SE531293C2 - Styrsystem vid borrigg - Google Patents

Description

20 25 30 53"! 253 bäraren. I den främre delen används i stället för främre tripod och ovan nämnda matarrota- tionsled en kombination av tvä rotationsleder och en led manövrerad medelst en hydraul- cylinder. Denna konfiguration av ledema har som nämnts tidigare använts, men endast för mindre bommar vid smà borriggar, där inga högre krav pä precision vid inställning av mata- ren föreligger.

[005] Vid borming medelst borriggen positioneras och fixeras först bäraren stabilt. Där- efter styrs bom och matare ut, antingen manuellt eller medelst ett elektroniskt styrsystem.

Bommen styrs ut pà önskvärt sätti horisontal- och vertikalled genom drivning av de hydraul- cylindrar som är anbringade i tripoden mellan bärare och bom samt en första av rotations- enhetema (med en rotationsaxel som är parallell med bommens longltudinella riktning) mellan bom och matare, så att mataren längst fram pà bommen intar önskat läge. Riktningen för mataren i sin tur ställs in genom drivning av den främre rotationsenheten samt med den främre hydraulcylinderleden mellan bom och matare, så att borrmaskinen pä mataren kan föra en borr in i berget i en förutbestämd riktning i rymden.

[006] Wd manuell positionering av bommen använder man sig ofta av parallellhällning, när mataren skall förflyttas frän ett borrningsläe till ett annat. Härvid inrättas den främre rota- tionsenheten samt den främre hydraulcylinderleden pà bommen att rotera mataren i förhål- lande till bommen för att kompensera för en rotation som krävs av bommen iförhállande till bäraren för att förflytta mataren till det nya läget. Den kompensation som beräknas är avsedd för att bibehålla matarens riktning i rymden under förflyttningen av mataren till det nya läget.

[007] Ett elektroniskt styrsystem kan beräkna och styra rörelsema i de främre ledema för att kompensera för rotationema hos de bakre ledema. Även hydraulmekaniska system används i tillämpningar, där kraven pà precision är begränsade. För att kunna styra parallell- hållningen elektroniskt fordras att samtliga leder är utrustade med givare som kontinuerligt mäter rotationsläget för arrnama i en led. Genom avläsning av nämnda rotationslägen kan en styroentral i styrsystemet ständigt vara uppdaterad med rotationsläget för respektive armar i en led.

[008] För att uppnå en acceptabel verkningsgrad och livslängd måste växlama, vanligen planetväxlar, som används i rotationsledema ha ett visst spel. Detta spel ger upphov till ett glapp i en rotationsled, vilket innebär att ett drivelelement som roteras av ett drivorgan i rota- tionsleden kan röra sig mellan en första och en andra rotationsvinkel utan att en utgående ann som skall roteras av drivelementet i leden rör sig, varvid vinkeln mellan dessa utgör nämnda spel. Vrnkeln för spelet kan uppgä till storleksordningen 0,3°. Beroende på 10 15 20 25 30 35 531 293 förhållandet mellan vinkelläge för drivelementet och utgående arm ur leden uppkommer nämnda glapp, vilket har inverkan pà stymingen vid i huvudsak två drittfall: 1. Vid rörelser där tyngdpunkten hos roterbara enheter som ligger framför aktuell rotationsled byter lastriktnlng utlöses glappet. 2. Då rotationsriktningen hos en arm som roteras med en rotationsled ändras, eller vid inledning av en rotation av armen medelst en drivanordning måste glappet inhämtas innan armen börjar röra sig.

[009] Att på detta sätt ha ett fysiskt spel i ledema på en bom som är avsedd för applika- tioner med höga krav på prestanda och precision är inte tillfredsställande. Genom att mon- tera en broms i rotationsleden kan glappet i det första driftfallet ovan elimineras, medan det är betydligt mer komplicerat i fall nummer 2.

[0010] Under vissa omständigheter i fall nummer 2 ovan kan, då en rotation av en arm ska inledas, annen befinna sig i ett ändläge för spelet, dvs. vid den rotationsvinkel för spelet i leden som ligger från den rotationsriktning som skall beskrivas av armen. l detta fall är glappet lika med hela spelet. Detta yttrar sig i att ingen fysisk rotation inträffar hos armen förrän hela glappet har inhämtats vid påbjuden rotation (dvs. trots att ett drivorgan arbetar med att rotera ett drivelement i leden) av armen i leden i nämnda rotationsriktning. Problemet är störst vid små utstymingar, dvs. låga rörelsehastigheter, då det kan ta flera sekunder för rotationsledens drivorgan att inhämta det glapp som föreligger och åstadkomma en fysisk rörelse hos den arm i leden som skall roteras. Problemet yttrar sig framförallt under manuell lägesinställning med krav pà parallsllhållning hos mataren, då ett långsamt lyft av bommen, och/eller svängning av bommen, av styrsystemet skall kompenseras av en i vissa fall ännu långsammare rörelse vid mataren, där denna måste svängas eller lyftas för bibehållande av matarens riktning under bomförflyttningen. Den då på grund av glappet uteblivna rörelsen hos rotationsenheten upplevs som mycket störande, då i värsta fall hela förflyttningen hinner göras innan kompensation av rörelser för parallellhållning, dvs för inriktning, av mataren påbörjats.

[0011] Dokumentet US 3 828 238 visar ett exempel på lösning av problemet med ett spel som förekommer där en maskindel skall förflyttas till en önskad position. Ett servosystem styr förflyttningen. Lösningen innebär att förstärkningen i servosystemet momentant ökas, när en ändring av rörelseriktningen för maskindelen ska genomföras. Härvid kommer det mekaniska spelet att snabbt tas upp och förkorta dödtiden i styroperationen. 10 15 20 25 30 531 293

[0012] l dokumentet US 4 742 284 visas en annan variant vid styming av t ex. en ventil som drivs av en elektrisk motor, där ett dödband föreligger. Stymlngen utförs medelst styr- pulser för motom. Om den senast utförda rörelsen av motom skedde i en riktning motsatt den önskade utstràcks styrpulsen till motom för att övervinna dödtiden som orsakas av omkastningen av rotationsrilctningen för motom.

[0013] Ett syfte med den föreliggande uppfinninen är att anvisa en lösning på de visade olägenhetema med den kända tekniken.

BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN

[0014] Enligt en aspekt av uppfinningen presenteras en anordning med kännetecknen enlit det bifogade patentkravet 1.

[0015] Enligt en ytterligare aspekt av uppfinningen presenteras en metod med kännetecken enligt det bifogade oberoende metodkravet.

[0016] Ytterligare utföranden av uppfinningen framläggs i de beroende patentkraven.

[0017] Sá som framgår av patentkraven är en aspekt av uppfinningen att minska inverkan av ett glapp i en rotationsled for rotering av mataren, när denna skall föras till en ny position i rymden. genom att snabbt rotera drivorganet åtminstone vid den rotationsled som har störst känslighet för nämnda glapp till ett läge där ytterligare utstyming medför en fysisk rörelse hos mataren. Detta åstadkoms genom att dä en rörelse av den berörda rotationsleden pábjuds av styrsystemet initieras en styrloop som under en kort tid styr ut och driver drivorganet i rctationsleden med en hög utstymingshastighet tills en rörelse hos mataren kan detekteras. varefter styrsystemet styr ut hela rörelsen för bom och matare med den av styrsystemet beordrade hastigheten.

[0018] Några fördelar med den presenterade lösningen än - standardkomponenter kan användas i stället för specialväxlar med osäker livslängd, - precisionen vid inställning av borrlägen och borriktningar förbättras, - rotationsledema som utnyttjas kräver mindre utrymme än motsvarande traditionella hydraulcylindrar i en tripodstruktur. - implementering av anordningen och metoden enligt uppfinningen medför knappast några extrakostnader för produkten, eftersom någon extra hårdvara i fonn av givare ochleller 10 15 20 25 30 35 531 293 datorkapacitet inte erfordras utöver vad som redan erfordras för den konventionella utrust- ningen för den beskrivna parallellhällningen vid en borrigg.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 visar en schematisk bild av en bom enligt en aspekt av uppfinningen, där bommen är utrustad med matare försedd med bergborrmaskin.

Fig. 2 visar förenklat en länkmodell som schematiskt beskriver stymingen och frihetsgrader- na för bom och matare.

Fig. 3 är ett flödesschema som illustrerar en styrloop enligt en aspekt av uppfinningen, där ett drivorgan för en rotationsled till ett ändläge för ett spel i rotatlonsleden.

Fig. 4 visar en borrigg utrustad med en bom och matare.

UTFÖRANDEN

[0019] Ett antal utföranden av uppfinningen beskrivs i det följande med stöd av de bifogade ritningama.

[0020] Figur 1 visar ett användningsområde för styrsystemet enligt en aspekt av den före- liggande uppfinningen. En bärare 1 vid en bonigg är endast symboliserad med en pil som anger riktningen för anslutning tiil bäraren av en bom 2. Bäraren 1 kan utgöras av ett lämpligt arbetsfordon. Bommen 2 är ledbart inrättad vid bäraren 1. Hydraulcylindrar 2a, 2b är ledbart förbundna med både bäraren 1 och bommen 2 för manövrering av bommen. Sålunda kan bommen, om borriggens arbetsfordon förutsätts vara fixerad i ett horisontalplan, svängas i horisontell led kring en vertikal axel 1a (se fig. 2) och lyftas en höjdvinkel kring en horisontell axel 1b medelst hydraulcylindrama 2a, 2b. Dessa två rörelser hos bommen benämnas bom- sväng respektive bomlyft. Ytterst pä bommen 2 visas en matare 3 för en bergborrmaskln 4.

Borrmasklnen 4 är av känt slag och redovisas ej ytterligare här.

[0021] En komplett borrigg visas l figur 4 med bärare 1. bom 2 och matare 3. Av figuren framgår även att bäraren 1 befinner sig iett fixerat läge för borrning i en borryta 9. 10 15 20 25 30 35 53¶ 293

[0022] Figur 2 visar schematiskt frihetsgradema för bom 2 och matare 3 i en länkmodell.

Borriggen har som synes i figur 2 fler axlar och frihetsgrader än vad som belyses i denna beskrivning. Dessa ytterligare frihetsgrader är dock inte relevanta för uppfinningen och diskuteras ej vidare hår.

[0023] Mellan bommen 2 och mataren 3 är en vinkelenhet 5 anordnad. Wnkelenheten 5 år utformad med en första rotationsled 6 och en andra rotationsled 7 anbringade i huvudsak 90 grader i förhållande till varandra i vardera ändan av vinkelenheten. Den första rotationsleden 6 år härvid monterad mot bommen 2, varvid vinkelenheten 5 kan roteras medelst den första rotationsleden kring en i förhållande till bommens 2 längdriktning longitudinell axel 6a (matar- rotation). På motsvarande sätt är hos vinkelenheten 5 en andra rotationsled 7 angjord mot mataren 3, varvid mataren 3 kan roteras medelst den andra rotationsleden 7 kring en iför- hållande till bommens långdriktning transversell axel 7a (matarsväng). Ett drivorgan är appli- cerat inuti de respektive rotationsledema så att en arm utgående från leden roteras. Driv- organet ugörs lämpligen av en elektrisk, elekrohydraulisk eller hydraulisk motor.

[0024] Både den första 6 och den andra 7 rotationsleden är mekaniskt uppbyggda och upp- visar hårigenom ett spel som kännetecknas av ett vinkelintervall för ett drivelement i rota- tionsleden mellan två rotationsvinklar som utgör ändlågen för det uppvisade spelet. Når driv- elementet, som driver en arm utgående från rotationsleden, befinner sig i en rotationsvinkel som ligger mellan de nämnda ändlågena kommer den utgående armen inte att roteras av drivorganet förrän drivelementet I leden roterats till spelets åndläge, dvs ingen fysisk rörelse uppvisas hos utgående arm förrän drivorgan ooh utgående ann har direkt mekanisk kontakt i den rotationsriktning som år aktuell.

[0025] Eftersom bibehållande av matarens parallellitet vid förflyttningar av borren till nya lägen för borrning mest påverkas av glapp i matarsvängleden, dvs rotationsleden 7, diskute- ras här enligt uppfinnlngsaspekten åtgärder för att minska inverkan av glapp beroende på spelet enbart med hänvisning till rotationsleden 7. Det är naturligtvis inget som hindrar att spelet vid andra rotationsleder åtgärdas på motsvarande sätt som den redovisade.

[0026] Olågenheten med spelet i den andra rotationsleden 7 har störst inverkan vid manu- ell lågesinstallning av mataren 3 och framförallt vid parallellhållning av mataren 3 under rota- tion av bommen 2. Syftet med en parallellhållningsrörelse är att förflytta spetsen 3a hos mataren 3 till ett nytt läge där ett nytt hål skall borras på en yta för borrning och där riktningen i rymden skall bibehållas för matare 3 och borrmaskin 4. Parallellhållningsrörelsen karakteri- seras av att en operatör ger ett styrkommando via ett styrdon, som utgörs av t.ex. en 10 15 20 25 533 253 joystick, en styrboll eller annat människa-rnaskin gränssnitt. Detta styrkommando översätts till signaler i styrsystemet och påverkar bommen 2 att rotera kring axel 1a och/eller 1 b och/eller 6a, dvs bomsväng och/eller bomlyft och/eller matarrotation påkallas, för att påverka mataren 3 att förflyttas i önskad riktning till ett nytt läge. Samtidigt måste de främre ledema, i detta fall den andra 7 rotationsleden och en matartiltled 8 påverkas att rotera för att kompen- sera för rotationen hos de bakre ledema vid axlama 1a, 1b och/eller den första rotations- leden 6 vid axeln 6a för att matarens 3 riktning hela tiden skall vara parallell med den riktning som mataren hade innan rörelsen på börjades.

[0027] Rörelsen hos utgående ann i rotationsleden 7 benämns eller likställs i denna be- skrivning med matarens rörelse i sin helhet för enkelhets skull. Wd mataren 3 kan flera rota- tionsleder förekomma på nämnda utgående arm. Dessutom förekommer teleskopisk för- skjutning vid mataren. Dessa ytteriigare rototionsleder och förskjutningar bortses ifrån vid beskrivning av parallellhàllningen av mataren 3.

[0028] En aspekt av uppfinningen är att då en rörelse hos borriggens enheter startas, eller byter riktnin för att placera matarspetsen 3a på en ny punkt på borrytan 9, där en rotations- led uppvisar sagda spel, utnyttja att matarens 3 läge vid rotationsleden skall vara känd. Detta kan fastställas genom en bestämning av matarens vinkelposition i leden vid start, dvs. dess startvinkel. Eftersom det är omöjligt för styrsystemet att känna till i förväg om en aktivering av rotationsledens drivorgan omedelbart kommer att resultera i en rörelse i rotationsleden som medför att den utgående armen i leden rör sig (i detta fall en arm kopplad till mataren 3) eller endast initialt åstadkommer att ett glapp hämtas in, utnyttjas givare i leden för att man ska kunna mäta matarens 3 vinkelposition i rotationsleden (givaren mäter den sanna rotations- vinkeln i leden mellan en bakre infästning av rotationsleden och den från leden utgående armen, dvs. oberoende av eventuellt glapp i leden). När sålunda en rotation av rotations- leden beordras av styrsystemet avläses matarens vinkelposition, varefter drivorganet roterar rotationsleden i den beordrade rotationsriktningen till dess att en rörelse hos den utgående armen i rotationsleden som medför att mataren roteras i denna rotationsriktning kan detekte- ras vid en tidpunkt to. Wd tidpunkten to har sålunda glappet hämtats in och ytterligare rotation av drivorganet kommer att ge rörelse hos mataren 3.

[0029] Eftersom det endast är vid långsamma rörelser som glappet på grund av spelet i leden är märkbart kan funktionen för reduktion av inverkan av glappet enligt uppfinninge- aspekten begränsas till att aktiveras endast då utstymingshastigheten för den glappkompen- serade rotationsleden ligger under ett speeifikt gränsvärde. 10 15 20 25 30 35 531 293

[0030] Händelsemönstret vid utstyming av en rotationsled enligt uppfinningsaspekten fram- går av flödesschemat som visas i figur 3. För exemplifiering redovisas här åtgärder som av- ser den andra rotationsleden 7, men motsvarande styming kan tillämpas vid andra rota- tionsleder. \f|d ruta 11 anges att styrsystemet erhåller indata för utstyming av bom 2 och matare 3 från ett styrorgan, t.ex. fràn en joystick som manövreras av en operatör, eller från ett styrschema. I nästa steg, vid ruta 12, undersöks om en styrloop (enligt ruta 13, 14, 15, 16, 18, 19) för reducering av inverkan av glapp i rotationsleden skall aktiveras. Om, som nämnts, utstymingshastigheten vid den aktuella rotationsleden överstiger ett satt gränsvärde aktive- ras inte styrloopen, varvid samtliga leder i bom 2 och matare 3 utan tidsfördröjning styrs ut enligt indata som förts till och lagrats i styrsystemet. Om å andra sidan, gränsvärdena visar att styrloopen skall aktiveras avläser och lagrar styrsystemet vinkelpositionen för utgående arm i leden, enligt ruta 13, dvs. den utgående arm i leden som direkt påverkar matarens 3 rörelse. Efter detta styrs rotationsledens drivorgan, ruta 14, att rotera ett drivelement i leden i önskad rotationsriktning. Med korta tidsintervall avläses och lagras, enligt ruta 15, ny vinkel- position för utgående ann i rotationsleden för att möjliggöra detektering av den tidpunkt tu, vid vilken den utgående armen uppvisar en rotation. Ett villkor undersöks, ruta 16, efter varje ny avläsning av vinkelposition enligt ruta 15, om villkoret är uppfyllt, dvs. att utgående arm precis börjar röra sig och att tidpunkten to är uppnådd. Om villkoret är uppfyllt enligt ruta 16, lämnas styrloopen och stymingen gär åter till huvudprogrammet, varvid styrprogrammet styr ut samtliga leder enligt ruta 17.

[0031] En flagga, M, används för att fastställa om glappet i leden redan inhämtats. Denna flagga M sätts till falsk i ruta 12 om önskad rotationsriktning för leden ändrats eller tidigare är noll. Flaggan M erhåller sedan värdet sann om svaret ”ja” erhålls i ruta 16, dvs. om leden börjat röra sig.

[0032] Om villkoret i nrta 16 inte är uppfyllt undersöks i styrloopen om ursprungliga styrdata fortfarande gäller. En operatör kan t.ex. ha ändrat förutsättningama för stymingen genom att mata in nya styrdata. För att undersöka detta hämtas indata enligt ruta 18, varefter pro- grammet i ruta 19 undersöker om dessa data är oförändrade. År indata oförändrade återgår styrloopen till fortsatt utstyming, enligt mta 14, av drivelementet i rotationsleden i den önskade rotationsriktrringen för påverkan av den utgående annen i leden. År däremot indata förändrade, har hela styrförloppet förändrats, varvid stymingen enligt styrprogrammet återgår till ingången av ruta 12, dvs. för att återigen avgöra om styrloopen skall köras av styrpro- grammet 10 15 20 25 30 53? 253

[0033] Utstymingshastigheten under programmets köming av styrloopen är hög, sä att eventuellt glapp hämtas in pà kort tid, vilket innebär tt väntetiden till dess att glappet har hämtats in blir kort, varvid stymingen av samtliga leder med kort tidsfördröjning kan köras på förutbestàmt sätt. Genom utnyttjande av den visade reduktionen av inverkan av glapp medelst en mjukvarulösning enligt uppfinningen upplevs hårdvaran iforrn av bom 2 och matare 3 med tillhörande leder som fria fràn glapp.

[0034] l beskrivningen och petentkraven har rotationema som utförs för mataren sagts utföras runt bommens longitudinella axel (Ba), resp. dess transversella axel (7a). Det är inget som hindrar, om så anses önskvärt, att rotera mataren (3) i en vinkel som avviker från bom- mens longitudinella axel med ett vinkelbelopp, t.ex. 20 graders awikelse. Pà motsvarande sätt kan matarens rotation anordnas att ske runt en axel som awiker fràn den transversella axeln med ett önskat vinkelbelopp, t.ex 20 grader. Sådana awikelser skall ses som inklude- rade i benämningen bommens longitudinella axel, resp. dess transversella axel. De enda kompletteringar som behöver utföras vid sådana vinkelawikelser är en omarbetning av programmeringen av stymingen för borriggen, där kompensation för sådana avvikelser inordnas i programmet.

Definitionen I den föreliggande texten avser: Spel: rotationsvinkeln för ett drivelement i en rotationsled mellan en första vinkelposi- tion och en andra vinkelposition mellan vilka en utgående ann i rotationsleden ei roteras av drivelementet.

Glapp: rotationsvinkeln för drivelementet i rotationsleden mellan dess aktuella vinkel- position och dess vinkelposition i rotationsriktningen vid vilken en utgående arm börjar roteras av drivelementet.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 35 531 293 10 PATENTKRAV Styrsystem vid en borrigg som innefattar: - en bärare (1 ), - en bom (2) upphängd vid bäraren (1) och roterbart anordnad i förhållande till bäraren (1), - en matare (3) för en borrmaskin (4) inrättad på bommen (2), - åtminstone en rotationsled (7) anordnad mellan bommen (2) och mataren (3), varmed mataren (3) kan roteras i förhållande till bommen (2) och där sagda rotationsled (7) vid rotation av mataren (3) uppvisar ett spel; där styrsystemet vidare är anordnat att inställa en position som innefattar ett läge och en riktning för mataren genom minst någon av: - en rotation av bommen (2) i förhållande till bäraren (1 ), - en rotation av mataren (3) i förhållande till bommen (2) medelst en rotation av rotationsleden (7) i en första rotationsriktning, kännetecknat av att: - styrsystemet är inrättat med en styrloop som, före styrsystemets styrning av mataren (3) från en första position till en andra position, styr rotationsleden (7) att utföra en rotation i den första rotationsriktningen till dess att ett ändläge för sagda spel detekteras i rotationsleden (7). Styrsystemet enligt patentkrav 1, där detekteringen av sagda spel åstadkoms medelst en givare i rotationsleden (7), där givaren mäter en sann rotationsvinkel i leden mellan en infästning för rotationsleden (7) och en från rotationsleden (7) utgående arm, vilken i detta fall är en arm som styr ut mataren (3). Styrsystemet enligt patentkrav 1, där den andra rotationsleden (7) innefattar ett driv- organ som medelst styrsignaler påverkar ett drivelement att rotera mataren (3). Metod för styrning av en borrígg, som innefattar: - en bärare (1), - en bom (2) upphängd vid bäraren (1) och roterbart anordnad i förhållande till bäraren (1), - en matare (3) för en borrmaskin (4) inrättad på bommen (2), - åtminstone en rotationsled (7) anordnad mellan bommen (2) och mataren (3), varmed mataren (3) kan roteras iförhållande till bommen (2) och där sagda rotationsled (7) vid rotation av mataren (3) uppvisar ett spel; 10 15 20 25 30 35 10. 531 »E33 11 där metoden kännetecknas av stegen att: - borriggen styrs att inställa en position som innefattar ett läge och en riktning för mataren (3) genom minst någon av: en rotation av bommen (2) i förhållande till bäraren (1), en rotation av mataren (3) i förhållande till bommen (2) medelst en rotation av rotationsleden (7) i en första rotationsriktning och - före styrning av mataren (3) från en första position till en andra position, styrs rotationsleden (7) att utföra åtminstone en rotation i den första rotationsriktningen till dess att ett ändläge för sagda spel i rotationsleden (7) detekteras. Metoden enligt patentkrav 4, vidare innefattande steget: - styrning av mataren (3) till en ny position utförs medelst styrsignaler som alstras av ett styrdon eller ett styrschema. Metoden enligt patentkrav 5, vidare innefattande steget: - styrningen aktiverar en styrloop (13, 14, 15, 16, 18, 19) om ett glapp föreligger i den andra rotationsleden (7). Metoden enligt patentkrav 6, vidare innefattande stegen: - styrloopen driver ett för rotering av mataren (3) avsett drivelement i rotationsleden (7) i den första rotationsriktningen, - styrloopen detekterar regelbundet om mataren (3) har rört sig. Metoden enligt patentkrav 7, vidare innefattande steget: - om styrloopen detekterar en rörelse hos mataren (3) överges styrningen enligt styr- loopen och vidare styrning av borriggen utförs via styrsignalerna. Metoden enligt något av patentkraven 6 - 8, vidare innefattande stegen: - inom styrloopen detekteras om styrsignalerna ändras, - vid detektering av ändrade styrsignaler återgår styrningen till metodsteget enligt patentkrav 5. Borrigg innefattande en bärare (1) med minst en bom (2) som vid sin främre ända upp- bär en matare (3) för borrmaskin (4), kännetecknad av att borriggen är utrustad med styrsystemet enligt patentkravet

1.