SE538029C2 - Säkerhetssystem för automatiserad drift av gruvfordon samt förfarande för ett sådant säkerhetssystem - Google Patents

Abstract

SAMMAN DRAG Uppfinningen hanfOr sig till ett sakerhetssystem fOr automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon (1) inom ett arbetsomrade (10), innefattande atminstone en fjarrstyrenhet (1101-1z), en huvudstyrenhet (120), ett flertal barriarstyrenheter (1301-1y) for kontroll av barriarer (135', 135") samt en hos gruvfordonet (1) anordnad fordonsstyrenhet (1401-140,), varvid den atminstone ena fjarrstyrenheten (1101-110,), barriarstyrenheterna (130i- 1y) och fordonsstyrenheten (1401-140,) är anordnade i signalforbindelse med huvudstyrenheten (120). Sakerhetssystemet (100) är sa konfigurerat att sakerhetszoner (S1-S) for automatiserad drift av gruvfordon (1) kan definieras inom arbetsomradet (10) via ett granssnitt (160), varvid varje sakerhetszon (S1-S) associeras med barriarstyrenheter (1301-1300 anordnade vid sanntliga ingangar (200', 200") till respektive sakerhetszon (S1-S) samt en identifieringsnyckel (250), med vilken gruvfordonet (1) kan checkas in for automatiserad drift i respektive sakerhetszon (S1-S) och/eller checkas ut fran respektive sakerhetszon (S1-S), utan omkonfigurering av sakerhetssystemet (100). Uppfinningen hanfor sig aven till ett gruvfordon (1), ett forfarande for ett sakerhetssystem (100), ett datorprogram samt en datorprogramprodukt associerad med ett sadant sakerhetssystem (100).

Description

Sakerhetssystem far automatiserad drift av gruvfordon samt forfarande far ett sadant sakerhetssystem 5 TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett sakerhetssystem for automatiserad drift av gruvfordon inom ett arbetsomrade. Uppfinningen avser ocksa ett forfarande for ett sadant sakerhetssystem, ett gruvfordon, ett datorprogram associerad 10 med ett sadant sakerhetssystem saint en datorprogramprodukt.

BAKGRUND Wag anvands fjarrstyrda eller helt autononna fordon morn vissa arbetsomraden i gruvapplikationer, bland annat for att undvika att utsatta operatorer f6r sarskilt riskfyllda miljoer. Gruvmiljoer är m6rka och svartillgangliga och det är darfor svart att upptacka om en operator eller ett manuellt framfort fordon befinner sig bland de obemannade fordonen, varvid olyckor kan uppsta. Det är darfor viktigt att omraden inom vilka fordon 20 framfors fjarrstyrt eller autonomt är skilda och sakrade Than omraden dar manuell verksamhet pagar.

Det är idag kant att anvanda sig av sakerhetssystem med barriarer for att skapa sakra omraden inom vilka fordon framfors fjarrstyrt eller autonomt. 25 Sadana sakerhetssystem innefattar separata program f6r varje sakert omrade och är konfigurerade, sa att varje fordon är kopplat till ett specifikt omrade. Da en barriar som begransar ett sakert omrade passeras, stannas samtliga fordon kopplade till det omradet. I de fall det sakra omradet är stort och/eller ett stort antal fordon är kopplade till omradet, kan detta orsaka stora 30 avbrott i produktionen vilket medfor produktionsforluster. Dessa sakerhetssystem medf6r dessutonn att fordon inte kan flyttas nnellan olika sakra omraden utan omkonfigurering av sakerhetssystemet eller utan att ett 1 nytt program laddas ner till sakerhetssystemet, sa att fordonet kopplas till nasta sakra omrade. Detta är tidskravande och paverkar tillgangligheten av fordonen negativt. 5 Dokument EP 1616077 visar ett system och ett fOrfarande fOr passage av obemannade fordon mellan ett stort arbetsomrade i vilket fordonen framf6rs obemannat och ett manuellt omrade utanfor arbetsomradet. En tilltradesstation bildas mellan tva fysiska grindar, till vilken tilltradesstation fordonet framfors. En grind halls alltid stangd. Sakra sektioner inom arbetsomradet kan likasa bildas av grindar, i vilka sakra sektioner manuellt arbete utfors. De obemannade fordonen hindras tilltrade till de sakra sektionerna genom grindarna. Grindarna som begransar de sakra sektionerna kan fjarrstyras. 15 Trots kanda losningar inom omradet finns det ett behov av att astadkomma ett sakerhetssystem for automatiserad drift av fordon, som är flexibelt, medic& hog tillganglighet, hog effektivitet, hog produktion och som minimerar risken for olyckor. 20 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att tillhandahalla ett sakerhetssystem for automatiserad drift av gruvfordon, som är sakert och som minimerar risken for olyckor med automatiserade gruvfordon inblandade.

Ett annat syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett sakerhetssystem for automatiserad drift av gruvfordon, som är flexibelt och anvandarvanligt. 30 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett sakerhetssystenn for automatiserad drift av gruvfordon, som nnedfor h6g tillganglighet av gruvfordonen och hog produktion. 2 Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett nytt och fOrdelaktigt fOrfarande fOr ett sakerhetssystem fOr automatiserad drift av gruvfordon.

Ytterligare ett syfte med uppfinningen är att tillhandahalla ett forfarande for ett sakerhetssystem for automatiserad drift av gruvfordon, som är flexibelt, effektivt och anvandarvanligt. 10 Vissa av dessa syften uppnas med ett sakerhetssystem for automatiserad drift av gruvfordon enligt patentkrav 1. Andra syften uppnas med ett gruvfordon enligt patentkrav 13. Andra syften uppnas med ett forfarande enligt patentkrav 14. Fordelaktiga utforingsformer anges i de beroende patentkraven.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett sakerhetssystem for automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon inom ett arbetsomrade, innefattande atminstone en fjarrstyrenhet, en huvudstyrenhet, ett flertal barriarstyrenheter for kontroll av barriarer samt en hos gruvfordonet anordnad fordonsstyrenhet, varvid den atnninstone ena fjarrstyrenheten, barriarstyrenheterna och fordonsstyrenheten är anordnade i signalfOrbindelse med huvudstyrenheten. Vidare är sakerhetssystemet sa konfigurerat att sakerhetszoner for automatiserad drift av gruvfordon kan definieras inom arbetsomradet via ett granssnitt, varvid vane sakerhetszon associeras med 25 barriarstyrenheter anordnade vid samtliga ingangar till respektive sakerhetszon samt en identifieringsnyckel, med vilken det atminstone ena gruvfordonet kan checkas in for automatiserad drift i respektive sakerhetszon och/eller checkas ut fran respektive sakerhetszon, utan omkonfigurering av sakerhetssystemet.

Genom att utforma sakerhetssystennet sa att sakerhetszoner kan definieras genom ett granssnitt, varvid endast barriarstyrenheter kopplas till respektive 3 definierad sakerhetszon, astadkommes ett flexibelt och anvandarvanligt sakerhetssystem. Lampligen är sakerhetssystemet avsett for en fordonsflotta innefattande x stycken gruvfordon, dar x är ett godtyckligt antal. Hos varje gruvfordon finns en fordonsstyrenhet anordnad, varvid sakerhetssystemet innefattar lika manga fordonsstyrenheter som gruvfordon. Saledes innefattar lampligensakerhetssystemetxstyckenfordonsstyrenheter.

Fordonsstyrenheterna hos gruvfordonen är da identiskt konfigurerade och gruvfordonen är darmed inte pa f6rhand kopplade till nagon specifik sakerhetszon. Detta medfor att samtliga gruvfordon kan anvandas i samtliga 10 sakerhetszoner utan att sakerhetssystemet behover konfigureras om och utan att nya program behover installeras hos sakerhetssystemet. Pa sa satt astadkommes ett sakerhetssystem f6r automatiserad drift av gruvfordon, som medic& hog tillganglighet av gruvfordon och hog produktion. Vid incheckning av ett gruvfordon kopplar identifieringsnyckeln gruvfordonet till den aktuella sakerhetszonen. Foretradesvis kan n stycken sakerhetszoner definieras inom arbetsomradet, dar n är ett godtyckligt antal.

Gruvfordonet kan exempelvis vara ett lastfordon, en dumper, en bergborrningsrigg, ett transportfordon eller flagon annan form av fordon f6r 20 gruvdrift.

Arbetsomradet kan utgOras av ett omrade i en gruva under eller ovan markplan. Alternativt kan arbetsomradet utg6ras av ett flertal omraden i en gruva, vilka omraden har natverksforbindelse med varandra.

Med automatiserad drift menas hari fjarrstyrd drift, autonom drift eller obemannad drift. Saledes är ett automatiserat gruvfordon ett gruvfordon som drivs fjarrstyrt, autonomt eller obemannat.

De hari benamnda ingangarna till respektive sakerhetszon utgor aven utgangar. Vid varje ingang är en barriarstyrenhet anordnad f6r att kontrollera atminstone en barriar. Foretradesvis innefattar sakerhetssystemet y stycken 4 barriarstyrenheter, dar y är ett godtyckligt antal. Barriarerna hos varje sakerhetszon avgransar respektive sakerhetszon fran en manuell zon och är anordnade i syfte att fOrhindra att automatiserade gruvfordon lamnar en sakerhetszon och att obeh6riga trader in i en sakerhetszon. En sakerhetszon är aktiverad nar samtliga barriarer vid samtliga ingangar till sakerhetszonen är aktiverade.Barriarstyrenheterna är foretradesvis anordnade i kontrollskap, sonn i sin tur är anordnade vid vane ingang hos respektive sakerhetszon. Barriarstyrenheterna är via ett natverk anslutna till huvudstyrenheten.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är de av barriarstyrenheterna kontrollerade barriarerna elektroniska barriarer. Barriarerna är saledes av icke-fysisk karaktar. Exempelvis kan barriarerna utgoras av ljusgrindar, roterande lasrar, nnagnetsensorer eller nagon annan form av givare sonn 'canner av att ett objekt bryter barriaren. Genom att anvanda icke-fysiska barriarer kan barriarer enkelt tillforas och/eller avlagsnas sakerhetssystemet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är sakerhetssystemet anordnat att omedelbart paverka drift av samtliga gruvfordon i en sakerhetszon, da atminstone en barriar i namnda sakerhetszon passeras. Lampligen fOrsatts gruvfordonen i en sakerhetszon i ett sakert tillstand nar Atminstone en barriar hos sakerhetszonen passeras. Nar en barriar passeras reagerar barriarstyrenheten kopplad till namnda barriar och skickar en signal till huvudstyrenheten. Huvudstyrenheten skickar darefter vidare kommandon till 25 fordonsstyrenheterna som genom incheckning är kopplade till den specifika sakerhetszonen, vilka fordonsstyrenheter styr respektive gruvfordon sa att de forsatts i ett sakert tillstand. Ett sakert tillstand kan exempelvis innebara att gruvfordonet stannas, att gruvfordonets motor stangs av eller att rorliga komponenter hos gruvfordonet stannas. Att gruvfordonen i en sakerhetszon forsatts i ett sakert tillstand kan saledes innebara att deras framfart stoppas men att de fortfarande kan utfora arbeten awn borrning eller bultning. Genonn att endast de gruvfordon som befinner sig i en specifik sakerhetszon paverkas nar en barriar hos namnda sakerhetszon passeras, begransas produktionsforlusterna genom att sá manga gruvfordon som mojligt är i drift.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är varje barriarstyrenhet anordnad att kontrollera en yttre barriar och en inre barriar vid varje ingang till respektive sakerhetszon. Den yttre barriaren gransar till den manuella zonen och den inre barriaren gransar till sakerhetszonen. Alternativt är tre eller flera barriarer anordnade vid varje ingang till en sakerhetszon. Den yttre barriaren och den inre barriaren är lampligen anordnade, sa att ett gruvfordon ryms mellan dem. Mellanrummet mellan den yttre barriaren och den inre barriaren verkar darmed som en extra sakerhet i de fall en barriar passeras. Om ett gruvfordon passerar den inre barriaren i riktning ut Than sakerhetszonen medic& mellanrummet att gruvfordonet hinner stoppas fore den yttre barriaren passeras och damned sakerstalls att ett autonnatiserat gruvfordon inte framfors i den manuella zonen. Pa samma satt forsatts samtliga automatiserade gruvfordon inne i sakerhetszonen i ett sakert tillstand om ett obehorigt objekt passerar den yttre barriaren i riktning in mot sakerhetszonen. Darmed sakerstalls att de automatiserade gruvfordonen inte utgor nagon risk nar/om det obehOriga objektet passerar den inre barriaren 20 och är inne i sakerhetszonen.

En sakerhetszon kan aven innefatta passiva barriarer som vid behov kan aktiveras for att exempelvis dela in en sakerhetszon i mindre delzoner. Det kan exempelvis vara fordelaktigt om det uppstar behov av att utfora manuellt arbete inuti en sakerhetszon. De passiva barriarerna kan da aktiveras och avgransa ett skyddat manuellt omrade och pa sa satt sakerstalla att obemannade gruvfordon inte framfors bland manniskor och/eller manuellt framforda fordon. De passiva barriarerna kan aktiveras/inaktiveras via granssnittet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är sakerhetssystennet anordnat att vid incheckning och/eller utcheckning av ett gruvfordon i en sakerhetszon, 6 inte paverka driften av ovriga gruvfordon i namnda sakerhetszon. Pa sa satt paverkas inte produktionen i onodan och produktionsforlusterna minimeras. Alternativt är sakerhetssystemet anordnat att vid incheckning och/eller utcheckning av ett gruvfordon i en sakerhetszon, styra gruvfordonen i 5 sakerhetszonen sa att de framfors med en sankt hastighet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning uppvisar respektive sakerhetszon atminstone en primar ingang, vid vilken en barriarstyrenhet är anordnad utanfor de med barriarstyrenheten kontrollerade barriarerna och saledes utanfor sakerhetszonen. Vid den primara ingangen utfors incheckning och utcheckning av gruvfordon till respektive sakerhetszon. Lampligen är ett kontrollskap innefattande en barriarstyrenhet associerad med respektive sakerhetszon anordnad utanfor de av barriarstyrenheten kontrollerade barriarerna och damned i den nnanuella zonen, vid respektive sakerhetszons primara ingang. Ovriga ingangar till en sakerhetszon uppvisar lampligen vardera en barriarstyrenhet anordnad innanf6r de med barriarstyrenheten kontrollerade barriarerna i sakerhetszonen. Dessa ingangar utgor sekundara ingangar. Foretradesvis uppvisar den primara ingangen en yttre och en inre barriar. De sekundara ingangarna kan uppvisa en eller flera barriarer. F6r att 20 aktivera en sakerhetszon maste samtliga barriarer vid de sekundara ingangarna f6rst aktiveras, darefter kan barriarerna vid den primara ingangen aktiveras. Detta utfOrs lampligen genom att en operator gar igenom den inaktiverade sakerhetszonen och succesivt aktiverar barriarerna vid de sekundara ingangarna, dar kontrollskapen med barriarstyrenheterna är 25 anordnade pa insidan om barriarerna. Darefter gar operat6ren ut genom den primara ingangen, ut fran sakerhetszonen, till den utanfor sakerhetszonen anordnade barriarstyrenheten och aktiverar barriarerna vid den primara ingangen. Om en barriar vid en sekundar ingang inte är aktiverad, kan inte barriaren vid den primara ingangen aktiveras. Pa sa satt sakerstalls att inga obehoriga objekt forefinns i sakerhetszonen nar den aktiveras. 7 Barriarerna aktiveras och inaktiveras foretradesvis manuellt genom reglage anslutna till respektive barriarstyrenhet hos kontrollskapen. En barriar kan aven inaktiveras genom att passera/bryta barriaren.

Enligt en aspekt av uppfinningen innefattar identifieringsnyckeln en binar kod.

Lampligen utg6rs identifieringsnyckeln av en kontakt, varvid kontaktens olika stift bildar den binara koden. Alternativt utgors identifieringsnyckeln av ett elektroniskt kort som kan avlasas av en lasare hos gruvfordonet. ldentifieringsnyckeln är lampligen placerad i ett kontrollskap innefattande barriarstyrenheten, anordnat vid den primara ingangen hos sakerhetszonen. ldentifieringsnyckeln är lampligen anordnad, sa att barriarstyrenheten kanner av nar identifieringsnyckeln avlagsnas fran sin position.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är den atnninstone ena 15 fjarrstyrenheten anordnad avlagset arbetsomradet och hanteras av en fjarroperator. Lampligen är fjarrstyrenheten anordnad i ett kontrollrum ovan jord. Arbetsomradet forefinns lampligen under jord. Sakerhetssystemet kan innefatta ett flertal fjarrstyrenheter anordnade i ett och samma kontrollrum, eller ett flertal fjarrstyrenheter anordnade i olika kontrollrum. Foretradesvis 20 innefattar sakerhetssystemet z stycken fjarrstyrenheter, dar z är ett godtyckligt antal. Genom att anvanda ett flertal fjarrstyrenheter kan ett flertal fjarroperatOrer Overvaka och paverka sakerhetssystemet fran olika platser. Fjarrstyrenheterna ansluts via ett natverk till huvudstyrenheten. Ett granssnitt genom vilket sakerhetszoner kan definieras, lampligen ett grafiskt granssnitt, 25 tillhandahalles i forbindelse med respektive fjarrstyrenhet i respektive kontrollrum. Granssnittet kan presenteras pa en panel eller display. En n6dstoppenhet är anordnad i forbindelse med respektive fjarrstyrenhet och armed i forbindelse med huvudstyrenheten. Nodstoppenheten kan utgoras av ett centralt reglage, som via huvudstyrenheten är kopplat till samtliga 30 sakerhetszoner och gruvfordon inom arbetsomradet. En fjarroperator kan saledes pa ett enkelt satt stanna sanntliga fordon inom arbetsonnradet i de fall en riskfylld situation identifieras. Alternativt kan nodstoppenheten utgoras av 8 ett flertal individuella nodstoppsreglage, kopplade till varje sakerhetszon, varvid en fjarroperator enkelt kan stanna samtliga gruvfordon inom en viss sakerhetszon vid risk for fara. Alternativt utgOrs nOdstoppenheten av bade ett centralt reglage samt till sakerhetszonerna kopplade individuella nOdstoppsreglage. Ett aterstallningsreglage är aven anordnat i fOrbindelse med respektive fjarrstyrenhet, for aterstallning av sakerhetssystemet efter att en nodstoppenhet har anvants.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning utgors sakerhetszonema av tunnlar. Alternativt utgors en sakerhetszon av en del av en tunnel, eller ett flertal tunnlar.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är huvudstyrenheten anordnad i arbetsonnradet och hanteras av en operator i arbetsonnradet.

Huvudstyrenheten är lampligen anordnad i ett huvudskap, vilket i sin tur är anordnat i den manuella zonen hos arbetsomradet. Ett granssnitt, genom vilket sakerhetszonerna kan definieras, tillhandahalles lampligen i anslutning till huvudstyrenheten i huvudskapet. Granssnittet kan presenteras pa av en panel eller display.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är fordonsstyrenheten anordnad att styra funktioner sa som bromsverkan, start/stopp av motor, bransletillforsel, styrning, borrning, bultning, lastning och lossning. Pa sa satt sakerstalls att gruvfordonen kan forsattas i ett sakert tillstand nar en barriar 25 passeras.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett f6rfarande f6r ett sakerhetssystem for automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon inom ett arbetsomrade, innefattande atminstone en fjarrstyrenhet, en huvudstyrenhet, ett flertal barriarstyrenheter for kontroll av barriarer samt en hos fordonet anordnad fordonsstyrenhet, varvid den atnninstone ena fjarrstyrenheten, barriarstyrenheterna och fordonsstyrenheten är anordnade i 9 signalforbindelse med huvudstyrenheten, van i forfarandet innefattar stegen att: definiera atm instone en sakerhetszon via ett granssnitt hos sakerhetssystemet; och - checka in atminstone ett gruvfordon fOr automatiserad drift i namnda sakerhetszon medelst en identifieringsnyckel, utan att omkonfigurera säkerhetssystemet.

Med ett sakerhetssystem enligt foreliggande uppfinning erhalles en hardvarubas innefattande en eller flera fjarrstyrenheter, en huvudstyrenhet, ett flertal barriarstyrenheter samt hos gruvfordonen anordnade fordonsstyrenheter. Genom att via ett granssnitt hos sakerhetssystemet definiera atminstone en sakerhetszon, i vilken gruvfordon kan framforas autonnatiserat, och darefter checka in aktuella gruvfordon i nannnda 15 sakerhetszon utan att omkonfigurera sakerhetssystemet, astadkommes ett flexibelt och anvandarvanligt forfarande. Den atminstone ena sakerhetszonen definieras lampligen genom att i systemet associera sakerhetszonen med barriarstyrenheter anordnade vid samtliga ingangar till sakerhetszonen. For att sakerhetssystemet ska fungera och kanna till vilka 20 gruvfordon som ska paverkas exempelvis nar en barriar hos en sakerhetszon passeras, maste gruvfordonen pa nagot satt associeras med den sakerhetszon de verkar i. DarrOr erfordras en incheckning av gruvfordonet i sakerhetszonen. Vid incheckningen kopplar identifieringsnyckeln gruvfordonet till sakerhetszonen och gruvfordonet kan drivas automatiserat.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar steget att checka in gruvfordonet stegen att: applicera identifieringsnyckeln hos gruvfordonet; inaktivera en hos sakerhetszonen yttre barriar; - manuellt framfora gruvfordonet till en position mellan den yttre barriaren och en hos sakerhetszonen inre barriar; stalla in gruvfordonet pa automationslage och avlagsna identifieringsnyckeln Than gruvfordonet; aktivera den yttre barriaren; verifiera gruvfordonets beh6righet till sakerhetszonen; - aktivera gruvfordonet fOr automatiserad drift; inaktivera den inre barriaren och framfora gruvfordonet automatiserat in i sakerhetszonen; och aktivera den inre barriaren. 10 Vid incheckning framfor lampligen en operator gruvfordonet som ska checkas in manuellt, fram till den primara ingangen hos den aktuella sakerhetszonen. Operatoren stannar lampligen gruvfordonet framf6r den yttre barriaren vid den primara ingangen. Vid ingangen kan visualiseras for operatoren att den yttre barriaren och den inre barriaren är aktiverade. Vidare kan visualiseras 15 for operatoren att gruvfordonet inte far passera den yttre och den inre barriaren, exempelvis genom ett rott trafikljus. Darefter tar operatoren identifieringsnyckeln som är placerad i ett kontrollskap, i vilket barriarstyrenheten är anordnad. Vidare appliceras identifieringsnyckeln i gruvfordonet, varvid gruvfordonet och dess fordonsstyrenhet kopplas till 20 sakerhetszonen och incheckningsprocessen startas. FOretradesvis har operatoren en viss tid pa sig Than att identifieringsnyckeln avlagsnas fran kontrollskapet tills att den appliceras i gruvfordonet. Om tiden Overskrids maste operatoren aterfora identifieringsnyckeln till kontrollskapet, halla inne ett aterstallningsreglage och borja om. Nar identifieringsnyckeln appliceras i gruvfordonet inaktiveras den yttre barriaren och operatoren kan manuellt framfora gruvfordonet till en position mellan den yttre barriaren och en inre barriar, och stanga av motorn. Att den yttre barriaren är inaktiverad och att det är tillatet att framfora gruvfordonet kan visualiseras for operatoren medelst ett grant trafikljus. Darefter staller operatoren in gruvfordonet i automatiserat lage och avlagsnar identifieringsnyckeln fran gruvfordonet och aterfor den till kontrollskapet och barriarstyrenheten. Darrned aktiveras den yttre barriaren. For att astadkomma automat iserad drift av gruvfordonet kravs 11 en verifiering att gruvfordonet har behorighet for drift i sakerhetszonen. Detta astadkommes lampligen genom att en fjarroperator via granssnittet verifierar att gruvfordonet ska kOras i den specifika sakerhetszonen. Darefter kan fjarroperatoren aktivera gruvfordonet for automatiserad drift genom att starta gruvfordonets motor. Nar gruvfordonet är startat inaktiverar operatOren i den manuella zonen hos arbetsomradet den inre barriaren varvid fjarroperatoren kan fjarrstyra gruvfordonet in i sakerhetszonen. Lampligen inaktiverar operatoren den inre barriaren genom att vrida pa ett vred eller reglage i kontrollskapet. Sa lange som reglaget halls vridet är den inre barriaren inaktiverad. Avslutningsvis aktiveras den inre barriaren, lampligen genom att operatoren slapper vredet. Gruvfordonet är darmed incheckat for automatiserad drift i sakerhetszonen, utan att sakerhetssystemet behovde konfigureras om. Om operatoren skulle slappa vredet sa att den inre barriaren aktiveras fore gruvfordonet har hunnit passera den inre barriaren, forsatts samtliga gruvfordon hos sakerhetszonen i ett sakert tillstand.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet vidare steget att da atminstone en barriar hos sakerhetszonen passeras: styra fordonsstyrenheten hos samtliga gruvfordon i sakerhetszonen, sa att gruvfordonens drift paverkas.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet vidare steget att: checka ut atminstone ett gruvfordon fran namnda sakerhetszon.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar steget att checka ut gruvfordonet stegen att: inaktivera en hos sakerhetszonen inre barriar; framf6ra gruvfordonet till en position mellan den inre barriaren och en hos sakerhetszonen yttre barriar; aktivera den inre barriaren; inaktivera den yttre barriaren; 12 stalla in gruvfordonet pa manuellt lage och framfora gruvfordonet ut ur sakerhetszonen; och aktivera den yttre barriaren.

Vid utcheckning fjarrstyr lampligen fjarroperatOren gruvfordonet fram till den inre barriaren vid den primara ingangen, varefter operat6ren i den manuella zonen inaktiverar den inre barriaren. Foretradesvis inaktiveras den inre barriaren genom att operatoren vrider pa ett vred i kontrollskapet, i vilket barriarstyrenheten vid den primara ingangen till sakerhetszonen är anordnad.

Darefter framfors gruvfordonet automatiserat till en position mellan den inre barriaren och den yttre barriaren. Operatoren aktiverar sedan den inre barriaren, lampligen genom att slappa vredet. Skulle operat6ren slappa vredet fore gruvfordonet har passerat den inre barriaren aktiveras den inre barriaren och gruvfordonet forsatts i ett sakert tillstand. Nar gruvfordonet är positionerat mellan den inre och den yttre kan fjarroperatoren ocksa verifiera utcheckningen via granssnittet. Darmed stangs gruvfordonet av, checkas ut i sakerhetssystemet och är inte langre kopplat till sakerhetszonen. Nar detta är gjort inaktiverar operatoren den yttre barriaren genom att vrida pa ett annat vred, vilket medf6r att den yttre barriaren behalls inaktiverad under en pa fOrhand bestamd tidsperiod. Lampligen halls den yttre barriaren inaktiverad under 45-85 sekunder, foretradesvis 60 sekunder. Under den tiden kan operatOren passera den yttre barriaren in till gruvfordonet, stalla in gruvfordonet pa manuellt lage och framfora gruvfordonet manuellt ut ur sakerhetszonen. Efter den pa forhand bestamda tidsperioden har passerat aktiveras den yttre barriaren och sakerhetszonen är aktiverad. Alternativt halls den yttre barriaren aktiverad under en obegransad tidsperiod, tills operatoren har framfort gruvfordonet ut ur sakerhetszonen och manuellt aktiverar den yttre barriaren.

Skulle en barriar hos en sakerhetszon passeras vid in/utcheckning styrs fordonsstyrenheterna hos samtliga gruvfordon i sakerhetszonen, sa att gruvfordonen i sakerhetszonen forsatts i ett sakert tillstand. 13 In/utcheckningsprocessen avbryts darmed. FOr att fortsatta processen kravs att operat6ren och/eller fjarroperatoren manovrerar ett aterstallningsreglage.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram vid 5 ett sakerhetssystem, dar namnda datorprogram innefattar programkod fOr att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1418.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram vid ett sakerhetssystem, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 1418, nar nannnda programkod ' Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram vid ett sakerhetssystem, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfOra stegen enligt nagot av patentkraven 14-18.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls datorprogram vid ett sakerhetssystem, dar namnda datorprogram innefattar programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att orsaka en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten att utfora stegen enligt nagot av patentkraven 14-18, nar namnda programkod ' Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en 30 datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium f6r att utf6ra forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 14 14-18, nar namnda datorprogrann kOrs pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod icke-flyktigt lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium f6r att utf6ra f6rfarandestegen enligt nagot av patentkraven 14-18, nar nannnda programkod kors pa en elektronisk styrenhet eller en annan dator ansluten till den elektroniska styrenheten. 10 Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framga for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen är beskriven nedan, bor det framga att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Facknnan sonn har tillgang till laroma hari konnnner att kanna igen 15 ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka är inom omfanget for uppfinningen.

OVERSIKTLIG BESKRIVNING AV RITNINGARNA For en mer komplett forstaelse av foreliggande uppfinning och ytterligare syften och fOrdelar darav, gOrs nu hanvisning till fOljande detaljerade beskrivning som ska lasas tillsammans med de atfoljande ritningarna dar lika hanvisningsbeteckningar avser lika delar i de olika figurerna, och i vilka: Figur 1 schematiskt illustrerar ett sakerhetssystem enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 2 schematiskt illustrerar ett arbetsomrade med ett sakerhetssystenn enligt en utforingsform av uppfinningen; Figur 3a schematiskt illustrerar ett flodesschema Over ett forfarande, enligt en utforingsfornn av uppfinningen; Figur 3b i ytterligare detalj schematiskt illustrerar ett flodesschema over ett forfarande, enligt en utf6ringsform av uppfinningen; och Figur 4 schematiskt illustrerar en dator, enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FIGURERNA Figur 1 illustrerar schematiskt ett sakerhetssystem 100 for automatiserad drift 10 av atminstone ett gruvfordon 1 inom ett arbetsomrade 10 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Arbetsomradet 10 kan innefatta flera omraden i en gruva, sa lange det finns en natverksforbindelse mellan omradena. Sakerhetssystemet 100 innefattar atminstone en fjarrstyrenhet 1101-110,, en huvudstyrenhet 120, ett flertal barriarstyrenheter 1301-1y for kontroll av barriarer 135', 135" samt en hos gruvfordonet 1 anordnad fordonsstyrenhet 1401-1x. Sakerhetssystemet 100 är lampligen avsett for automatiserad drift av en fordonsflotta innefattande x stycken gruvfordon 1, varvid sakerhetssystemet 100 innefattar x stycken fordonsstyrenheter 1401- 1x, dar x är ett godtyckligt antal. Sakerhetssystemet 100 innefattar lampligen y stycken barriarstyrenheter 1301-1y, dar y är ett godtyckligt antal. Sakerhetssystemet 100 innefattar lampligen z stycken fjarrstyrenheter 1101-110, anordnade antingen i ett kontrollrum eller i olika kontrollrum, dar z är ett godtyckligt antal. Fjarrstyrenheterna 1101-110,, barriarstyrenheterna 1301-1y och fordons-styrenheterna 1401-1x är anordnade i signalforbindelse med huvudstyrenheten 120. Fjarrstyrenheterna 1101-110, och barriarstyrenheterna 1301-1y är anslutna till huvudstyrenheten 120 via ett natverk. Fordonsstyrenheterna 11-140„ är anslutna till huvudstyrenheten 120 via en tradlos forbindelse. Fordonsstyrenheten 1401- 1x hos respektive gruvfordon 1 styr lampligen funktioner hos gruvfordonet 1 sa som, start och stopp av motor, bransletillforsel, bronnsverkan, styrning, borrning, lastning, tippning, och liknande. 16 Sakerhetssystemet 100 är sa konfigurerat att ett antal sakerhetszoner Si-Se kan definieras inom arbetsomradet 10 genom ett granssnitt (ej visat). FOretradesvis kan n stycken sakerhetszoner Si-Se definieras inom arbetsomradet 10, dar n är ett godtyckligt antal. Till varje sakerhetszon S1-Sn 5 associeras ett visst antal barriarstyrenheter 1301-1y av de hos sakerhetssystemet 100 tillgangliga barriarstyrenheterna 1301-1y. Sakerhetszonerna Si-Se är saledes inte fast definierade i sakerhetssystemet 100 utan kan enkelt andras via granssnittet. Fordonsstyrenheterna 1401-140, och darmed gruvfordonen 1 är inte heller systemmassigt fast kopplade till en 10 specifik sakerhetszon Si-S. Fordonsstyrenheterna 1401-140, hos sakerhetssystemet 100 är tvartom identiskt konfigurerade och pa sa satt kan samtliga gruvfordon 1 i arbetsomradet 10 anvandas i samtliga sakerhetszoner S1-S utan att sakerhetssystemet 100 behover onnkonfigureras eller att fly nnjukvara behover installeras. Detta okar flexibiliteten och tillgangligheten av gruvfordonen 1 vilket innebar en okad produktivitet. Skulle ett gruvfordon 1 i en sakerhetszon Si-Se ga sonder, kan vilket annat gruvfordon 1 som heist i arbetsomradet 10 snabbt ersatta det trasiga gruvfordonet 1. For att sakerhetssystemet 100 ska fungera sonn onskat och for att astadkomma automatiserad drift av ett gruvfordon 1 i en 20 sakerhetszon S1-S, maste gruvfordonet 1 checkas in i sakerhetszonen Si-Se medelst en identifieringsnyckel (ej visad). Detta beskrivs narmare i Fig. 3a.

Figur 2 visar schematiskt ett arbetsomrade 10 med ett sakerhetssystem 100 enligt en utforingsfornn av foreliggande uppfinning. En fjarrstyrenhet 1101 visas har anordnad i ett kontrollrum 150 ovan jord. I kontrollrummet 150 är aven granssnittet 160, genom vilket sakerhetszoner S1-S kan definieras, presenterat pa en panel eller display. Via granssnittet 160 kan darmed en fjarroperator i kontrollrummet 150 definiera sakerhetszoner Si-Se saint overvaka arbetsomradet 10. En n6dstoppenhet 170 är anordnad i forbindelse med fjarrstyrenheten 1101 och darmed i forbindelse med huvudstyrenheten 120. Nodstoppenheten 170 kan utgoras av ett centralt reglage, som via huvudstyrenheten 120 är kopplat till samtliga sakerhetszoner S1-S och 17 gruvfordon 1 inom arbetsomradet 10. En fjarroperator kan saledes pa ett enkelt satt stanna samtliga gruvfordon 1 inom arbetsomradet 10 i de fall en riskfylld situation identifieras. Alternativt kan nOdstoppenheten 170 utgOras av ett flertal individuella nodstoppsreglage, kopplade till varje sakerhetszon S1- Sn, varvid en fjarroperator enkelt kan stanna samtliga gruvfordon 1 inom en viss sakerhetszon Si-Sn vid risk for fara. Alternativt utg6rs nodstoppenheten 170 av bade ett centralt reglage samt till sakerhetszonerna Si-Sn kopplade individuella nodstoppsreglage.

Hos sakerhetssystemet i Fig. 2 har en forsta sakerhetszon Si och en andra sakerhetszon S2 definierats. !nom arbetsomradet 10 kan n stycken sakerhetszoner Si-Sn definieras, dar n är ett godtyckligt antal, vilket hari illustreras genom den streckade sakerhetszonen Sn. Hari beskrivs sakerhetssystennet 100 med avseende pa den forsta sakerhetszonen Si och den andra sakerhetszonen S2. Vissa hanvisningsbeteckningar for detaljer som är desamma f6r den fOrsta sakerhetszonen Si och den andra sakerhetszonen S2 har utelamats. Den forsta sakerhetszonen Si har tilldelats och associeras med tre barriarstyrenheter 1301, 1303, 1304, en anordnad vid varje ingang 200', 200" till sakerhetszonen Si. Den andra sakerhetszonen S2 har tilldelats och associeras med tva barriarstyrenheter 1302, 1305, en anordnad vid varje ingang 200', 200" till sakerhetszonen S2. Varje barriarstyrenhet 1301-1305 an anordnad i fOrbindelse med och kontrollerar en yttre barriar 135' och en inre barriar 135". Den yttre barriaren 135' och den inre barriaren 135" utgors lannpligen av ljusgrindar. De inre barriarema 135" gransar till respektive sakerhetszon Si, S2 och de yttre barriarerna 135' gransar till en manuell zon M. De inre barriarerna 135" och de yttre barriarerna 135' an sa anordnade att ett gruvfordon 1 ryms daremellan. Barriarstyrenheterna 1301-1 an lannpligen anordnade i kontrollskap 210 innefattande manuella reglage eller vred for manuell aktivering och inaktivering av den inre barriaren 135" och den yttre barriaren 135'. Den f6rsta sakerhetszonen Si respektive den andra sakerhetszonen S2 uPpvisar vardera en primar ingang 200'. Vid den primara ingangen 200' sker 18 incheckning och utcheckning av gruvfordon 1 till respektive sakerhetszon Si, S2. Vid den primara ingangen 200' är barriarstyrenheten 1301,1302 anordnad utanfOr den av barriarstyrenheten 1301, 1302 kontrollerade yttre barriaren 135', i den manuella zonen M. De ovriga ingangarna 200" hos respektive 5 sakerhetszon Si, S2 utgOr sekundara ingangar 200" dar respektive barriarstyrenhet 1303, 1304, 1 är anordnad innanfor den inre barriaren 135", i respektive sakerhetszon Si, S2. En sakerhetszon Si, S2 är aktiverad nar samtliga inre barriarer 135" och yttre barriarer 135' är aktiverade och samtliga ingangar 200', 200" armed är sakrade. Sakerhetssystemet 100 är sa utformat att for att kunna aktivera den inre barriaren 135" och den yttre barriaren 135' vid den primara ingangen 200' hos respektive sakerhetszon S1, S2, maste de inre barriarerna 135" och de yttre barriarerna 135' hos de sekundara ingangarna 200" vara aktiverade. Barriarerna 135', 135" vid de sekundara ingangarna 200" aktiveras larnpligen av en operator inifran 15 sakerhetszonen Si, S2, varefter operatoren passerar genom sakerhetszonen Si, S2 till den primara ingangen 200' och sakerstaller pa vagen att inget obehorigt objekt befinner sig i sakerhetszonen Si, S2. Darefter aktiverar operatoren den inre barriaren 135" och den yttre barriaren 135' vid den primara ingangen 200' Than den manuella zonen M. Darmed sakerstalls att sakerhetszonen Si, S2 inte aktiveras om nagot obehorigt objekt befinner sig inne i sakerhetszonen Si, S2.

Om ett objekt, sa som en manniska eller ett fordon, passerar atminstone en barriar 135', 135" hos en utav sakerhetszonerna Si, S2, inaktiveras den 25 sakerhetszonen Si, S2 och sakerhetssystemet 100 är anordnat att omedelbart paverka drift av samtliga gruvfordon 1 i den sakerhetszonen Si, S2. Gruvfordonen 1 i den inaktiverade sakerhetszonen Si, S2 forsatts lampligen i ett sakert tillstand, vilket exempelvis kan innebara att gruvfordonen 1 stannas eller stangs ay. Barriarstyrenheten 1301-1 kopplad till den passerade barriaren 135', 135" registrerar att barriaren 135', 135" är bruten och skickar signaler till huvudstyrenheten 120, som i sin tur kommunicerar med fordonsstyrenheterna 1401-1404 hos gruvfordonen 1 som 19 är incheckade i den aktuella sakerhetszonen Si, S2. Darmed astadkommes ett sakerhetssystem 100, som är sakert och som nninimerar risken for olyckor.

Huvudstyrenheten 120 är anordnad i ett huvudskap 220 i den manuella zonen M. I huvudskapet 220 i forbindelse med huvudstyrenheten 120 presenteras granssnittet 160 pa en panel eller display.

Vid respektive sakerhetszons Si, S2 primara ingang 200' är 10 identifieringsnyckeln 250 associerad med den sakerhetszonen Si, S2 anordnad. Lampligen är identifieringsnyckeln 250 anordnad i kontrollskapet 210 i forbindelse med barriarstyrenheten 11, 12. Vid incheckning av ett gruvfordon 1 i en sakerhetszon Si, S2 avlagsnas identifieringsnyckeln 250 tillfalligt fran kontrollskapet 210 och appliceras hos gruvfordonet 1. Detta forfarande beskrivs nner i detalj i Fig. 3a.

Figur 3a visar ett flodesschema over ett forfarande for ett sakerhetssystem 100 kir automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon 1 inom ett arbetsomrade 10 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning.

Sakerhetssystemet 100 är lampligen utformat sasom beskrivet i Fig. 1 och Fig. 2. Forfarandet innefattar stegen att: definiera s301 atminstone en sakerhetszon Si-Sn via ett granssnitt 160 hos sakerhetssystemet 100; och checka in s302 atminstone ett gruvfordon 1 for automatiserad drift i namnda 25 sakerhetszon Si-Sn medelst en identifieringsnyckel 250, utan att omkonfigurera sakerhetssystemet 100.

Genom att via ett granssnitt 160 hos sakerhetssystemet 100 definiera atminstone en sakerhetszon Si-Sn, i vilken gruvfordon 1 kan framforas automatiserat, och darefter checka in aktuella gruvfordon 1 i namnda sakerhetszon Si-Sn, astadkonnnnes ett flexibelt och anvandarvanligt forfarande. Den atminstone ena sakerhetszonen Si-Sn definieras lampligen genom att i systemet 100 associera sakerhetszonen S1-S med barriarstyrenheter 1301-1y anordnade vid samtliga ingangar 200', 200" till sakerhetszonen Si-Sn. FOr att sakerhetssystemet 100 ska kunna fungera pa ett sakert satt och exempelvis kanna till vilka gruvfordon 1 i en sakerhetszon Si-S, som ska fOrsattas i ett sakert tillstand nar en barriar 135', 135" har passerats, maste gruvfordonen 1 i en sakerhetszon Si-Sn associeras med den specifika sakerhetszonenVid incheckningen kopplar identifieringsnyckeln 250 gruvfordonet 1 till sakerhetszonen S1-S och gruvfordonet 1 kan drivas automatiserat.

Foretradesvis innefattar steget s302 att checka in gruvfordonet 1 att: applicera identifieringsnyckeln 250 hos gruvfordonet 1; inaktivera en hos sakerhetssystemet Si-Sn yttre barriar 135'; manuellt frarnfora gruvfordonet 1 till en position nnellan den yttre barriaren 135' och en hos sakerhetszonen Si-Sn inre barriar 135"; stalla in gruvfordonet 1 pa automationslage och avlagsna identifieringsnyckeln 250 fran gruvfordonet 1; aktivera den yttre barriaren 135'; verifiera gruvfordonets 1 beh6righet till sakerhetszonen - aktivera gruvfordonet 1 fOr automatiserad drift; - inaktivera den inre barriaren 135" och framfora gruvfordonet 1 in i sakerhetszonen Si-5n; och aktivera den inre barriaren 135".

En operator framfor lampligen gruvfordonet 1 som ska checkas in i sakerhetszonenfram till aktuell sakerhetszons Si-Se primara ingang 200'. Operatoren stannar lampligen gruvfordonet 1 framf6r den yttre barriaren 135' hos den primara ingangen 200' i den manuella zonen M. Vid ingangen 200' visualiseras for operatoren att den yttre barriaren 135' och den inre barriaren 135" är aktiverade. Vidare visualiseras for operatoren att gruvfordonet 1 inte far passera den yttre och den inre barriaren 135', 135", exennpelvis genom ett raft trafikljus. Darefter tar operatoren 21 identifieringsnyckeln 250 associerad med sakerhetszonen S1-S, som är placerad i kontrollskapet, i vilket barriarstyrenheten 1301-1y vid den primara ingangen 200' är anordnad. Vidare appliceras identifieringsnyckeln 250 i gruvfordonet 1, varvid gruvfordonet 1 och dess fordonsstyrenhet l40- 5 1x systemmassigt kopplas till sakerhetszonen Si-Se och incheckningsprocessen startas. Foretradesvis har operatoren en viss tid pa sig fran det att identifieringsnyckeln 250 avlagsnas fran kontrollskapet tills att den appliceras i gruvfordonet 1. Om tiden overskrids maste operatoren aterfora identifieringsnyckeln 250 till kontrollskapet, halla inne ett aterstallningsreglage och bola om. Nar identifieringsnyckeln 250 appliceras i gruvfordonet 1 inaktiveras den yttre barriaren 135' och operatoren kan manuellt framf6ra gruvfordonet 1 till en position mellan den yttre barriaren 135' och den inre barriaren 135". Operatoren stanger ocksa av gruvfordonets 1 motor. Att den yttre barriaren 135' är inaktiverad och att det är tillatet att 15 framfora gruvfordonet 1 kan visualiseras for operatoren medelst ett grant trafikljus.

Darefter staller operatOren in gruvfordonet 1 i automatiserat lage, avlagsnar identifieringsnyckeln 250 fran gruvfordonet 1 och aterfor den till kontrollskapet och barriarstyrenheten 1301-1y. Nar identifieringsnyckeln 250 Ater är ansluten till barriarstyrenheten 1301-1y aktiveras den yttre barriaren 135'. FOr att astadkomma automatiserad drift av gruvfordonet 1 kravs en verifiering att gruvfordonet 1 har behorighet for drift i den specifika sakerhetszonen Si-Sn. Detta astadkommes lampligen genom att en fjarroperator via granssnittet 160 verifierar att gruvfordonet 1 ska koras i den specifika sakerhetszonen Si-Sn. Darefter kan fjarroperatoren aktivera gruvfordonet 1 for automatiserad drift genom att starta gruvfordonets 1 motor. Nar gruvfordonet 1 är startat inaktiverar operatoren i den manuella zonen M hos arbetsomradet 10 den inre barriaren 135", varvid 30 fjarroperatoren kan frannfora gruvfordonet 1 automatiserat in i sakerhetszonen Si-Sn. Lannpligen inaktiverar operatoren den inre barriaren 135" genom att vrida pa ett vred eller reglage i kontrollskapet. Sa lange som 22 reglaget halls vridet är den inre barriaren 135" inaktiverad. Avslutningsvis aktiveras den inre barriaren 135", lampligen genom att operatoren slapper vredet. Gruvfordonet 1 är darmed incheckat fOr automatiserad drift i sakerhetszonen S1-S, utan att sakerhetssystemet 100 behovde konfigureras 5 cm. Darmed kan gruvfordonet 1 framfOras automatiserat i sakerhetszonen Si-Sn.

Om operatoren vid incheckning skulle slappa vredet sa att den inre barriaren 135" aktiveras fore gruvfordonet 1 har hunnit passera den inre barriaren 135" 10 in i sakerhetszonen S1-S, forsatts samtliga gruvfordon 1 hos sakerhetszonen S1-Sn i ett sakert tillstand. Pa samma satt styrs fordonsstyrenheten 11-140„ hos samtliga gruvfordon 1 i en sakerhetszon S1-S, nar atminstone en barriar 135', 135" hos sakerhetszonen S1-Sn passeras, sa att gruvfordonens 1 drift paverkas. Nar en barriar 135', 135" passeras reagerar barriarstyrenheten 1301-130y kopplad till namnda barriar 135', 135" och skickar en signal till huvudstyrenheten 120. Huvudstyrenheten 120 skickar darefter vidare kommandon till fordonsstyrenhetema 1401-140, hos gruvfordonen 1, som genom incheckningen är kopplade till den specifika sakerhetszonen S1-S, vilka fordonsstyrenheter 1401-140, styr respektive gruvfordon 1 sa att de forsatts i ett sakert tillstand.

Vid incheckning av ett gruvfordon 1 i en sakerhetszon Si-Se paverkas foretradesvis inte ovriga gruvfordon 1 som redan befinner sig i sakerhetszonen Si-Se. Alternativt styrs ovriga gruvfordon 1, sa att de 25 framfors med en reducerad hastighet vid incheckning och/eller utcheckning av ett gruvfordon 1.

Figur 3b visar ett flodesschema Over ett forfarande for ett sakerhetssystem 100 for automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon 1 morn ett 30 arbetsomrade 10, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar de i Fig. 3a beskrivna stegen att definiera s301 atminstone en sakerhetszon S1-S via ett granssnitt 160 hos 23 sakerhetssystemet 100 och checka in s302 atminstone ett gruvfordon 1 for automatiserad drift i namnda sakerhetszon S1-S medelst en identifieringsnyckel 250, utan att onnkonfigurera sakerhetssystemet 100.

FOrfarandet innefattar vidare steget att: checka ut s303 atminstone ett gruvfordon 1 Than namnda sakerhetszon S1- Sn.

Lampligen innefattar steget s303 att checka ut gruvfordonet 1 att: - inaktivera en hos sakerhetszonen Si-Sn inre barriar 135"; framfora gruvfordonet 1 till en position mellan den inre barriaren 135" och en hos sakerhetszonen Si-Sn yttre barriar 135'; aktivera den inre barriaren 135"; inaktivera den yttre barriaren 135'; - stalla in gruvfordonet 1 pa manuellt lage och framfora gruvfordonet 1 ut ur sakerhetszonen Si-Sn; och aktivera den yttre barriaren 135'.

Vid utcheckning av ett gruvfordon 1 frannfor lampligen fjarroperatoren gruvfordonet 1 automatiserat fram till den inre barriaren 135" vid den primara ingangen 200' till sakerhetszonen Si-Sn varefter operatoren i den manuella zonen M inaktiverar den inre barriaren 135". FjarroperatOren kommunicerar pa lampligt satt med operat6ren i arbetsomradet 10 f6r att lata meddela att ett gruvfordon 1 ska checkas ut. Foretradesvis inaktiveras den inre barriaren 135" genom att operatoren vrider pa ett vred i kontrollskapet, i vilket barriarstyrenheten 1301-1y vid den primara ingangen 200' till sakerhetszonen Si-Sn är anordnad.

Darefter framf6r fjarroperatoren gruvfordonet 1 till en position mellan den inre barriaren 135" och den yttre barriaren 135'. Operatoren aktiverar sedan den inre barriaren 135", lannpligen genonn att slappa vredet. Skulle operatoren slappa vredet, sa att den inre barriaren 135" aktiveras fore gruvfordonet 1 24 har passerat den inre barriaren 135", forsatts gruvfordonet 1 som ska checkas ut och ovriga gruvfordon 1 i sakerhetszoneni ett sakert tillstand. Nar gruvfordonet 1 är positionerat mellan den inre och den yttre barriaren 135', 135" verifierar fjarroperatoren utcheckningen via granssnittet 160. Darmed stangs gruvfordonet 1 av, checkas ut i sakerhetssystemet 100 och är inte langre kopplat till den specifika sakerhetszonen S1-S. Nar detta är gjort inaktiverar operatoren den yttre barriaren 135' genom att vrida pa ett annat vred, vilket medfor att den yttre barriaren 135' behalls inaktiverad under en pa forhand bestamd tidsperiod. Lampligen halls den yttre barriaren 135' inaktiverad under 45-85 sekunder, foretradesvis 60 sekunder. Under den tiden passerar operatoren den yttre barriaren 135' in till gruvfordonet 1, staller in gruvfordonet 1 pa manuellt lage och framfor gruvfordonet 1 manuellt ut ur sakerhetszonen S1-S. Efter den pa forhand bestamda tidsperioden har passerat aktiveras den yttre barriaren 135' och sakerhetszonen S1-S är ater 15 aktiverad.

Figur 4 illustrerar en styrenhet 1101-110,, 120, 1301-130y, 1401-140, enligt en utfOringsform av uppfinningen. Hari visas ett diagram av ett utforande av en anordning 400. Styrenheterna 1101-1z, 120, 1301-1y, 1401-140x 20 beskrivna med hanvisning till Figur 1-3 kan innefatta enligt denna utf6ringsform namnda anordning 400. Anordningen 400 innefattar ett ickeflyktigt minne 401, en databehandlingsenhet 402 och ett las/skriv-minne 403. Det icke-flyktiga minnet uppvisar en forsta minnesdel 404, van i ett datorprogram P, sa som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en ND-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 401 uppvisar aven en andra minnesdel 405.

Datorprogrann P innefattar rutiner for att definiera sakerhetszoner inom arbetsomradet och checka in ett gruvfordon i en sakerhetszon enligt en utfOringsform. Programmet P innefattar rutiner for att aktivera och inaktivera barriarer. Programmet P innefattar vidare rutiner for att forsatta gruvfordon i en specifik sakerhetszon i ett sakert tillstand nar atminstone en barriar hos sakerhetszonen passeras. Programmet P innefattar vidare rutiner f6r att styra funktioner hos gruvfordon sa som, start och stopp av motor, bransletillforsel, bromsverkan, styrning, borrning, lastning, tippning, och liknande. Programmet P innefattar vidare rutiner for att checka ut ett gruvfordon fran en sakerhetszon.

Programmet P är i denna utf6ringsform lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne och/eller i ett las/skrivminne.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 402 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 402 utfor en viss del av programmet P vilket är lagrat i minnet, eller en viss del av programmet som är lagrat i las/skrivminnet 403. Databehandlingsanordningen 402 kan kommunicera med en dataport 415 via en databuss 406. Det icke-flyktiga minnet 401 är avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 402 via en databuss 407. Ett separat minne 409 är avsett att kommunicera med 20 databehandlingsenheten 402 via en databuss 410. Las/skrivminnet 403 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 402 via en databuss 411.

Nar data mottages pa dataporten 415 lagras det tennporart i den andra 25 minnesdelen 405. Nar mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlingsenheten 402 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Delar av nnetoderna beskrivna hari kan utf6ras av anordningen 400 med hjalp 30 av databehandlingsenheten 402 som kör programmet P lagrat i minnet eller las/skrivnninnet 403. Nar anordningen 400 '

Claims (20)

PATENTKRAV

1. Sakerhetssystem for automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon (1) morn ett arbetsomrade (10), innefattande atminstone en fjarrstyrenhet (110-- 1z), en huvudstyrenhet (120), ett flertal barriarstyrenheter (11-1y) fOr kontroll av barriarer (135', 135") samt en hos gruvfordonet (1) anordnad fordonsstyrenhet (1401-140,), varvid den atminstone ena fjarrstyrenheten (1101-110,), barriarstyrenheterna (1301-1y) och fordonsstyrenheten (1401- 1x) är anordnade i signalforbindelse med huvudstyrenheten (120), kannetecknat av att sakerhetssystemet (100) är sa konfigurerat att sakerhetszoner (Si-Se) for automatiserad drift av gruvfordon (1) kan definieras inom arbetsomradet (10) via ett granssnitt (160), varvid varje sakerhetszon (S1-Se) associeras med barriarstyrenheter (1301-1300 anordnade vid sanntliga ingangar (200', 200") till respektive sakerhetszon (S1-Se) samt en identifieringsnyckel (250), med vilken det atminstone ena gruvfordonet (1) kan checkas in for automatiserad drift i respektive sakerhetszon (Si-Se) och/eller checkas ut fran respektive sakerhetszon (S1- Se), utan omkonfigurering av sakerhetssystemet (100).

2. Sakerhetssystem enligt krav 1, van i de av barriarstyrenheterna (1301-1y) kontrollerade barriarerna (135', 135") är elektroniska barriarer.

3. Sakerhetssystem enligt krav 1 eller 2, van i sakerhetssystemet är anordnat att omedelbart paverka drift av samtliga gruvfordon (1) i en sakerhetszon (Si- Se), da atminstone en barriar (135', 135") i namnda sakerhetszon (S1-Se) passeras.

4. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, van i varje barriarstyrenhet (1301-1y) är anordnad att kontrollera en yttre barriar (135') och en inre barriar (135") vid varje ingang (200', 200") till respektive sakerhetszon (S1-Se). 28

5. Sakerhetssystem enligt krav 4, van i den yttre barriaren (135') och den inre barriaren (135") är anordnade, sa att ett gruvfordon (1) ryms mellan dem.

6. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, van i sakerhetssystemet (100) är anordnat att vid incheckning och/eller utcheckning av ett gruvfordon (1) i en sakerhetszon (S1-S,), inte paverka driften av ovriga gruvfordon (1) i namnda sakerhetszon (S1-S).

7. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, van i respektive sakerhetszon (Si-Sr) uppvisar en primal- ingang (200'), vid vilken en barriarstyrenhet (1301-130y) är anordnad utanfor de med barriarstyrenheten (1301-1y) kontrollerade barriarerna (135', 135") och darmed utanfor sakerhetszonen (S1-S).

8. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, vani identifieringsnyckeln (250) innefattar en binar kod.

9. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, van i fjarrstyrenheten (110) är anordnad avlagset arbetsomradet (10) och hanteras av en 20 fjarroperator.

10. Sakerhetssystem enligt nagot av fOregaende krav, van i sakerhetszonerna (S1-S) utg6rs av tunnlar.

11. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, van i huvudstyrenheten (120) är anordnad inom arbetsomradet (10) och hanteras av en operator pa plats i arbetsomradet (10).

12. Sakerhetssystem enligt nagot av foregaende krav, vani fordonsstyrenheten (1401-140,) är anordnad att styra funktioner sa sonn bronnsverkan, start/stopp av motor, bransletillforsel, borrning, bultning, lastning och lossning. 29

13. Gruvfordon innefattande en fordonsstyrenhet (1401-140,) hos ett sakerhetssystem (100) enligt kraven 1-12.

14. Forfarande f6r ett sakerhetssystem (100) f6r automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon (1) inom ett arbetsomrade (10), innefattande atminstone en fjarrstyrenhet (11-1z), en huvudstyrenhet (120), ett flertal barriarstyrenheter (1301-1y) f6r kontroll av barriarer (135', 135") samt en hos gruvfordonet (1) anordnad fordonsstyrenhet (1401-140,), varvid den atminstone ena fjarrstyrenheten (1101-110,), barriarstyrenheterna (130i- 1y) och fordonsstyrenheten (1401-140,) är anordnade i signalforbindelse med huvudstyrenheten (120), van i forfarandet innefattar stegen att: 1. definiera (s301) atminstone en sakerhetszon (S1-S) via ett granssnitt (160) hos sakerhetssystemet (100); och 2. checka in (s302) det atnninstone ena gruvfordonet (1) f6r automatiserad drift i nannnda sakerhetszon (S1-S) medelst en identifieringsnyckel (250), utan att omkonfigurera sakerhetssystemet (100).

15. FOrfarande for ett sakerhetssystenn (100) enligt krav 14, van i steget (s302) att checka in gruvfordonet (1) innefattar att: - applicera identifieringsnyckeln (250) hos gruvfordonet (1); 1. inaktivera en hos sakerhetszonen (S1-S) yttre barriar (135'); 2. manuellt framfOra gruvfordonet (1) till en position mellan den yttre barriaren (135') och en hos sakerhetszonen (S1-S) inre barriar (135"); 3. stalla in gruvfordonet (1) pa automationslage och avlagsna identifieringsnyckeln (250) fran gruvfordonet (1); 4. aktivera den yttre barriaren (135'); 5. verifiera gruvfordonets (1) beh6righet till sakerhetszonen (Si-Sn); 6. aktivera gruvfordonet (1) for automatiserad drift; 7. inaktivera den inre barriaren (135") och framfora gruvfordonet (1) in i 30 sakerhetszonen (S1-S); och 8. aktivera den inre barriaren (135").

16. Forfarande fOr ett sakerhetssystem (100) enligt krav 14 eller 15, vidare innefattande steget att cla atminstone en barriar (135', 135") hos sakerhetszonen (S1-S) passeras: 1. styra fordonsstyrenheten (1401-140,) hos samtliga incheckade gruvfordon (1) i sakerhetszonen (S1-S), sa att gruvfordonens (1) drift paverkas.

17. Forfarande vid ett sakerhetssystem (100) enligt nagot av krav 14-16, vidare innefattande steget att: 1. checka ut (s303) atminstone ett gruvfordon (1) fran namnda sakerhetszon (S1-S).

18. Forfarande vid ett sakerhetssystem (100) enligt krav 17, van i steget (s303) att checka ut gruvfordonet (1) innefattar att: 1. inaktivera en hos sakerhetszonen (S1-S) inre barriar (135"); - framfora gruvfordonet (1) till en position mellan den inre barriaren (135") och en hos sakerhetszonen (S1-S) yttre barriar (135'); 2. aktivera den inre barriaren (135"); 3. inaktivera den yttre barriaren (135'); 4. stalla in gruvfordonet (1) pa manuellt lage och framfOra gruvfordonet (1) ut ur sakerhetszonen (Si-Se); och 5. aktivera den yttre barriaren (135').

19. Datorprogram (P) vid ett sakerhetssystem (100) for automatiserad drift av atminstone ett gruvfordon (1) inom ett arbetsomrade (10), innefattande atminstone en fjarrstyrenhet (11-110,), en huvudstyrenhet (120), ett flertal barriarstyrenheter (1301-1y) f6r kontroll av barriarer (135', 135") samt en hos gruvfordonet (1) anordnad fordonsstyrenhet (1401-140,), varvid den atminstone ena fjarrstyrenheten (1101-110,), barriarstyrenheterna (130i-1y) och fordonsstyrenheten (1401-140,) är anordnade i signalforbindelse med huvudstyrenheten (120), van i datorprogrammet (P) innefattar en progrannkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora forfarandestegen enligt nagot av kraven 14 till 18 nar datorprogrammet (P) 31 exekveras av en elektronisk styrenhet (1101-110,, 120, 1301-1y, 1401-1x) associerad med sakerhetssystemet (100).

20. Datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfOra fOrfarandestegen enligt nagot av krav 14 till 18 nar ett datorprogram (P) exekveras av en elektronisk styrenhet (110i110,, 120, 1301-1y, 1401-1x) associerad med sakerhetssystemet (100). 32 1/4 11- 110, \_Z-- 1 100 / 130t 1401k -