SE536831C2 - Anordning för hantering av borrsträngskomponenter till en borrsträng, förfarande för hantering av borrsträngskomponentersamt bergborrigg - Google Patents

Abstract

: En hanteringsanordning (5) vid en bergborrigg (1) förhantering av borrstràngskomponenter till en borrsträng, varvidhanteringsanordningen inkluderar en linjärstyrning (6), enlängs linjärstyrningen (6) förflyttbar släde (7), och - ett av släden uppburet gripdon (8), vilket är förflyttbartmellan ett i bergborriggen befintligt borrsträngsläge och ettutanför bergborriggen befintligt avlämningsläge. Gripdonet (8)är uppburet av en svängarm (21), vilken är vriddrivbar kringen första vridningsaxel (V1). Svängarmen (21) är svängdrivbari förhållande till släden (7) kring en andra vridningsaxel(V2). Svängarmsfästet (22) och svängarmen (21) är sväng~drivbart kring en med linjärstyrningen parallell tredjevridningsaxel (V3) för insvängning av gripdonet (8) tillborrsträngsläget. Uppfinningen avser även ett förfarande och en bergborrigg. Fig. 2 77414 20121121

Description

lO 15 20 25 30 536831 vilken ger en flexibel men ändå säker hantering av borrsträngskomponenter.

Detta uppnås vid en hanteringsanordning enligt ovan genom att hanteringsanordningen inkluderar en linjärstyrning för insättning i anslutning till och parallellt med matnings- balken, och en längs linjärstyrningen förflyttbar släde, att gripdonet är uppburet av en svängarm, vilken i sin tur uppbärs av släden, att svängarmen med uppburet gripdon, i förhållande till ett med släden förbundet svängarmsfäste, är vriddrivbar med hjälp av ett första vriddon kring en första vridningsaxel, vilken är parallell med och på avstånd från en axel för en av gripdonet gripen borrsträngskomponent, att svängarmsfästet, och därmed svängarmen med uppburet gripdon, med hjälp av ett andra vriddon är svängdrivbart i förhållande till släden kring en andra vridningsaxel, som bildar vinkel med såväl linjär- styrningen som den första vridningsaxeln, och att svängarms- fästet och därmed svängarmen med uppburet gripdon med hjälp av ett tredje vriddon är svängdrivbart kring en med linjärstyr- ningen parallell tredje vridningsaxel för insvängning av gripdonet till borrsträngslåget.

Härigenom uppnås en flexibel hanteringsanordning, som är i stånd att utföra exakta överföringar av borrsträngs- komponenter dels till borrsträngslåget tack vare kombinationen av utformningen av gripdonet med axiellt åtskilda griparpar och de omfattande reglermöjligheterna, som erbjuds genom de tre speciellt placerade vriddonen. Vridningen av svängarmen kring den första vridaxeln medför utöver att gripdonet kan vridas t ex in mot och ut från borrsträngslåget även att gripdonet kan finjusteras för att gripa en borrstäng, vars position något avviker från ett exakt avlämningsläge. En svängradie för en insvängning av en borrsträngskomponent är även anpassningsbar, t ex till olika storlekar av matnings- balkar, vid vilka uppfinningen insätts. 10 15 20 25 30 536 831 Vidare medges genom kombinationen av svängbarhet och att släden är förskjutbar längs linjärstyrningen att avlämningsläget kan enkelt varieras i höjdled för frihet att insätta magasin av olika storlek och höjd, och så att till och med magasin med flera horisontella nivåer kan utnyttjas i samband med uppfinningen.

Med ”avlämningsläge” avses här såväl ett läge för en borrsträngskomponent som ska gripas av gripdonet (plockläge), som ett läge för en borrsträngskomponent som ska släppas av gripdonet (avgivningsläge). Normalt kan detta vara fråga om ett definierat läge i ett magasin, men det kan även vara ett annat specificerat läge för en för gripande eller för släppande avsedd borrsträngskomponent.

Företrädesvis är linjärstyrningen en separat, vid matningsbalken fästbar enhet. Härigenom är den insättbar i en standardrigg utan att ändringar av matningsbalken etc. behöver utföras. Den kan även insättas vid en befintlig rigg utan större modifikationer därav. Det ska dock noteras att det inom ramen för uppfinningen är möjligt att utforma linjärstyrningen som en enhet tillsammans med matningsbalken.

Föredraget är den tredje vridningsaxeln belägen mellan linjärstyrningen och vid matningsbalken avsedda fäst- punkter därför, varvid nämnda svängdrivbarhet kring den med linjärstyrningen parallella tredje vridningsaxeln även omfattar svängdrivning av linjärstyrningen. Detta ger möjlig- het att uppnå ett stort rörelseomfàng för hanteringsanordning- en och medger högre grad av styvhet hos av släden uppburna komponenter jämfört med om den tredje vridningsaxeln placeras mellan släden och gripdonet.

Gripdonet är speciellt föredraget uppburet axiellt förskjutbart drivbart längs en svängarm, sett i en axiell riktning av en gripen borrsträngskomponent. Detta medför stora fördelar när det handlar om att positionera gripdonet i axiell 10 15 20 25 30 536831 riktning i förhållande till en borrsträngskomponent, som ska gripas. Inte minst i kombination med förskjutbarheten längs linjärstyrningen. Vidare medger förskjutbarheten längs sväng- armen ökade möjligheter till anpassning av ett avlämningsläge till borrningsdrift i olika lutningar av matningsbalken och därmed linjärstyrningen. Lämpligen är denna förskjutbarhet längs svängarmen realiserad med hjälp av en hydraulcylinder.

Lämpligen är ett fäste för det andra vriddonet fast förenat med släden. Det föredras vidare att en från det första vriddonet utgående första utgångsaxel är fast förbunden med svängarmen, och att en från det andra vriddonet utgående andra utgångsaxel är fast förbunden med en huvuddel av det första vriddonet. Detta möjliggör en stabil och kompakt konstruktion.

Det föredras att den andra vridningsaxeln bildar väsentligen rät vinkel med såväl linjärstyrningen som med den första vridningsaxeln.

Lämpligen uppvisar linjärstyrningen ett linjärdrivdon för släden i form av en kedjedrivning eller en hydraul- cylinder.

Företrädesvis inkluderar hanteringsanordningen även ett magasin med stödorgan för borrsträngskomponenter. Dessa enheter kan avstämmas mot varandra på ett fördelaktigt sätt för uppnående av samtrimning av rörelsemönster därav.

Lämpligen är magasinet förskjutbart anslutbart till berg- borriggen, vilket är fördelaktigt för anpassning till bl. a aktuell lutning på matningsbalken. Speciellt är magasinet förskjutbart i riktningar parallella med axelriktningar för i magasinet upptagna borrsträngskomponenter.

Magasinet uppvisar med fördel stödorgan i form av komponentkonsoler i flera nivåer, varvid komponentkonsolerna på en nivå är borttagbara för åtkomst av borrsträngs- komponenter på en lägre nivå. 10 15 20 25 30 536831 Lämpligen är nämnda stödorgan inrättade för upptagning av flera borrsträngskomponenter på samma nivå, varvid nämnda stödorgan är inställbara för lutning mot avlämningsläget då detta är ett plockläge för gripdonet och från avlämningsläget då detta är ett avgivningsläge för gripdonet.

Gripdonet har föredraget en betydande axiell utsträckning i förhållande till längden av en borrsträngs- komponent och inkluderar företrädesvis åtminstone två axiellt åtskilda griparpar för att erhålla en stabil gripning av en borrsträngkomponent för minimal svajningstendens.

Uppfinningen avser även ett förfarande för hantering av borrsträngskomponenter till en borrsträng vid en bergborrigg, varvid förfarandet omfattar: förflyttning av en släde längs en parallellt med matningsbalken insättbar linjär- styrning, gripande av en borrsträngskomponent med ett av släden uppburet gripdon, och förflyttning av gripdonet mellan ett i bergborriggen befintligt borrsträngsläge och ett utanför bergborriggen befintligt avlämningsläge. Förfarandet omfattar vidare: vridning av svängarmen med uppburet gripdon, i för- hållande till ett med släden förbundet svängarmsfäste kring en första vridningsaxel, vilken är parallell med och på avstånd från en axel för en av gripdonet gripen borrsträngskomponent, svängning av svängarmsfästet, och därmed svängarmen med uppburet gripdon, i förhållande till släden kring en andra vridningsaxel, som bildar vinkel med såväl linjärstyrningen som den första vridningsaxeln, och svängning av svängarms- fästet, och därmed svängarmen med uppburet gripdon, kring en med linjärstyrningen parallell tredje vridningsaxel för insvängning av gripdonet till borrsträngsläget.

Fördelar motsvarande vad som ovan relateras till den uppfinningsenliga anordningen uppnås genom detta förfarande. 10 15 20 25 30 536831 Särdrag motsvarande underordnade anordningssärdrag enligt ovan är aktuella i samband med det uppfinningsenliga förfarandet och medför motsvarande fördelar.

Uppfinningen avser även en bergborrigg med en längs en matningsbalk förflyttbar rotator, omfattande en upp- finningsenlig hanteringsanordning.

Uppfinningen ska nu närmare beskrivas med ledning av utföringsexempel och med hänvisning till ritningarna.

KORTFATTAD BESKRIVNING AV RITNINGAR På ritningarna visar: Fig. 1 en bergborrigg utrustad med en matningsbalk för en bergborrmaskin och en linjärstyrning för en anordning för hantering av borrsträngskomponenter, Fig. 2 visar anordningen för hantering av borrsträngskomponenter i Fig. 1 löstagen från matningsbalken och i större skala, Fig. 3 visar en förstorad vy av en detalj av anordningen för hantering av borrsträngskomponenter i större skala, Fig. 4 visar anordningen i Fig. 2 i en annan position, Fig. 5 visar schematiskt ett blockschema över en sekvens av ett förfarande enligt uppfinningen, och Fig. 6 a, b, c och d visar schematiskt anordningens rörelser under en förfarandesekvens.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Fig. 1 visar en mobil bergborrigg 1, vilken är utrustad med en matningsbalk 2, på vilken en (borrmaskins-) släde 3 uppbärande en bergborrmaskin 4 är fram- och åter- rörlig. På matningsbalken 2 är fastsatt en anordning 5 för hantering av borrsträngskomponenter omfattande en linjär- 10 l5 20 25 30 536831 styrning 6, på vilken är fram- och återrörlig en (hanterings-) släde 7 med ett gripdon 8.

Anordningen för hantering av borrsträngskomponenter 5 är inrättad att hantera borrsträngskomponenter, vilka är upplagda i ett (ej visat) magasin för borrsträngskomponenter invid bergborriggen och successivt inplacera dessa i ett borrsträngsläge för bergborrmaskinen 4. Anordningen för hantering av borrsträngskomponenter 5 är även inrättad att successivt bortföra borrsträngskomponenter från borrsträngs- läget och placera dessa i magasinet vid upptagning av borr- strängen ur ett borrhàl, t ex när det är aktuellt att byta borrkrona.

I Fig. 2 visas linjärstyrningen 6 och den fram- och återrörliga släden 7, på vilken är fastsatt gripdonet 8, vilket uppvisar två axiellt åtskilda griparpar 9 sett i en axiell riktning av en gripen borrsträngskomponent. Gripdonet 8 är uppburet axiellt förskjutbart drivbart längs en svängarm 21, också sett i en axiell riktning av en gripen borr- strängskomponent. Svängarmen 21 är förbundet med ett svängarmsfäste 22 och är i sin tur, med uppburet gripdon 8, och i förhållande till släden 7, vriddrivbar med hjälp av ett första vriddon 11 kring en första vridningsaxel V1, vilken är parallell med och på avstånd från en axel A för en av grip- donet gripen borrsträngskomponent (ej visad).

Genom denna vriddrivbarhet kan läget av gripdonet finjusteras i sidled t ex inför gripning av en borr- strängskomponent, för att övervinna oavsiktlig avvikelse från ett tilltänkt avlämningsläge.

Genom en andra vridmotor 12 är svängarmen 21 med uppburet gripdon 8, med hjälp av ett andra vriddon 12 svängdrivbart i förhållande till ett fäste 23 och släden 7 kring en andra vridningsaxel V2, som bildar vinkel med såväl linjärstyrningen 6 som med den första vridningsaxeln V1. Denna 10 15 20 25 30 536831 vridbarhet medför att svängarmen 21 kan svängas från ett läge där den är parallell med linjärstyrningen 6 till lägen för bildande vinkel mellan svängarmen 21 och linjärstyrningen 6.

Svängarmsfästet 22 och därmed svängarmen 21 med uppburet gripdon 8 är vidare med hjälp av ett tredje vriddon 15 svängdrivbart kring en med linjärstyrningen 6 parallell tredje vridningsaxel V3 för insvängning av gripdonet till borrsträngsläget.

I detta fall är den tredje vridningsaxeln V3 belägen mellan linjärstyrningen 6 och vid matningsbalken 2 avsedda fästpunkter därför, varvid nämnda svängdrivbarhet kring den med linjärstyrningen 6 parallella tredje vridningsaxeln V3 även omfattar svängdrivning av linjärstyrningen 6. Anordningen 5 för hantering av borrsträngskomponenter är således i detta fall fastsatt på matningsbalken 2 via ett första fäste 13 och ett andra fäste 14. Linjärstyrningen 6 med uppburen släde 7 (och av släden uppburna komponenter) är vridbar i förhållande till fästena 13 och 14 och till matningsbalken av en tredje vridmotor 15 kring den tredje vridningsaxeln V3.

Gripdonet 8 uppvisar också ett axiellt stopp 10 för en fasthållen borrsträngskomponent.

I den visade utföringsformen är den första vridningsaxeln V1 är vinkelrät mot den andra vridningsaxeln V2, vilken i sin tur är vinkelrät mot den tredje vridnings- axeln V3. Den andra vridningsaxeln V2 ligger dock på avstånd från och skär inte varken den första vridningsaxeln V1 eller den tredje vridningsaxeln V3.

Släden 7 uppvisar vidare en säkerhetsbroms 16, vilken samverkar med en bromsbom 17, vilken är anordnad längs linjärstyrningen 6, och vilken uppvisar en bromsyta på vardera sidan. Säkerhetsbromsen 16 är i det visade exemplet en normalt låst klämbroms, vilken i ett obelastat läge klämmer åt mot bromsbommen 17 så att släden 7 med tillhörande gripdon 8 låses 10 15 20 25 30 536831 i förhållande till linjärstyrningen för förhindrande av att släden med gripdonet, eventuellt med en hållen, tung borr- strängskomponent, faller till ett understa läge, varigenom allvarlig skaderisk för operatören och eventuellt andra personer i närheten skulle kunna uppkomma.

Släden 7 uppvisar även organ för samverkan med en drivkedja, vilken indikeras med streckade linjer vid 18.

Denna drivkedja drivs av ett drivdon 19, vilket till del visas i Fig. 2, för en rörelse fram och åter av släden 7 längs linjärstyrningen 6. Drivkedjan är lagd i en slinga så att den samverkar med drivdonet 19 via en drivtransmission 20 samt ett ej visat fritt roterbart kedjehjul placerat i linjärstyrningen 6 nedre del, såsom visas i Fig. 2.

Av Fig. 3 framgår anordningen vid släden 7 i större skala och i ett något ändrat perspektiv i förtydligande syfte.

Släden har här förts upp i ett övre läge nära det första fästet 13. En hydraulcylinder 48 är anordnad längs svängarmen 21 för fram- och återdrivning av gripdonet 8.

Fig. 4 visar anordningen 5 med svängarmen 21 nedsvängd kring axeln V2 så att den tillsammans med gripdonet 8 är i ett horisontellt läge, normalt lämpat för gripande av en borrsträngskomponent. Genom att släden 7 är förskjutbar uppåt och nedåt längs linjärstyrningen 6 och gripdonet är förskjutbart längs svängarmen 21 kan gripdonet inställas i såväl höjdled som i längsled för att korrekt positioneras till en borrsträngskomponent, som ska gripas. Därutöver ger sväng- barheten kring axeln V1 en justeringsmöjlighet i sidled för den händelse detta skulle behövas.

Fig. 5 visar ett blockschema över en sekvens av ett förfarande för hantering och i detta fall gripande och införande av en borrsträngskomponent till ett borrsträngsläge enligt uppfinningen, varvid: Position 41 indikerar sekvensens start 10 15 20 25 30 536831 Position 42 indikerar att gripdonet med öppna griparpar inriktas mot en borrsträngskomponent i ett avlämningsläge i ett magasin genom vridning av svängarmen och eventuellt axiell förflyttning av gripdonet på denna.

Position 43 indikerar att gripdonet förs ner till en gripposition där griparparen genom svängning av svängarmen och/eller förskjutning nedåt av släden med uppburet gripdon.

Se Fig. 6a.

Position 44 indikerar att gripdonens griparpar bringas att gripa borrsträngskomponenten.

Position 45 indikerar att släden med uppburet gripdon för- skjuts uppåt, svängarmen svängs uppåt till ett läge där den är väsentligen parallell med linjärstyrningen. Se Fig 6b. Sväng- armen vrids nu så att gripdonet omriktas cza 1800. Se Fig. 6c.

Position 46 indikerar att det tredje vriddonet aktiveras för insvängning av borrsträngskomponenten till borrsträngsläget.

Se Fig. 6d.

Position 47 indikerar ihopgängning av borrsträngskomponenten med en till borrsträngen hörande komponent genom aktivering av bergborriggens rotator, öppning av griparparen, bortförande av gripdonet från borrsträngsläget och sedan sekvensens avslutning.

De olika svängningsrörelserna kan i vissa fall ske överlappande och i omvänd ordning, vilket inses av fackmannen.

I vissa fall behöver borrsträngskomponenten axiellt omloka- liseras och omgripas inom ramen för sekvenssteget i position 44 för att tillförsäkra att änden av borrsträngskomponenten anligger mot ett med gripdonet associerat ändstopp.

Uppfinningen kan varieras inom ramen för de efter- följande kraven. Vriddonen kan vara arrangerade annorlunda och med andra inbördes vinklar än vad som visas på figurerna.

Det är möjligt att komplettera anordningen enligt uppfinningen med en automatisk styrning för lokalisering, 10 10 15 536831 gripning och överföring av borrsträngskomponenter mellan ett borrsträngsläge i en rigg och ett magasin.

Med referens till Fig. 6a inkluderar hanterings- anordningen 5 lämpligen ett magasin 99 med stödorgan 98 för borrsträngskomponenter 100. Magasinet är lämpligen förskjut- bart anslutbart till bergborriggen för att underlätta positionering i olika lutningslägen av matarbalken. I synner- het är magasinet lämpligen förskjutbart i riktningar parallel- la med axelriktningar för i magasinet upptagna borrsträngs- komponenter. Därutöver föredras att magasinet uppvisar stöd- organ 98 i form av komponentkonsoler i flera nivåer och att komponentkonsolerna på en nivå är borttagbara för åtkomst av borrsträngskomponenter på en lägre nivå, varvid lämpligen nämnda stödorgan är inrättade för upptagning av flera borr- strängskomponenter på samma nivå, varvid nämnda stödorgan är inställbara för lutning mot avlämningsläget då detta är ett plockläge för gripdonet och från avlämningsläget då detta är ett avgivningsläge för gripdonet. 11

Claims (23)

10 15 20 25 30 536831 PATENTKRAV:

1. Hanteringsanordning (5) vid en bergborrigg (1) för hante- ring av borrsträngskomponenter till en borrsträng, vilken är drivbar av en längs en matningsbalk (2) hos bergborriggen förflyttbar rotator (4), varvid ett gripdon (8) för gripande av en borrsträngskomponent är förflyttbart mellan ett i bergborriggen befintligt borrsträngsläge och ett utanför bergborriggen befintligt avlämningsläge, kännetecknad av - att hanteringsanordningen inkluderar en linjärstyrning (6) för insättning i anslutning till och parallellt med matningsbalken (2), och en längs linjärstyrningen (6) förflyttbar släde (7), - att gripdonet (8) är uppburet av en svängarm (21), vilken i sin tur uppbärs av släden, - att svängarmen med uppburet gripdon, i förhållande till ett med släden förbundet svängarmsfäste (22), är vriddrivbar med hjälp av ett första vriddon (11) kring en första vridningsaxel (V1), vilken är parallell med och på avstånd från en axel (A) för en av gripdonet gripen borrsträngskomponent, - att svängarmsfästet (22), och därmed svängarmen (21) med uppburet gripdon (8), med hjälp av ett andra vriddon (12) är svängdrivbart i förhållande till släden (7) kring en andra vridningsaxel (V2), som bildar vinkel med såväl linjär- styrningen (6) som den första vridningsaxeln (V1), och - att svängarmsfästet (22) och därmed svängarmen (21) med uppburet gripdon (8) med hjälp av ett tredje vriddon (15) är svängdrivbart kring en med linjärstyrningen parallell tredje vridningsaxel (V3) för insvängning av gripdonet (8) till borrsträngsläget. 12 10 15 20 25 30 536831

2. Hanteringsanordning enligt kravet 1, kännetecknad av att linjärstyrningen (6) är en separat, vid matningsbalken (2) fästbar enhet.

3. Hanteringsanordning enligt kravet 2, kännetecknad av att den tredje vridningsaxeln (V3) är belägen mellan linjärstyrningen (6) och vid matningsbalken avsedda fästpunkter därför, varvid nämnda svängdrivbarhet kring den med linjårstyrningen parallella tredje vridningsaxeln (V3) även omfattar svängdrivning av linjärstyrningen (6).

4. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 3, kännetecknad av att, sett i en axiell riktning av en gripen borrsträngskomponent, gripdonet (8) är uppburet axiellt förskjutbart drivbart längs svängarmen (21).

5. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 4, kännetecknad av att ett fäste för det andra vriddonet är fast förenat med släden (7).

6. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 5, kännetecknad av - att en från det första vriddonet (11) utgående första utgångsaxel är fast förbunden med svängarmen (21), och - att en från det andra vriddonet (12) utgående andra utgångsaxel är fast förbunden med en huvuddel av det första vriddonet (11).

7. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 6, kännetecknad av att den andra vridningsaxeln (V2) bildar väsentligen rät vinkel med såväl linjärstyrningen (6) som med den första vridningsaxeln (V1). 13 10 15 20 25 30 536831

8. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 7, kännetecknad av att linjärstyrningen (6) uppvisar linjärdrivdon för släden (7).

9. Hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 8, kännetecknad av att den även inkluderar ett magasin med stödorgan för borrsträngskomponenter.

10. Hanteringsanordning enligt kravet 9, kännetecknad av att magasinet är förskjutbart anslutbart till bergborriggen.

11. Hanteringsanordning enligt kravet 10, kännetecknad av att magasinet är förskjutbart i riktningar parallella med axel- riktningar för i magasinet upptagna borrsträngskomponenter.

12. Hanteringsanordning enligt något av kraven 9 - 11, kännetecknad av att magasinet uppvisar stödorgan i form av komponentkonsoler i flera nivåer och att komponentkonsolerna på en nivå är borttagbara för åtkomst av borrsträngs- komponenter på en lägre nivå.

13. Hanteringsanordning enligt något av föregående krav, kânnetecknad av att nämnda stödorgan är inrättade för upptagning av flera borrsträngskomponenter på samma nivå, varvid nämnda stödorgan är inställbara för lutning mot avlämningslåget då detta är ett plockläge för gripdonet och från avlämningsläget då detta år ett avgivningsläge för gripdonet.

14. Hanteringsanordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att sett i en axiell riktning för en gripen borrsträngskomponent, gripdonet (8) inkluderar åtminstone två axiellt åtskilda griparpar (9). 14 10 15 20 25 30 536831

15. Förfarande för hantering av borrsträngskomponenter till en borrsträng vid en bergborrigg (1), vilken borrsträng drivs av en längs en matningsbalk (2) hos bergborriggen förflyttbar rotator (4), varvid förfarandet omfattar: - förflyttning av en släde (7) längs en parallellt med matningsbalken insättbar linjärstyrning (6), - gripande av en borrsträngskomponent med ett av släden uppburet gripdon (8), och - förflyttning av gripdonet (8) mellan ett i bergborriggen befintligt borrsträngsläge och ett utanför bergborriggen befintligt avlämningsläge, varvid förfarandet vidare omfattar: - vridning av en gripdonet (8) uppbärande svängarm (21), i förhållande till ett med släden förbundet svängarmsfäste (22) kring en första vridningsaxel (V1), vilken är parallell med och på avstånd från en axel (A) för en av gripdonet (8) gripen borrsträngskomponent, - svängning av svängarmsfästet (22), och därmed svängarmen med uppburet gripdon, i förhållande till släden kring en andra vridningsaxel (V2), som bildar vinkel med såväl linjärstyrningen (6) som den första vridningsaxeln (V1), och - svängning av svängarmsfästet (22), och därmed svängarmen med uppburet gripdon, kring en med linjärstyrningen parallell tredje vridningsaxel (V3) för insvängning av gripdonet till borrsträngsläget.

16. Förfarande enligt kravet 15, kännetecknat av att sväng- ningen kring den med linjärstyrningen parallella tredje vrid- ningsaxeln (V3) även omfattar svängning av linjärstyrningen (6). 15 10 15 20 25 30 536831

17. Förfarande enligt kravet 15 eller 16, kännetecknat av att gripdonet (8) förskjuts axiellt längs en svängarm (21), sett i en axiell riktning för en gripen borrsträngskomponent.

18. Förfarande enligt något av kraven 15 - 17, kännetecknat av att den andra vridningsaxeln (V2) bildar väsentligen rät vinkel med såväl linjärstyrningen (6) som med den första vridningsaxeln (V1).

19. Förfarande enligt något av kraven 15 - 18, kännetecknat av att ett till bergborriggen anslutet magasin förskjuts i förhållande till bergborriggen.

20. Förfarande enligt kravet 19, kännetecknat av att magasinet förskjuts i riktningar parallella med axelriktningar för i magasinet upptagna borrsträngskomponenter.

21. Förfarande enligt något av kraven 15 - 20, kännetecknat av att i magasinet ingående stödorgan i form av komponentkonsoler anordnas i flera nivåer, varvid komponentkonsolerna på en nivå tas bort för åtkomst av borrsträngskomponenter på en lägre nivå.

22. Förfarande enligt något av kraven 15 - 21, kännetecknat av att nämnda stödorgan inrättas för upptagning av flera borr- strängskomponenter på samma nivå, varvid nämnda stödorgan inställs för lutning mot avlämningsläget då detta är ett plockläge för gripdonet och från avlämningsläget då detta är ett avgivningsläge för gripdonet.

23. Bergborrigg med en längs en matningsbalk förflyttbar rotator, kännetecknad av att bergborriggen omfattar en hanteringsanordning enligt något av kraven 1 - 14. 16