SE528472C2 - Överföring av ett arbetsstycke genom en öppning i en avskärmning mellan en operatör och en robot - Google Patents

Description

523 472 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett ändamål med uppfinningen är att tillhandahålla en anordning av inledningsvis angivet slag som tar liten plats och kan enkelt utformas för att varje gång noggrant lokflliSßra flfbflffisfycken av varierande form och storlek.

Detta uppnås genom de särdrag som anges i efterföljande patentkrav.

Enligt en betraktelse av uppfinningen kännetecknas anordningen av att fällklaffen vid det ned- fällda läge uppvisar en väsentligen horisontell stödyta för arbetstycket vid operatörsidan, att fllklaffen vid det uppfällda läget bildar ett lutande plan för understöd av arbetsstycket vid robotsidan, och att hällaren är anordnad att lokalisera arbetsstycket på det lutande planet med hjälp av tyngdkrafiz.

Därigenom uppnås att arbetsstycket kan presenteras på ett bekvämt sätt för operatören vid operatörsidan, och att arbetsstycket kan glida ned till den fasta hållaren vid robotsidan och varje gång presenteras i ett väldefinierat läge 'för roboten.

Anordningen kan även ha en ytterligare klañ' vid robotsidan, vilken i ett vinklat förhållande är fast förbunden med fállklaffen för att tillsluta öppningen vid robotsidan i fällklafiens nedfäll- da läge. I detta läge bildar den ytterligare klafien en skyddande sköld för operatören mot ro- boten.

Den ytterligare klaffen kan vidare vara fast förbunden med iällklaffen genom ett par motsatta gavlar som tillsammans med klafïarna avgränsar ett tråg, som i sin tur kan ha en öppning i sin botten för att bortleda vätska från arbetsstycket till ett uppsamlingskärl. Gavlarna tjänar även som ett ytterligare skydd mot inträde av roboten i överföringsanordningen när denna befinner sig i ett mellanläge.

Andra särdrag och fördelar med uppfinningen framgår av följande detaljerade beskrivning och av patentkraven. 25 30 528 472 KORTFATTAD RITNINGSBESKRIVNING FIG. I är en snittvy snett från sidan med bortbrutna delar av en överföringsanordning enligt uppfinningen; FIG. 2A visar en operatörsida av överföringsanordningen i ett läge där ett arbetsstycke pre- senteras för en operatör; FIG. 2B visar operatörsidan av överföringsanordningen i ett läge där arbetsstyeket presenteras för en robot; FIG. 3A visar en robotsida av överföringsanordningen i läget enligt FIG. 2B; och FIG. 3B visar robotsidan av överföringsarrordningen i läget enligt FIG. 2A.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEIENIPEL I FIG. 1 betecknas allmänt med 10 en överföringsanordning enligt uppfinningen. Överfö- ringsanordningen 10 är monterad i en öppning 32 hos en avskärmning 30. Avskärmnirrgen 30 är en del av en inhägnad för en ej visad maskingrupp som assisteras av en likaså ej visad han- teringsanordning som kan vara av varierande typ, men som för att underlätta beskrivningen här benämns ”robo ”. Avskämmingen 30 kan typiskt bestå av ett glasparti eller en gallervägg.

Vid utsidan, operatörsidan 36, av avskärmningen 30 har överföringsanordningen 10 en fäll- klaff 12 som är svängbart lagrad genom ett lagerarrangemang 24 vid öppningens 32 under- kant. Fällklaffen 12 kan svångas mellan ett nedfállt läge (FIG. 2A, 3B) och ett uppfällt läge (FIG. 2B, 3A). Fällklafien 12 har en stödyta 14 för det arbetsstycke 50 som ska överföras med anordningen 10. På stödytan finns en hållare 20 för arbetsstycket 50. Hållaren 20 innefattar i det visade exemplet en utvändig hållare i form av ett s.k. V-block uppvisande två symmetris- ka vinkelstöd 22 som förmår lokalisera rotationssymmeniska arbetsstycken. Hållaren 20 är lämpligen lösbart förbunden med fillklaflen för att kunna bytas ut mot andra typer av hållare, 20 25 30 528 472 4 t.ex. ej visade V-block för axlar. Hållaren kan även vara en ej visad invändigt lokaliserande hållare i fonn av t.ex. en pinne, cylinder, sflärisk yta eller liknande.

I klaffens 12 nedfällda läge, operatörlåget, enligt FIG. 2A år stödytan 14 väsentligen horison- tell för att presentera arbetsstycket 50 för en ej visad operatör som valfritt kan utföra önskad åtgärd t.ex. kontrollera, mäta eller rengöra arbetsstycket 50 på plats eller lyfta över arbets- stycket 50 till en intilliggande, ej visad arbetsstation. Efter utförd åtgärd lägger operatören tillbaka arbetsstycket 50 på stödytan 14 och fäller upp klaflen 12 till läget enligt FIG. 2B, robotläget, så att klaifens 12 övre kant anligger mot den övre delen av öppningens 32 utsida 34. Klaffen 12 kan ha ett ej visat handtag på sin utsida för upp- och nedfållning av operatören.

Klaffen 12 kan låsas i det uppflillda läget med en låsmekanism 42 som kan vara manuellt på- verkad via ett manöverhandtag 43. Låsmekanismen 42 kan även vara t.ex. elektromekanisk och klaiïens 12 uppfällning kan även ske genom ett ej visat ställdon. Vidare kan klaflens 12 rörelse vara dämpad, av t.ex. en ej visad dämpcylinder, så att arbetsstycket 50 inte riskerar att falla ur hâllaren 50 genom snabba inbromsningar.

Klaffens 12 uppföllning till robotläget enligt FIG. 2B och FIG. 3A avkånns av en sensor 46 (FIG. 1) när den ena av ett par motsatta gavlar 18 hos överföringsanordningen 10 bringas i läge framför sensorn 46. En ytterligare sensor 48, t.ex. en optisk sensor, avkänner genom en öppning 49 i gaveln 18 om ett arbetsstycke 50 finns eller inte finns i hållaren 20. Ännu en, ej visad sensor avkänner om låsmekanismen 42 befinner sig i ett läge som ”hårdvarumåssigt” låser klañen 12 i det uppfällda robotläget. Först när så är fallet tillåts roboten närma sig över- föringsanordningen för atthämta arbetsstycket. Signaler fifån sensorerna bearbetas i en ej vi- sad dator eller robotens ej visade styrsystem som kan ge eller inte ge klartecken till roboten att hämta arbetsstycket 50 för ytterligare bearbetning i maskinguppen.

Vid robotsidan 40 (FIG. 3A) presenteras nu arbetsstycket 50 i hållaren 20 på stödytan 14, som bildar ett lutande plan genom att öppningens 32 mot operatörsidan 36 vända utsida 34 (FIG. 1) är vinklad uppåt utåt. Om operatören inte redan placerat arbetsstycket 50 i korrekt läge i hållaren 50, kommer det genom tyngdkraft att glida ned längs det lutande planet i hållarens 50 V-block till detta korrekta läge. Når roboten hämtat arbetsstycket 50 kan klaflen 12 kvarstan- na i det uppfiillda robotläget tills operatören nästa gång behöver hämta ett arbetsstycke från maskínguppen. Överföringsanordningen 10 upptar då minimalt utrymme och behöver i djup- led inte vara tjockare än avståndet mellan öppningens 32 motsatta sidor 34, 38. 20 528 472 Robotens nästlölj ande hämtning av ett arbetsstycke fiån maskingruppen till övertöringsan- ordningen 10 kan helt styras av nämnda dator eller delvis av operatören, genom att operatören via en knappsats 44 instruerar maskingruppen och roboten att hämta ett arbetsstycke från en valfii maskin i gruppen. Även robotens tillbakaläggning av arbetsstycken fiån överlöringsan- ordningen 10 till en maskin i gruppen kan valfi-itt styras via knappsatsen 44.

I den på ritningen schematiskt visade uttöringsformen har överlöringsanordningen 10 även en ytterligare klafi' 16 vid robotsidan 40. Den ytterligare klaffen 16 är via ovannämnda gavlar 18, 18 fast törbtmden med fallklañen 12 i ett vinklat förhållande lör att bilda ett tråg tillsammans med Fállklafien 12 och gavlarna 18, 18. Tråget uppsamlar skärvätskor och liknande fiån ar- betsstycket 10 och leder bort dessa vätskor genom en eller flera bottenöppningar 25 (endast en visas) och vidare, t.ex. genom en slang 26, till en uppsamlingsbehållare 28. Vätskan kan dock på ej visat sätt även avrinna direkt ned i ett underliggande mellanuppsamlingstråg för att där- ifrån bortledas via en ledning till ett centralt uppsamlingskärl.

Liksom klaffen 12 tjänar den ytterligare klafien 16 även till att tillslula öppningen 32 och bil- dar då en skyddande skärm mellan operatören och roboten när dess övre kantområde anligger mot den övre delen av öppningens 32 insida 38. Även gavlarna 18, 18 bildar skydd mot robo- tens inträde i överiöringsanordningen 10 i dennas mellanlägen, såsom det som visas i FIG. 1.

Claims (5)

10 15 20 25 528 472 PATENTKRAV

1. l. Anordning (10) för dubbelriktad överföring av ett arbetsstycke (5 0) genom en öppning (32) i en avskärmning (30) mellan en operatörsida (3 6) och en robotsida (40) av en maskingrupp, innefattande en fällklaff (12) med en hållare för arbetsstycket, för att vid ett nedfällt läge presentera arbetstycket (50) vid operatörsidan (3 6) och för att vid ett uppfällt läge tillsluta öppningen (32) och presentera arbetsstycket (5 0) uppburet av hållaren vid robot- sidan(40), kännetecknad av att fallklaffen (12) vid det nedfallda läget uppvisar en väsentligen horisontell stöd- yta (14) för arbetstycket (50) vid operatörsidan (36); att stödytan (14) vid fällklaffens (12) uppfällda läge bildar ett lutande plan för un- derstöd av arbetsstycket (50) vid robotsidan (40), genom att öppningens (3 2) mot operatörsi- dan (36) vända utsida (34) är vinklad uppåt utåt; och att hållaren är anordnad att lokalisera arbetsstycket på det lutande planet med hjälp av tyngdkraften.

2. I Anordning enligt krav 1 eller 2, varvid hållaren (20) är ett V-block.

3. Anordning enligt något av föregående krav, innefattande en ytterligare klaff (16) vid robotsidan (40), vilken i ett vinklat förhållande är fast förbunden med fällklaffen (12) för att tillsluta öppningen (32) vid robotsidan (40) i fallklaffens ( 12) nedfällda läge.

4. Anordning enligt krav 3, varvid den ytterligare klaffen ( 16) är fast förbunden med fallklafïen (12) genom motsatta gavlar (18, 18) som tillsammans med klaffama avgränsat ett tråg.

5. Anordning enligt krav 4, innefattande en öppning (25) i en botten av tråget för att bortleda vätska från tråget till ett uppsamlingskärl (28).