SE526064C2 - Stabilisering av ett ledat fordon - Google Patents

Description

25 30 35 i sis :m4 =.. 2 bakre ram och dess last hålls och mottar hållarkraft och ett hållande moment även från den främre ramen. Hållar- krafterna påverkas slutligen av ett hjul vilket pressar mot marken, eller från en massa enbart från en annan ram.

Hàllarkrafter är nödvändiga pà grund av att bomanord- ningen används för att hantera även tunga trädstammar vilka kan vara mycket långt vid sidan om fordonet. När fordonet rör sig frigörs ramleden och därför kan ej den bakre ramen förlita sig på den främre ramen och vice versa. Vid förflyttning i terrängen är marken avsevärt ojämn och fordonet måste vara tillräckligt stabilt för annars kan terrängens ojämnheter till exempel bringa lastutrymmet att svänga eller, i ett extremfall, att tippa. Ett typiskt moment är starten i en situation där bomanordningens gravitationscentrum och/eller lastutrym- met har hamnat i ett ogynnsamt läge och den bakre ramen stödjer sig pà den främre ramen via den främre leden. När ramleden frigörs försvinner hàllarkrafterna och last- utrymmet kan tippa eller svänga häftigt i vilket fall själva svängningen kan bringa fordonet att slutligen tippa. Tippningen orsakas till exempel genom att vikten helt flyttas till de hjul som bär lastutrymmet i vilket fall terrängen kan ge efter.

En vridbar ramled presenteras i patentet US 4 079 955 i vilket läsningen baseras pá användning av en skivbroms. Patentet US 5 328 197 presenterar en skotare vid vilken ramleden medger vridning kring längdriktningen och vikning kring tvärriktningen. Vridning låses genom spärrning av cylindrars läge med hjälp av ventiler. Pa- tentet US 4 444 409 presenterar även en ramled för en arbetsmaskin, vid vilken fri rörlighet begränsas med hjälp av mekaniska gränser. Patentet US 4 535 572 presen- terar en traktorled i förbindelse med vilken finns tvâ cylindrar med hjälp av vilka vridningen kan påverkas, i vilket fall det volymflöde som kommer till eller lämnar cylindern stryps. PCT-ansökningen WO 00/35735 presenterar en ramled för ett speciellt fordon, vilken förbinder två 10 15 20 25 30 35 J 3 ramar och vilken kan frikopplas från en ram. Ramleden inbegriper en cylinder vilken åstadkommer förbindningen och samtidigt fungerar såsom en stötdämpare.

Stötdämpningen som beskrivs ovan, vilken vanligen baseras på strypning av luft eller vätska, påverkar sta- biliteten hos en arbetsmaskin men förhindrar endast upp- komsten av våldsamma och snabba svängningar. Hastigheten hos ett medium som förflyttas genom strypning, ökar om tryckdifferensen över strypningen ökar. Detta betyder att även i samma vridningsläge mellan ramarna, beror intensi- teten av dämpningen enbart av vridningshastigheten och den dynamiska kraften hos ramarna i vilket fall det ej sker någon dämpning alls vid mycket långsamma rörelser.

Under dämpning kan last- och balanssituationen för arbetsmaskinen ändras i vilket fall âtergången till ett stabilt tillstånd kan vara enklare. Om emellertid situa- tionen ej har ändrats, tippar arbetsmaskinen eller en av dess ramdelar i alla fall, men långsammare. Stötdämp- ningen baseras enbart på hastigheten av den absorberade rörelsen, dvs vridningshastigheten mellan ramdelarna, men den förhindrar ej rörelsen att fortsätta långsamt och till exempel lastutrymmet från att tippa. I denna situa- tion kan naturligtvis ramleden låsas om det finns tid men svängningen av massor som orsakas av stoppet kan bringa lastutrymmet att slutligen tippa. Följaktligen fungerar ej de ramleder och deras stötdämpningar, enligt känd teknik, på bästa möjliga sätt i avsikt att stabilisera arbetsmaskinen även vid tillstånd av förändring. En kontinuerligt verkande dämpning kan begränsa och bromsa den normala vridningen av ramdelarna för mycket, vilket därvid kan orsaka många belastningsvariationer mellan olika hjul och drivningen i terrängen störs.

Det är ett syfte med föreliggande uppfinning att undanröja de tidigare nämnda problemen och utföra ett system som, mellan de olika ramdelarna hos arbetsmaski- nen, alstrar den önskade varierande hållande kraften eller det hållande momentet som verkar även i en helt OO 0 I 00 0 nu 0010 du 0 I 0 ang 0 0090 000 0 0 nya inom 0000 0 0000! 0 I 000 I I 5 I00 0 ICO IUOQ III I 0 0 0 III 10 15 20 25 30 35 šze om 4 statisk situation. Förfarandet enligt uppfinningen preci- seras i kravet 1. Systemet enligt uppfinningen presente- ras i kravet 4.

Systemet fungerar speciellt i en situation där ra- marna vrids kraftigt från normalläget men det medger dem att fritt återgå till normalläget. Den hållarkraft som erbjuds av systemet, ändras även ju längre bort från normalläget ramarna rör sig, i vilket fall den normala driften av arbetsmaskinen ej påverkas med en onödigt stark verkan även om vridningshastigheten är stor. Vid tippning av arbetsmaskinen ökar den erforderliga hállar- kraften och därför är det möjligt med systemet att medge tillräcklig stabilitet för dessa situationer och sam- tidigt att bromsa den snabba rörelsen. Ramdelen kan vri- das och den kan även stoppas men även dà är hållar- krafterna fortsatt statiska vilket skiljer sig från nor- mal dynamisk dämpning. Detta betyder även att vid start av en körning och när ramleden frigörs, har ramarna en hállarkraft även i denna situation om så erfordras. Med systemet är arbetsmaskinen mer stabil i föränderliga situationer och den är därför enklare att reglera. I samband med en svängning stoppas ej ramens rörelse plöts- ligt vilket därigenom minskar risken för tippning. Pro- gressiv funktion är speciellt användbar ur systemets synvinkel. Med den presenterade reglerkretsen är det möjligt att utföra mycket olika regleringar vilka beror av vridningsläget.

Uppfinningen är lämpad för användning speciellt vid skotare, vilka omfattar två förbundna ramar, i vilket fall hytten och kraftkällan är placerad på den främre ramen och lastutrymmet för trädstammar på den bakre ra- men. En eller flera bomanordningar är monterade på ovan- sidan av den främre eller bakre ramen. Ett antal hjul som bär ramarna varierar och istället för dem kan även larv- band användas. Uppfinningen är företrädesvis tillämpad med cylindermanöverdon vilka samtidigt används för läs- ning av ramlederna. 10 15 20 25 30 35 '526 064 éš_ 5 I det följande kommer uppfinningen att beskrivas mer i detalj genom ett föredraget utförande, varvid hänvis- ning samtidigt görs till de tillhörande ritningarna, på vilka Fig 1 visar manöverdon och reglerorgan hos systemet och deras arrangemang enligt det första ut- förandet av uppfinningen, Fig 2 visar manöverdon och reglerorgan hos systemet och deras arrangemang enligt det andra utföran- det av uppfinningen, och Fig 3 visar funktionsprincipen hos uppfinningen såsom ett diagram.

Reglerkretsen enligt det första utförandet som är tillämpat i uppfinningen, är i enlighet med fig 1. Figu- ren visar en ramled 1 och maskinen på ett sätt som pre- senterar principen av genomförandet. En mer detaljerad konstruktion beskrivs t ex i samband med denna beskriv- ning. Ramleden 1 hos arbetsmaskinen är åskádliggjord med den yttre kransen 3 och den inre kransen 2 vilka är hop- passade med ett lager och vilka åskådliggör en omkrets- lagring av ramleden 1 eller ett motsvarande system och konstruktionen av ramleden 1 som är förbunden med detta.

Den yttre kransen 3 vrids med ramen 5 och den inre kran- sen 2 vrids med den bakre ramen 4. Om ramen 4, vilken i detta fall är den bakre ramen, och ramen 5, vilken i detta fall är den främre ramen, dessutom vrids kring den vertikala riktningen i förhållande till varandra, är den yttre kransen 3 fäst på den del av leden 1 som är förbun- den med den främre ramen 5 medelst en vertikal led. Läget av delen i fråga i förhållande till den främre ramen 5, och samtidigt läget av kransarna 2, 3 i förhållande till den främre ramen 5, regleras till exempel med hjälp av två horisontella tryckmediummanövrerade cylindermanöver- don. Vridningsläget av kransarna 2, 3 i förhållande till den bakre ramen 4 förblir detsamma. Samtidigt vrids den främre ramen 5 i förhållande till den bakre ramen 4 och arbetsmaskinens rörelseriktning ändras. Med hjälp av ram- 10 15 20 25 30 35 sès 064 š*% 6 leden 1 vrids ramarna 4, 5 kring den horisontella vrid- axeln X vilken samtidigt är arbetsmaskinens längdaxel.

I det följande kommer vi att beskriva manöverdon och reglerorgan 6 till 32 enligt uppfinningen. Låskretsen 15 enligt uppfinningen används för att reglera två cylindrar 6 och 7 vilka manövreras genom ett trycksatt medium, ut- för linjära, fram- och återgående slag och bär lasten.

Systemet fungerar även med en cylinder. De är förbundna medelst leder i vilket fall deras läge kan ändras när ramleden 1 vrids. De är i en tvârriktning i förhållande till vridaxeln X. Cylindrarna 6, 7 skapar det erforder- liga motmomentet med hjälp av den ytterligare kretsen 27.

Cylindrarna 6, 7 är förbundna å ena sidan med den yttre kransen 3 eller någon konstruktion som vrids med den yttre kransen 3, och å andra sidan med den bakre ramen 4 eller någon konstruktion som vrids med den bakre ramen 4.

Cylindrarna 6, 7 är kopplade på ett sådant sätt att när cylindern 6 sträcks ut, förkortas cylindern 7 och vice versa, i vilket fall de vanligen är åtminstone delvis placerade på olika sidor om ramleden 1. Med avseende på funktion kan läget av varje cylinder 6, 7 även vara om- vänt mot fig 1. I fig 1 sträcker en tryckmediuminmatning till en första kammare ut cylindern och på motsvarande sätt förkortar en tryckmediuminmatning till en andra kammare cylindern.

Varje cylinder 6, 7 omfattar en första förskjut- ningskammare och en andra förskjutningskammare. En av dessa kammare är en så kallad kolvstångskammare. Cylind- rarna 6, 7 är speciella så kallade rambromscylindrar mellan vilka mediumet kan förflyttas fritt genom en öppen ventil. Ventilen är placerad i en eller två kanaler vilka leder från fyllningskammaren till tömningskammaren. Ram- leden 1 kan låsas så att ventilerna stängs i vilket fall förflyttning av mediumet och rörelse av cylindrarna för- hindras. Sålunda kan den yttre kransen 3 ej heller vridas kring den inre kransen 2. Till exempel fungerar en rikt- 10 15 20 25 30 35 00000 0 0 0 000000 0 0 0 0 0 00 00' 0..'. 0000 0 0 0 0 0000 0000 0 0000 0 0 00 0 0 0000 0 0 0 0 0 0 00 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 00 0 526 064 7 ningsventil 18 och dess centrala läge och vänstra läge såsom ventilen i fråga.

En arbetsmaskin omfattar vanligen ett reglersystem vilket omfattar en tryckkälla eller tryckledning 16 med vilken läskretsen 15 enligt uppfinningen är förbunden. En matningsventil 14 finns vanligen även mellan tryckkällan 16 och läskretsen 15, vilken är till exempel en regler- bar, direktkontrollerad och fjäderbelastad tryckreduce- ringsventil vilkens funktion är att bibehålla det in- ställda trycket pá ledningarna 8 och 9. Ventilen 14 är, via backventilen 12, förbunden med ledningen 9 vilken är förbunden med den första kammaren hos cylindern 7 och den andra kammaren hos cylindern 6. Ventilen 14 är, via back- ventilen 13, förbunden med ledningen 8 vilken är förbun- den med den första volymen hos cylindern 6 och den andra volymen hos cylindern 7. Ledningen 9 är förbunden med ledningen 8 via en tryckreduceringsventil 10 och led- ningen 8 är förbunden med ledningen 9 via tryckreduce- ringsventilen 11. Ventilerna 11 och 12 fungerar såsom så kallade stötventiler vilkas funktion är att öppnas vid ett inställt tryck om trycket pá ledningen 8 eller 9 är för högt, till exempel med avseende på utrustningen, reglerkretsen eller i synnerhet hàllbarheten hos cylind- rarna 6 eller 7. Ventilerna 11, 12 är till exempel fjä- derbelastade ventiler vilka inställs mekaniskt. De stäl- ler in den högsta tryckniván hos reglerkretsen 15.

I det första utförandet av hjälpreglerkretsen 27, kan ledningarna 8 och 9 även vara förbundna med hjälp av en tre- eller två-läges, fyr-vägs riktningsventil 18, vilken vanligen är elektriskt reglerad. Reglering till- handahálls genom reglersystemet 32 vilket regleras genom kommando från användaren av arbetsmaskinen, vilket kom- mando till exempel kan vara inpressning av en knapp, förflyttning av en reglerspak eller att via ett datorise- rat system välja från en meny som visas pä displayen i reglersystemet 32. Ett system finns redan i arbetsmaski- nen som normalt fungerar såsom ett reglersystem 32 vilket 10 15 20 25 30 35 S26 064 . uno! 0 I 0 n non: Qcc. cola 8 modifieras på ett sådant sätt att funktionerna enligt uppfinningen och regleringen av hjälpreglerkretsen 27 är möjlig. Det vänstra läget av riktningsventilen 18 samman- kopplar ledningarna 8 och 9, i vilket fall vridningen av ramleden 1 är fri; mittenläget stänger båda ledningarna 8 och 9, i vilket fall ramleden är låst på grund av att rörelse av cylindrarna 6 och 7 förhindras; och det högra läget kopplar ledningarna 8 och 9 till hjälpreglerkretsen 27 vilket säkerställer att trycknivån hos ledningarna 8, 9 förändras i förhållande till vridningsläget mellan den yttre kransen 3 och den inre kransen 2. Sålunda beskriver vi speciellt hur mycket den främre ramen 5 och den bakre ramen 4 vrids i förhållande till den kända, gemensamma referensen eller noll-läget vilket vanligen är det läge vid vilket arbetsmaskinen och dess ramar är på ett jämnt underlag, såsom en väg.

Grunden för regleringen är en relativ differens mellan vridningen av kransarna 2, 3 och ej det absoluta antalet vridningar i förhållande till till exempel den horisontella nivån. I avsikt att bestämma den relativa differensen är det ej nödvändigt att använda elektriska sensorer utan en enkel, enbart mekanisk lösning, som är kopplad mellan vridningsramarna 4, 5, är tillräcklig.

Sålunda är det fråga om till exempel reglerprofiler eller profilformer 25, 26 vilka lämpligen placeras i anslutning till reglerventilerna 21, 22. Genom förändring av place- ringen, regleras styrningen och funktionen hos hela sys- temet i närheten av referensläget N. Formen hos profiler- na 25, 26 reglerar förändringarna i hållarkraften Fa, Fb när vridningen ökar och profilerna ändras lättare. Speci- ellt användbar är en hävarms- eller kilanordning vilkens läge beror av ramledens 1 läge. Regleringen, profilen och formatet av kilen och hävarmen, har en direkt påverkan på vilket slags reglering ventilerna 21, 22 mottager.

Det ovan nämnda referensläget kan väljas annorlunda samt för speciella situationer, i vilket fall ramleden omfattar ett elektriskt sensorsystem, vilket är förbundet ønonøo O I 0 nøoooo 10 15 20 25 30 35 S26 064 9 med regleringen 32, på basis av vilket den relativa dif- ferensen mellan kransarna 2, 3 kan bestämmas. Sålunda är även ventilerna 21, 22 avsedda att regleras elektriskt med systemet 32, på grund av att förhållandet mellan reglering och läge ej är standardiserat. Referensläget N är företrädesvis stabilt så att ett enkelt mekaniskt system kan placeras i ramleden 1.

Det mekaniska systemet kan delvis bytas ut mot till exempel elektriska gränsbrytare vilkas läge reglerar de elektriskt reglerade ventilerna 21 eller 22 i serierna, eller deras pilotfunktioner till de önskade lägena i av- sikt att skapa den önskade trycknivån. Gränsbrytaren kan utbytas mot en sensor vilkens läge förändras genom regle- ring av stopp 25, 26 och vilken är förbunden med regler- systemet 32. En kontinuerlig reglering är den mest lämp- liga typen för uppfinningen och en stegliknande funktion åstadkoms genom användning av flera gränsbrytare, vilka ersätter regleringarna 23, 24 och vilka fungerar vid olika tidpunkter. I ramleden 1 finns till exempel ett mekaniskt stopp 25, 26 eller ett plan vilket reglerar ventilen, den pilotmanövrerade ventilen, gränsbrytaren och till exempel läget av den eventuella sensorns delar.

Det är möjligt att placera till exempel en pulssensor inuti ramleden 1, vilken förflyttas med den inre kransen 2 och sensorn roteras genom en kuggning som är fäst på den yttre kanten 3. Även andra sensortyper är kända och de är lämpliga att placeras i ramleden 1 och med dem är det möjligt att bestämma det relativa läget mellan kran- sarna 2, 3. En lämplig algoritm, tabell, formel eller liknande, vilken är lämpligt modifierad på önskat sätt och på basis av vilken matningssignal den utgående signal som reglerar ventilorganet beräknas, är sparad i regler- systemets 32 dator. Med hänvisning till fig 1 kan till exempel profilen 25 förbindas med ventilen 21 och kam- rullen eller stoppet är förbundet med ramen. I fig 1 är ventiler 21, 22 förbundna med den bakre ramen 4 (eller den inre kransen 2) och profiler 25, 26 är förbundna med 10 15 20 25 30 35 000000 0 0 0 0 00 000000 0 0 0 0 00 00 0....- 0.... 0000 0 0 0 0 0000 0000 0 0000 0 0 0000 0 0 0 0 0000 0000 0 0 0 0 0 0 00 0 0000 0 0 0 0 0000 00 0 0 0 0 0 0 0 00 0 000000 0 526 064 10 den främre ramen 5 (eller den yttre kransen 3). Syftet med medlen 23 till 26 är att indikera vridningsdifferen- sen såsom till exempel tryck, elektronisk signal, för- skjutning och/eller läge.

Den extra reglerkretsen 27 omfattar en ledning 19 vilken kan anslutas till ledningen 8 med ventilen 18, och en ledning 20 vilken kan anslutas till ledningen 9 med ventilen 18. Ledningen 19 är förbunden med ledningen 20 via en reglerbar tryckreduceringsventil 22 och ledningen 20 är förbunden med ledningen 19 via en reglerbar tryck- reduceringsventil 21. Ventilerna 21, 22 är till exempel fjäderbelastade ventiler vilka är förbundna, t ex meka- niskt. De bestämmer den högsta trycknivån hos regler- kretsarna 15 och 27 när ventilen 18 är i det högra läget.

Trycknivån varierar beroende på vridningsdifferensen och den är lägre än det maximala tryck som bestäms av venti- lerna 10, 11. 7 I en mekanisk lösning reglerar stopp 25, 26 till exempel skaft 23, 24 vilka ändrar fjäderinställningen hos ventilen 21, 22, vilken bestämmer dess trycknivá vid vilken ventilen öppnas och vilken samtidigt är den maxi- mala trycknivän hos ledningen 19 (tillsammans med led- ningen 8) eller ledningen 20 (tillsammans med ledningen 9). Trycknivàn, tillsammans med kolvens tvärsektion hos cylindrarna 6 eller 7, bestämmer den kraft Fa eller Fb med vilken cylindern 6, 7 verkar mellan ramarna 4, 5 och därför påverkas samtidigt hàllarkrafterna. Ventiler 21, 22 och cylindrar 6, 7 är anordnade på ett sådant sätt att när vridningsdifferensen hos ramarna 4, 5 ökar, ökar även trycknivàn och samtidigt ökar hällarkraften Fa, Fb. På- verkansriktningen av hállarkraften Fa när vridningsrikt- ningen är A, är markerad i fig 1, och påverkansriktningen av hållarkraften Fb när vridningsriktningen är B. En med- bringaranordning, till exempel skaftet 23, 24, kan om- fatta till exempel en rulle som rullar utmed profilen 25, 26. Profilens form 25, 26 endera skjuter eller drar skaf- tet eller de hävstänger som reglerar detta, beroende på 10 15 20 25 30 35 ll genomförandet och var ventilerna 21, 22 och andra delar av systemet är placerade. Till exempel är ventilerna 21, 22 förbundna med den bakre ramen 4 eller med den inre kransen 2, och kilen, pádrivaren, stötstàngen eller häv- armen 23 till 26 är förbunden med främre ramen 5 eller den yttre kransen 3.

Fig 2 beskriver det andra fördelaktiga utförandet av den extra reglerkretsen 27, varvid tryckreduceringsventi- len 21 är pilotventilen till ventilen 10, vilken reglerar ventilen 10 till den önskade lägre trycknivàn vilken är den trycknivà som reglerar den tidigare nämnda hållar- kraften på ledningen 9. Pá motsvarande sätt är ventilen 22 pilotventilen till ventilen 11, vilken bestämmer trycknivån hos ledningen 10. Sålunda är den pilotmanövre- rade ledningen 28 förbunden med reglerförbindningen i ventilen 10 och den pilotmanövrerade ledningen 29 är för- bunden med reglerförbindningen i ventilen 11. Tryckredu- ceringsventilen 21, 22 ansluter sagda ledningar 28, 29 till returledningen 17 vilken även matningsventilen 14 använder. Varje pilotmanövrerad ledning 28, 29 inbegriper till exempel en elektriskt reglerad, normalt sluten stängningsventil 30 och 31, vilken reglersystemet regle- rar pá samma sätt som ventilen 18 i fig 1 men utan fri vridning, och vilken öppnas när de hållarkrafter som regleras av ventilerna 21, 22 skall kopplas pá. Stäng- ningsventilerna 30, 31 kan ersättas av till exempel en två-läges, fyr-vägs riktningsventil när den fria vrid- ningen ej används, vilket är onödigt vid användning av hållarkrafterna enligt uppfinningen.

I fig 1 är de olika vridningsriktningarna av den yttre kransen 3 markerade med riktningar A och B. På mot- svarande sätt är de motsvarande riktningarna markerade med profiler 24, 25. Det inbördes läget mellan profilerna 24, 25 är dessutom fast och därför reglerar endast en profil i fig 1 en ventil åt gången när profilerna ej reglerar ventilen i referensläget N. Den så kallade döda zonen kring referensläget som skapas med regleringen, o o t wx-ooon l O o OQO 10 15 20 25 30 35 size 064 :f 12 bibehålls på ett sådant sätt att det inbördes läget mel- lan profilerna 24, 25 förändras, i vilket fall graden av dess vridning under vilken det ej sker någon reglering, kan styras. Genom placering av profilerna på ett sådant sätt att de reglerar ventilerna samtidigt, finns kontinu- erligt visst reglertryck i kretsen. De ovan beskrivna effekterna åstadkoms även genom inplacering av gränsbry- tare eller genom ett elektriskt regler- och avkänningssy- stem vilket ger många olika reglermöjligheter. Placering- en av profiler i förhållande till referensläget kan vara annorlunda, i vilket fall effekten, vid vridning i en riktning A, av hållarkrafterna börjar tidigare än vid vridning i den andra riktningen B. Företrädesvis är ef- fekten av hållarkrafterna symmetrisk och börjar vid samma storlek på vridningen A och B. Reglerkretsarna 15 och 27 fungerar på ett sådant sätt att när vridningsriktningen ändras upphör verkan av ventilen 21 eller 22 och sålunda försvinner även hållarkraften på grund av att rörelse- riktningen hos cylindrarna 6, 7 ändras. Rörelsen av cy- lindrarna 6, 7 tvingar mediumet till en annan ventil 21 eller 22 vilkens reglering vanligen har en liten effekt efter att referensläget har åter intagits och vridningen fortsätter även över detta.

Fig 3 beskriver effekten av regleringen med hjälp av en kurva. Den horisontella axeln visar vridningsdifferen- sen mellan ramarna 4, 5 i grader (deg) vilken dessutom beror av rörelseriktningen A och B. Den vertikala axeln visar hållarkraften F (N, Newton) vilken är Fa eller Fb som verkar på ramleden 1. Den visade regleringen är en- ligt fig 1 företrädesvis progressiv, dvs kontinuerligt ökande när vridningsdifferensen ökar. Formen av regle- ringen styrs till exempel genom formade profiler 25, 26 eller på olika sätt genom reglersystemet 32. Vid använd- ning av gränsbrytare är regleringen stegformad och an- talet steg varierar men är därvid företrädesvis också stigande. Kurvan 33 beskriver avvikelse från referens- läget (0 deg) i riktningen A, i vilket fall hållar- 10 15 20 25 30 35 S26 064 šïïf 13 krafterna, dvs de krafter Fa som motverkar vridningen (orsakad genom tryck i ledningen 9) och verkar i den andra kammaren i cylindern 6 i fig l och i den första kammaren i cylindern 7 vilka tenderar att minska. Kurvor- na 34 och 35 beskriver ändring av riktningen till rikt- ningen B, i vilket fall den första kammaren i cylindern 6 och den andra kammaren i cylindern 7 tenderar att minska, vilket nu motverkas genom tryck i ledningen 8 (hållar- kraft Fb), men endast efter referensläget på kurvan 36 när regleringen från profilen 26 har en verkan. Detta betyder att återföring av ramarna 4, 5 till normalläget N enligt fig 1, ej förhindras och hållarkrafterna har ej någon verkan då. Det finns en motsvarande funktion vid återgång från riktningen B. Vid skärningen mellan kurvor- na 33, 34 kan även vridningsrörelsen mellan ramarna 4, 5 vara i vila för en stund och hållarkraften är kontinuer- ligt på, på grund av att reglerkretsens hållarkraft är sålunda avpassad att utesluta yttre kraftpäverkan som tenderar att vrida ramarna. Sålunda måste noteras att externa krafter bibehåller trycket i den kammare hos cylindern 6, 7 som tenderar att minska i vilket fall samma ventil 21 eller 22 sörjer för reglering av trycket hos mediumet. I denna situation verkar därför yttre kraf- ter på ett sätt så att differensen mellan vridningarna tenderar att öka även om situationen är statisk och ram- konstruktionerna 4, 5 tenderar fortfarande att vridas bort från normalläget.

Förflyttningen till kurvan 34 och 35 sker till exem- pel efter passering av ett hinder och ramkonstruktionerna tenderar att återgå till normalläget. Samtidigt kan situ- ationen vara sådan att andra krafter, såsom de bärkrafter som påverkar hjulet, även hjälper till att återföra eller de är omvända helt enkelt av den orsaken att fordonets masscentrum har förflyttats och det orsakar en stabilise- rande kraft eller en kraft som verkar i motsatt riktning.

I cylindern 6, 7 tenderar samtidigt en annan kammare att 'sze 064» 14 minska men hállarkrafterna överförs ej har àtertagits eller även passerats.

Uppfinningen är ej begränsad till innan normalläget de ovan beskrivna utförandena utan den kan mødifieras inom ramen för om- fattningen av de tillhörande kraven.

Claims (16)

10 15 20 25 30 35 526 064 15 PATENTKRAV

1. Förfarande för stabilisering av ett ledat fordon vilket är en skogsarbetsmaskin omfattande åtminstone en främre ramkonstruktion (5) och en bakre ramkonstruktion (4). att förbinda ramkonstruktionerna (4, 5) samt en ramledskonstruktion (1) vilken är anordnad med varandra och medge vridning (A, B) av dem både i förhållande till varandra från ett normalläge (N), och samtidigt kring en horisontell axel (X) vilken är väsentligen parallell med det ledade fordonets längdriktning, k ä n n e t e c k - av att en ökande hållarkraft (Fa, Fb) upprätthålls vilken verkar mellan ramkonstruktionerna (4, 5)och stabi- n a t liserar den vridbara ramkonstruktionen genom att motverka vridningen av den vridbara ramkonstruktionen frán sagda normalläge (N) kring sagda horisontella axel (X), och den maximala hàllarkraften regleras på ett sådant sätt att den beror av vridningsdifferensen mellan ramkonstruktio- nerna (4, 5), åtminstone när sagda differens är statisk, varvid hållarkraften (Fa, Fb) är större ju större diffe- rensen är.

2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k - n a t av att hállarkraften (Fa, Fb) upphör åtminstone när sagda differens minskar och åtminstone när vridnings- differensen är statisk och ramkonstruktionerna (4, 5) ej tenderar att vridas bort från normalläget (N).

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k ä n n e - av att hállarkraften (Fa, Fb) ökar pro- gressivt med ökande vridningsdifferens. t e c k n a t

4. System för stabilisering av ett ledat fordon vilket är en skogsarbetsmaskin omfattande åtminstone en främre ramkonstruktion (5) och en bakre ramkonstruktion (4), att förbinda ramkonstruktionerna (4, samt en ramledskonstruktion (1) vilken är anordnad 5) med varandra och medge vridning (A, B) av dem både i förhållande till var- andra från ett normalläge (N), och samtidigt kring en horisontell axel (X) vilken är väsentligen parallell med 10 15 20 25 30 35 526 064 16 det ledade fordonets längdriktning, k ä n n e t e c k - n a t av att det ledade fordonet dessutom omfattar manö- ver- och reglerorgan (6 till 32) vilka är anordnade att överföra en ökande hållarkraft (Fa, Fb), vilken verkar mellan ramkonstruktionerna (4, 5) och stabiliserar den vridbara ramkonstruktionen genom att motverka vridningen av de vridbara ramkonstruktionerna från sagda normalläge (N) kring den horisontella axeln (X), och att reglera den maximala hållarkraften på ett sådant sätt att den beror av vridningsdifferensen mellan ramkonstruktionerna (4, 5) åtminstone när differensen ökar och åtminstone när diffe- rensen är statisk, varvid hållarkraften (Fa, Fb) är stör- re ju större differensen är.

5. System enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) dessutom är anordnade att avbryta sagda hållarkraft (Fa, Fb) åtmins- tone när differensen minskar och åtminstone när vrid- ningsdifferensen är statisk och ramkonstruktionerna (4, 5) ej tenderar att vridas från normalläget (N).

6. System enligt krav 4 eller 5, k ä n n e t e c k - n a t av att hållarkraften (Fa, Fb) och kring detta. är väsentligen kon- stant eller noll i normalläget (N)

7. System enligt något av kraven 4 till 6, k ä n - n e t e c k n a t av att hållarkraften (Fa, Fb) är an- ordnad att öka progressivt med ökande vridningsdifferens.

8. System enligt något av kraven 4 till 7, k ä n - n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) dessutom är anordnade att låsa ramkonstruktio- nerna (4, 5) i önskade inbördes lägen i vilket fall ej heller vridningsdifferensen kan ändras.

9. System enligt något av kraven 4 till 8, k ä n - n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) omfattar åtminstone en cylinder (6, 7) vilken drivs av ett trycksatt medium och är anordnad att ändra och åt- minstone en reglerad tryckventil (21, 22) vilken är an- sin längd när ramkonstruktionerna (4, 5) vrids, ordnad att begränsa det maximala trycket hos det tryck- 10 15 20 25 30 35 526 064 17 satta medium som lämnar cylindern och samtidigt hållar- kraften (Fa, Fb) på ett sådant sätt att det maximala trycket beror av vridningsdifferenserna.

10. System enligt något av kraven 4 till 9, k ä n - n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) dessutom omfattar tryckmediumstyrda, elektriska och/eller mekaniska organ (23 till 26) vilka är anordnade att indikera rotationsdifferenserna till exempel såsom tryck, elektroniska signaler, förskjutning och/eller läge.

11. System enligt något av kraven 4 till 10, k ä n - n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) omfattar organ (23 till 26) vilka omfattar en profilform (25, 26) som förflyttas med den första ram- konstruktionen (4, 5), och en medbringaranordning (23, 24) vilken förflyttas med den andra ramkonstruktionen (4, 5) i vilket fall sagda medbringaranordning samtidigt för- flyttas utmed sagda profilform på ett sådant sätt att det inbördes läget av organen samtidigt beror av vridnings- differensen.

12. System enligt krav 10 eller 11, k ä n n e - (23 till 26) är anordnade direkt för att reglera åtminstone en tryckventil (21, 22) t e c k n a t av att organen vilken är anordnad att begränsa det maximala trycket hos det trycksatta medium som används i systemet och samti- digt hållarkraften (Fa, Fb) på ett sådant sätt att det maximala trycket beror av vridningsdifferensen.

13. System enligt något av kraven 4 till 12, k ä n - n e t e c k n a t av att ramledskonstruktionen (1) om- fattar en första krans (2) monterad pá ett lager, vilken (4), krans (3) monterad på ett lager vilken vrids med den (5), organen (6 till 32) omfattar åtminstone en cylinder (6, vrids med den första ramkonstruktionen och en andra andra ramkonstruktionen och manöver- och regler- 7) vilken manövreras av ett trycksatt medium och är an- ordnad att ändra sin längd när ramkonstruktionerna (4, 5) vrids, i vilket fall den är kopplad mellan endera den 10 15 20 25 526 064 18 första kransen (2) och den andra ramkonstruktionen (5) eller den andra kransen (3) och den första ramkonstruk- tionen (4).

14. System enligt något av kraven 4 till 13, k ä n - n e t e c k n a t av att manöver- och reglerorganen (6 till 32) omfattar ett reglersystem (32) hos det ledade fordonet, vilkets inmatning är en eller flera regler- signaler på basis av vilka vridningsdifferensen kan be- stämmas, och vilkets utmatning är en andra reglersignal vilken överensstämmer med den önskade hàllarkraften (Fa, Fb), i vilket fall en beräknings- eller ändringsalgoritm är sparad i reglersystemet (32), vilken företrädesvis är modifierbar och på basis av vilken den andra reglersigna- len kan bestämmas pà basis av den första signalen.

15. System enligt något av kraven 4 till 14, k ä n - n e t e c k n a t av att det ledade fordonet är en skogsarbetsmaskin avsedd för förflyttning i terrängen, i synnerhet en skotare, i vilket fall den främre ramen är försedd med en styrhytt och företrädesvis med en kraft- källa, och en av ramarna är dessutom försedd med åtminstone en den bakre ramen år försedd med ett lastutrymme, svängbar bomanordning.

16. System enligt något av kraven 4 till 15, k ä n - n e t e c k n a t av att såsom ett normalläge (N) är ett läge i vilket ramkonstruktionerna (4, 5) är när det leda- de fordonet är placerat pà en plan yta.