SE538627C2 - System for steering a vehicle - Google Patents

System for steering a vehicle Download PDF

Info

Publication number
SE538627C2
SE538627C2 SE1450115A SE1450115A SE538627C2 SE 538627 C2 SE538627 C2 SE 538627C2 SE 1450115 A SE1450115 A SE 1450115A SE 1450115 A SE1450115 A SE 1450115A SE 538627 C2 SE538627 C2 SE 538627C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
vehicle
wheels
front wheel
support
axle
Prior art date
Application number
SE1450115A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE1450115A1 (en
Inventor
Nilsson Göran
Nensén Max
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1450115A priority Critical patent/SE538627C2/en
Priority to PCT/SE2015/050072 priority patent/WO2015115971A1/en
Publication of SE1450115A1 publication Critical patent/SE1450115A1/en
Publication of SE538627C2 publication Critical patent/SE538627C2/en

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/30Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/142Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
    • B62D7/144Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1581Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

Ett system för styrning av ett fordon (1) med åtminstone en odri-ven hjulförsedd stödaxel (2) följande i fordonets ordinarie körrikt-ning efter fordonets framhjulsaxel (3) innefattar en styrkrets (7)för understödjande av funktionen hos ett rattartat styrmedel (5),en kraftanordning (9) utformad att överföra kraft på stödaxeln föratt styra inriktningen av dess hjul (13) och en styrenhet (8) ut-formad att styra kraftanordningen. En inrättning (15) är utformadatt bestämma huruvida fordonet befinner sig i ett normaltillständför systemets del eller ett specialtillstånd med avseende på sy-stemet med ett ökat behov av understödjande av styrmedletsfunktion relativt i fordonets normaltillständ. Styrenheten (15) ärutformad att vid ett bestämt förekommande specialtillstånd hosfordonet styra kraftanordningen att överföra kraft för att styravinkelutslaget av stödaxelns hjul (13) enligt ett förhållande medstörre vinkelutslag relativt vinkelutslaget hos framhjulsaxelns hjul (6) än i normaltillständet. (Fig. 1) A system for steering a vehicle (1) with at least one non-driven wheeled support shaft (2) following in the ordinary direction of travel of the vehicle after the front wheel axle (3) of the vehicle comprises a control circuit (7) for supporting the function of a steering wheel steering means (5). ), a power device (9) designed to transmit force to the support shaft to control the alignment of its wheels (13) and a control unit (8) designed to control the power device. A device (15) is designed to determine whether the vehicle is in a normal condition part of the system or a special condition with respect to the system with an increased need to support the control device function relative to the normal condition of the vehicle. The control unit (15) is designed to, in a certain special condition of the vehicle, control the power device to transmit power so that the steering angle of the support axle wheels (13) according to a ratio of greater angular angle relative to the angular inclination of the front wheel axle (6) than in the normal condition. (Fig. 1)

Description

System för styrning av ett fordon UPPFINNINGENS OMRÅDE OCH TIDIGARE KÄND TEKNIK Föreliggande uppfinning avser ett system för styrning av ett for-don med åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel följande ifordonets ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel en-ligt ingressen hos bifogade patentkrav 1 samt ett förfarande en- ligt ingressen hos bifogade självständiga förfarandepatentkrav. FIELD OF THE INVENTION AND PRIOR ART The present invention relates to a system for steering a vehicle with at least one unpowered wheeled support axle following the ordinary direction of travel of the vehicle following the front wheel axle of the vehicle according to the preamble of appended claim 1 and a method of appended claim 1. the preamble to the attached independent procedural patent claims.

En sådan styrd stödaxel kan vara anordnad i vilken ordning av dehjulburna axlarna som helst i ett fordons ordinarie körriktningutom först, och ett fordon kan även ha flera sådana styrda stöd-axlar. En styrd stödaxel är därvid normalt anordnad framför och/eller bakom en drivaxel hos fordonet.Such a steered support axle may be arranged in any order of the two-wheeled axles in the ordinary direction of travel of a vehicle except first, and a vehicle may also have several such steered support axles. A controlled support shaft is then normally arranged in front of and / or behind a drive shaft of the vehicle.

Normalt är det tunga fordon, såsom lastbilar och bussar, som ärförsedda med styrda stödaxlar, varför huvudsakligen denna ap-plikation av uppfinningen kommer att beskrivas härefter i för upp-finningen belysande men sålunda på intet sätt begränsandesyfte. Det kan vara intressant och fördelaktigt att ha en nämndstödaxel styrbar vid låga fordonshastigheter för att öka ma-növrerbarheten hos fordonet, t ex när en mjölkbil skall köra in viden bondgård eller dylikt eller när bussar skall utföra delikata ma-növrar i stadstrafik i exempelvis trånga gränder. Nämnda styr- krets hos systemet understödjer genom så kallad servostyrning det rattartade styrmedlets funktion genom att göra det lättare förföraren att uppnå önskade vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul,dvs utan att behöva uppbringa oacceptabelt stora muskelkrafter för detta.Normally, it is heavy vehicles, such as trucks and buses, which are provided with steered support axles, so mainly this application of the invention will be described hereinafter for the purpose of illustrating the invention but thus in no way limiting it. It can be interesting and advantageous to have a tribunal support shaft steerable at low vehicle speeds to increase the maneuverability of the vehicle, for example when a milk truck is to drive into a wide farm or the like or when buses are to perform delicate maneuvers in city traffic in narrow alleys, for example. . Said control circuit of the system supports the function of the steering wheel-assisted means by so-called power steering by making it easier for the driver to achieve the desired angular deflection of the wheels of the front wheel axle, ie without having to apply unacceptably large muscle forces for this.

Ett normaltillstånd hos fordonet med avseende på styrsystemetär när detta system gör det möjligt för föraren att styra fordonetpå ett definierat sätt med uppbringande av krafter som inte över-skrider en förutbestämd nivå. När detta inte är möjligt råder ettspecialtillstånd hos fordonet med avseende på nämnda styrsy-stem med försvårad styrning av fordonet. Detta kan t ex bero påatt styrkretsen fa||erat och därför det rattartade styrmedletsfunktion inte får något understöd från styrkretsen eller att fordo-nets hastighet är så låg att styrningen försvåras även vid intakt nämnd styrkrets.A normal condition of the vehicle with respect to the steering system is when this system enables the driver to steer the vehicle in a defined manner with the application of forces not exceeding a predetermined level. When this is not possible, there is a special condition of the vehicle with respect to said steering system with difficult steering of the vehicle. This may, for example, be due to the control circuit failing and therefore the steering wheel-like control function does not receive any support from the control circuit or that the speed of the vehicle is so low that the control is made difficult even with the control circuit mentioned intact.

Vad gäller den först nämnda orsaken till uppträdande av ettnämnt specialtillstånd kan problemet med detta lösas genom attförse ett styrsystem av detta slag med två nämnda styrkretsar,dvs en reservstyrkrets förutom nämnda styrkrets. En sådan ytter-ligare styrkrets medför dock ökade kostnader, så att det finns ettbehov av att undvika ett anordnande av en sådan. Av denna an-ledning finns krav uppställda på vad ett styrsystem enligt ovanskall klara av för att det skall få saluföras med endast en styr-krets. Detta krav är uppställt så att fordon av nämnt slag endastfår säljas med en styrkrets om de klarar av att vid fallerande avdenna styrkrets inom viss tid (t) uppnå en svängning med visssvängradie (r) utan att föraren anbringar ett moment (M) översti-gande en viss nivå på fordonets ratt. Därvid kan t ex gälla att t = 6s, r = 20m och l\/I = 101,25 Nm. Ju större axelavståndet är hos ett nämnt fordon desto större vinkelutslag måste uppnås hosframhjulsaxelns hjul inom den angivna tiden (t). Detta innebär dåett högre nödvändigt moment (M), så att ett givet känt fordonmåste ha två styrkretsar i det fall nämnda axelavstånd överskri- der en given längd.As regards the first-mentioned reason for the occurrence of a said special condition, the problem with this can be solved by providing a control system of this kind with two said control circuits, i.e. a spare control circuit in addition to said control circuit. However, such an additional control circuit entails increased costs, so that there is a need to avoid arranging one. For this reason, requirements are set for what a control system according to the above can handle in order for it to be marketed with only one control circuit. This requirement is set so that vehicles of this kind may only be sold with a control circuit if they are able to achieve a oscillation with a certain turning radius (s) within a certain time (t) without the driver applying a torque (M) exceeding a certain level of the vehicle's steering wheel. In this case, for example, t = 6s, r = 20m and l \ / I = 101.25 Nm. The greater the wheelbase of a mentioned vehicle, the greater the angular deflection must be achieved with the wheels of the front wheel axle within the specified time (t). This then means the higher necessary torque (M), so that a given known vehicle must have two control circuits in case the said wheelbase exceeds a given length.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Syftet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla ett sy-stem av det inledningsvis nämnda slaget, vilket är förbättrat i åt-minstone något hänseende i förhållande till tidigare kända såd- ana system.SUMMARY OF THE INVENTION The object of the present invention is to provide a system of the kind mentioned in the introduction, which is improved in at least some respect in relation to previously known such systems.

Detta syfte uppnås enligt uppfinningen genom att tillhandahålla ett system enligt bifogade patentkrav 1.This object is achieved according to the invention by providing a system according to appended claim 1.

Genom att styrenheten är utformad vid ett nämnt specialtillståndhos fordonet styra vinkelutslaget hos stödhjulsaxelns hjul enligtett förhållande med större vinkelutslag relativt vinkelutslaget hosframhjulsaxelns hjul än under nämnda normaltillstånd kommer vidanbringande av ett bestämt moment på det rattartade styrmedletav föraren ett större vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul relativtfordonets längdriktning att uppnås tack vare att det ändradenämnda förhållandet kommer att understödja styrmedlets funkt-ion. Förutom att större vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul kanuppnås vid servobortfall medför nämnda ändrade förhållandemed ett större vinkelutslag hos stödaxelns hjul vid ett givet vin-kelutslag hos framhjulsaxelns hjul redan det att en snävare radieuppnås, så att en mindre vinkel hos framhjulsaxelns hjul blir nöd- vändig för att uppnå en given svängradie. Detta innebär en ök- ning av det maximala axelavståndet hos ett med styrsystemetförsett fordon, så att ett långt fordon som tidigare krävde anord-nande av två styrkretsar istället kan tillåtas ha endast en styr- krets och därmed kostnader kan sparas.Because the control unit is designed at a said special condition of the vehicle to control the angular inclination of the wheels of the support wheel axle according to a ratio of greater angular inclination relative to the angular inclination of the front wheel axle wheels than under said normal condition. although the aforementioned condition will support the function of the control means. In addition to the fact that greater angular deflection of the front wheel axle wheels can be achieved in servo failure, said changed condition with a larger angular deflection of the support axle wheels at a given angular deflection of the front wheel axle wheels already results in a narrower radius, so that a smaller angle of achieve a given turning radius. This means an increase in the maximum wheelbase of a vehicle equipped with a steering system, so that a long vehicle that previously required the arrangement of two steering circuits can instead be allowed to have only one steering circuit and thus costs can be saved.

Enligt en annan utföringsform av uppfinningen är styrenheten ut-formad att vid nämnda specialtillstånd hos fordonet vid varje gi-vet vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul öka nämnda vinkelut-slag hos stödaxelns hjul med åtminstone 50%, åtminstone 75%eller åtminstone 100% i förhållande till vinkelutslaget hos stöd-axelns hjul vid respektive vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul inämnda normaltillstånd. En ökning av vinkelutslaget hos stödax-elns hjul med en faktor av åtminstone 1,5, åtminstone 1,75 elleråtminstone 2 gör det möjligt för föraren av fordonet att vid ett an-bringande av ett bestämt moment på det rattartade styrmedletuppnå ett tydligt större vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul än inämnda normaltillstånd med en faktor av 1. Samtidigt uppnås ensnävare svängradie enbart av ett större vinkelutslag hos stöd-hjulsaxelns hjul vid ett givet vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul, dvs vridningsvinkel hos fordonets ratt.According to another embodiment of the invention, the control unit is designed to increase said angular deflection of the wheels of the front axle shaft by at least 50%, at least 75% or at least 100% relative to the angular deflection at said given angular deflection of the front axle wheel. of the wheels of the support axle at the respective angular deflection of the wheels of the front axle wheel mentioned normal condition. An increase in the angular deflection of the wheels of the support shaft by a factor of at least 1.5, at least 1.75 or at least 2 enables the driver of the vehicle to achieve a clearly larger angular deflection of the steering gear when a certain torque is applied to the steering gear. at the same time a narrower turning radius is achieved only by a larger angular deflection of the wheels of the support wheel axle at a given angular deflection of the wheels of the front wheel axle, i.e. the angle of rotation of the steering wheel of the vehicle.

Uppfinningen avser även ett förfarande för styrning av ett fordonmed åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel följande i fordo-nets ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel enligt bi-fogade självständiga förfarandepatentkrav. Resultatet av utfö-rande av ett sådant förfarande och fördelarna med detta framgårmed all önskvärd tydlighet av beskrivningen ovan av systemet enligt uppfinningen.The invention also relates to a method for steering a vehicle with at least one non-driven wheeled support axle following in the ordinary direction of travel of the vehicle after the vehicle's front wheel axle according to appended independent method patent claims. The result of carrying out such a method and the advantages thereof is apparent from all the desired clarity of the above description of the system according to the invention.

Uppfinningen avser även ett datorprogram uppvisande de i pa-tentkrav 4 uppräknade särdragen, en datorprogramprodukt upp-visande de i patentkrav 5 uppräknade särdragen, en elektroniskstyrenhet uppvisande de i patentkrav 6 uppräknade särdragenoch ett fordon enligt patentkrav 7.The invention also relates to a computer program having the features listed in claim 4, a computer program product having the features listed in claim 5, an electronic control unit having the features listed in claim 6 and a vehicle according to claim 7.

Andra fördelaktiga särdrag samt fördelar med uppfinningen fram- går av den nedan följande beskrivningen.Other advantageous features and advantages of the invention will become apparent from the following description.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Härnedan beskrivs såsom exempel anförda utföringsformer avuppfinningen under hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig 1 är en förenklad vy illustrerande ett system för styr-ning av ett fordon enligt en utföringsform av förelig- gande uppfinning, Fig 2a och 2b är mycket förenklade vyer illustrerande två möjligautseenden hos hjuluppsättningar hos fordon på vilka det uppfinningsenliga styrsystemet är applicerbart, Fig 3 är ett flödesdiagram som visar ett förfarande enligten utföringsform av uppfinningen, ochFig 4 är en principskiss över en elektronisk styrenhet för implementering av ett förfarande enligt uppfinning- en.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Hereinafter, exemplary embodiments of the invention are described with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 is a simplified view illustrating a vehicle control system according to an embodiment of the present invention, Figs. 2a and 2b are Fig. 3 is a flow chart showing a method according to an embodiment of the invention, and Fig. 4 is a schematic diagram of an electronic control unit for implementing a method according to the invention; a very simplified view illustrating two possible appearances of wheel sets of vehicles to which the control system according to the invention is applicable. .

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER AVUPPFINNINGEN I Fig 1 illustreras mycket schematiskt ett system för styrning avett fordon 1 i form av en lastbil med en odriven hjulförsedd stöd-axel 2, en framhjulsaxel 3 och en i fordonets ordinarie körriktningframför stödaxeln anordnad driven bakaxel 4. Det illustrerasschematiskt hur framhjulsaxeln 3 på konventionellt sätt kan sty-ras genom att fordonets ratt 5 är mekaniskt förbunden med fram-hjulsaxeln 3 för styrning av inriktningen av framhjulsaxelns hjul 6relativt fordonets längdriktning L. En styrkrets 7 är anordnad föratt understödja rattens funktion, dvs uppnående av servostyrningsom underlättar vridning av ratten och styrning av framhjulsax-elns hjul. Fordonet uppvisar en elektronisk styrenhet E som ärutformad att till en i systemet ingående styrenhet 8 sända in-formation om inriktningen av framhjulsaxelns hjul 6 relativt fordo-nets längdriktning L. Systemet uppvisar en kraftanordning 9 meden elmotor 10 utformad att driva en hydraulpump 11 för att via enkraftcylinder 12 överföra kraft på stödaxeln 2 för att styra inrikt- ningen av dess hjul 13 relativt fordonets längdriktning.DETAILED DESCRIPTION OF EMBODIMENTS OF THE INVENTION Fig. 1 very schematically illustrates a system for steering a vehicle 1 in the form of a truck with a non-driven wheeled support axle 2, a front wheel axle 3 and a rear axle axle arranged in the ordinary direction of travel The front wheel axle 3 can be controlled in a conventional manner by the vehicle steering wheel 5 being mechanically connected to the front wheel axle 3 for controlling the alignment of the front wheel axle wheels 6 relative to the longitudinal direction L. of the vehicle. A steering circuit 7 is provided to support the steering wheel function, i.e. achieving power steering. of the steering wheel and steering of the front wheel axle wheels. The vehicle has an electronic control unit E which is designed to send to a control unit 8 included in the system information about the alignment of the wheels 6 of the front wheel axle relative to the longitudinal direction L. of the vehicle. The system has a power device 9 with electric motor 10 designed to drive a hydraulic pump 11 to single-force cylinder 12 transmits force on the support axle 2 to control the alignment of its wheels 13 relative to the longitudinal direction of the vehicle.

Styrenheten 8 är utformad att styra kraftanordningen för styrningav nämnda inriktning hos stödaxelns hjul 13 på grundval av in-formation om inriktningen av framhjulsaxelns hjul 6 relativt for-donslängdriktningen enligt ett förutbestämt förhållande mellanvinkelutslaget hos stödaxelns hjul och vinkelutslaget hos fram-hjulsaxelns hjul relativt fordonets längdriktning hos ett normaltill-stånd hos fordonet för systemets del. Styrsystem med de så långt beskrivna delarna är tidigare kända.The control unit 8 is designed to control the power device for controlling said alignment of the support shaft wheels 13 on the basis of information about the alignment of the front wheel axle wheels 6 relative to the vehicle longitudinal direction according to a predetermined ratio of the angular inclination of the support axle a normal condition of the vehicle for the system. Control systems with the parts so far described are previously known.

I Fig 2a och 2b illustreras två av en mängd möjliga fordonskonfi-gurationer som ett styrsystem av detta slag kan vara appliceratpå, varvid pilen L visar fordonets ordinarie körriktning, D drivaxeloch A axelavstånd. Det är axelavståndet A som avgör svängra-dien hos fordonet vid givna vinkelutslag oi, ß hos framhjulsaxelnshjul respektive stödaxelns hjul. Såsom tidigare nämnts finns kravpå hur snabbt en viss svängradie skall kunna uppnås hos fordo-net vid bortfall av styrkretsen 7, t ex vid ett brott på ledningen 14,såsom indikerat genom B vid applicerande av ett moment på rat-ten av ett förutbestämt värde för att fordonet skall få saluföras med endast en nämnd styrkrets.Figs. 2a and 2b illustrate two of a number of possible vehicle configurations to which a control system of this kind can be applied, the arrow L showing the ordinary direction of travel of the vehicle, D the drive axis and A the wheelbase. It is the wheelbase A that determines the turning radius of the vehicle at given angular angles oi, ß of the front wheel axle wheels and the support axle wheels, respectively. As previously mentioned, there are requirements as to how quickly a certain turning radius can be achieved at the vehicle in the event of failure of the control circuit 7, for example in the event of a break in the line 14, as indicated by B when applying a torque to the steering wheel of a predetermined value for that the vehicle may be marketed with only one mentioned control circuit.

För att minska det moment som måste anbringas på fordonetsratt för uppnående av en viss svängradie hos fordonet under för-hållanden då fordonet är speciellt ”svårstyrt”, t ex vid fallerandeav styrkretsen 7, låg hastighet hos fordonet eller körande av for-donet på en viss typ av underlag uppvisar kretsen enligt uppfin-ningen en inrättning 15 utformad att bestämma huruvida fordonetbefinner sig i ett nämnt normaltillstånd eller ett specialtillståndmed avseende på systemet med ett ökat behov av understöd-jande av styrmedlets funktion relativt i fordonets normaltillstånd.Denna inrättning 15 är schematiskt visad som hopbyggd med sty-renheten 8. Styrenheten 8 är i sin tur utformad att vid ett av in-rättningen 15 bestämt förekommande specialtillstånd hos fordo-net styra kraftanordningen 9 att överföra kraft för att styra vinkel-utslaget av stödaxelns hjul 13 enligt ett förhållande med störrevinkelutslag relativt vinkelutslaget hos framhjulsaxelns hjul 6 än under nämnda normaltillstånd.In order to reduce the torque that must be applied to the steering wheel to achieve a certain turning radius of the vehicle in conditions when the vehicle is particularly "difficult to steer", for example when the steering circuit 7 falls, low speed of the vehicle or driving of the vehicle on a certain type of substrate, the circuit according to the invention has a device 15 designed to determine whether the vehicle is in a said normal state or a special state with respect to the system with an increased need to support the function of the control means relative to the normal state of the vehicle. This device 15 is shown schematically as assembled with the control unit 8. The control unit 8 is in turn designed to, in the event of a special condition of the vehicle 15 determined by the device 15, control the power device 9 to transmit force to control the angular deflection of the support shaft wheels 13 according to a relationship with greater angular angle relative to the angular angle of the wheels 6 of the front wheel axle than under said normal condition.

Systemet innefattar medel i form av fordonets elektroniska sty-renhet E utformade att sända information om styrkretsens till-stånd till inrättningen 15, och inrättningen är utformad att be-stämma att ett nämnt specialtillstånd råder vid fallerande avfunktionen hos styrkretsen 7. Sådant fallerande kan exempelvisfastställas genom anordnande av ett mediumflödesmätande or-gan i form av en flödesmätare 18 i den mediumflödesslinga 14styrkretsen uppvisar, här mellan slingans pump 19 och en styr-apparat 20 hos styrkretsen 7. Flödesmätaren sänder informationom storleken hos flödet i slingan till fordonets elektroniska sty-renhet E som sänder den vidare till inrättningen 15, vilken be-stämmer att ett nämnt specialtillstånd råder vid ett av flödesmä-taren avkänt nollflöde. Då får inte styrmedlet något understödfrån styrkretsen och hjälp hämtas då från förändrad styrning av stödaxelns hjul.The system comprises means in the form of the vehicle's electronic control unit E designed to send information about the condition of the control circuit to the device 15, and the device is designed to determine that a said special condition prevails in the event of a failure of the control circuit 7. Such failure can be determined, for example, by arranging a medium flow measuring means in the form of a flow meter 18 in the medium flow loop 14 has the control circuit, here between the loop pump 19 and a control device 20 of the control circuit 7. The flow meter sends the information about the magnitude of the flow in the loop to the vehicle electronic control unit E sends it on to the device 15, which determines that a said special condition prevails at a zero flow sensed by the flow meter. Then the control means does not receive anything from the support circuit and help is then obtained from changed control of the support shaft wheels.

Det är också visat hur systemet uppvisar ett organ 16 utformatatt känna av det moment som en förare anbringar på ratten 5 ochsända information om detta moment till inrättningen 15, vilken ärutformad att bestämma att ett nämnt specialtillstånd råder i detfall nämnda avkända moment överstiger ett förutbestämt värde,vilket lämpligtvis är i storleksordningen av 50 Nm, då det kan fin-nas ett behov av att understödja rattens funktion genom att ökavinkelutslaget hos stödaxelns hjul 13 vid ett givet vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul 6.It is also shown how the system has a means 16 designed to sense the torque that a driver applies to the steering wheel 5 and send information about this torque to the device 15, which is designed to determine that a said special condition prevails in case said sensed torque exceeds a predetermined value. which is suitably in the order of 50 Nm, as there may be a need to support the function of the steering wheel by increasing the angular angle of the wheels 13 of the support shaft at a given angular angle of the wheels 6 of the front wheel axle.

Systemet uppvisar även ett schematiskt antytt medel 17 utformatatt känna av fordonets hastighet och sända information därom tillinrättningen 15, vilken är utformad att bestämma att ett nämnt specialtillstånd råder i det fall fordonets hastighet understiger ett förutbestämt värde, vilket lämpligtvis är i storleksordningen av 10km/h.The system also has a schematic indicated means 17 designed to sense the speed of the vehicle and send information thereon to the device 15, which is designed to determine that a said special condition prevails in case the speed of the vehicle is below a predetermined value, which is suitably in the order of 10 km / h.

Då inrättningen 15 bestämmer att ett nämnt specialtillstånd hosfordonet är för handen ser denna följaktligen till att det beroendesom vinkelutslaget hos stödaxelns hjul 13 står i relativt vinkelut-slaget hos framhjulsaxelns hjul 6, dvs rattutslaget, förändras.Denna förändring kan t ex innebära en multiplicering av det vin-kelutslag stödaxelns hjul skulle ha vid ett givet vinkelutslag hosframhjulsaxelns hjul med en faktor av 1,5 eller 2. Härigenom kant ex ett avsevärt förlängt axelavstånd tillåtas hos ett fordon med endast en nämnd styrkrets hos systemet.When the device 15 determines that a said special condition of the vehicle is at hand, it consequently ensures that the dependence of the angular deflection of the wheels 13 of the support axle is relative to the angular deflection of the wheels 6 of the front wheel axle, i.e. the steering wheel deflection, changes. Angular angle The wheels of the support axle would have at a given angular angle the wheels of the front wheel axle by a factor of 1.5 or 2. Hereby edge eg a considerably extended wheelbase is allowed in a vehicle with only one said control circuit of the system.

I Fig 3 visas ett flödesdiagram som illustrerar ett förfarande en-ligt en utföringsform av uppfinningen för styrning av ett fordonmed åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel följande i fordo-nets ordinarie körriktning efter fordonets framhjulsaxel. I ettförsta steg S1 styrs framhjulsaxelns hjul mekaniskt av en förareav fordonet för styrning av fordonet. I ett steg S2 ställs sedanfrågan om fordonet är i normaltillstånd med avseende på dessstyrbarhet, och om svaret på denna fråga är ja, då styrs i ett stegSe, vinkelutslaget hos stödaxelns hjul i ett första förutbestämt för-hållande till vinkelutslaget hos framhjulsaxelns hjul, men är sva-ret på denna fråga nej, då styrs i ett steg S4 vinkelutslaget hosstödaxelns hjul i ett andra förutbestämt förhållande till vinkelut-slaget hos framhjulsaxelns hjul. Därvid kommer såsom nämntsovan hos det andra förutbestämda förhållandet vinkelutslaget hosstödaxelns hjul vara större för ett givet vinkelutslag hos framhjul- saxelns hjul än i det första förhållandet. Under hela utförandet av förfarandet ätergäs ständigt till steg S2 för att bestämma om styr- ningen av fordonet skall ske enligt steg Se, eller steget S4.Fig. 3 shows a flow chart illustrating a method according to an embodiment of the invention for steering a vehicle with at least one non-driven wheeled support shaft following in the ordinary direction of travel of the vehicle after the front wheel axle of the vehicle. In a first step S1, the wheels of the front wheel axle are mechanically controlled by a driver of the vehicle to steer the vehicle. In a step S2 the question is then asked whether the vehicle is in a normal state with respect to its steerability, and if the answer to this question is yes, then in a step SE the angular inclination of the support axle wheels is controlled in a first predetermined relation to the angular inclination of the front axle wheels. the answer to this question is no, then in a step S4 the angular inclination of the wheels of the support axle is controlled in a second predetermined relation to the angular inclination of the wheels of the front axle. In this case, as the mentioned sleep of the second predetermined ratio, the angular angle of the wheels of the support shaft will be greater for a given angular angle of the wheels of the front axle shaft than in the first ratio. During the entire execution of the procedure, step S2 is constantly repeated to determine whether the vehicle is to be steered according to step Se, or step S4.

Datorprogramkod för implementering av ett förfarande enligt upp-finningen är lämpligen inkluderad i ett datorprogram som är in-läsningsbart till internminnet hos en dator, säsom internminnethos en elektronisk styrenhet hos en motor. Ett sådant datorpro-gram är lämpligen tillhandahället via en datorprogramprodukt in-nefattande ett av en elektronisk styrenhet läsbart datalagrings-medium, vilket datalagringsmedium har datorprogrammet lagratdärpä. Nämnda datalagringsmedium är exempelvis ett optiskt da-talagringsmedium i form av en CD-ROM-skiva, en DVD-skivaetc., ett magnetiskt datalagringsmedium i form av en hårddisk, endiskett, ett kassettband etc., eller ett Flashminne eller ett minneav typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM.Computer program code for implementing a method according to the invention is suitably included in a computer program which can be read into the internal memory of a computer, such as internal memory of an electronic control unit of a motor. Such a computer program is suitably provided via a computer program product comprising a data storage medium readable by an electronic control unit, which data storage medium has the computer program stored thereon. Said data storage medium is, for example, an optical data storage medium in the form of a CD-ROM, a DVD disc, etc., a magnetic data storage medium in the form of a hard disk, single disk, a cassette tape, etc., or a flash memory or a memory of the ROM type. PROM, EPROM or EEPROM.

Fig 4 illustrerar mycket schematiskt en elektronisk styrenhet Einnefattande ett exekveringsmedel 18, säsom en central proces-sorenhet (CPU), för exekvering av datorprogramvara. Exekve-ringsmedlet 18 kommunicerar med ett minne 19, exempelvis avtypen RAM, via en databuss 20. Styrenheten E innefattar ävendatalagringsmedium 21, exempelvis i form av ett Flashminne el-ler ett minne av typen ROM, PROM, EPROM eller EEPROM. Ex-ekveringsmedlet 18 kommunicerar med datalagringsmediet 21 viadatabussen 20. Ett datorprogram innefattande datorprogramkodför implementering av ett förfarande enligt uppfinningen, exem-pelvis i enlighet med den i Fig 3 illustrerade utföringsformen, är lagrat pä datalagringsmediet 21. 11 Uppfinningen är givetvis inte pä något sätt begränsad till de ovanbeskrivna utföringsformerna, utan en mängd möjligheter till modi-fikationer därav torde vara uppenbara för en fackman pä områdetutan att denne för den skull avviker frän uppfinningens ram sä- dan denna definieras i bifogade patentkrav.Fig. 4 very schematically illustrates an electronic control unit comprising an execution means 18, such as a central processing unit (CPU), for executing computer software. The execution means 18 communicates with a memory 19, for example the RAM type, via a data bus 20. The control unit E comprises end data storage medium 21, for example in the form of a Flash memory or a memory of the type ROM, PROM, EPROM or EEPROM. The execution means 18 communicates with the data storage medium 21 via the data bus 20. A computer program comprising computer program code for implementing a method according to the invention, for example in accordance with the embodiment illustrated in Fig. 3, is stored on the data storage medium 21. The invention is of course not limited in any way. to the above-described embodiments, but a number of possibilities for modifications thereof will be apparent to a person skilled in the art without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims.

Claims (2)

1. System för styrning av ett fordon (1) med åtminstone en od-riven hjulförsedd stödaxel (2) följande i fordonets ordinariekörriktning efter fordonets framhjulsaxel (3), innefattande: ~ ett rattartat styrmedel (5) utformat att mekaniskt påver-kas av en förare av fordonet för styrning av inriktningenav framhjulsaxelns hjul (6) relativt fordonets längdrikt-ning (L), o en styrkrets (7) för understödjande av nämnda styrme-dels funktion, o en kraftanordning (9) utformad att överföra kraft påstödaxeln (2) för att styra inriktningen av dess hjul (13)relativt fordonets längdriktning, och v en styrenhet (8) utformad att styra kraftanordningen förstyrning av nämnda inriktning hos stödaxelns hjul (13)på grundval av information om inriktningen av framhjul-saxelns hjul (6) relativt nämnda fordonslängdriktning(L) enligt ett förutbestämt förhållande mellan vinkelut-slaget hos stödaxelns hjul och vinkelutslaget hos fram-hjulsaxelns hjul relativt fordonets längdriktning hos ettnormaltillstånd hos fordonet för systemets del och hosett specialtillstånd hos fordonet med avseende på sy-stemet styra nämnda kraftanordning (9) att överförakraft för att styra vinkelutslaget av stödaxelns hjul (13)enligt ett förhållande med större vinkelutslag relativtvinkelutslaget hos framhjulsaxelns hjul (6) än undernämnda normaltillstånd, kännetecknat därav, att systemet innefattar en inrättning(15) utformad att bestämma huruvida fordonet befinner sig iett nämnt normaltillstånd eller ett nämnt speciaitillstånd medavseende på systemet med ett ökat behov av understöd-jande av styrmedlets (5) funktion relativt i fordonets normal-tillstånd och meddela styrenheten (8) resultatet av dennabestämning, och medel (E) utformade att sända informationom styrkretsens (7) tillstånd till nämnda inrättning (15), attinrättningen är utformad att bestämma att ett nämnt special-tillstånd råder vid fallerande av funktionen hos nämnda styr-krets, att nämnda styrkrets uppvisar organ (19) anordnadeatt driva ett mediumflöde för att understödja nämnda styrme-dels (5) funktion, att styrkretsen (7) dessutom uppvisar ettorgan (18) anordnat att avkänna storleken hos nämnda me-diumflöde och sända information därom till inrättningen (15),och att inrättningen är utformad att bestämma att nämndaspeciaitillstånd råder i det fall det av nämnda organ (18) av- kända mediumflödet är noll. System enligt krav 1, kännetecknat därav, att styrenheten(8) är utformad att vid nämnda speciaitillstånd hos fordonetvid varje givet vinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul (6) ökanämnda vinkelutslag hos stödaxelns hjul (13) med åt-minstone 50%, åtminstone 75% eller åtminstone 100% i för-hållande till vinkelutslaget hos stödaxelns hjul vid respektivevinkelutslag hos framhjulsaxelns hjul i nämnda normaltill-stånd. Förfarande för styrning av ett fordon (1) med åtminstone en odriven hjulförsedd stödaxel (2) följande i fordonets ordinarie 16 körriktning efter fordonets framhjulsaxel (3) innefattandestegen att: o styra inriktningen av framhjulsaxelns hjul (6) genommekanisk påverkan på ett rattartat styrmedel (5) hosfordonet, o detektera huruvida fordonet befinner sig i ett normaltill-stånd eller specialtillstånd med avseende på fordonetsstyrbarhet, varvid nämnda specialtillstånd är definieratsom ett tillstånd i vilket det föreligger ett ökat behov avunderstödjande av nämnda påverkan på styrmedlet re-lativt i fordonets normaltillstånd, o styra inriktningen hos stödaxelns hjul (13) enligt ettförutbestämt förhållande mellan vinkelutslaget hosdessa hjul och det hos framhjulsaxelns hjul (6) relativtfordonets längdriktning (L) vid detektering av ett nämntnormaltillstånd hos fordonet, och o styra vinkelutslaget av stödaxelns hjul (13) enligt ettförhållande med större vinkelutslag relativt vinkelutsla-get hos framhjulsaxelns hjul (6) vid en detektering avett nämnt specialtillstånd hos fordonet än undernämnda normaltillstånd, kännetecknat därav, att det utförs på ett fordon med enstyrkrets (7) med organ som driver ett mediumflöde för un-derstödjande av nämnda styrmedels (5) funktion, att före-komst av ett nämnt specialtillstånd hos fordonet detekterasvid detekterande av ett fallerande av funktionen hos nämndastyrkrets, att storleken hos nämnda mediumflöde avkänns,och att det bestäms att nämnda specialtillstånd råder i det fall nämnda avkända mediumflöde är noll. 17 Datorprogram som är laddningsbart till internminnet hos endator, vilket datorprogram innefattar datorprogramkod förbringande av datorn att styra stegen enligt krav 3 när nämnda datorprogram körs på datorn. Datorprogramprodukt innefattande ett varaktigt datalag-ringsmedium som är läsbart av en dator, varvid datorpro-gramkoden hos ett datorprogram enligt krav 4 är lagrat pà datalagringsmediet. Elektronisk styrenhet för ett system för styrning av körrikt-ningen hos ett fordon innefattande ett exekveringsmedel(18), ett till exekveringsmedlet anslutet minne (19) och ett tillexekveringsmedlet anslutet varaktigt datalagringsmedium(21), varvid datorprogramkoden hos ett datorprogram enligt krav 4 är lagrat på nämnda datalagringsmedium (21). Hjulburet fordon, speciellt motorfordon och i synnerhet enlastbil eller buss, kännetecknat därav, att det innefattar ett system enligt krav 1 ellerA system for steering a vehicle (1) with at least one driven wheeled support axle (2) following in the ordinary direction of the vehicle after the front wheel axle (3) of the vehicle, comprising: a steering wheel steer means (5) designed to be mechanically actuated by a driver of the vehicle for controlling the alignment of the wheels (6) of the front wheel axle relative to the longitudinal direction (L) of the vehicle, o a control circuit (7) for supporting the function of said control means, o a power device (9) designed to transmit power to the axle support shaft (2) for controlling the alignment of its wheels (13) relative to the longitudinal direction of the vehicle, and v a control unit (8) designed to control the power device for guiding said alignment of the wheels (13) of the support axle on the basis of information about the alignment of the front wheel axle wheels (6) relative said vehicle longitudinal direction (L) according to a predetermined ratio between the angular angle of the wheels of the support axle and the angular angle of the wheels of the front wheel axle relative to the longitudinal direction of the vehicle in a normal condition of the vehicle for the system and the special condition of the vehicle with respect to the system controlling said force device (9) to transmit force to control the angular deflection of the support shaft wheels (13) according to a ratio of greater angular deflection relative to the angular deflection of the front wheel axle wheels (6). characterized in that the system comprises a device (15) designed to determine whether the vehicle is in said normal condition or a said special condition with respect to the system with an increased need to support the function of the control means (5) relative to the normal condition of the vehicle and notify the control unit (8) is the result of this determination, and means (E) designed to send information about the state of the control circuit (7) to said device (15), the device is designed to determine that a said special state prevails in the event of failure of the function of said control circuit. , said control circuit having means (19) arranged to drive a medium flow for a in order to support the function of said control means (5), that the control circuit (7) further comprises a means (18) arranged to sense the magnitude of said medium flow and send information thereon to the device (15), and that the device is designed to determine that said state of state prevails in the case that the medium flow sensed by said means (18) is zero. System according to claim 1, characterized in that the control unit (8) is designed that in said special condition of the vehicle at each given angular angle of the front wheel axle wheels (6) increases said angular angle of the support axle wheels (13) by at least 50%, at least 75% or at least 75% or at least 100% in relation to the angular deflection of the wheels of the support axle at the respective angular deflection of the wheels of the front wheel axle in said normal condition. Method for steering a vehicle (1) with at least one non-driven wheeled support shaft (2) following in the ordinary 16 direction of travel of the vehicle after the front wheel axle (3) of the vehicle comprising the steps of: o controlling the alignment of the front wheel axle wheels (6) by mechanical action on a steering wheel steering means (5 ) detecting the vehicle, and detecting whether the vehicle is in a normal condition or special condition with respect to vehicle controllability, said special condition being defined as a condition in which there is an increased need to support said influence on the control means relative to the normal condition of the vehicle, and steering the alignment of the support shaft wheels (13) according to a predetermined relationship between the angular pitch of these wheels and that of the front wheel axle wheel (6) relative to the longitudinal direction (L) of the vehicle when detecting a said normal condition of the vehicle, and relative angular rash-get h The wheels (6) of the front wheel axle upon detection of said special condition of the vehicle other than the aforementioned normal condition, characterized in that it is performed on a vehicle with a single control circuit (7) with means driving a medium flow to support said control means (5), that the presence of said special condition of the vehicle is detected upon detecting a failure of the function of said control circuit, that the magnitude of said medium flow is sensed, and that it is determined that said special condition prevails in case said sensed medium flow is zero. A computer program that is rechargeable to the internal memory of a computer, the computer program comprising computer program code causing the computer to control the steps of claim 3 when said computer program is run on the computer. A computer program product comprising a durable data storage medium readable by a computer, the computer program code of a computer program according to claim 4 being stored on the data storage medium. Electronic control unit for a system for controlling the direction of travel of a vehicle comprising an execution means (18), a memory (19) connected to the execution means and a permanent data storage medium (21) connected to the execution means, the computer program code of a computer program according to claim 4 being stored on said data storage medium (21). Wheeled vehicle, in particular motor vehicle and in particular single truck or bus, characterized in that it comprises a system according to claim 1 or 2.2.
SE1450115A 2014-02-03 2014-02-03 System for steering a vehicle SE538627C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450115A SE538627C2 (en) 2014-02-03 2014-02-03 System for steering a vehicle
PCT/SE2015/050072 WO2015115971A1 (en) 2014-02-03 2015-01-26 System for the guidance of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1450115A SE538627C2 (en) 2014-02-03 2014-02-03 System for steering a vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1450115A1 SE1450115A1 (en) 2015-08-04
SE538627C2 true SE538627C2 (en) 2016-10-04

Family

ID=53757419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1450115A SE538627C2 (en) 2014-02-03 2014-02-03 System for steering a vehicle

Country Status (2)

Country Link
SE (1) SE538627C2 (en)
WO (1) WO2015115971A1 (en)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5322308A (en) * 1989-11-03 1994-06-21 A. E. Bishop & Associates Pty. Limited Four wheel steering systems
DE4413413C1 (en) * 1994-04-18 1995-06-08 Daimler Benz Ag Road-vehicle with automatic rear-wheel-steering
IT1285451B1 (en) * 1996-01-24 1998-06-08 R C D S R L IMPROVEMENT OF A SERVO-ASSISTED STEERING SYSTEM OF THE STEERING WHEELS OF ONE OR MORE REAR AXLES OF A VEHICLE SUCH AS
JP2005255001A (en) * 2004-03-11 2005-09-22 Isuzu Motors Ltd Power steering device for vehicle
US8833504B2 (en) * 2005-12-02 2014-09-16 Trw Automotive U.S. Llc Steering apparatus
JP5620013B2 (en) * 2010-12-17 2014-11-05 ルノー・トラックス Power steering system for automobiles with two steering axles
EP2938531B1 (en) * 2012-12-27 2017-08-23 Volvo Truck Corporation A control method of a power steering system for a vehicle having two steered axles

Also Published As

Publication number Publication date
SE1450115A1 (en) 2015-08-04
WO2015115971A1 (en) 2015-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6476235B2 (en) Steering and control system for tricycles
CN105283370B (en) Method and the EPS of vehicle for the torque of the EPS that controls vehicle
CN105691241B (en) The active safety control system and its control method of electric vehicle, electric vehicle
US9925985B2 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle when driving on uneven terrain
CN103029703B (en) The lane changing aid system of vehicle and method thereof
CN103978972B (en) Four-wheel steering vehicle and the moment of torsion distribution control method for it
JP5261962B2 (en) Turning behavior control device, automobile, and turning behavior control method
CN106125722A (en) Assist steering system unit, assist steering system, vehicle and the method for assisted diversion
JP6377737B2 (en) Steering system with jackknife prevention mechanism for articulated buses
US7909126B2 (en) System and method for integrating a torque vectoring differential with a stability control system
US8594888B2 (en) Steering control apparatus
KR20180022855A (en) Vehicle steering method, vehicle control device, and vehicle
CN101734283B (en) Safety warning system for detecting over-low tire adhesion force and/or high inner friction of steering mechanism
CN104417549A (en) Method of controlling active rear wheel steering apparatus
CN104379432A (en) Property change detection device for steering transmission system
CN111422250A (en) Rear wheel steering control method, device and system and computer storage medium
JP5208110B2 (en) Apparatus and method for monitoring turning command for rear steered wheel
KR20210077017A (en) Method and Apparatus for Assisting Rear Wheel Steering Vehicle
JP2010234935A (en) Rear wheel toe angle control device of vehicle
SE538627C2 (en) System for steering a vehicle
US11897560B2 (en) Road surface impact stimulation device of steer-by-wire system
JP4614976B2 (en) Steering assist method and steering assist device for steering wheel of automobile
KR102139498B1 (en) Four-wheel steering system with fault coping function of rear wheel steering system and its operation method
KR102409844B1 (en) Vehicle self-aligning module and method using electric independent steering system
JP2008030610A (en) Vehicle advancement determination device

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed