DE102012202497B4 - Multi-axle vehicle and method for maneuvering a multi-axle vehicle - Google Patents

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Abstract

Mehrachsiges Fahrzeug (1) mit mindestens einer lenkbaren Frontachse (2), mindestens einer lenkbaren ersten Heckachse (3) und mindestens einer nicht lenkbaren zweiten Heckachse (4), wobei das Fahrzeug eine Steuervorrichtung (15) aufweist zum Steuern einer Lenkvorrichtung (37) des Fahrzeugs (1) und zum Steuern einer Hebe-Senkvorrichtung (38) des Fahrzeugs, wobei die Lenkvorrichtung (37) zum Einstellen von Radlenkwinkeln (α1, α2) von Rädern (5, 6) der Frontachse (2) sowie von Radlenkwinkeln (α3, α4) von Rädern (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) eingerichtet ist und wobei die Hebe-Senkvorrichtung (38) zum Heben und Senken der ersten Heckachse (3) und/oder der zweiten Heckachse (4) eingerichtet ist zum Ändern von Achslasten dieser Heckachsen (3, 4), wobei die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, die Radlenkwinkel (α1, α2) der Räder (5, 6) der Frontachse (2) und die Radlenkwinkel (α3, α4) der Räder (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) auf nicht verschwindende Werte einzustellen und dabei die Radlenkwinkel (α3, α4) der Räder (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) an die Radlenkwinkel (α1, α2) der Räder (5, 6) der Frontachse (2) anzugleichen, und die Steuervorrichtung (15) außerdem dazu eingerichtet ist, gleichzeitig zu dieser Einstellung der Radlenkwinkel (α1, α2, α3, α4) die Achslast der ersten Heckachse (3) relativ zur Achslast der zweiten Heckachse (4) so weit zu vergrößern, dass eine Parallelfahrt des Fahrzeugs (1) schräg zu einer Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) ermöglicht ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug Radsensoren (29, 30, 31, 32, 33, 34) umfasst zum Messen einer Drehgeschwindigkeit mindestens eines linken Rades (5, 8, 12) des Fahrzeuges (1) und einer Drehgeschwindigkeit mindestens eines rechten Rades (6, 9, 13) des Fahrzeuges (1), wobei die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten dieser Räder festzustellen, ob das Fahrzeug (1) sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald das mindestens eine linke Rad (5, 8, 12) und das mindestens eine rechte Rad (6, 9, 13) gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen bei gleichen, nicht-verschwindenden Radlenkwinkeln (α1, α2, α3, α4) der Räder der Frontachse und der Räder der ersten Heckachse.A multi-axle vehicle (1) having at least one steerable front axle (2), at least one steerable first rear axle (3) and at least one non-steerable second rear axle (4), the vehicle having a control device (15) for controlling a steering device (37) of the vehicle Vehicle (1) and for controlling a lifting / lowering device (38) of the vehicle, wherein the steering device (37) for adjusting wheel steering angles (α1, α2) of wheels (5, 6) of the front axle (2) and wheel steering angles (α3, α4) of wheels (7, 8, 9, 10) of the first rear axle (3) is arranged and wherein the lifting-lowering device (38) for raising and lowering of the first rear axle (3) and / or the second rear axle (4) set is for changing axle loads of these rear axles (3, 4), wherein the control device (15) is arranged, the wheel steering angle (α1, α2) of the wheels (5, 6) of the front axle (2) and the wheel steering angle (α3, α4) of Wheels (7, 8, 9, 10) of the first rear axle (3) to non-vanishing values while adjusting the wheel steering angle (α3, α4) of the wheels (7, 8, 9, 10) of the first rear axle (3) to the wheel steering angle (α1, α2) of the wheels (5, 6) of the front axle (2), and the control device (15) is also set up at the same time to increase the axle load of the first rear axle (3) relative to the axle load of the second rear axle (4) at the same time as this adjustment of the wheel steering angles (α1, α2, α3, α4) so that a parallel drive of the vehicle (1) obliquely relative to a longitudinal axis (L) of the vehicle (1) while maintaining the longitudinal axis (L) of the vehicle (1) in the same orientation, characterized in that the vehicle has wheel sensors (29, 30, 31, 32, 33 , 34) for measuring a rotational speed of at least one left wheel (5, 8, 12) of the vehicle (1) and a rotational speed of at least one right wheel (6, 9, 13) of the vehicle (1), wherein the control device (15) is set using the measured rotational speeds of these R or to determine whether the vehicle (1) moves in a parallel drive, wherein the parallel drive is considered to be established as soon as the at least one left wheel (5, 8, 12) and the at least one right wheel (6, 9, 13) have the same rotational speeds have at the same, non-vanishing wheel steering angles (α1, α2, α3, α4) of the wheels of the front axle and the wheels of the first rear axle.

Description

Die Erfindung betrifft ein mehrachsiges Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs sowie ein Verfahren zum Rangieren eines mehrachsigen Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Nebenanspruchs.The invention relates to a multi-axle vehicle according to the preamble of the main claim and a method for maneuvering a multi-axle vehicle according to the preamble of the independent claim.

Mehrachsige Fahrzeuge, wie etwa Lastkraftwagen, werden typischerweise zum Transportieren schwerer und/oder sperriger Lasten eingesetzt. Das Manövrieren und Rangieren solcher Fahrzeuge ist aufgrund ihrer großen Länge und Breite und ihres in der Regel sehr großen Wendekreises oft schwierig, insbesondere wenn nur wenig Raum zum Manövrieren und Rangieren zur Verfügung steht oder wenn das Fahrzeug beispielsweise in eine genau vorgegebene Lade- oder Entladeposition gebracht werden soll.Multi-axle vehicles, such as trucks, are typically used to transport heavy and / or bulky loads. The maneuvering and maneuvering of such vehicles is often difficult due to their large length and width and their generally very large turning circle, especially when there is little room for maneuvering and maneuvering or when the vehicle is brought into a predetermined loading or unloading position, for example shall be.

Es ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2007 033 527 A1 bekannt, die Manövrierbarkeit und Rangierbarkeit eines mehrachsigen Fahrzeugs dadurch zu verbessern, dass neben einer lenkbaren Frontachse des Fahrzeugs außerdem zumindest eine von mehreren Heckachsen des Fahrzeugs ebenfalls lenkbar ist. Weist das Fahrzeug etwa zwei Heckachsen auf, so kann die vordere der beiden Heckachsen beispielsweise in die gleiche Richtung wie die Frontachse eingeschlagen werden. Es ist aber auch bekannt, dass die hintere der beiden Heckachsen lenkbar ist und entgegengesetzt zur Frontachse gelenkt wird. Neben einem verkleinerten Wendekreis hat dies den Vorteil, dass ein Rutschen (Radieren) der Räder der Heckachsen über die Fahrbahnoberfläche und ein damit einhergehender Verschleiß der Radbereifung der Heckachsen reduziert werden.It is for example from the document DE 10 2007 033 527 A1 Known to improve the maneuverability and maneuverability of a multi-axle vehicle in that in addition to a steerable front axle of the vehicle also at least one of several rear axles of the vehicle is also steerable. If the vehicle has approximately two rear axles, the front of the two rear axles can, for example, be driven in the same direction as the front axle. However, it is also known that the rear of the two rear axles is steerable and is directed opposite to the front axle. In addition to a reduced turning circle, this has the advantage that a slipping (erasing) of the wheels of the rear axles on the road surface and a concomitant wear of the wheel tires of the rear axles are reduced.

Eine erste Radachse befindet sich „vor” einer zweiten Radachse, falls die erste Radachse näher zur Frontseite des Fahrzeugs angeordnet ist als die zweite Radachse. Entsprechend bedeutet „hinter” näher an der Heckseite des Fahrzeugs angeordnet. Unter Frontachse wird eine Radachse verstanden, welche sich an einer Front des Fahrzeugs befindet, typischerweise also an einer frontseitigen Hälfte des Fahrzeugs. Entsprechend wird unter einer Heckachse eine Radachse verstanden, welche sich an einem Heck des Fahrzeugs befindet, welche also typischerweise an einer heckseitigen Fahrzeughälfte des Fahrzeugs angeordnet ist.A first wheel axle is located "in front of" a second wheel axle if the first wheel axle is located closer to the front of the vehicle than the second wheel axle. Accordingly, "behind" means closer to the rear of the vehicle. Under front axle is understood as a wheel axle, which is located at a front of the vehicle, typically at a front half of the vehicle. Accordingly, a rear axle is understood to mean a wheel axle which is located at a rear end of the vehicle, which is therefore typically arranged on a rear side of the vehicle.

Die Hebe-Senkvorrichtung kann beispielsweise eine Feder- und Dämpfungsvorrichtung umfassen, wie sie beispielsweise in der Druckschrift DE 10 2009 013 647 A1 beschrieben wird. Eine solche Feder-Dämpfungseinrichtung kann als Antriebskomponenten beispielsweise über die Steuervorrichtung ansteuerbare Luftfederbalge aufweisen, welche sich jeweils über einen mittels einer steuerbaren Luftpumpe und eines steuerbaren Ventils einstellbaren Luftdruck innerhalb des Luftfederbalges betätigen lassen, um eine zugeordnete Achse anzuheben oder abzusenken. Vorzugsweise sind jeder der Heckachsen des vorgeschlagenen Fahrzeugs ein oder vorzugsweise mindestens zwei derartige Luftfederbalge zugeordnet. Die DE 39 11 885 A1 und die DE 10 2007 033 527 A1 beschreiben Fahrzeuge, die sowohl lenkbare Vorderachsen als auch lenkbare Hinterachsen aufweisen. Die DE 10 2006 008 436 A1 beschreibt ein Fahrzeug mit zwei lenkbaren Vorderachsen, bei dem die Achslast von Vorder- und Hinterachsen mittels Federbälgen veränderbar ist. Die DE 196 34 711 C2 beschreibt ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1.The lifting-lowering device may comprise, for example, a spring and damping device, as described for example in the document DE 10 2009 013 647 A1 is described. Such a spring damping device can have, for example via the control device controllable air spring bellows as drive components, which can be actuated in each case via a controllable air pump and a controllable valve adjustable air pressure within the air spring bellows to raise or lower an associated axis. Preferably, each of the rear axles of the proposed vehicle is associated with one or preferably at least two such air spring bellows. The DE 39 11 885 A1 and the DE 10 2007 033 527 A1 describe vehicles that have both steerable front axles and steerable rear axles. The DE 10 2006 008 436 A1 describes a vehicle with two steerable front axles, in which the axle load of front and rear axles is variable by means of bellows. The DE 196 34 711 C2 describes a vehicle with the features of the preamble of claim 1.

Angesichts dieses Standes der Technik ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein mehrachsiges Fahrzeug vorzuschlagen, dessen Manövrierbarkeit und Rangierbarkeit weiter verbessert ist. Außerdem soll ein Verfahren zum Steuern, also zum Manövrieren und Rangieren, eines mehrachsigen Fahrzeugs vorgeschlagen werden, welches es erlaubt, ein mehrachsiges Fahrzeug auch innerhalb eines kleinen zur Verfügung stehenden Raumbereiches möglichst flexibel und problemlos auszurichten und zu positionieren sowie eine Parallelfahrt des Fahrzeuges festzustellen.In view of this prior art, it is the object of the present invention to propose a multi-axle vehicle whose maneuverability and maneuverability is further improved. In addition, a method for controlling, ie for maneuvering and maneuvering, a multi-axle vehicle to be proposed, which allows a multi-axis vehicle within a small space available area as flexible and easy to align and position and determine a parallel drive of the vehicle.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein mehrachsiges Fahrzeug gemäß dem Hauptanspruch sowie durch ein Verfahren gemäß dem Nebenanspruch. Weiterentwicklungen und spezielle Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich mit den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a multi-axle vehicle according to the main claim and by a method according to the independent claim. Further developments and specific embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Ein beanspruchtes mehrachsiges Fahrzeug weist demnach mindestens eine lenkbare Frontachse, mindestens eine lenkbare erste Heckachse und mindestens eine nicht lenkbare, zweite Heckachse auf. An den genannten Achsen, die auch als Radachsen bezeichnet werden, sind jeweils mindestens zwei Räder des Fahrzeugs angeordnet.A claimed multi-axle vehicle accordingly has at least one steerable front axle, at least one steerable first rear axle and at least one non-steerable, second rear axle. On the said axles, which are also referred to as wheel axles, in each case at least two wheels of the vehicle are arranged.

Eine Achse wird als lenkbar bezeichnet, falls Radlenkwinkel der Räder der Achse einstellbar sind zum Lenken des Fahrzeugs. Dabei ist der Radlenkwinkel eines Rades definiert als der Winkel, den eine Radebene das Rades (also eine durch die Radmitte und parallel zum Rad verlaufende Ebene) in einer momentanen Ausrichtung des Rades mit der Radebene des Rades einer Geradeauslaufstellung des Rades (Radstellung, die das Rad während einer Geradeausfahrt einnimmt) einschließt.An axle is said to be steerable if wheel steering angles of the wheels of the axle are adjustable to steer the vehicle. In this case, the wheel steering angle of a wheel is defined as the angle that a wheel plane (ie, a plane passing through the wheel center and parallel to the wheel) in a momentary orientation of the wheel with the wheel plane of a straight running position of the wheel (wheel position, the wheel while driving straight ahead).

Das Fahrzeug umfasst außerdem eine Steuervorrichtung, die zum Steuern einer Lenkvorrichtung des Fahrzeugs und zum Steuern einer Hebe-Senkvorrichtung des Fahrzeugs eingerichtet ist. Die Steuervorrichtung kann hierzu eine entsprechend programmtechnisch eingerichtete Steuerschaltung umfassen.The vehicle further includes a control device configured to control a steering device of the vehicle and to control a lift-lowering device of the vehicle. The Control device may for this purpose comprise a corresponding programmatically established control circuit.

Die Lenkvorrichtung ist zum Einstellen der Radlenkwinkel der Räder der Frontachse sowie der Radlenkwinkel der Räder der ersten Heckachse eingerichtet. Typischerweise sind die Räder einer gegebenen Achse des Fahrzeugs in ihrer Geradeauslaufstellung jeweils parallel zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet (Spur Null) oder leicht nach innen (Vorspur) oder nach außen (Nachspur) eingeschlagen. Für eine Kurvenfahrt ist es typisch, dass an einer gegebenen Achse die Radlenkwinkel von kurveninneren Rädern größer sind als die Radlenkwinkel von kurvenäußeren Rädern, dass also die kurveninneren Räder stärker eingeschlagen sind als die kurvenäußeren Räder (Spurdifferenzwinkel), beispielsweise mittels eines Lenktrapezes.The steering device is set up for adjusting the wheel steering angle of the wheels of the front axle and the wheel steering angle of the wheels of the first rear axle. Typically, the wheels of a given axle of the vehicle in their straight-ahead position are each aligned parallel to the longitudinal axis of the vehicle (track zero) or slightly inward (toe-in) or outboard (toe-in). For cornering, it is typical that on a given axis, the Radlenkwinkel of inside wheels are greater than the wheel steering angle of the outside wheels, so that the inside wheels are taken stronger than the outside wheels (track differential angle), for example by means of a steering trapezoid.

Die genannten lenkbaren Achsen des Fahrzeugs weisen typischerweise Achsschenkel auf, an welchen die Räder der Achse montiert sind. Diese Achsschenkel sind drehbar gelagert zum Einstellen der genannten Radlenkwinkel mittels der Lenkvorrichtung. Die Lenkvorrichtung kann beispielsweise einen oder mehrere mittels der Steuervorrichtung steuerbare, mechanische, hydraulische und/oder pneumatische Lenkungsantriebe aufweisen zum Einstellen der Radlenkwinkel, also beispielsweise zum entsprechenden Drehen der Achsschenkel. Vorteilhafterweise umfasst die Lenkvorrichtung für jede der lenkbaren Radachsen einen Lenkungsantrieb, der unabhängig von den übrigen Lenkungsantrieben mittels der Steuervorrichtung angesteuert werden kann, also einen Lenkungsantrieb für die mindestens eine Frontachse und einen Lenkungsantrieb für die mindestens eine lenkbare erste Heckachse.The said steerable axles of the vehicle typically have steering knuckles on which the wheels of the axle are mounted. These stub axles are rotatably mounted for adjusting said wheel steering angle by means of the steering device. The steering device may, for example, have one or more controllable by the control device, mechanical, hydraulic and / or pneumatic steering drives for adjusting the Radlenkwinkel, so for example for the corresponding rotation of the steering knuckle. Advantageously, the steering device for each of the steerable axles comprises a steering drive which can be controlled independently of the other steering drives by means of the control device, ie a steering drive for the at least one front axle and a steering drive for the at least one steerable first rear axle.

Die Hebe-Senkvorrichtung ist zum Heben und Senken der ersten Heckachse und/oder der zweiten Heckachse eingerichtet. Durch Heben und Senken der Heckachsen können Achslasten der Heckachsen eingestellt werden. Als Achslast einer Achse soll die Gesamtsumme der Radlasten aller Räder dieser Achse bezeichnet werden, wobei die Radlast wiederum die Kraft bezeichnen soll, die eines dieser Räder senkrecht auf den Boden bzw. die Fahrbahnoberfläche, auf der das Fahrzeugs steht oder fährt, ausübt. Falls das Fahrzeug mehrere erste (bzw. zweite) Heckachsen aufweisen, so sei mit der Achslast der ersten (bzw. zweiten) Heckachse immer die Gesamtsumme der Achslasten aller ersten (bzw. zweiten) Heckachsen gemeint.The lifting-lowering device is set up for raising and lowering the first rear axle and / or the second rear axle. By raising and lowering the rear axles axle loads of the rear axles can be adjusted. The axle load of an axle should be the sum total of the wheel loads of all the wheels of this axle, the wheel load in turn being the force exerted by one of these wheels perpendicular to the ground or the road surface on which the vehicle is stationary or running. If the vehicle has a plurality of first (or second) rear axles, then the axle load of the first (or second) rear axle is always the total sum of the axle loads of all first (or second) rear axles.

Beispielsweise wird durch Absenken der ersten Heckachse deren Achslast erhöht und gleichzeitig die Achslast der zweiten Heckachse verringert, mit anderen Worten wird hierdurch die Achslast der ersten Heckachse relativ zur Achslast der zweiten Heckachse vergrößert. Diese relative Vergrößerung der Achslast der ersten Heckachse lässt sich auch durch Anheben der zweiten Heckachse erreichen. Entsprechend wird durch Anheben der ersten Heckachse die Achslast der ersten Heckachse verringert und die Achslast der zweiten Heckachse vergrößert oder, mit anderen Worten, die Achslast der ersten Heckachse relativ zur Achslast der zweiten Heckachse verringert. Diese relative Verringerung der Achslast der ersten Heckachse lässt sich auch durch Absenken der zweiten Heckachse erreichen.For example, by lowering the first rear axle increases its axle load and simultaneously reduces the axle load of the second rear axle, in other words, thereby the axle load of the first rear axle is increased relative to the axle load of the second rear axle. This relative increase in the axle load of the first rear axle can also be achieved by lifting the second rear axle. Accordingly, by raising the first rear axle, the axle load of the first rear axle is reduced and the axle load of the second rear axle is increased or, in other words, the axle load of the first rear axle is reduced relative to the axle load of the second rear axle. This relative reduction of the axle load of the first rear axle can also be achieved by lowering the second rear axle.

Hierbei ist die Steuervorrichtung des Fahrzeugs eingerichtet, die Lenkvorrichtung anzusteuern, die Radlenkwinkel der Räder der Frontachse und die Radlenkwinkel der Räder der ersten Heckachse aneinander anzugleichen und dabei auf nicht verschwindende Winkelwerte einzustellen, und die Hebe-Senkvorrichtung anzusteuern, gleichzeitig zu dieser Einstellung der Radlenkwinkel die Achslast der ersten Heckachse relativ zur Achslast der zweiten Heckachse so weit zu vergrößern, bis eine Parallelfahrt des Fahrzeugs schräg zu einer Längsachse des Fahrzeugs bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse des Fahrzeugs möglich ist. Dabei bedeutet „nicht verschwindend” ungleich Null, also größer oder kleiner als Null.Here, the control device of the vehicle is set up to control the steering device, the wheel steering angle of the wheels of the front axle and the wheel steering angle of the wheels of the first rear axle to match each other and set to non-vanishing angle values, and to control the lifting-lowering device, at the same time to this setting the Radlenkwinkel the To increase axle load of the first rear axle relative to the axle load of the second rear axle until a parallel movement of the vehicle obliquely to a longitudinal axis of the vehicle with constant alignment of the longitudinal axis of the vehicle is possible. Here, "not disappearing" means non-zero, that is greater or less than zero.

Erfindungsgemäß umfasst das Fahrzeug einen oder mehrere Radsensoren, die dazu eingerichtet sind, Drehgeschwindigkeiten zumindest eines linken Rades des Fahrzeuges und mindestens eines rechten Rades des Fahrzeuges zu erfassen, wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten dieser Räder festzustellen, ob das Fahrzeug sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald das mindestens eine linke Rad und das mindestens eine rechte Rad gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen bei gleichen, nicht-verschwindenden Radlenkwinkeln der Räder der Frontachse und der Räder der ersten Heckachse. Vorzugsweise ist jeweils an einem linken Rad sowie an einem rechten Rad der Frontachse des Fahrzeugs und/oder jeweils an einem linken Rad und einem rechen Rad der ersten Heckachse und/oder jeweils an einem linken und einem rechten Rad der zweiten Heckachse ein Radsensor zum Erfassen der jeweiligen Drehgeschwindigkeit der genannten Räder angeordnet. Die Steuervorrichtung ist dann dazu eingerichtet, unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten der Räder festzustellen, ob das Fahrzeug sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald das linke Rad bzw. die linken Räder und das rechte Rad bzw. die rechten Räder gleiche Drehgeschwindigkeit(en) aufweisen und gleichzeitig die Lenkwinkel der Frontachse und der ersten Heckachse wie oben beschrieben aneinander angeglichen sind und nicht verschwindende Werte aufweisen.In accordance with the invention, the vehicle includes one or more wheel sensors configured to sense rotational speeds of at least one left wheel of the vehicle and at least one right wheel of the vehicle, the control device configured to determine whether the vehicle is deploying using the measured rotational speeds of those wheels moved in a parallel drive, the parallel drive is considered to be established as soon as the at least one left wheel and the at least one right wheel have the same rotational speeds at the same, non-vanishing Radlenkwinkeln the wheels of the front axle and the wheels of the first rear axle. Preferably, in each case on a left wheel and on a right wheel of the front axle of the vehicle and / or in each case on a left wheel and a rake wheel of the first rear axle and / or in each case on a left and a right wheel of the second rear axle, a wheel sensor for detecting the arranged respective rotational speed of said wheels. The control device is then configured to determine, using the measured rotational speeds of the wheels, whether the vehicle is moving in parallel, the parallel travel being determined as soon as the left wheel or wheels and the right wheel or wheels have the same rotational speed (s) and at the same time the steering angles of the front axle and the first rear axle are aligned with each other as described above and have non-vanishing values.

Die genannte Parallelfahrt des Fahrzeugs kann dadurch definiert werden, dass sich alle linken Räder des Fahrzeugs mit derselben Drehgeschwindigkeit drehen wie alle rechten Räder des Fahrzeugs. Dabei gilt ein Rad allgemein als rechts bzw. links angeordnet, wenn es rechts bzw. links von der Mitte der Radachse des jeweiligen Rades angeordnet ist. Eine weitere Möglichkeit, die Parallelfahrt des Fahrzeugs zu definieren, besteht darin, dass sich während der Parallelfahrt das Fahrzeug schräg zu seiner Längsachse bewegt, ohne dabei gleichzeitig eine sogenannte Gierbewegung, also eine Richtungsänderung bzw. eine Fahrzeugdrehung um die Hochachse des Fahrzeugs (auch Gierachse genannt; sie verläuft senkrecht zur Längsachse und zur Querachse) zu vollführen. Die Parallelfahrt kann außerdem dadurch definiert werden, dass die Fahrtrichtung des Fahrzeugs und die Längsachse des Fahrzeugs einen Winkel einschließen, der im Wesentlichen den (einander angeglichenen) Radlenkwinkeln der Frontachse und der ersten Heckachse entspricht. Die Parallelfahrt kann vorteilhafterweise sowohl in einer Vorwärtsrichtung als auch in einer Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs erfolgen. The aforementioned parallel movement of the vehicle can be defined by the fact that all left wheels of the vehicle rotate at the same rotational speed as all right wheels of the vehicle. In this case, a wheel is generally arranged as right or left when it is located to the right or left of the center of the wheel axle of the respective wheel. Another way to define the parallel movement of the vehicle, is that during the parallel movement, the vehicle moves obliquely to its longitudinal axis, without simultaneously a so-called yaw, so a change of direction or a vehicle rotation about the vertical axis of the vehicle (also called yaw axis it runs perpendicular to the longitudinal axis and to the transverse axis). The parallel travel may also be defined by the vehicle's direction of travel and the longitudinal axis of the vehicle including an angle substantially equal to the (matched) wheel steering angles of the front axle and the first rear axle. The parallel travel can advantageously take place both in a forward direction and in a rearward direction of the vehicle.

Zur Ermöglichung bzw. Erzielung der Parallelfahrt werden typischerweise die Radlenkwinkel aller linken Räder der Frontachse und der ersten Heckachse jeweils auf einen gleichen Wert eingestellt und werden außerdem auch die Radlenkwinkel aller rechten Räder dieser Achsen jeweils auf einen gleichen Wert eingestellt. Typischerweise werden die Radwinkel aller linken und aller rechten Räder dieser Achsen betraglich auf den gleichen Wert eingestellt. Es kann auch vorgesehen sein, dass zur Ermöglichung der Parallelfahrt ein Mittelwert der Radlenkwinkel der Räder der mindestens einen Fronachse an einen Mittelwert der Radlenkwinkel der Räder der mindestens einen ersten Heckachse angeglichen wird, beispielsweise falls Spurdifferenzwinkel an den betreffenden Achsen vorgegeben sind, etwa mittels Lenktrapeze.To enable or achieve the parallel travel typically the wheel steering angle of all left wheels of the front axle and the first rear axle are set to an equal value and also also the wheel steering angle of all right wheels of these axles are set to an equal value. Typically, the wheel angles of all left and right wheels of these axles are set to the same value. It can also be provided that for facilitating parallel travel, an average value of the wheel steering angle of the wheels of the at least one front axle is made equal to an average of the wheel steering angle of the wheels of the at least one first rear axle, for example if track differential angles are predetermined at the respective axles, for example by means of steering trapeze.

Es ist auch möglich, dass zur Ermöglichung der Parallelfahrt die Radlenkwinkel der mindestens einen ersten Heckachse betraglich etwas größer gewählt werden als die Radlenkwinkel der Räder der mindestens einen Frontachse, dass also die Räder der ersten Heckachse stärker eingeschlagen werden als die Räder der Frontachse. Dies kann beispielsweise dann erforderlich sein, wenn die zweite Heckachse eine Antriebsachse ist und ihre Achslast zur Sicherstellung einer hinreichenden Antriebswirkung nicht beliebig weit abgesenkt werden kann, so dass verbleibende Lenkungskräfte der zweiten Heckachse nur durch den beschriebenen stärkeren Einschlag der Räder der ersten Heckachse hinreichend kompensiert werden können.It is also possible that the wheel steering angle of the at least one first rear axle be chosen somewhat larger than the wheel steering angle of the wheels of at least one front axle, so that the wheels of the first rear axle are taken stronger than the wheels of the front axle. This may be necessary, for example, if the second rear axle is a drive axle and its axle load can not be lowered arbitrarily to ensure a sufficient drive effect, so that remaining steering forces of the second rear axle can be sufficiently compensated only by the described stronger impact of the wheels of the first rear axle can.

Unter dem Begriff des „Angleichens” und dem Wort „angleichen” kann also außer einem exakten Angleichen der Radlenkwinkel auf einen identischen Wert, also einer exakten Parallelstellung der zugehörigen Räder, auch ein Angleichen der Radlenkwinkel unter Beibehaltung gewisser Unterschiede bzw. Differenzen zwischen den Werten der betreffenden Radlenkwinkel verstanden werden. Dies kann insbesondere bei Vorliegen von Spurdifferenzwinkeln der Fall sein. Entscheidend ist hierbei lediglich der Eintritt der bezweckten Wirkung, nämlich die Ermöglichung oder der Eintritt der Parallelfahrt des Fahrzeugs.The term "equalization" and the word "equalize" can thus except an exact equalization of the wheel steering angle to an identical value, ie an exact parallel position of the associated wheels, also an adjustment of Radlenkwinkel while maintaining certain differences or differences between the values of relevant wheel steering angle to be understood. This may be the case in particular in the presence of track difference angles. Crucial here is only the occurrence of the intended effect, namely the possibility or the occurrence of the parallel drive of the vehicle.

Während der Parallelfahrt kommt es – sofern die Räder der zweiten Heckachse während der Parallelfahrt Bodenkontakt haben, also insbesondere falls das Fahrzeug mittels der zweiten Heckachse während der Parallelfahrt angetrieben werden soll – zu einem gewissen Schlupf der Räder der zweiten Heckachse, also zu einem leichten, kontrollierten Gleiten oder Radieren der Räder der zweiten Heckachse über den Boden bzw. über die Fahrbahn. Die Ursache hierfür ist, dass die Radebenen der Räder der zweiten Heckachse nicht parallel zur Richtung der Parallelfahrt ausgerichtet sind, sondern typischerweise parallel zur Längsachse des Fahrzeugs verlaufen (bis auf eventuell vorhandene Spurwinkel der Räder der zweiten Heckachse) und daher mit der Richtung der Parallelfahrt einen nicht verschwindenden Schräglaufwinkel einschließen. Dieser Schräglaufwinkel hat dann während der Parallelfahrt in der Regel betraglich den gleichen Wert wie die Radlenkwinkel der Frontachse und ersten Heckachse. Der mit dem beschriebenen Schlupf einhergehende, leichte Reifenabrieb an den Rädern der zweiten Heckachse wird zugunsten der stark verbesserten Manövrierbarkeit und Rangierbarkeit des Fahrzeugs in Kauf genommen. Dieser Reifenabrieb ist in der Regel durch die zumeist relativ kurzen Wegstrecken der Parallelfahrten gegenüber dem Reifenabrieb während des gewöhnlichen Fahrbetriebs (Geradeaus- und Kurvenfahrt) zu vernachlässigen und wird durch die beschriebenen Vorteile bei weitem aufgewogen.During parallel travel - if the wheels of the second rear axle during ground contact have ground contact, so in particular if the vehicle is to be driven by the second rear axle during parallel driving - it comes to a certain slip of the wheels of the second rear axle, so a light, controlled Sliding or erasing the wheels of the second rear axle on the ground or on the road. The reason for this is that the wheel planes of the wheels of the second rear axle are not aligned parallel to the direction of parallel travel, but typically parallel to the longitudinal axis of the vehicle (except for possibly existing toe angles of the wheels of the second rear axle) and therefore with the direction of parallel travel one do not include vanishing slip angle. This skew angle then has the same value as the wheel steering angle of the front axle and the first rear axle during the parallel drive. The slight tire wear on the wheels of the second rear axle, which accompanies the described slip, is accepted in favor of the greatly improved maneuverability and maneuverability of the vehicle. This tire wear is usually neglected by the mostly relatively short distances of the parallel driving against the tire wear during the ordinary driving operation (straight and cornering) and is far outweighed by the advantages described.

Zur Erzielung der Parallelfahrt ist es neben der beschriebenen hinreichenden Angleichung der Radlenkwinkel außerdem notwendig, die Achslast der ersten Heckachse im Vergleich zur Achslast der zweiten Heckachse so weit zu vergrößern, dass die Haftreibung zwischen den Rädern der ersten Heckachse und dem Boden, auf dem das Fahrzeug steht bzw. fährt, hinreichend groß ist im Vergleich zu der Haftreibung zwischen den Rädern der zweiten Heckachse und dem Boden, so dass durch die erste Heckachse ausgeübten Lenkkräfte und Seitenführungskräfte ausreichend stark sind zum Erzielen der Parallelfahrt, also zum Lenken es Hecks in die gleiche Richtung wie die Front des Fahrzeugs. Insbesondere müssen die von den Rädern der zweiten Heckachse gegebenenfalls ausgeübten Seitenführungs- und Lenkkräfte vollständig von den durch die Räder der ersten Heckachse ausgeübten Seitenführungs- und Lenkkräften kompensiert werden und dürfen keine oder nur eine vernachlässigbar kleiner Auswirkung auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs während der Parallelfahrt haben.To achieve the parallel drive, it is also necessary in addition to the described sufficient approximation of Radlenkwinkel to increase the axle load of the first rear axle compared to the axle load of the second rear axle so that the static friction between the wheels of the first rear axle and the ground on which the vehicle stands or runs, is sufficiently large compared to the static friction between the wheels of the second rear axle and the ground, so that exerted by the first rear axle steering forces and cornering forces are strong enough to achieve the parallel drive, so to steer it's rear in the same direction like the front of the vehicle. In particular, the lateral guidance and steering forces optionally exerted by the wheels of the second rear axle must be completely separated from those by the wheels of the compensated for lateral and steering forces exerted on the first rear axle and may have no or only a negligible effect on the direction of travel of the vehicle during parallel travel.

Das Vergrößern der Achslast der ersten Heckachse im Vergleich zur Achslast der zweiten Heckachse kann, wie oben bereits beschrieben wurde, beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die erste Heckachse mittels der Hebe-Senkvorrichtung hinreichend weit abgesenkt wird und/oder dass die zweite Heckachse hinreichend weit angehoben wird.The increase in the axle load of the first rear axle in comparison to the axle load of the second rear axle, as already described above, be achieved for example by the first rear axle is lowered sufficiently far by means of the lifting-lowering device and / or that the second rear axle raised sufficiently far becomes.

Falls es sich bei der zweiten Heckachse um eine Antriebsachse handelt und das Fahrzeug während der Parallelfahrt mittels der zweiten Heckachse angetrieben werden soll, muss gleichzeitig gewährleistet sein, dass die Haftreibung zwischen den Rädern der zweiten Heckachse und dem Boden hinreichend groß ist, um mittels der zweiten Heckachse die gewünschten Antriebskräfte auf das Fahrzeug ausüben zu können. Falls es sich bei der zweiten Heckachse nicht um eine Antriebsachse handelt oder falls die Frontachse eine Antriebsachse ist, ist es prinzipiell auch möglich, die zweite Heckachse vollständig vom Boden anzuheben bzw. die erste Heckachse so weit abzusenken, dass die zweite Heckachse keinen Bodenkontakt mehr hat.If the second rear axle is a drive axle and the vehicle is to be driven during parallel travel by means of the second rear axle, it must be ensured at the same time that the static friction between the wheels of the second rear axle and the ground is sufficiently large in order to be able to use the second Rear axle to be able to exert the desired driving forces on the vehicle. If the second rear axle is not a drive axle or if the front axle is a drive axle, it is also possible in principle to lift the second rear axle completely off the ground or to lower the first rear axle to such an extent that the second rear axle no longer has contact with the ground ,

Das hier vorgeschlagene Fahrzeug erlaubt durch die beschriebene Parallelfahrt ein seitliches Versetzen des Fahrzeugs und zeichnet sich somit durch eine besonders gute Manövrierbarkeit und Rangierbarkeit aus. Mit herkömmlichen Fahrzeugen können entsprechende Positionsänderungen bzw. Ausrichtungen nur durch umständliches Vor- und Rücksetzen bei entsprechend wechselnden Lenkeinschlägen oder durch S-förmige Manöver erzielt werden, welche in der Regel wesentlich mehr Zeit und mehr Raum beanspruchen als die hier vorgeschlagene Parallelfahrt.The vehicle proposed here allows by the described parallel driving a lateral displacement of the vehicle and is thus characterized by a particularly good maneuverability and maneuverability. With conventional vehicles corresponding changes in position or alignments can be achieved only by cumbersome forward and backward in accordance with changing steering angles or by S-shaped maneuvers, which usually take much more time and more space than the proposed parallel drive here.

Natürlich ist es bei einer bevorzugten Ausführungsform zusätzlich auch möglich, zur Verkleinerung des Wendekreises und/oder zum Minimieren des Radierens der Heckachsen bei einer Kurvenfahrt die lenkbare mindestens eine erste Heckachse so einzuschlagen wie aus dem Stand der Technik bekannt und eingangs beschrieben wurde, also entgegengesetzt zur Lenkrichtung der Frontachse, falls die erste Heckachse hinter der zweiten Heckachse angeordnet ist, oder in die gleiche Richtung wie die Frontachse aber mit einem wesentlich kleineren Lenkwinkel als diese, falls die erste Heckachse vor der zweiten Heckachse angeordnet ist. Hierzu können die Steuervorrichtung sowie die Lenkvorrichtung entsprechend eingerichtet sein. In der Regel ist es bei einer Kurvenfahrt nicht notwendig, die Achslasten auf die gleiche Weise wie während der Parallelfahrt durch Anheben oder Absenken der ersten Heckachse oder zweiten Heckachse zu verändern. Im Prinzip ist es möglich, die Achslasten während der Kurvenfahrt über die erste und die zweite Heckachse gleich zu verteilen.Of course, it is also possible in a preferred embodiment, in order to reduce the turning circle and / or minimize erasing the rear axles when cornering the steerable at least a first rear axle hit as known from the prior art and described in the introduction, ie opposite to Steering direction of the front axle, if the first rear axle is arranged behind the second rear axle, or in the same direction as the front axle but with a substantially smaller steering angle than this, if the first rear axle is arranged in front of the second rear axle. For this purpose, the control device and the steering device can be set up accordingly. As a rule, when cornering, it is not necessary to change the axle loads in the same way as during the parallel drive by raising or lowering the first rear axle or second rear axle. In principle, it is possible to distribute the axle loads equally during cornering over the first and the second rear axle.

In einer Weiterentwicklung ist vorgesehen, dass das Fahrzeug außerdem eine Achslastmessvorrichtung aufweist zum Messen der Achslast der ersten Heckachse und/oder zum Messen der Achslast der zweiten Heckachse. Die Steuervorrichtung ist dann dazu eingerichtet, die Hebe-Senkvorrichtung in Abhängigkeit von den gemessenen Achslasten anzusteuern.In a further development it is provided that the vehicle also has an axle load measuring device for measuring the axle load of the first rear axle and / or for measuring the axle load of the second rear axle. The control device is then configured to control the lifting-lowering device in dependence on the measured axle loads.

Zum Ermöglichen der beschriebenen Parallelfahrt ist es in der Regel vorteilhaft oder sogar notwendig, die Achslast der ersten Heckachse über die Achslast der zweiten Heckachse anzuheben. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Steuervorrichtung dazu eingerichtet ist, zum Ermöglichen der Parallelfahrt ein vorgegebenes Verhältnis zwischen der Achslast der ersten Heckachse und der Achslast der zweiten Heckachse einzustellen. Dieses Verhältnis kann beispielsweise durch eine Differenz zwischen den genannten Achslasten gegeben sein oder durch ein Relativverhältnis zwischen den beiden Achslasten. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Achslast der ersten Heckachse für die Parallelfahrt um einen fest vorgegebenen Absolutwert über der Achslast der zweiten Heckachse liegt. Es ist aber auch möglich, dass die Achslast der ersten Heckachse um einen vorgegeben Faktor größer ist als die Achslast der zweiten Heckachse für die Parallelfahrt. Die Steuervorrichtung kann dann dazu eingerichtet sein, aktuelle Messwerte der Achslasten auf das Erfüllen des genannten Verhältnisses hin zu überprüfen und die Hebe-Senkvorrichtung so lange zum Anheben der Achslast der ersten Heckachse anzusteuern (also durch Absenken der ersten Heckachse oder durch Anheben der zweiten Heckachse) bis das genannte Verhältnis erfüllt ist und anschließend die Achslasten beizubehalten, also die Höhe der ersten Heckachse und die Höhe der zweiten Heckachse festzuhalten, solange die Parallelfahrt ermöglicht werden soll bzw. so nachzujustieren, dass das genannte Verhältnis beibehalten wird. Es kann die Steuereinheit außerdem eingerichtet sein, das oben genannte vorgegebene Verhältnis zwischen der Achslast der ersten Heckachse und der Achslast der zweiten Heckachse in Abhängigkeit von dem Gewicht der Ladung, mit dem das Fahrzeug beladen ist, und der Gewichtsverteilung der Ladung auf der Ladefläche, zu berechnen.To facilitate the described parallel travel, it is usually advantageous or even necessary to raise the axle load of the first rear axle on the axle load of the second rear axle. For example, it can be provided that the control device is set up to set a predetermined ratio between the axle load of the first rear axle and the axle load of the second rear axle for enabling the parallel drive. This ratio can be given for example by a difference between said axle loads or by a relative ratio between the two axle loads. For example, it can be provided that the axle load of the first rear axle for the parallel drive is about a fixed predetermined absolute value on the axle load of the second rear axle. But it is also possible that the axle load of the first rear axle by a predetermined factor is greater than the axle load of the second rear axle for the parallel drive. The control device can then be set up to check current measured values of the axle loads for compliance with said ratio and to actuate the lifting / lowering device for raising the axle load of the first rear axle (ie by lowering the first rear axle or by lifting the second rear axle). until said ratio is satisfied and then maintain the axle loads, ie the height of the first rear axle and the height of the second rear axle to hold, as long as the parallel drive is to be enabled or readjust so that said ratio is maintained. The control unit may be further configured to provide the above predetermined relationship between the axle load of the first rear axle and the axle load of the second rear axle depending on the weight of the load loaded on the vehicle and the weight distribution of the load on the deck to calculate.

Die Steuervorrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, die Achslasten wieder auf übliche Werte zurückzustellen, beispielsweise die Achslasten der ersten Heckachse auf den Wert der Achslast der zweiten Heckachse einzustellen, sobald die Parallelfahrt beendet werden soll.The control device can also be set up to return the axle loads back to normal values, for example the axle loads of the first rear axle to the value of the axle load of set second rear axle, as soon as the parallel drive should be terminated.

Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung außerdem dazu eingerichtet, die Hebe-Senkvorrichtung zum Vergrößern der Achslast der ersten Heckachse anzusteuern, bis die Parallelfahrt des Fahrzeugs anhand der Drehgeschwindigkeiten der Räder festgestellt ist, bis also sich die linken Räder des Fahrzeugs genauso schnell drehen wie die rechten Räder des Fahrzeugs. Es lässt sich auf diese Weise also ein geschlossener Regelkreis realisieren, bei dem die Differenz der Drehgeschwindigkeiten als Regelgröße auf den Wert Null (Sollwert der Regelgröße) angestrebt wird. Sobald die Parallelfahrt des Fahrzeugs festgestellt ist, wird die Achslast der ersten Heckachse beibehalten.Preferably, the control device is also adapted to control the lifting-lowering device to increase the axle load of the first rear axle until the parallel movement of the vehicle is determined by the rotational speeds of the wheels, ie until the left wheels of the vehicle rotate as fast as the right wheels of the vehicle. In this way, it is possible to realize a closed control loop in which the difference in the rotational speeds is aimed at as the controlled variable to the value zero (nominal value of the controlled variable). Once the parallel travel of the vehicle is detected, the axle load of the first rear axle is maintained.

Es kann außerdem die Steuervorrichtung dazu eingerichtet sein, anhand der Messdaten der Radsensoren einen Antriebschlupf der zweiten Heckachse während der Parallelfahrt zu ermitteln, falls es sich bei dieser um eine Antriebsachse handelt. Dieser Antriebschlupf kann beispielsweise dann als festgestellt gelten, sobald die Drehgeschwindigkeit eines oder mehrere Räder der zweiten Heckachse (um einen Schwellwert) größer ist als die Drehgeschwindigkeit eines oder mehrerer Räder an mindestens einer der übrigen Achsen. Die Steuervorrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Hebe-Senkvorrichtung anzusteuern, die Achslast der zweiten Heckachse zu erhöhen, falls während der Parallelfahrt ein Antriebsschlupf der zweiten Heckachse auf dieser Weise festgestellt worden ist. Falls dann, etwa wie oben beschrieben, mittels Vergleich von Raddrehzahlen linker und rechter Räder, festgestellt wird, dass nach Erhöhen der Achslast der zweiten Heckachse eine Parallelfahrt mit den aktuellen Achslasten und Radlenkwinkeln nicht mehr vorliegt, kann die Steuervorrichtung dazu eingerichtet sein, die Radlenkwinkel der Räder der ersten Heckachse betraglich so weit zu vergrößern, also betraglich über die Radlenkwinkel der Räder der Frontachse hinaus, bis wieder Parallelfahrt vorliegt. Auf diese Weise kann also ein zu großer Antriebsschlupf der zweiten Heckachse vermieden werden und gleichzeitig die Parallelfahrt ermöglicht werden.In addition, the control device can be set up to determine a drive slip of the second rear axle during the parallel travel on the basis of the measurement data of the wheel sensors, if this is a drive axle. This drive slip can for example be considered to be established as soon as the rotational speed of one or more wheels of the second rear axle (by a threshold) is greater than the rotational speed of one or more wheels on at least one of the other axles. The control device may be configured to control the lifting-lowering device, to increase the axle load of the second rear axle, if a traction slip of the second rear axle has been determined in this way during parallel driving. If then, as described above, by comparing wheel speeds of left and right wheels, it is determined that after increasing the axle load of the second rear axle, a parallel drive with the current axle loads and Radlenkwinkeln is no longer present, the control device may be configured to the wheel steering angle Wheels of the first rear axle to increase in size so far, so in terms of the wheel steering angle of the wheels of the front axle out until again parallel drive is present. In this way, therefore, a too large drive slip of the second rear axle can be avoided and at the same time the parallel drive can be made possible.

Vorteilhafterweise lässt sich die Erfindung für verschiedene Achskonfigurationen realisieren. Beispielsweise ist es möglich, dass die erste Heckachse vor der zweiten Heckachse angeordnet ist. Genauso gut ist es aber auch möglich, dass die erste Heckachse hinter der zweiten Heckachse angeordnet ist. Schließlich ist es möglich, dass die Frontachse als Antriebsachse ausgestaltet ist. Zusätzlich oder alternativ hierzu ist es auch möglich, dass eine oder beide der genannten Heckachsen, also die erste und/oder die zweite Heckachse, als Antriebsachse ausgestaltet ist bzw. sind. Typischerweise ist jedoch die erste Heckachse keine Antriebsachse, sondern nur die Frontachse, nur die Frontachse und die zweite Heckachse oder nur die zweite Heckachse.Advantageously, the invention can be realized for different axle configurations. For example, it is possible that the first rear axle is arranged in front of the second rear axle. But it is equally possible that the first rear axle is arranged behind the second rear axle. Finally, it is possible that the front axle is designed as a drive axle. Additionally or alternatively, it is also possible that one or both of said rear axles, that is, the first and / or the second rear axle, is or are designed as a drive axle. Typically, however, the first rear axle is not a drive axle, but only the front axle, only the front axle and the second rear axle, or only the second rear axle.

Es ist ferner möglich, dass das Fahrzeug eine, zwei, drei oder mehr Frontachsen, eine, zwei, drei oder mehr erste Heckachsen und/oder eine, zwei, drei oder mehr zweite Heckachsen aufweist. Es sind auch alle möglichen Kombinationen hieraus denkbar: Beispielsweise ist es möglich, dass das Fahrzeug genau eine Frontachse, genau eine erste Heckachse und genau eine zweite Heckachse aufweist. Es ist aber auch möglich, dass das Fahrzeug zwei Frontachsen, genau eine erste Heckachse und genau eine zweite Heckachse aufweist. In einem dritten typischen Fall weist das Fahrzeug genau eine Frontachse, zwei zweite Heckachsen sowie genau eine erste Heckachse auf, wobei in diesem Fall typischerweise die beiden zweiten Heckachsen vor der ersten Heckachse angeordnet und typischerweise außerdem Antriebsachsen sind.It is also possible for the vehicle to have one, two, three or more front axles, one, two, three or more first rear axles and / or one, two, three or more second rear axles. All possible combinations thereof are also conceivable. For example, it is possible that the vehicle has exactly one front axle, exactly one first rear axle and exactly one second rear axle. But it is also possible that the vehicle has two front axles, exactly one first rear axle and exactly one second rear axle. In a third typical case, the vehicle has exactly one front axle, two second rear axles and exactly one first rear axle, in which case typically the two second rear axles are arranged in front of the first rear axle and typically also drive axles.

Entsprechend sieht das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern, also zum Rangieren oder Manövrieren eines mehrachsigen Fahrzeugs, beispielsweise eines LKW, vor, dass mittels einer Lenkvorrichtung des Fahrzeugs Radlenkwinkel von Rädern mindestens einer lenkbaren Frontachse des Fahrzeugs und Radlenkwinkel von Rädern mindestens einer lenkbaren ersten Heckachse des Fahrzeugs aneinander angeglichen und dabei auf nicht verschwindende Werte eingestellt werden. Gleichzeitig wird mittels einer Hebe-Senkvorrichtung des Fahrzeugs eine Achslast der ersten Heckachse des Fahrzeugs so weit gegenüber einer Achslast mindestens einer zweiten nicht lenkbaren Heckachse des Fahrzeugs vergrößert, bis eine Parallelfahrt des Fahrzeugs schräg zu einer Längsachse des Fahrzeugs bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse des Fahrzeugs möglich ist.Accordingly, the method according to the invention for controlling, ie maneuvering or maneuvering a multi-axle vehicle, for example a truck, provides that by means of a steering device of the vehicle wheel steering angle of wheels of at least one steerable front axle of the vehicle and wheel steering angle of wheels at least one steerable first rear axle of the vehicle to each other adjusted and set to non-vanishing values. At the same time, an axle load of the first rear axle of the vehicle is increased by means of a lifting-lowering device of the vehicle so far in relation to an axle load of at least one second non-steerable rear axle of the vehicle, until a parallel movement of the vehicle obliquely to a longitudinal axis of the vehicle with constant alignment of the longitudinal axis of the vehicle possible is.

Die hier genannte Parallelfahrt ist dabei definiert wie oben. Das erfindungsgemäße Verfahren hat die gleichen Vorteile, die auch das erfindungsgemäße Fahrzeug mit sich bringt, und lässt sich mit einem Fahrzeug hier vorgeschlagener Art durchführen.The parallel drive described here is defined as above. The method according to the invention has the same advantages that the vehicle according to the invention entails and can be carried out with a vehicle of the type proposed here.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass mittels einer Achslastmessvorrichtung eine Achslast der ersten Heckachse und einer Achslast der zweiten Heckachse gemessen werden und mittels der Hebe-Senkvorrichtung des Fahrzeugs die erste Heckachse so weit abgesenkt wird oder die zweite Heckachse so weit angehoben wird, bis die Achslast der ersten Heckachse über der Achslast der zweiten Heckachse liegt und ein vorgegebenes Verhältnis zwischen der Achslast der ersten Heckachse und der Achslast der zweiten Heckachse hergestellt ist. Für das genannte vorgegebene Verhältnis zwischen den genannten Achslasten gelten die Ausführungen, welche bereits im entsprechenden Zusammenhang im Fall des vorgeschlagenen Fahrzeugs weiter oben gemacht worden sind.In one embodiment of the method, it is provided that an axle load of the first rear axle and an axle load of the second rear axle are measured by means of an axle load measuring device and the first rear axle is lowered so far by means of the lifting / lowering device of the vehicle or the second rear axle is raised so far, until the axle load of the first rear axle is above the axle load of the second rear axle and a predetermined ratio between the axle load of the first rear axle and the axle load of the second rear axle is established. For the said predetermined ratio between the mentioned axle loads apply the statements which have already been made in the corresponding context in the case of the proposed vehicle above.

Es ist außerdem möglich, dass mittels Radsensoren des Fahrzeugs eine Drehgeschwindigkeit mindestens eines linken Rades des Fahrzeugs und eine Drehgeschwindigkeit mindestens eines rechten Rades des Fahrzeugs gemessen werden und unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten der genannten Räder festgestellt wird, ob das Fahrzeug sich in einer Parallelfahrt bewegt. Dabei gilt die Parallelfahrt als festgestellt, falls das linke Rad und das rechte Rad gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen (sich also mit gleichen Drehgeschwindigkeiten drehen) bei angeglichenen, nicht verschwindenden Lenkwinkeln der Frontachse und der ersten Heckachse.It is also possible that a rotational speed of at least one left wheel of the vehicle and a rotational speed of at least one right wheel of the vehicle are measured by means of wheel sensors of the vehicle and it is determined by using the measured rotational speeds of said wheels, whether the vehicle is moving in parallel. The parallel drive is considered to be established if the left wheel and the right wheel have the same rotational speeds (ie, rotate at the same rotational speeds) at equalized, non-vanishing steering angles of the front axle and the first rear axle.

In einer weiteren Ausführungsform ist schließlich vorgesehen, dass mittels der Hebe-Senkvorrichtung die Achslast der ersten Heckachse durch Absenken der ersten Heckachse oder durch Anheben der zweiten Heckachse so weit vergrößert wird, bis die Parallelfahrt des Fahrzeugs möglich ist oder festgestellt wird. In einer Ausführungsform umfasst die Hebe-Senkvorrichtung eine Luftfedervorrichtung mit Luftfederbälgen und Luftpumpen zum Aufpumpen der Luftfederbälge und einer Ventilanordnung, mit der sich kontrolliert Luft aus den Luftfederbälgen entfernen lässt. Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung zum Steuern der Luftpumpen und der Ventilanordnung eingerichtet.In a further embodiment, it is finally provided that by means of the lifting-lowering device, the axle load of the first rear axle is increased by lowering the first rear axle or raising the second rear axle until the parallel movement of the vehicle is possible or detected. In one embodiment, the lifting and lowering device comprises an air spring device with bellows and air pumps for inflating the air spring bellows and a valve assembly with which controlled air can be removed from the bellows. Preferably, the control device is arranged to control the air pumps and the valve assembly.

Das Verfahren kann außerdem alle diejenigen Schritte umfassen, welche weiter oben im Zusammenhang mit dem hier vorgeschlagenen Fahrzeug ausgeführt worden sind. Insbesondere kann das Verfahren alle solchen Schritte beinhalten, zu denen die oben beschriebene Steuervorrichtung des Fahrzeugs eingerichtet ist.The method may also include all of the steps that have been described above in connection with the vehicle proposed here. In particular, the method may include all such steps to which the above-described control device of the vehicle is set up.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in 1 und 2 dargestellten speziellen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:The invention is described below with reference to a in 1 and 2 illustrated special embodiment explained. Show it:

1 ein Fahrzeug hier vorgeschlagener Art mit einer Steuervorrichtung und einer Lenkvorrichtung, 1 a vehicle of a type proposed here having a control device and a steering device,

2 das in 1 gezeigte Fahrzeug mit der Steuervorrichtung und einer Hebe-Senkvorrichtung. 2 this in 1 shown vehicle with the control device and a lifting-lowering device.

In 1 ist ein mehrachsiges Fahrzeug 1 hier vorgeschlagener Art schematisch dargestellt. Es weist eine lenkbare Frontachse 2, eine lenkbare erste Heckachse 3 und eine nicht lenkbare, zweite Heckachse 4 auf, welche in diesem Beispiel eine Antriebsachse ist. Die Frontachse 2 weist ein linkes und ein rechtes Rad 5, 6 auf und die erste und zweite Heckachse 3, 4 jeweils zwei linke und zwei rechte Räder 7 bis 14.In 1 is a multi-axle vehicle 1 here proposed type shown schematically. It has a steerable front axle 2 , a steerable first rear axle 3 and a non-steerable, second rear axle 4 which is a drive axle in this example. The front axle 2 has a left and a right wheel 5 . 6 on and the first and second rear axle 3 . 4 two left and two right wheels 7 to 14 ,

Es sind Radlenkwinkel α1, α2, α3 und α4 eingezeichnet, wobei der Radlenkwinkel α1 der Winkel ist, den die Radebene des rechten Rads 6 der Frontachse 2 mit einer Geradeauslaufstellung einschließt. Entsprechend sind auch die übrigen Radlenkwinkel α2, α3 und α4 als Winkel definiert, den das zugehörige Rad 5, 7, 8, 9 und 10 mit der jeweiligen Geradeauslaufstellung einschließt. Im vorliegenden Beispiel ist die Geradeauslaufstellung jeweils parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs 1 ausgerichtet (Spur Null). Es wären im Prinzip aber auch negative oder positive Spurwinkel möglich (Vorspur oder Nachspur). Im vorliegenden einfachen Beispiel sind außerdem keine Spurdifferenzwinkel vorgesehen. Selbstverständlich wäre es aber möglich, dass beispielsweise zwischen dem linken und dem rechten Rad 5 und 6 der Frontachse 2 und/oder zwischen den linken und den rechten Rädern 7 bis 10 der ersten Heckachse 3 Spurdifferenzwinkel bestehen. Spurdifferenzwinkel könnten beispielsweise mittels Lenktrapezen eingestellt werden.There are wheel steering angle α 1 , α 2 , α 3 and α 4 drawn, wherein the wheel steering angle α 1 is the angle that the wheel plane of the right wheel 6 the front axle 2 includes with a straight-ahead position. Accordingly, the other Radlenkwinkel α 2 , α 3 and α 4 are defined as the angle, the associated wheel 5 . 7 . 8th . 9 and 10 includes with the respective straight-ahead position. In the present example, the straight-ahead position is in each case parallel to a longitudinal axis of the vehicle 1 aligned (zero track). In principle, however, negative or positive toe angles would also be possible (toe or toe). In addition, in the present simple example, no track difference angles are provided. Of course, it would be possible, for example, between the left and the right wheel 5 and 6 the front axle 2 and / or between the left and right wheels 7 to 10 the first rear axle 3 Track difference angle exist. Spurdifferenzwinkel could be adjusted for example by means of steering trapezoids.

Das Fahrzeug 1 umfasst eine Steuervorrichtung 15, die zum Steuern einer Lenkvorrichtung 37 eingerichtet ist. Die Lenkvorrichtung umfasst zwei unabhängig voneinander steuerbare, hydraulische Lenkungsantriebe 16 und 17, welche jeweils zum Ausrichten von drehbar gelagerten Achsschenkeln 18 bis 21 der Frontachse 2 bzw. der ersten Heckachse 3 eingerichtet sind, an denen die Räder dieser Achsen drehbar gelagert sind zum Einstellen der genannten Radlenkwinkel α1, α2, α3 und α4.The vehicle 1 includes a control device 15 for steering a steering device 37 is set up. The steering device comprises two independently controllable, hydraulic steering drives 16 and 17 , which in each case for aligning rotatably mounted stub axles 18 to 21 the front axle 2 or the first rear axle 3 are arranged, on which the wheels of these axes are rotatably mounted for adjusting said wheel steering angle α 1 , α 2 , α 3 and α. 4

Die Steuervorrichtung 15 umfasst eine elektronische Steuerschaltung 22, die zum Ausführen aller der hier beschriebenen Verfahrensschritte programmtechnisch eingerichtet ist.The control device 15 includes an electronic control circuit 22 , which is set up to execute all of the method steps described here in terms of programming.

In 2 ist eine weitere Ansicht des in 1 gezeigten Fahrzeugs 1 schematisch dargestellt. Zu erkennen sind eine Hebe-Senkvorrichtung 38 zum Heben und Senken der Frontachse 2 sowie der ersten Heckachse 3 und der zweiten Heckachse 4. Durch Heben und Senken der Heckachsen 3, 4 werden Achslasten der Heckachsen 3, 4 eingestellt. Beispielsweise wird durch Absenken der ersten Heckachse 3 deren Achslast erhöht und gleichzeitig die Achslast der zweiten Heckachse 4 verringert, mit anderen Worten wird hierdurch die Achslast der ersten Heckachse 3 relativ zur Achslast der zweiten Heckachse 4 vergrößert. Diese relative Vergrößerung der Achslast der ersten Heckachse 3 lässt sich auch durch Anheben der zweiten Heckachse 4 erreichen.In 2 is another view of the in 1 shown vehicle 1 shown schematically. To recognize are a lifting-lowering device 38 for lifting and lowering the front axle 2 as well as the first rear axle 3 and the second rear axle 4 , By lifting and lowering the rear axles 3 . 4 become axle loads of the rear axles 3 . 4 set. For example, by lowering the first rear axle 3 whose axle load increases and at the same time the axle load of the second rear axle 4 reduces, in other words, thereby the axle load of the first rear axle 3 relative to the axle load of the second rear axle 4 increased. This relative increase in the axle load of the first rear axle 3 can also be achieved by lifting the second rear axle 4 to reach.

Die Hebe-Senkvorrichtung 38 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel eine Feder- und Dämpfungsvorrichtung, wie sie beispielsweise in der Druckschrift DE 10 2009 013 647 A1 beschrieben wird. Die Feder-Dämpfungseinrichtung weist als Antriebskomponenten mittels der Steuervorrichtung 15 elektrisch ansteuerbare Luftfederbalge 23 bis 28 auf, welche sich jeweils über einen mittels einer steuerbaren Luftpumpe und eines steuerbaren Ventils (der Übersichtlichkeit halber hier nicht dargestellt) einstellbaren Luftdruck innerhalb der Luftfederbalge 23 bis 28 betätigen lassen, um die jeweils zugeordnete Achse anzuheben oder abzusenken. Jeder der Achsen 2 bis 4 sind zwei derartige Luftfederbalge 23 bis 28 zugeordnet.The lifting and lowering device 38 includes in this embodiment, a spring and damping device, as for example in the pamphlet DE 10 2009 013 647 A1 is described. The spring-damping device has as drive components by means of the control device 15 electrically controllable air spring bellows 23 to 28 on, which in each case via an adjustable by means of a controllable air pump and a controllable valve (for the sake of clarity not shown here) air pressure within the air spring bellows 23 to 28 operate to raise or lower the associated axle. Each of the axles 2 to 4 are two such bellows 23 to 28 assigned.

Die Steuervorrichtung 22 ist eingerichtet, die Lenkvorrichtung 37, also insbesondere die Lenkungsantriebe 16 und 17, anzusteuern, die Radlenkwinkel α1 und α2 der Räder 5 und 6 der Frontachse 2 und die Radlenkwinkel α3 und α4 der Räder 7, 8 bzw. 9, 10 der ersten Heckachse 3 aneinander so weit anzugleichen und dabei auf nicht verschwindende Winkelwerte einzustellen, und die Hebe-Senkvorrichtung 38, also insbesondere die Luftfederbalge 25 bis 28, anzusteuern, gleichzeitig zu dieser Einstellung der Radlenkwinkel α1, α2, α3 und α4 die Achslast der ersten Heckachse 3 relativ zur Achslast der zweiten Heckachse 4 so weit zu vergrößern, bis eine Parallelfahrt des Fahrzeugs 1 schräg zu einer Längsachse L des Fahrzeugs 1 bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse L des Fahrzeugs 1 möglich ist. Die Parallelfahrt des Fahrzeugs ist dadurch definiert werden, dass sich während der Parallelfahrt alle linken Räder 5, 7, 8, 11 und 12 des Fahrzeugs 1 mit derselben Drehgeschwindigkeit derhen wie alle rechten Räder 6, 9, 10, 13 und 14 des Fahrzeugs 1.The control device 22 is set up, the steering device 37 , so in particular the steering drives 16 and 17 to steer, the wheel steering angle α 1 and α 2 of the wheels 5 and 6 the front axle 2 and the wheel steering angles α 3 and α 4 of the wheels 7 . 8th respectively. 9 . 10 the first rear axle 3 to match each other so far and set to non-vanishing angle values, and the lifting-lowering device 38 , so in particular the bellows 25 to 28 , To control, at the same time to this setting the wheel steering angle α 1 , α 2 , α 3 and α 4, the axle load of the first rear axle 3 relative to the axle load of the second rear axle 4 so far, until a parallel drive of the vehicle 1 obliquely to a longitudinal axis L of the vehicle 1 with the same orientation of the longitudinal axis L of the vehicle 1 is possible. The parallel movement of the vehicle can be defined by the fact that during the parallel drive all left wheels 5 . 7 . 8th . 11 and 12 of the vehicle 1 at the same rotational speed as all right wheels 6 . 9 . 10 . 13 and 14 of the vehicle 1 ,

Zur Ermöglichung der Parallelfahrt werden in diesem Ausführungsbeispiel alle Radlenkwinkel α1, α2, α3 und α4 auf denselben Wert eingestellt. Während der Parallelfahrt liegt also in diesem Beispiel Spur Null vor. Prinzipiell ist es aber auch möglich, eine Vorspur oder eine Nachspur in diesen Achsen 2 und 3 zu realisieren. Es wäre außerdem prinzipiell auch möglich, dass Spurdifferenzwinkel auch während der Parallelfahrt beibehalten werden.To enable the parallel travel all Radlenkwinkel α 1 , α 2 , α 3 and α 4 are set to the same value in this embodiment. During parallel travel, in this example, track zero is present. In principle, it is also possible, a toe or a trace in these axes 2 and 3 to realize. In principle, it would also be possible for track differential angles to be maintained even during parallel travel.

Während der Parallelfahrt wird das Fahrzeug durch die zweite Heckachse 4 angetrieben. Es kommt daher während der Parallelfahrt zu einem gewissen Schlupf der Räder 11 bis 14 der zweiten Heckachse 4, also zu einem leichten, kontrollierten Gleiten oder Radieren dieser Räder über den Boden bzw. über die Fahrbahn.During the parallel drive, the vehicle is passing through the second rear axle 4 driven. It comes therefore during the parallel drive to a certain slip of the wheels 11 to 14 the second rear axle 4 So to a light, controlled sliding or erasing these wheels on the ground or on the road.

Zur Erzielung der Parallelfahrt wird die Achslast der ersten Heckachse 3 im Vergleich zur Achslast der zweiten Heckachse 4 so weit vergrößert, dass die Haftreibung zwischen den Rädern 7 bis 10 der ersten Heckachse und dem Boden, auf dem das Fahrzeug 1 steht, größer ist als die Haftreibung zwischen den Rädern 11 bis 14 der zweiten Heckachse 4 und dem Boden, so dass durch die erste Heckachse 3 ausgeübten Lenkkräfte und Seitenführungskräfte ausreichend stark sind zum Erzielen der Parallelfahrt und zum Kompensieren der Seitenführungs- und Lenkkräfte der Räder 11 bis 14 der zweiten Heckachse 4. Dabei wird gleichzeitig gewährleistet, dass die Haftreibung zwischen den Rädern 11 bis 14 der zweiten Heckachse 4 und dem Boden dennoch hinreichend groß ist, um mittels der zweiten Heckachse 4 die gewünschten Antriebskräfte auf das Fahrzeug ausüben zu können.To achieve the parallel drive, the axle load of the first rear axle 3 compared to the axle load of the second rear axle 4 so far enlarged that the stiction between the wheels 7 to 10 the first rear axle and the ground on which the vehicle 1 is greater than the static friction between the wheels 11 to 14 the second rear axle 4 and the ground, leaving through the first rear axle 3 applied steering forces and cornering forces are strong enough to achieve the parallel drive and to compensate for the lateral guidance and steering forces of the wheels 11 to 14 the second rear axle 4 , At the same time it ensures that the static friction between the wheels 11 to 14 the second rear axle 4 and the ground is nevertheless sufficiently large to reach by means of the second rear axle 4 to be able to exert the desired driving forces on the vehicle.

Es wäre prinzipiell auch möglich, dass zur Ermöglichung der Parallelfahrt die Radlenkwinkel α3 und α4 der ersten Heckachse 3 betraglich etwas größer gewählt werden als die Radlenkwinkel α1 und α2 der Frontachse 2, dass also die Räder 7 bis 10 der ersten Heckachse 3 stärker eingeschlagen werden als die Räder 5 und 6 der Frontachse 2. Dies kann beispielsweise dann erforderlich sein, wenn die Achslast der zweiten Heckachse 4 zur Sicherstellung einer hinreichenden Antriebswirkung nicht so weit abgesenkt werden kann, dass die verbleibenden Lenkungskräfte der zweiten Heckachse 4 bei einer exakten Angleichung der Radlenkwinkel α3 und α4 der ersten Heckachse 3 an die Radlenkwinkel α1 und α2 der Frontachse 2 durch die Lenkungskräfte der ersten Heckachse 3 bereits vollständig kompensiert werden. Es könnte die Steuervorrichtung 15 dann also außerdem dazu eingerichtet sein, die Radlenkwinkel α3 und α4 der ersten Heckachse 3 bei beibehaltenen Achslasten solange zu vergrößern, bis die Parallelfahrt festgestellt werden kann (siehe unten).It would also be possible in principle to enable the parallel travel, the wheel steering angle α 3 and α 4 of the first rear axle 3 be chosen somewhat larger than the wheel steering angle α 1 and α 2 of the front axle 2 So that's the wheels 7 to 10 the first rear axle 3 hit harder than the wheels 5 and 6 the front axle 2 , This may be necessary, for example, when the axle load of the second rear axle 4 to ensure a sufficient drive effect can not be lowered so far that the remaining steering forces of the second rear axle 4 at an exact approximation of the wheel steering angle α 3 and α 4 of the first rear axle 3 to the wheel steering angle α 1 and α 2 of the front axle 2 by the steering forces of the first rear axle 3 already fully compensated. It could be the control device 15 So then also be adapted to the wheel steering angle α 3 and α 4 of the first rear axle 3 with retained axle loads to increase until the parallel drive can be determined (see below).

Das Vergrößern der Achslast der ersten Heckachse 3 im Vergleich zur Achslast der zweiten Heckachse 4 wird dadurch erreicht, dass die erste Heckachse 3 mittels der Luftfederbälge 27 und 28 der Hebe-Senkvorrichtung 38 abgesenkt und dass die zweite Heckachse 4 gleichzeitig mittels der Luftfederbälge 25 und 26 angehoben wird.Increasing the axle load of the first rear axle 3 compared to the axle load of the second rear axle 4 is achieved by the first rear axle 3 by means of the bellows 27 and 28 the lifting-lowering device 38 lowered and that the second rear axle 4 at the same time by means of the bellows 25 and 26 is raised.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 1 außerdem eine Achslastmessvorrichtung 35, 36 aufweist zum Messen der Achslast der ersten Heckachse 3 und zum Messen der Achslast der zweiten Heckachse 4. Die Steuervorrichtung 15 ist dazu eingerichtet, die Hebe-Senkvorrichtung 38 in Abhängigkeit von den gemessenen Achslasten anzusteuern.In the embodiment, it is provided that the vehicle 1 also an axle load measuring device 35 . 36 has for measuring the axle load of the first rear axle 3 and for measuring the axle load of the second rear axle 4 , The control device 15 is designed to lift the lowering device 38 depending on the measured axle loads.

Zum Ermöglichen der beschriebenen Parallelfahrt wird die Achslast der ersten Heckachse 3 in einem ersten Schritt über die Achslast der zweiten Heckachse 4 angehoben. Die Steuervorrichtung 15 ist eingerichtet, in diesem ersten Schritt ein vorgegebenes Verhältnis zwischen der Achslast der ersten Heckachse 3 zur Achslast der zweiten Heckachse 4 einzustellen. Dieses Verhältnis ist entweder durch eine Differenz zwischen den genannten Achslasten gegeben oder durch ein Relativverhältnis zwischen den beiden Achslasten. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Achslast der ersten Heckachse um einen vorgegebenen Absolutwert über der Achslast der zweiten Heckachse liegt, beispielsweise kann vorgesehen sein das in dem genannten ersten Schritt die Achslast der ersten Heckachse 3 um 500 kg über die Achslast der zweiten Heckachse 4 angehoben wird. Es ist aber auch möglich, dass die Achslast der ersten Heckachse 3 so weit angehoben wird, bis sie um einen vorgegeben Faktor oder Prozentsatz größer ist als die Achslast der zweiten Heckachse 4, beispielsweis um einen Faktor 1,2 oder um 20% Die Steuereinheit ist dazu eingerichtet, den vorgegebenen Absolutwert bzw. den genannten Faktor in Abhängigkeit des Gewichts einer Ladung, mit der das Fahrzeug momentan beladen ist, und der Gewichtsverteilung der Ladung auf einer Ladefläche des Fahrzeugs 1 zu berechnen. Die Steuervorrichtung 15 kann dann dazu eingerichtet sein, aktuelle Messwerte der Achslasten auf das Erfüllen der genannten Verhältnisses hin zu überprüfen und die Hebe-Senkvorrichtung 38 solange zum Anheben der Achslast der ersten Heckachse anzusteuern (also durch Absenken der ersten Heckachse 3 oder durch Anheben der zweiten Heckachse 4) bis das genannte Verhältnis erfüllt ist und anschließend die Achslasten beizubehalten.To enable the described parallel travel, the axle load of the first rear axle 3 in a first step on the axle load of the second rear axle 4 raised. The control device 15 is set up, in this first step, a predetermined ratio between the axle load of the first rear axle 3 to the axle load of the second rear axle 4 adjust. This ratio is given either by a difference between said axle loads or by a relative ratio between the two axle loads. For example, it may be provided that the axle load of the first rear axle is above the axle load of the second rear axle by a predetermined absolute value, for example, the axle load of the first rear axle may be provided in said first step 3 500 kg over the axle load of the second rear axle 4 is raised. But it is also possible that the axle load of the first rear axle 3 is raised so that it is greater by a predetermined factor or percentage than the axle load of the second rear axle 4 , for example by a factor of 1.2 or by 20%. The control unit is configured to set the predetermined absolute value or the said factor as a function of the weight of a load with which the vehicle is currently loaded and the weight distribution of the load on a loading surface of the vehicle vehicle 1 to calculate. The control device 15 can then be set up to check current measured values of the axle loads on the fulfillment of said ratio out and the lifting-lowering device 38 as long as to raise the axle load of the first rear axle to steer (ie by lowering the first rear axle 3 or by lifting the second rear axle 4 ) until said ratio is met and then maintain the axle loads.

Die Steuervorrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, die Achslasten wieder auf übliche Werte zurückzustellen, beispielsweise die Achslasten der ersten Heckachse 3 auf den Wert der Achslast der zweiten Heckachse 4 einzustellen, sobald die Parallelfahrt beendet werden soll.The control device can also be set up to restore the axle loads to normal values, for example the axle loads of the first rear axle 3 on the value of the axle load of the second rear axle 4 as soon as the parallel drive is to be ended.

Wie in 1 dargestellt ist, umfasst das Fahrzeug 1 außerdem mehrere (in diesem Fall sechs) Radsensoren 29 bis 34, die dazu eingerichtet sind, Drehgeschwindigkeiten der linken Räder 5, 8 und 12 sowie der rechten Räder 6, 9 und 13 zu erfassen. Die Steuervorrichtung 15 ist dazu eingerichtet, unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten dieser Räder festzustellen, ob das Fahrzeug 1 sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald die linken Räder 5, 8 und 12 und die rechten Räder 6, 9 und 13 gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen und gleichzeitig die Lenkwinkel der Frontachse und der ersten Heckachse wie oben beschrieben aneinander angeglichen sind und nicht verschwindende Werte aufweisen.As in 1 is shown, the vehicle includes 1 also several (in this case six) wheel sensors 29 to 34 that are set to rotate speeds of the left wheels 5 . 8th and 12 as well as the right wheels 6 . 9 and 13 capture. The control device 15 is adapted to determine, using the measured rotational speeds of these wheels, whether the vehicle 1 moves in a parallel drive, the parallel drive is considered to be established as soon as the left wheels 5 . 8th and 12 and the right wheels 6 . 9 and 13 have the same rotational speeds and at the same time the steering angle of the front axle and the first rear axle are aligned with each other as described above and have not vanishing values.

Außerdem ist die Steuervorrichtung 15 eingerichtet, etwa in einem zweiten Schritt, der sich an den oben beschriebenen ersten Schritt anschließt, die Hebe-Senkvorrichtung 38 zum Vergrößern der Achslast der ersten Heckachse 3 anzusteuern, bis die Parallelfahrt 1 des Fahrzeugs anhand der Drehgeschwindigkeiten der Räder festgestellt ist, bis also sich die linken Räder 5, 8 und 12 des Fahrzeugs 1 genauso schnell drehen wie die rechten Räder 6, 9, 13 des Fahrzeugs 1. Es ist auf diese Weise also ein geschlossener Regelkreis realisiert, bei dem die Differenz der Drehgeschwindigkeiten als Regelgröße auf den Wert Null (Sollwert der Regelgröße) angestrebt wird. Sobald jedoch die Parallelfahrt des Fahrzeugs festgestellt ist, wird die Achslast der ersten Heckachse 3 beibehalten.In addition, the control device 15 arranged, approximately in a second step, which adjoins the first step described above, the lifting-lowering device 38 to increase the axle load of the first rear axle 3 to drive until the parallel drive 1 of the vehicle is determined on the basis of the rotational speeds of the wheels, until the left wheels 5 . 8th and 12 of the vehicle 1 turn just as fast as the right wheels 6 . 9 . 13 of the vehicle 1 , It is thus realized in this way a closed loop, in which the difference of the rotational speeds as a controlled variable to the value zero (target value of the controlled variable) is sought. However, once the parallel movement of the vehicle is detected, the axle load of the first rear axle 3 maintained.

Die Steuervorrichtung ist eingerichtet, anhand der Messdaten der Radsensoren 31 bis 34 einen Antriebschlupf der zweiten Heckachse 4 zu ermitteln. Dieser gilt dann als festgestellt, sobald die Drehgeschwindigkeiten der Räder 12 und 13 der zweiten Heckachse 4 um einen Schwellwert größer ist als die Drehgeschwindigkeiten der Räder 8 und 9 der ersten Heckachse 3. Der Schwellwert wird durch die Steuereinheit 15 beim Starten des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von den gemessenen Achslasten berechnet. Diese geben die Schwere der Ladung sowie deren Verteilung auf der Ladefläche des Fahrzeugs 1 wieder. Die Steuervorrichtung 15 ist eingerichtet, die Hebe-Senkvorrichtung 38 anzusteuern, die Achslast der zweiten Heckachse 4 zu erhöhen, falls während der Parallelfahrt ein solcher Antriebsschlupf der zweiten Heckachse 4 auf dieser Weise festgestellt worden ist. Falls dann, etwa wie oben beschrieben mittels Vergleich von Raddrehzahlen linker und rechter Räder, festgestellt wird, dass nach Erhöhen der Achslast der zweiten Heckachse 3 eine Parallelfahrt mit den aktuellen Achslasten und Radlenkwinkeln α1, α2, α3 und α4 nicht mehr vorliegt, kann die Steuervorrichtung dazu eingerichtet sein, die Radlenkwinkel α3 und α4 der Räder 7 bis 10 der ersten Heckachse 3 betraglich so weit zu vergrößern, also betraglich über die Radlenkwinkel α1 und α2 der Räder 5 und 6 der Frontachse 2 hinaus, bis wieder Parallelfahrt vorliegt. Da auch der Haftreibwert des Untergrundes den möglichen Antriebsschlupf beeinflusst, wird in dem Fall, dass die Antriebsräder sich drehen aber die restlichen Räder sich nicht oder nicht ausreichend drehen, trotz bestens eingestellter Achslasten und Lenkwinkeln, die Funktion der Parallelfahrt beendet und der Fahrer darauf hingewiesen.The control device is set up on the basis of the measurement data of the wheel sensors 31 to 34 a drive slip of the second rear axle 4 to investigate. This is then determined as soon as the rotational speeds of the wheels 12 and 13 the second rear axle 4 by a threshold greater than the rotational speeds of the wheels 8th and 9 the first rear axle 3 , The threshold value is determined by the control unit 15 when starting the vehicle 1 calculated as a function of the measured axle loads. These give the heaviness of the cargo as well as its distribution on the loading area of the vehicle 1 again. The control device 15 is set up, the lifting-lowering device 38 to steer, the axle load of the second rear axle 4 increase, if during the parallel drive such a drive slip of the second rear axle 4 has been determined in this way. If then, as described above, by comparing wheel speeds of left and right wheels, it is determined that after increasing the axle load of the second rear axle 3 a parallel drive with the current axle loads and wheel steering angles α 1 , α 2 , α 3 and α 4 is no longer present, the control device can be configured to the wheel steering angle α 3 and α 4 of the wheels 7 to 10 the first rear axle 3 amount to zoom so far, so in terms of the wheel steering angle α 1 and α 2 of the wheels 5 and 6 the front axle 2 out, until again parallel drive is present. Since the coefficient of static friction of the substrate also influences the possible drive slip, in the event that the drive wheels rotate but the remaining wheels do not turn or do not turn sufficiently, the function of the parallel drive stops and the driver notices despite perfectly adjusted axle loads and steering angles.

Es ist zur Verkleinerung des Wendekreises und zum Minimieren des Radierens der Räder 7 bis 14 der Heckachsen 3 und 4 bei einer Kurvenfahrt außerdem möglich, die erste Heckachse 3 entgegengesetzt zur Frontachse 2 und mit entsprechend reduziertem Lenkwinkel einzuschlagen wie aus dem Stand der Technik bekannt. Hierzu sind die Steuervorrichtung 15 sowie die Lenkvorrichtung 37 entsprechend eingerichtet.It is for reducing the tropic and minimizing the erasure of the wheels 7 to 14 the rear axles 3 and 4 when cornering also possible, the first rear axle 3 opposite to the front axle 2 and to strike with a correspondingly reduced steering angle as known from the prior art. For this purpose, the control device 15 and the steering device 37 set up accordingly.

Claims (9)

Mehrachsiges Fahrzeug (1) mit mindestens einer lenkbaren Frontachse (2), mindestens einer lenkbaren ersten Heckachse (3) und mindestens einer nicht lenkbaren zweiten Heckachse (4), wobei das Fahrzeug eine Steuervorrichtung (15) aufweist zum Steuern einer Lenkvorrichtung (37) des Fahrzeugs (1) und zum Steuern einer Hebe-Senkvorrichtung (38) des Fahrzeugs, wobei die Lenkvorrichtung (37) zum Einstellen von Radlenkwinkeln (α1, α2) von Rädern (5, 6) der Frontachse (2) sowie von Radlenkwinkeln (α3, α4) von Rädern (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) eingerichtet ist und wobei die Hebe-Senkvorrichtung (38) zum Heben und Senken der ersten Heckachse (3) und/oder der zweiten Heckachse (4) eingerichtet ist zum Ändern von Achslasten dieser Heckachsen (3, 4), wobei die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, die Radlenkwinkel (α1, α2) der Räder (5, 6) der Frontachse (2) und die Radlenkwinkel (α3, α4) der Räder (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) auf nicht verschwindende Werte einzustellen und dabei die Radlenkwinkel (α3, α4) der Räder (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) an die Radlenkwinkel (α1, α2) der Räder (5, 6) der Frontachse (2) anzugleichen, und die Steuervorrichtung (15) außerdem dazu eingerichtet ist, gleichzeitig zu dieser Einstellung der Radlenkwinkel (α1, α2, α3, α4) die Achslast der ersten Heckachse (3) relativ zur Achslast der zweiten Heckachse (4) so weit zu vergrößern, dass eine Parallelfahrt des Fahrzeugs (1) schräg zu einer Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) ermöglicht ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug Radsensoren (29, 30, 31, 32, 33, 34) umfasst zum Messen einer Drehgeschwindigkeit mindestens eines linken Rades (5, 8, 12) des Fahrzeuges (1) und einer Drehgeschwindigkeit mindestens eines rechten Rades (6, 9, 13) des Fahrzeuges (1), wobei die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten dieser Räder festzustellen, ob das Fahrzeug (1) sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald das mindestens eine linke Rad (5, 8, 12) und das mindestens eine rechte Rad (6, 9, 13) gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen bei gleichen, nicht-verschwindenden Radlenkwinkeln (α1, α2, α3, α4) der Räder der Frontachse und der Räder der ersten Heckachse.Multi-axle vehicle ( 1 ) with at least one steerable front axle ( 2 ), at least one steerable first rear axle ( 3 ) and at least one non-steerable second rear axle ( 4 ), wherein the vehicle is a control device ( 15 ) for controlling a steering device ( 37 ) of the vehicle ( 1 ) and for controlling a lifting-lowering device ( 38 ) of the vehicle, wherein the steering device ( 37 ) for setting wheel steering angles (α 1 , α 2 ) of wheels ( 5 . 6 ) of the front axle ( 2 ) as well as wheel steering angles (α 3 , α 4 ) of wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the first rear axle ( 3 ) and wherein the lifting-lowering device ( 38 ) for raising and lowering the first rear axle ( 3 ) and / or the second rear axle ( 4 ) is arranged to change axle loads of these rear axles ( 3 . 4 ), wherein the control device ( 15 ), the wheel steering angle (α 1 , α 2 ) of the wheels ( 5 . 6 ) of the front axle ( 2 ) and the wheel steering angle (α 3 , α 4 ) of the wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the first rear axle ( 3 ) to non-vanishing values and thereby the wheel steering angle (α 3 , α 4 ) of the wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the first rear axle ( 3 ) to the wheel steering angles (α 1 , α 2 ) of the wheels ( 5 . 6 ) of the front axle ( 2 ), and the control device ( 15 ) is also set up, simultaneously with this adjustment of the wheel steering angle (α 1 , α 2 , α 3 , α 4 ), the axle load of the first rear axle ( 3 ) relative to the axle load of the second rear axle ( 4 ) so far that a parallel movement of the vehicle ( 1 ) obliquely to a longitudinal axis (L) of the vehicle ( 1 ) while maintaining the longitudinal axis (L) of the vehicle ( 1 ), characterized in that the vehicle wheel sensors ( 29 . 30 . 31 . 32 . 33 . 34 ) for measuring a rotational speed of at least one left wheel ( 5 . 8th . 12 ) of the vehicle ( 1 ) and a rotational speed of at least one right wheel ( 6 . 9 . 13 ) of the vehicle ( 1 ), wherein the control device ( 15 ) is arranged to determine, using the measured rotational speeds of these wheels, whether the vehicle ( 1 ) moves in a parallel travel, the parallel travel is considered as soon as the at least one left wheel ( 5 . 8th . 12 ) and the at least one right wheel ( 6 . 9 . 13 ) have the same rotational speeds at the same, non-vanishing wheel steering angles (α 1 , α 2 , α 3 , α 4 ) of the wheels of the front axle and the wheels of the first rear axle. Fahrzeug (1) aus Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Achslastmessvorrichtung (35, 36) aufweist zum Messen der Achslast der ersten Heckachse (3) und zum Messen der Achslast der zweiten Heckachse (4), wobei die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, die Hebe-Senkvorrichtung (38) in Abhängigkeit von der gemessenen Achslasten anzusteuern zum Anheben der Achslast der ersten Heckachse (3) über die Achslast der zweiten Heckachse (4) und zum Herstellen eines vorgegebenen Verhältnisses zwischen der Achslast der ersten Heckachse (3) zur Achslast der zweiten Heckachse (4).Vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the vehicle ( 1 ) an axle load measuring device ( 35 . 36 ) for measuring the axle load of the first rear axle ( 3 ) and for measuring the axle load of the second rear axle ( 4 ), wherein the control device ( 15 ) is arranged, the lifting-lowering device ( 38 ) in response to the measured axle loads to raise the axle load of the first rear axle ( 3 ) about the axle load of the second rear axle ( 4 ) and for establishing a predetermined ratio between the axle load of the first rear axle ( 3 ) to the axle load of the second rear axle ( 4 ). Fahrzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (15) eingerichtet ist, die Hebe-Senkvorrichtung (38) zum Vergrößern der Achslast der ersten Heckachse (3) relativ zur zweiten Heckachse (4) anzusteuern, bis die Parallelfahrt des Fahrzeugs (1) festgestellt ist.Vehicle ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 15 ) is arranged, the lifting-lowering device ( 38 ) for increasing the axle load of the first rear axle ( 3 ) relative to the second rear axle ( 4 ) until the parallel movement of the vehicle ( 1 ). Fahrzeug (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Heckachse (4) eine Antriebsachse zum Antreiben des Fahrzeugs (1) ist.Vehicle ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the second rear axle ( 4 ) a drive axle for driving the vehicle ( 1 ). Fahrzeug (1) aus einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Heckachse (3) vor der zweiten Heckachse (4) angeordnet ist.Vehicle ( 1 ) of one of the preceding claims, characterized in that the first rear axle ( 3 ) in front of the second rear axle ( 4 ) is arranged. Fahrzeug (1) aus einem der vorangehenden Ansprüche 1–4, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Heckachse (3) hinter der zweiten Heckachse (4) angeordnet ist.Vehicle ( 1 ) from one of the preceding claims 1-4, characterized in that the first rear axle ( 3 ) behind the second rear axle ( 4 ) is arranged. Verfahren zum Rangieren eines mehrachsigen Fahrzeugs (1) mit mindestens einer lenkbaren Frontachse (2), mindestens einer lenkbaren ersten Heckachse (3) und mindestens einer nicht lenkbaren zweiten Heckachse (4), wobei das Fahrzeug (1) eine Lenkvorrichtung (37) zum Einstellen von Radlenkwinkeln (α1, α2) von Rädern (5, 6) der Frontachse (2) und von Radlenkwinkeln (α3, α4) von Rädern (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) aufweist sowie eine Hebe-Senkvorrichtung (38) zum Einstellen von Achslasten der ersten Heckachse (3) und der zweiten Heckachse (4) durch Heben und Senken der ersten Heckachse (3) und/oder der zweiten Heckachse (4), wobei mittels der Lenkvorrichtung (37) Radlenkwinkel (α1, α2) von Rädern (5, 6) der Frontachse (2) und Radlenkwinkel (α3, α4) von Rädern (7, 8, 9, 10) der ersten Heckachse (3) auf nicht verschwindende Werte eingestellt werden und die Radlenkwinkel (α1, α2, α3, α4) dieser Räder dabei aneinander angeglichen werden, wobei gleichzeitig mittels der Hebe-Senkvorrichtung (38) die Achslast der ersten Heckachse (3) relativ zur Achslast der zweiten Heckachse (4) so weit vergrößert wird, dass eine Parallelfahrt des Fahrzeugs (1) schräg zu einer Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) bei gleichbleibender Ausrichtung der Längsachse (L) des Fahrzeugs (1) ermöglicht wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Radsensoren (29, 30, 31, 32) des Fahrzeugs (1) eine Drehgeschwindigkeit mindestens eines linken Rades (5, 8, 12) des Fahrzeugs (1) und eine Drehgeschwindigkeit eines rechten Rades (6, 9, 13) gemessen werden und unter Verwendung der gemessenen Drehgeschwindigkeiten des linken Rads (5, 8, 12) und des rechten Rades (6, 9, 13) festgestellt wird, ob das Fahrzeug (1) sich in einer Parallelfahrt bewegt, wobei die Parallelfahrt als festgestellt gilt, sobald das linke Rad und das rechte Rad gleiche Drehgeschwindigkeiten aufweisen bei nicht-verschwindenden Werten der Radlenkwinkel (α1, α2, α3, α4) der Räder der Frontachse (2) und der ersten Heckachse (3).Method for maneuvering a multi-axle vehicle ( 1 ) with at least one steerable front axle ( 2 ), at least one steerable first rear axle ( 3 ) and at least one non-steerable second rear axle ( 4 ), where the vehicle ( 1 ) a steering device ( 37 ) for setting wheel steering angles (α 1 , α 2 ) of wheels ( 5 . 6 ) of the front axle ( 2 ) and wheel steering angles ( α 3 , α 4 ) of wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the first rear axle ( 3 ) and a lifting-lowering device ( 38 ) for adjusting axle loads of the first rear axle ( 3 ) and the second rear axle ( 4 ) by raising and lowering the first rear axle ( 3 ) and / or the second rear axle ( 4 ), whereby by means of the steering device ( 37 ) Wheel steering angle (α 1 , α 2 ) of wheels ( 5 . 6 ) of the front axle ( 2 ) and wheel steering angle (α 3 , α 4 ) of wheels ( 7 . 8th . 9 . 10 ) of the first rear axle ( 3 ) are set to non-vanishing values and the wheel steering angles (α 1 , α 2 , α 3 , α 4 ) of these wheels are thereby matched to one another, wherein at the same time by means of the lifting-lowering device ( 38 ) the axle load of the first rear axle ( 3 ) relative to the axle load of the second rear axle ( 4 ) is increased so far that a parallel movement of the vehicle ( 1 ) obliquely to a longitudinal axis (L) of the vehicle ( 1 ) while maintaining the longitudinal axis (L) of the vehicle ( 1 ), characterized in that by means of wheel sensors ( 29 . 30 . 31 . 32 ) of the vehicle ( 1 ) a rotational speed of at least one left wheel ( 5 . 8th . 12 ) of the vehicle ( 1 ) and a rotational speed of a right wheel ( 6 . 9 . 13 ) and using the measured rotational speeds of the left wheel ( 5 . 8th . 12 ) and the right wheel ( 6 . 9 . 13 ) determines whether the vehicle ( 1 ) moves in a parallel travel, said parallel travel is determined as soon as the left wheel and the right wheel have the same rotational speeds at non-vanishing values of the wheel steering angle (α 1 , α 2 , α 3 , α 4 ) of the wheels of the front axle ( 2 ) and the first rear axle ( 3 ). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Achslastmessvorrichtung (35, 36) die Achslast der ersten Heckachse (3) und die Achslast der zweiten Heckachse (4) gemessen werden und mittels der Hebe-Senkvorrichtung (38) die erste Heckachse (3) so weit abgesenkt wird oder die zweite Heckachse (4) so weit angehoben wird, bis die Achslast der ersten Heckachse (3) über der Achslast der zweiten Heckachse (4) liegt und ein vorgegebenes Verhältnis zwischen der Achslast der ersten Heckachse (3) und der Achslast der zweiten Heckachse (4) hergestellt ist.Method according to claim 7, characterized in that by means of an axle load measuring device ( 35 . 36 ) the axle load of the first rear axle ( 3 ) and the axle load of the second rear axle ( 4 ) and by means of the lifting-lowering device ( 38 ) the first rear axle ( 3 ) is lowered so far or the second rear axle ( 4 ) is raised until the axle load of the first rear axle ( 3 ) over the axle load of the second rear axle ( 4 ) and a predetermined ratio between the axle load of the first rear axle ( 3 ) and the axle load of the second rear axle ( 4 ) is made. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Hebe-Senkvorrichtung (38) die Achslast der ersten Heckachse (3) durch Absenken der ersten Heckachse (3) oder durch Anheben der zweiten Heckachse (4) so weit vergrößert wird, bis die Parallelfahrt des Fahrzeugs (1) festgestellt wird.Method according to one of claims 7 or 8, characterized in that by means of the lifting-lowering device ( 38 ) the axle load of the first rear axle ( 3 ) by lowering the first rear axle ( 3 ) or by lifting the second rear axle ( 4 ) is increased until the parallel movement of the vehicle ( 1 ) is detected.
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