has the advantage that the steering force necessary to turn the wheels can be measured. This allows the steering force required to turn the wheels to be set more precisely. For example, the steering torque, which is applied by a driver or by an automated system, is already very high and the steering angle is still almost zero. In this case, for example, by relieving the load on at least one of the steerable axles, the steering angle can be increased with the same or similar steering torque and thus the steering force and/or the turning circle can be reduced.

Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung des Fahrzeugs eingerichtet, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen zu reduzieren, wenn eine Eingabe eines Benutzers zur Verringerung eines Wendekreises vorliegt.Preferably, the control device of the vehicle is set up to reduce the axle load on at least one of the at least two rear axles when there is an input from a user to reduce a turning circle.

Durch die Reduzierung der Achslast an wenigstens einer Hinterachse kann ein verringerter Wendekreis erzielt werden. Dadurch, dass der Benutzer eine Achslast über eine Eingabe verändern kann, ist es dem Benutzer möglich, den Wendekreis zu verringen, falls dies notwendig ist, zum Beispiel beim Rangieren des Fahrzeugs.By reducing the axle load on at least one rear axle, a reduced turning circle can be achieved. Because the user can change an axle load via an input, it is possible for the user to reduce the turning circle if this is necessary, for example when maneuvering the vehicle.

Beispielsweise ist das Lenkmoment, das beispielsweise von einem Fahrer oder durch ein automatisiertes System aufgebracht wird, bereits sehr hoch und der Lenkwinkel noch zu klein, um einen gewünschten Wendekreis zu erzielen. In diesem Fall kann beispielsweise durch die Achslastveränderung der Lenkwinkel bei gleicher oder geringerer Lenkkraft bzw. der Wendekreis verringert werden.For example, the steering torque, which is applied by a driver or by an automated system, is already very high and the steering angle is still too small to achieve the desired turning circle. In this case, for example, by changing the axle load, the steering angle can be reduced with the same or lower steering force or the turning circle.

Weiter ist dem Benutzer auch möglich, die Stabilität des Fahrzeugs zu erhöhen, indem die Achslast auf der Hinterachse des Fahrzeugs vergrößert wird. Dies kann zum Beispiel bei der Geradeausfahrt vorteilhaft sein.It is also possible for the user to increase the stability of the vehicle by increasing the axle load on the rear axle of the vehicle is enlarged. This can be advantageous, for example, when driving straight ahead.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Hinterachse des Fahrzeugs, auf die die Achslast verlagert wird, die Antriebsachse und/oder eine starre Vorlaufachse.Preferably, the at least one rear axle of the vehicle to which the axle load is shifted is the drive axle and/or a rigid leading axle.

Wenn die Hinterachse des Fahrzeugs, auf die Achslast verlagert ist, die Antriebsachse ist, ist dies vorteilhaft, da eine Reibkraft zwischen Reifen und Straße groß genug ist, damit die Kraft von der Antriebsachse zumindest weitestgehend ohne Schlupf übertragen werden kann.If the rear axle of the vehicle, to which the axle load is shifted, is the drive axle, this is advantageous because a frictional force between the tire and the road is large enough so that the force can be transmitted from the drive axle at least largely without slip.

Die Vorlaufachse ist nicht die letzte Achse des Fahrzeugs, d.h. eine Vorlaufachse liegt vor einer weiteren Hinterachse, eine starre Vorlaufsachse ist nicht lenkbar. Wenn die Hinterachse des Fahrzeugs, auf die die Achslast verlagert ist, ein starre Vorlaufachse ist, wird der Wendekreis verringert und das Gewicht des Fahrzeugs auf eine nichtlenkbare Achse verlagert. Damit wird die Achslast an beispielsweise einer lenkbaren Hinterachse reduziert, die damit leichtgängiger und mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment lenkbar ist.The leading axle is not the last axle of the vehicle, i.e. a leading axle is in front of another rear axle, a rigid leading axle cannot be steered. If the rear axle of the vehicle, to which the axle load is shifted, is a rigid leading axle, the turning circle is reduced and the weight of the vehicle is transferred to a non-steerable axle. This reduces the axle load on, for example, a steerable rear axle, which can therefore be steered more smoothly and with less force or steering torque.

Vorzugsweise ist wenigstens eine der Hinterachsen des Fahrzeugs, an der die Achslast reduziert wird, eine Nachlaufachse und/oder eine lenkbare Vorlaufachse.Preferably, at least one of the rear axles of the vehicle, on which the axle load is reduced, is a trailing axle and/or a steerable leading axle.

Die Nachlaufachse hat wenigstens eine der Vorlaufachsen und/oder wenigstens eine der Antriebsachsen vor sich. Hinter der Nachlaufachse können weitere Hinterachsen angeordnet sein. Hinter der Nachlaufachse kann aber auch keine weitere Hinterachse angeordnet sein. Wenn die Hinterachse des Fahrzeugs, an der die Achslast reduziert wird, eine Nachlaufachse ist, wird der Wendekreis des Fahrzeugs reduziert. Wenn die Hinterachse des Fahrzeugs, an der die Achslast reduziert wird, eine lenkbare Vorlaufachse ist, ist diese leichtgängiger, d.h. mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment lenkbar.The trailing axle has at least one of the leading axles and/or at least one of the drive axles in front of it. Additional rear axles can be arranged behind the trailing axle. However, no further rear axle can be arranged behind the trailing axle. If the rear axle of the vehicle, on which the axle load is reduced, is a tag axle, the turning circle of the vehicle is reduced. If the rear axle of the vehicle, on which the axle load is reduced, is a steerable leading axle, it runs more smoothly, i.e. can be steered with less force or steering torque.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, um einen vorbestimmten Achslastwert entlastbar und/oder es wird die wenigstens eine Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, so weit entlastet, bis das Fahrzeug beim Rangieren einen definierten vorbestimmten Wendekreis unterschreitet. Dabei kann der vorbestimmte Achslastwert und/oder der vorbestimmte Wendekreis in Abhängigkeit der Eingabe des Benutzers gewählt werden oder der vorbestimmte Achslastwert und/oder der vorbestimmte Wendekreis kann in der Steuervorrichtung hinterlegt sein.Preferably, the at least one rear axle on which the axle load is reduced can be relieved by a predetermined axle load value and/or the at least one rear axle on which the axle load is reduced is relieved until the vehicle falls below a defined predetermined turning circle when maneuvering . The predetermined axle load value and/or the predetermined turning circle can be selected depending on the user's input, or the predetermined axle load value and/or the predetermined turning circle can be stored in the control device.

Vorzugsweise ist die wenigstens eine Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, lenkbar, um diese leichtgängiger und mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment lenken zu können.Preferably, the at least one rear axle, on which the axle load is reduced, is steerable in order to be able to steer it more smoothly and with less force or steering torque.

Vorzugsweise wird die wenigstens eine lenkbare Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, so weit entlastet, bis diese mit einer vorbestimmten Lenkkraft lenkbar ist.Preferably, the at least one steerable rear axle, on which the axle load is reduced, is relieved until it can be steered with a predetermined steering force.

Vorzugsweise wird die Lenkung der wenigstens einen lenkbaren Hinterachse blockiert bzw. arretiert, sobald diese mit der vorbestimmten Lenkkraft nicht lenkbar ist. D.h. die lenkbare Achse lässt sich nicht weiter aus- / einlenken, da die Lenkkraft für die zu gering ausgelegte Lenkanlage zu hoch ist. Um einer Beschädigung der Lenkanlage vorzubeugen, wird in einem derartigen Fall die Lenkbewegung der lenkbaren Achse aktiv verhindert bzw. blockiert bzw. arretiert oder mittig zentriert.Preferably, the steering of the at least one steerable rear axle is blocked or locked as soon as it cannot be steered with the predetermined steering force. This means that the steerable axle cannot be extended/retracted any further because the steering force is too high for the steering system, which is too low. In order to prevent damage to the steering system, in such a case the steering movement of the steerable axle is actively prevented or blocked or locked or centered.

Die vorbestimmte Lenkkraft kann in Abhängigkeit einer maximalen Lenkkraft für den Benutzer gewählt werden. Dabei kann die maximale Lenkkraft weiter in Abhängigkeit der Eingabe des Benutzers gewählt werden.The predetermined steering force can be selected depending on a maximum steering force for the user. The maximum steering force can be further selected depending on the user's input.

Vorzugsweise ist die vorbestimmte Lenkkraft und/oder der vorbestimmte Wendekreis einstellbar; und/oder die vorbestimmte Lenkkraft und/oder der vorbestimmte Wendekreis ist über eine Anzeigevorrichtung anzeigbar.Preferably, the predetermined steering force and/or the predetermined turning circle is adjustable; and/or the predetermined steering force and/or the predetermined turning circle can be displayed via a display device.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug eine Lenkkraftunterstützungsvorrichtung auf, die auf wenigstens eine lenkbare Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, wirkt, um die Lenkkraft zu unterstützen. Damit wird die Lenkkraft, die vom Benutzer aufgebracht werden muss, reduziert oder der Benutzer muss keine Lenkkraft mehr aufbringen. Die vorbestimmte Lenkkraft kann in Abhängigkeit der maximalen Lenkkraftunterstützung der Lenkkraftunterstützungsvorrichtung gewählt werden.Preferably, the vehicle has a steering power assistance device which acts on at least one steerable rear axle, on which the axle load is reduced, in order to support the steering force. This reduces the steering force that has to be applied by the user or the user no longer has to apply any steering force. The predetermined steering force can be selected depending on the maximum steering force assistance of the steering force assistance device.

Vorzugsweise wird die wenigstens eine lenkbare Hinterachse, an der die Achslast reduziert wird, in Abhängigkeit der verfügbaren Lenkkraftunterstützung oder um einen definierten Wert entlastet.Preferably, the at least one steerable rear axle, on which the axle load is reduced, is relieved depending on the available steering power support or by a defined value.

Vorzugsweise erfolgt die Lenkkraftunterstützung elektrisch, elektro-hydraulisch und/oder hydraulisch.The steering power assistance is preferably provided electrically, electro-hydraulically and/or hydraulically.

Vorzugsweise ist eine Achslastreduzierung oder eine Achslastveränderung nur bis zu einer vorgebbaren Geschwindigkeit, z.B. bis 5km/h oder 10km/h aktivierbar. Unter der Achslastreduzierung ist gemeint, dass die Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen und/oder auf wenigstens der zweiten lenkbaren Vorderachsen, die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, ggf. nach einer der vorhergehend genannten vorzugsweisen Ausgestaltungen reduziert wird. Unter der Achslastveränderung ist gemeint, dass die Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen und/oder auf wenigstens der zweiten lenkbaren Vorderachse, die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, ggf. nach einer der vorhergehend genannten vorzugsweisen Ausgestaltungen auf eine weitere Achse verschoben wird. Eine Achslastveränderung, manchmal auch als Achslastverschiebung bezeichnet, bedeutet, dass der Achsstand bzw. Radstand nicht geändert wird. Durch die Achslastveränderung soll der Momentanpol geändert werden.Preferably, an axle load reduction or an axle load change can only be activated up to a predeterminable speed, for example up to 5km/h or 10km/h. Axle load reduction means that the axle load, which is on at least one of the at least two rear axles and/or on at least the second steerable front axles, which lies behind the first steerable front axle, acts, if necessary reduced according to one of the previously mentioned preferred embodiments. The change in axle load means that the axle load, which acts on at least one of the at least two rear axles and/or on at least the second steerable front axle, which lies behind the first steerable front axle, if necessary on another according to one of the previously mentioned preferred embodiments Axis is moved. An axle load change, sometimes also referred to as an axle load shift, means that the axle base or wheelbase is not changed. The instantaneous pole should be changed by changing the axle load.

Beispielsweise weist das Fahrzeug drei Hinterachsen mit einer Vorlaufachse, einer Nachlaufachse und einer zwischen der Nachlaufachse und der Vorlaufachse liegenden Antriebsachse auf.For example, the vehicle has three rear axles with a leading axle, a trailing axle and a drive axle located between the trailing axle and the leading axle.

Beispielsweise weist das Fahrzeug zwei Hinterachsen mit einer Nachlaufachse und einer Antriebsachse auf.For example, the vehicle has two rear axles with a trailing axle and a drive axle.

Beispielsweise weist das Fahrzeug zwei Hinterachsen mit einer Vorlaufachse und einer Antriebsachse auf.For example, the vehicle has two rear axles with a leading axle and a drive axle.

Vorzugsweise weist das Fahrzeug eine lenkbare Vorderachse und/oder zwei lenkbare Vorderachsen auf.The vehicle preferably has a steerable front axle and/or two steerable front axles.

Vorzugsweise ist wenigstens die eine der wenigstens zwei Hinterachsen durch eine Federvorrichtung mit einem Fahrwerk des Fahrzeugs verbunden, wobei die wenigstens eine der wenigstens zwei Hinterachsen durch Verringerung einer Federsteifigkeit entlastet werden kann.Preferably, at least one of the at least two rear axles is connected to a chassis of the vehicle by a spring device, wherein the at least one of the at least two rear axles can be relieved by reducing a spring stiffness.

Vorzugsweise weist wenigstens eine der zwei Hinterachsen eine Luftfederung auf, wobei durch Entlüftung der Luftfederung an einer der Hinterachsen im Vergleich zu der wenigstens einer anderen Hinterachse und/oder im Vergleich zu wenigstens einer lenkbaren Vorderachse entlastbar ist und/oder eine andere der Hinterachsen durch Erhöhen des Drucks in der Luftfederung im Vergleich zu der entlasteten Hinterachse und/oder im Vergleich zu wenigstens einer lenkbaren Vorderachse stärker belastbar ist.Preferably, at least one of the two rear axles has an air suspension, wherein by venting the air suspension on one of the rear axles, the load can be relieved in comparison to the at least one other rear axle and/or in comparison to at least one steerable front axle and/or another of the rear axles can be relieved by increasing the Pressure in the air suspension can be more resilient compared to the unloaded rear axle and / or compared to at least one steerable front axle.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Im Folgenden wird anhand von Figuren die Erfindung näher erläutert, in den Figuren zeigen:

  • 1 eine beispielhafte Achslastverteilung eines beladenen Fahrzeugs mit einer lenkbaren Antriebsachse und mit zwei Hinterachsen,
  • 2 eine beispielhafte Achslastverteilung mit aktivierter Rangierhilfe eines beladenen Fahrzeugs mit einer lenkbaren Antriebsachse und mit zwei Hinterachsen,
  • 3 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und zwei Hinterachsen als Doppelachsgetriebe,
  • 4 eine Momentanpol-Verschiebung mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und zwei Hinterachsen als Doppelachsgetriebe,
  • 5 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und starrer Nachlaufachse,
  • 6 eine Momentanpol-Verschiebung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und starrer Nachlaufachse,
  • 7 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und starrer Vorlaufachse,
  • 8 eine Momentanpol-Verschiebung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe mit einer lenkbaren Vorderachse und starrer Vorlaufachse,
  • 9 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe und zweiter lenkbaren Antriebsachse,
  • 10 eine Momentanpol-Verschiebung mit aktiver Rangierhilfe und zweiter lenkbaren Antriebsachse,
  • 11 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe und lenkbarer Vorlaufachse,
  • 12 eine Veränderung der Achslast mit aktiver Rangierhilfe und lenkbarer Nachlaufachse.
The invention is explained in more detail below using figures, the figures show:
  • 1 an exemplary axle load distribution of a loaded vehicle with a steerable drive axle and two rear axles,
  • 2 an example of axle load distribution with activated maneuvering aid of a loaded vehicle with a steerable drive axle and two rear axles,
  • 3 a change in the axle load with active maneuvering aid with a steerable front axle and two rear axles as a double axle drive,
  • 4 an instantaneous pole shift with active maneuvering aid with a steerable front axle and two rear axles as a double axle drive,
  • 5 a change in the axle load with active maneuvering aid with a steerable front axle and rigid trailing axle,
  • 6 an instantaneous pole shift of the axle load with active maneuvering aid with a steerable front axle and rigid trailing axle,
  • 7 a change in the axle load with active maneuvering aid with a steerable front axle and rigid leading axle,
  • 8th an instantaneous pole shift of the axle load with active maneuvering aid with a steerable front axle and rigid leading axle,
  • 9 a change in the axle load with active maneuvering aid and second steerable drive axle,
  • 10 an instantaneous pole shift with active maneuvering aid and second steerable drive axle,
  • 11 a change in the axle load with active maneuvering aid and steerable leading axle,
  • 12 a change in the axle load with active maneuvering aid and steerable trailing axle.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

1 zeigt eine beispielhafte Achslastverteilung eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Lastkraftfahrzeugs oder eines Busses. In der gezeigten beispielhaften Ausführung umfasst das Fahrzeug ein Fahrwerk 5. Auf dem Fahrwerk 5 ist ein Führerhaus 3 und ein Koffer 4 aufgebracht. Es sind darüber hinaus auch weiter bekannte Ausführungen eines Fahrzeugs mit mindestens drei Achsen denkbar. Beispielsweise müssen das Führerhaus 3 und der Koffer 4 nicht getrennt sein oder der Koffer 4 kann auch ein Kipplader oder eine Pritsche sein. 1 shows an exemplary axle load distribution of a vehicle, for example a truck or a bus. In the exemplary embodiment shown, the vehicle includes a chassis 5. A driver's cab 3 and a case 4 are mounted on the chassis 5. Other known versions of a vehicle with at least three axles are also conceivable. For example, the driver's cab 3 and the case 4 do not have to be separate or the case 4 can also be a tipper or a flatbed.

Das Fahrzeug weist eine lenkbare Antriebsachse 1 und zwei Hinterachsen 2 auf, die mit dem Fahrwerk 5 verbunden sind. Die vordere Antriebsachse kann eine Antriebsachse 21 und die hintere Antriebsachse 2 eine Nachlaufachse 22 sein, d.h. die Nachlaufachse 22 ist hinter der Antriebsachse 21 ausgebildet. Auf die Antriebsachse 21 wirken beispielhaft 13t Achslast und auf die Nachlaufachse 22 wirken beispielhaft 9t Achslast.The vehicle has a steerable drive axle 1 and two rear axles 2, which are connected to the chassis 5. The front drive axle can be a drive axle 21 and the rear drive axle 2 can be a trailing axle 22, ie the trailing axle 22 is formed behind the drive axle 21. Act on the drive axle 21 an example of 13t axle load and an example of 9t axle load acting on the trailing axle 22.

2 zeigt Achslastverteilung mit aktivierter Rangierhilfe eines beladenen Fahrzeugs, dass in 1 dargestellt ist. Dabei wird beispielhaft 2t Achslast von der Nachlaufachse 22 auf die Antriebsachse 21 verschoben. Auf die Antriebsachse 21 wirken durch die beispielhaft geänderte Achslastverteilung mit aktiver Rangierhilfe 15t Achslast und auf die Nachlaufachse 22 wirken 7t Achslast. Durch die Verschiebung der Achslast von der Nachlaufachse 22 auf die Antriebsachse 21 wird der Momentanpol des Fahrzeugs nach vorne verschoben. Dadurch wird ein geringerer Wendkreis des Fahrzeugs erzielt. 2 shows axle load distribution with activated maneuvering aid of a loaded vehicle that in 1 is shown. For example, 2t axle load is shifted from the trailing axle 22 to the drive axle 21. Due to the exemplary changed axle load distribution with active maneuvering aid, 15t axle load acts on the drive axle 21 and 7t axle load acts on the trailing axle 22. By shifting the axle load from the trailing axle 22 to the drive axle 21, the instantaneous pole of the vehicle is shifted forward. This results in a smaller turning circle for the vehicle.

3 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs, das in 1 dargestellt ist. Im Unterschied zum Fahrzeug in 1, weist das Fahrzeug in 3 zwei Hinterachsen 2 mit aktivierter Rangierhilfe auf. Somit weist das Fahrzeug in 3 zwei Hinterachsen 2 auf, die als Antriebsachsen 22 ausgestaltet sind. Die Achslastveränderung, die durch die aktivierte Rangierhilfe bewirkt wird, ist durch die Pfeile veranschaulicht, d.h. es wird die Achslast an der hinteren Antriebsachse 21 reduziert und die Achslast an der vorderen Antriebsachse 21 erhöht. 3 shows another version of the vehicle that is in 1 is shown. In contrast to the vehicle in 1 , the vehicle instructs 3 two rear axles 2 with activated maneuvering aid. The vehicle therefore points in 3 two rear axles 2, which are designed as drive axles 22. The change in axle load caused by the activated maneuvering aid is illustrated by the arrows, ie the axle load on the rear drive axle 21 is reduced and the axle load on the front drive axle 21 is increased.

4 zeigt eine Momentanpolverschiebung 33 des Fahrzeugs, das in 3 dargestellt ist, die durch die Achslastveränderung, die in 3 durch die Pfeile schematisch angedeutet ist, erzielt werden kann. Der Momentanpol ist bei einer ebenen Bewegung des Fahrzeugs, d.h. aus einer Betrachtung des Fahrzeugs von oben, derjenige Raumpunkt, um den das Fahrzeug wenigstens zu einem infinitesimalen Zeitpunkt als nur drehend angesehen und behandelt werden kann. Ohne die Achslastveränderung erzielt das Fahrzeug den Ausgangswendekreis 31, d.h. das Fahrzeug dreht um einen weiter hinten liegenden Momentanpol bzw. Mittelpunkt des Ausgangswendekreises 31. Die Achslastveränderung verursacht eine Momentanpolverschiebung 33, beispielsweise wird der Momentanpol des Fahrzeugs weiter nach vorne verschoben, und/oder es wird eine Änderung eines Reibwerts zwischen Rändern und Fahrbahn erzielt. Dadurch dreht das Fahrzeug um einen weniger entfernten Mittelpunkt (geringerer Radius) des gestrichelt dargestellten reduzierten Wendekreises 32. 4 shows an instantaneous pole shift 33 of the vehicle that is in 3 is shown, which is caused by the axle load change, which is shown in 3 indicated schematically by the arrows can be achieved. When the vehicle is moving in a plane, ie when the vehicle is viewed from above, the instantaneous pole is the point in space around which the vehicle can be viewed and treated as only rotating, at least at an infinitesimal point in time. Without the axle load change, the vehicle achieves the initial turning circle 31, that is, the vehicle rotates about an instantaneous pole or center of the initial turning circle 31 located further back. The axle load change causes an instantaneous pole shift 33, for example the instantaneous pole of the vehicle is shifted further forward and/or it becomes A change in the coefficient of friction between the edges and the road is achieved. As a result, the vehicle rotates around a less distant center point (smaller radius) of the reduced turning circle 32 shown in dashed lines.

5 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs, das in 3 dargestellt ist. Im Unterschied zum Fahrzeug in 3 weist das Fahrzeug in 5 nur eine Hinterachse 2 auf, die als Antriebsachse 21 ausgestaltet ist. Die zweite Hinterachse 2 ist eine Nachlaufachse 22, d.h. hinter der Antriebsachse 21 ausgebildet. 5 shows another version of the vehicle that is in 3 is shown. In contrast to the vehicle in 3 indicates the vehicle 5 only one rear axle 2, which is designed as a drive axle 21. The second rear axle 2 is a trailing axle 22, that is, formed behind the drive axle 21.

6 zeigt eine Momentanpolverschiebung 33 des Fahrzeugs, das in 5 dargestellt ist, die durch die Achslastveränderung, die in 5 durch die Pfeile schematisch angedeutet ist, erzielt werden kann. Ohne Achslastveränderung erzielt das Fahrzeug den Ausgangswendekreis 31, d.h. das Fahrzeug dreht um einen weiter entfernten Mittelpunkt des Ausgangswendekreises 31. Die Achslastveränderung verursacht die Momentanpolverschiebung 33, beispielsweise wird der Momentanpol des Fahrzeugs weiter nach vorne verschoben, und/oder es wird eine Änderung des Reibwerts zwischen den Rändern und der Fahrbahn erzielt. Dadurch dreht das Fahrzeug um den weniger entfernten Mittelpunkt des gestrichelt dargestellten reduzierten Wendekreises 32. 6 shows an instantaneous pole shift 33 of the vehicle that is in 5 is shown, which is caused by the axle load change, which is shown in 5 indicated schematically by the arrows can be achieved. Without changing the axle load, the vehicle achieves the starting turning circle 31, that is, the vehicle rotates about a more distant center of the starting turning circle 31. The change in axle load causes the instantaneous pole shift 33, for example the instantaneous pole of the vehicle is shifted further forward, and/or there is a change in the coefficient of friction between the edges and the road. As a result, the vehicle rotates around the less distant center of the reduced turning circle 32 shown in dashed lines.

7 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs gemäß 3. Im Unterschied zu dem Fahrzeug in 3 weist das Fahrzeug in 7 nur eine angetriebene Hinterachse 21 auf. Die zweite Hinterachse 2 ist eine Vorlaufachse 23, d.h. vor der Antriebsachse 21 ausgebildet. 7 shows another version of the vehicle according to 3 . In contrast to the vehicle in 3 indicates the vehicle 7 only one driven rear axle 21. The second rear axle 2 is a leading axle 23, ie formed in front of the drive axle 21.

8 zeigt eine Momentanpolverschiebung 33 des Fahrzeugs, das in 7 dargestellt ist, die durch die Achslastveränderung, die in 7 durch die Pfeile schematisch angedeutet ist, erzielt werden kann. Ohne die Achslastveränderung erzielt das Fahrzeug den Ausgangswendekreis 31, d.h. das Fahrzeug dreht um einen weiter entfernten Mittelpunkt des Ausgangswendekreises 31. Die Achslastveränderung verursacht die Momentanpolverschiebung 33, beispielsweise wird der Momentanpol des Fahrzeugs weiter nach vorne verschoben, und/oder es wird eine Änderung des Reibwerts zwischen den Rändern und der Fahrbahn bewirkt. Dadurch dreht das Fahrzeug um den geringer entfernten Mittelpunkt des gestrichelt dargestellten reduzierten Wendekreises 32. 8th shows an instantaneous pole shift 33 of the vehicle that is in 7 is shown, which is caused by the axle load change, which is shown in 7 indicated schematically by the arrows can be achieved. Without the axle load change, the vehicle achieves the initial turning circle 31, ie the vehicle rotates around a more distant center of the initial turning circle 31. The axle load change causes the instantaneous pole shift 33, for example the instantaneous pole of the vehicle is shifted further forward and/or there is a change in the coefficient of friction between the edges and the road. As a result, the vehicle rotates around the center of the reduced turning circle 32 shown in dashed lines, which is closer away.

9 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs, das in 3 dargestellt ist. Im Unterschied zu dem Fahrzeug, das in 3 dargestellt ist, weist das Fahrzeug, das in 9 dargestellt ist, eine zweite lenkbare Vorderachse 12 auf, die hinter der ersten lenkbaren Hinterachse 11 angeordnet ist. Weiter wird in der Ausführungsform des Fahrzeugs, die in 9 gezeigt wird, wie durch die Pfeile angedeutet, die weiter vorne liegende Hinterachse 2, die als Antriebsachse 21 ausgestaltet ist, entlastet und die zweite lenkbare Hinterachse 22 belastet. 9 shows another version of the vehicle that is in 3 is shown. In contrast to the vehicle that is in 3 is shown, the vehicle that is in 9 is shown, a second steerable front axle 12, which is arranged behind the first steerable rear axle 11. Next, in the embodiment of the vehicle in 9 As shown by the arrows, the rear axle 2 located further forward, which is designed as a drive axle 21, is relieved and the second steerable rear axle 22 is loaded.

10 zeigt eine Momentanpolverschiebung 33 des Fahrzeugs, das in 9 dargestellt ist, die durch die Achslastveränderung, die in 9 durch die Pfeile schematisch angedeutet ist, erzielt werden kann. Ohne die Achslastveränderung erzielt das Fahrzeug den Ausgangswendekreis 31, d.h. das Fahrzeug dreht um einen weiter entfernten Mittelpunkt des Ausgangswendekreises 31. Die Achslastveränderung verursacht die Momentanpolverschiebung 33, beispielsweise wird der Momentanpol des Fahrzeugs weiter nach vorne verschoben, und/oder eine Änderung des Reibwerts zwischen den Rändern und der Fahrbahn. Dadurch dreht das Fahrzeug um den geringer entfernten Mittelpunkt des gestrichelt dargestellten reduzierten Wendekreises 32. 10 shows an instantaneous pole shift 33 of the vehicle that is in 9 is shown, which is caused by the axle load change, which is shown in 9 indicated schematically by the arrows can be achieved. Without the axle load change, the vehicle achieves the initial turning circle 31, ie the vehicle rotates around a more distant center of the initial turning circle 31. The axle load change causes the instantaneous pole shift Exercise 33, for example the instantaneous pole of the vehicle is shifted further forward, and/or a change in the coefficient of friction between the edges and the road. As a result, the vehicle rotates around the center of the reduced turning circle 32 shown in dashed lines, which is closer away.

11 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs, das in 3 dargestellt ist. Im Unterschied zu dem Fahrzeug, das in 3 dargestellt ist, weist das Fahrzeug, das in 11 dargestellt ist, eine lenkbare Hinterachse 2 auf, die als lenkbare Vorlaufachse 23 ausgestaltet ist, d.h. die lenkbare Hinterachse 2 ist vor der Antriebsachse 21 ausgebildet. Wie durch die Pfeile schematisch angedeutet, wird durch die Änderung der Achslastverteilung bei aktivierter Rangierhilfe die lenkbare Vorlaufachse 23 entlastet und die Antriebsachse 21, die beispielsweise nicht lenkbar ausgestaltet ist, belastet. Durch die Entlastung der lenkbare Vorlaufachse 23 lässt sich eine Reibkraft beim Einschlagen der Räder der lenkbaren Vorlaufsachse 23 zwischen den Rädern und Straße reduzieren. Daher lässt sich die lenkbare Vorlaufachsen 23 durch die Entlastung leichter und daher mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment lenken bzw. einschlagen. 11 shows another version of the vehicle that is in 3 is shown. In contrast to the vehicle that is in 3 is shown, the vehicle that is in 11 is shown, a steerable rear axle 2, which is designed as a steerable leading axle 23, ie the steerable rear axle 2 is formed in front of the drive axle 21. As indicated schematically by the arrows, by changing the axle load distribution when the maneuvering aid is activated, the steerable leading axle 23 is relieved and the drive axle 21, which is designed to be non-steerable, for example, is loaded. By relieving the load on the steerable leading axle 23, a frictional force can be reduced between the wheels and the road when the wheels of the steerable leading axle 23 are turned. Therefore, the steerable leading axles 23 can be steered or turned more easily due to the relief and therefore with less force or steering torque.

12 zeigt eine weitere Ausführung des Fahrzeugs, das in 3 dargestellt ist. Im Unterschied zu dem Fahrzeug, das in 3 dargestellt ist, weist das Fahrzeug, das in 12 dargestellt ist, eine lenkbare Hinterachse 2 auf, die als lenkbare Nachlaufachse 22 ausgestaltet ist, d.h. die lenkbare Hinterachse 2 ist hinter der Antriebsachse 21 ausgebildet. Wie durch die Pfeile schematisch angedeutet, wird durch die Änderung der Achslastverteilung bei aktivierter Rangierhilfe die lenkbare Nachlaufachse 22 entlastet und die Antriebsachse 21, die beispielsweise nicht lenkbar ausgestaltet ist, belastet. Durch die Entlastung der lenkbaren Nachlaufachse 22 lässt sich eine Reibkraft beim Einschlagen der Räder der lenkbaren Nachlaufsachse 22 zwischen den Rädern und der Straße reduzieren. Daher lässt sich die lenkbare Nachlaufachse 22 durch die Entlastung leichter und daher mit weniger Kraft bzw. Lenkmoment lenken bzw. einschlagen. 12 shows another version of the vehicle that is in 3 is shown. In contrast to the vehicle that is in 3 is shown, the vehicle that is in 12 is shown, a steerable rear axle 2, which is designed as a steerable trailing axle 22, ie the steerable rear axle 2 is formed behind the drive axle 21. As indicated schematically by the arrows, by changing the axle load distribution when the maneuvering aid is activated, the steerable trailing axle 22 is relieved and the drive axle 21, which is designed to be non-steerable, for example, is loaded. By relieving the load on the steerable trailing axle 22, a frictional force between the wheels and the road when turning the wheels of the steerable trailing axle 22 can be reduced. Therefore, the steerable trailing axle 22 can be steered or turned more easily due to the relief and therefore with less force or steering torque.

Die Achslastveränderung kann beispielsweise durch Erhöhen und Verringern des Drucks von wenigstens einer Luftfederung und/oder Hydraulikfederung und/oder einer Hydropneumatikfederung zwischen einer der Vorderachsen 1 und dem Führerhaus 3 und/oder einer der Hinterachsen 2 und dem Koffer 4 erzielt werden. Wird der Druck in der wenigstens einen der Luftfederungen (Luftbalg) und/oder der Hydraulikfederungen und/oder der Hydropneumatikfederungen erhöht, wird die Achse stärker belastet. Wird der Druck in wenigstens einer der Luftfederungen und/oder der Hydraulikfederungen und/oder der Hydropneumatikfederungen verringert, wird die Achse schwächer belastet.The axle load change can be achieved, for example, by increasing and reducing the pressure of at least one air suspension and/or hydraulic suspension and/or a hydropneumatic suspension between one of the front axles 1 and the driver's cab 3 and/or one of the rear axles 2 and the case 4. If the pressure in the at least one of the air suspensions (air bellows) and/or the hydraulic suspensions and/or the hydropneumatic suspensions is increased, the axle is subjected to greater load. If the pressure in at least one of the air suspensions and/or the hydraulic suspensions and/or the hydropneumatic suspensions is reduced, the axle is loaded less.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11
VorderachseFront axle
22
Hinterachsenrear axles
33
FührerhausDriver's cab
44
KofferSuitcase
55
Fahrwerk landing gear
1111
erste lenkbare Vorderachsefirst steerable front axle
1212
zweite lenkbare Vorderachse second steerable front axle
2121
AntriebsachseDrive axle
2222
NachlaufachseTrailing axle
2323
Vorlaufachse leading axle
3131
AusgangswendekreisOutput turning circle
3232
reduzierter Wendekreisreduced turning circle
3333
MomentanpolverschiebungInstantaneous pole shift

Claims (17)

Fahrzeug, insbesondere ein Lastkraftfahrzeug, umfassend: wenigstens eine lenkbare Vorderachse (1) und wenigstens zwei Hinterachsen (2), eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen (2) und/oder auf wenigstens eine zweite lenkbare Vorderachse (1), die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, einzustellen, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen (2) zu reduzieren und zu wenigstens einer weiter vorn liegenden anderen Hinterachse (2) und/oder auf die zweite lenkbare Vorderachse (12) zu verlagern oder auf eine weiter hinten liegende Hinterachse zu verlagern, wenn die wenigstens eine der wenigstens zwei Hinterachsen (2), an der die Achslast reduziert wird, eine lenkbare Hinterachse ist.Vehicle, in particular a truck, comprising: at least one steerable front axle (1) and at least two rear axles (2), a control device which is set up to adjust an axle load which acts on at least one of the at least two rear axles (2) and/or on at least one second steerable front axle (1) which lies behind the first steerable front axle, wherein the control device is set up to reduce the axle load on at least one of the at least two rear axles (2) and to shift it to at least one other rear axle (2) further forward and/or to the second steerable front axle (12) or to one further back to relocate the lying rear axle if the at least one of the at least two rear axles (2), on which the axle load is reduced, is a steerable rear axle. Fahrzeug nach Anspruch 1 mit einer Lenkkrafterfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Lenkkraft an einer der Achsen, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast einzustellen, wenn die Lenkkrafterfassungsvorrichtung eine Lenkkraft erfasst, die höher als ein vorgegebener Wert ist und/oder einen Lenkwinkel erfasst, der kleiner als ein weiterer vorgegebener Wert ist.Vehicle after Claim 1 with a steering force detection device for detecting a steering force on one of the axles, wherein the control device is set up to adjust the axle load when the steering force detection device detects a steering force that is higher than a predetermined value and / or detects a steering angle that is smaller than a further predetermined value is. Fahrzeug, insbesondere ein Lastkraftfahrzeug, umfassend: wenigstens eine lenkbare Vorderachse (1) und wenigstens zwei Hinterachsen (2), eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, eine Achslast, die auf mindestens eine der wenigstens zwei Hinterachsen (2) und/oder auf wenigstens eine zweite lenkbare Vorderachse (1), die hinter der ersten lenkbaren Vorderachse liegt, wirkt, einzustellen, eine Lenkkrafterfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Lenkkraft an einer der Achsen, an denen die Achslast einstellbar ist, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen (2) zu reduzieren und zu wenigstens einer anderen Hinterachse (2) und/oder auf die zweite lenkbare Vorderachse (12) zu verlagern, wenn die Lenkkrafterfassungsvorrichtung eine Lenkkraft erfasst, die höher als ein vorgegebener Wert ist und/oder einen Lenkwinkel erfasst, der kleiner als ein weiterer vorgegebener Wert ist.Vehicle, in particular a truck, comprising: at least one steerable front axle (1) and at least two rear axles (2), a control device which is set up to act on at least one of the at least two rear axles (2) and/or on at least one second steerable front axle (1), which lies behind the first steerable front axle , to set a steering force detection device for detecting a steering force on one of the axles on which the axle load is adjustable, the control device being set up to reduce the axle load on at least one of the at least two rear axles (2) and to at least one other rear axle (2). and/or to shift to the second steerable front axle (12) when the steering force detection device detects a steering force that is higher than a predetermined value and/or detects a steering angle that is smaller than a further predetermined value. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Achslast an wenigstens einer der wenigstens zwei Hinterachsen (2) zu reduzieren, wenn eine Eingabe eines Benutzers zur Verringerung eines Wendekreises vorliegt.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the control device is set up to reduce the axle load on at least one of the at least two rear axles (2) when there is an input from a user to reduce a turning circle. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die wenigstens eine Hinterachse (2), auf die die Achslast verlagert wird, die Antriebsachse (21) oder eine starre Vorlaufachse (23) ist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one rear axle (2) to which the axle load is shifted is the drive axle (21) or a rigid leading axle (23). Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei wenigstens eine der Hinterachsen (2), an der die Achslast reduziert wird, eine Nachlaufachse (22) und/ oder eine lenkbare Vorlaufachse (23) ist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein at least one of the rear axles (2), on which the axle load is reduced, is a trailing axle (22) and/or a steerable leading axle (23). Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die wenigstens eine Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, um einen vorbestimmten Achslastwert entlastbar ist; und/oder wobei die wenigstens eine Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, so weit entlastet wird, bis das Fahrzeug beim Rangieren einen definierten vorbestimmten Wendekreis unterschreitet.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one rear axle (2), on which the axle load is reduced, can be relieved by a predetermined axle load value; and/or wherein the at least one rear axle (2), on which the axle load is reduced, is relieved until the vehicle falls below a defined, predetermined turning circle when maneuvering. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die wenigstens eine Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, lenkbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the at least one rear axle (2), on which the axle load is reduced, is steerable. Fahrzeug nach Anspruch 8, wobei die wenigstens eine lenkbare Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, so weit entlastbar ist, bis diese mit einer vorbestimmten Lenkkraft lenkbar ist; und/oder wobei die Lenkung der wenigstens einen lenkbaren Hinterachse (2) arretierbar ist, sobald diese mit der vorbestimmten Lenkkraft nicht lenkbar ist.Vehicle after Claim 8 , wherein the at least one steerable rear axle (2), on which the axle load is reduced, can be relieved until it can be steered with a predetermined steering force; and/or wherein the steering of the at least one steerable rear axle (2) can be locked as soon as it cannot be steered with the predetermined steering force. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die vorbestimmte Lenkkraft und/oder der vorbestimmte Wendekreis einstellbar ist; und/oder wobei die vorbestimmte Lenkkraft und/oder der vorbestimmte Wendekreis über eine Anzeigevorrichtung anzeigbar und/oder einstellbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the predetermined steering force and/or the predetermined turning circle is adjustable; and/or wherein the predetermined steering force and/or the predetermined turning circle can be displayed and/or adjusted via a display device. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 9, mit einer Lenkkraftunterstützungsvorrichtung, die auf wenigstens eine lenkbare Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, wirkt, um die Lenkkraft zu unterstützen.Vehicle according to one of the Claims 2 until 9 , with a steering power support device which acts on at least one steerable rear axle (2), on which the axle load is reduced, in order to support the steering force. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 10, wobei die wenigstens eine lenkbare Hinterachse (2), an der die Achslast reduziert wird, in Abhängigkeit der verfügbaren Lenkkraftunterstützung oder um einen definierten Wert entlastet wird.Vehicle according to one of the Claims 10 , wherein the at least one steerable rear axle (2), on which the axle load is reduced, is relieved depending on the available steering power support or by a defined value. Fahrzeug nach Anspruch 10 oder 11, wobei die Lenkkraftunterstützung elektrisch, elektro-hydraulisch und/oder hydraulisch erfolgt.Vehicle after Claim 10 or 11 , whereby the steering power assistance is provided electrically, electro-hydraulically and/or hydraulically. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine Achslastreduzierung oder eine Achslastveränderung nur bis zu einer vorgebbaren Geschwindigkeit aktivierbar ist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein an axle load reduction or an axle load change can only be activated up to a predeterminable speed. Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug drei Hinterachsen (21, 22, 23) mit einer Vorlaufachse (23), einer Nachlaufachse (22) und einer zwischen der Nachlaufachse (22) und der Vorlaufachse (23) liegenden Antriebsache (21) aufweist; oder wobei das Fahrzeug zwei Hinterachsen (21, 23) mit einer Nachlaufachse (23) und einer Antriebsachse (21) aufweist, oder wobei das Fahrzeug zwei Hinterachsen (21, 23) mit einer Vorlaufachse (22) und einer Antriebsachse (21) aufweist, und/oder wobei das Fahrzeug eine lenkbare Vorderachse (11) aufweist; und/oder wobei das Fahrzeug zwei lenkbare Vorderachsen (11, 12) aufweist.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein the vehicle has three rear axles (21, 22, 23) with a leading axle (23), a trailing axle (22) and a drive axle (21) located between the trailing axle (22) and the leading axle (23). having; or wherein the vehicle has two rear axles (21, 23) with a trailing axle (23) and a drive axle (21), or wherein the vehicle has two rear axles (21, 23) with a leading axle (22) and a drive axle (21), and / or wherein the vehicle has a steerable front axle (11); and/or wherein the vehicle has two steerable front axles (11, 12). Fahrzeug nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei wenigstens die eine der wenigstens zwei Hinterachsen (2) durch eine Federvorrichtung mit einem Fahrwerk (5) des Fahrzeugs verbunden ist, wobei die wenigstens eine der wenigstens zwei Hinterachsen (2) durch Verringerung einer Federsteifigkeit entlastet werden kann.Vehicle according to one of the preceding claims, wherein at least one of the at least two rear axles (2) is connected to a chassis (5) of the vehicle by a spring device, wherein the at least one of the at least two rear axles (2) can be relieved by reducing a spring stiffness . Fahrzeug nach Anspruch 16, wobei wenigstens eine der zwei Hinterachsen (2) eine Luftfederung aufweist, wobei durch Entlüftung der Luftfederung eine der Hinterachsen (2) im Vergleich zu der wenigstens einen anderen Hinterachse (2) und/oder im Vergleich zu wenigstens einer lenkbaren Vorderachse (1) entlastbar ist und/oder durch Erhöhen des Drucks in der Luftfederung eine der Hinterachsen im Vergleich zu der wenigstens einer anderen Hinterachse und/oder im Vergleich zu wenigstens einer lenkbaren Vorderachse höher belastbar ist.Vehicle after Claim 16 , wherein at least one of the two rear axles (2) has an air suspension, wherein by venting the air suspension one of the rear axles (2) can be relieved in comparison to the at least one other rear axle (2) and / or in comparison to at least one steerable front axle (1). is and/or by increasing the Pressure in the air suspension one of the rear axles can be subjected to higher loads compared to the at least one other rear axle and/or compared to at least one steerable front axle.
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