SE524549C2 - Anordning vid en industrirobot - Google Patents

Description

25 30 35 524 549 i föregående robotdel. Motorn är ansluten till en växel som har en utgående axel som är roterbar. För överföring av rörelsen till nästa robotdel är den utgående axeln förbunden med följande robotdel. Det ställs höga krav på förbindningen mellan den utgå- ende axeln och nästa robotdel. Den ska klara av att överföra vridmoment från axeln till nästa robotdel och den ska ta upp böj- moment. Det är känt att förbinda en plan yta hos den utgående axeln till en plan yta i nästa robotdel medelst ett skruvförband.

Ett sådant skruvförband innefattar ett antal skruvar som både överför vridmoment och tar upp böjmoment. Emellertid har ut- vecklingen gått i riktning mot att utveckla robotar som klarar allt större hanteringsvikter, vilket medför att antalet skruvar som be- hövs i skruvförbandet för att uppfylla kraven på förbindningen har ökat. Därmed har även tiden i samband med montering av robo- ten också ökat. Det är viktigt ur säkerhetssynpunkt att varje skruv blir rätt dragen, vilket bidrar till att tiden för att dra varje skruv ökar. Det är således önskvärt att hålla antalet skruvar nere.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en anordning vid en industrirobot som förenklar monteringen av ro- boten och som därmed ger förutsättningar för en automatisk montering av roboten.

Detta ändamål uppnås med den inledningsvis avgivna anord- ningen som kännetecknas av att en av nämnda robotdelar inne- fattar en första yta anordnad med åtminstone en utskjutande del och en annan av nämnda robotdelar innefattar en andra yta an- ordnad med åtminstone en motsvarande urtagning, varvid den utskjutande delen och urtagningen är anordnade formbundet kopplade till varandra. På så sätt är det möjligt att överför vrid- moment från den första robotdelen till den andra robotdelen när nämnda ytor är anslutna till varandra. Tack vare att vridmomentet överförs via den utskjutande delen och urtagningen så behöver inte skruvarna ta upp något vridmoment och deras antal kan re- 10 15 20 25 30 35 524 549 duceras betydligt. Skruvarna har en för förbindningen sam- manhållande funktion. Färre skruvar innebär, förutom en enklare och snabbare montering, även en kostnadsbesparing och en minskning av robotens vikt.

Enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen är nämnda ut- skjutande del och nämnda urtagning utformade så att nämnda ytor endast kan anslutas i ett begränsat antal lägen i förhållande till varandra. Företrädesvis är nämnda utskjutande del och urtag- ning utformade så att nämnda ytor endast passar i ett läge i för- hållande till varandra. För att det ska vara möjligt att styra en ro- bot med önskad precision är det nödvändigt att robotdelarna med hög noggrannhet monteras i ett i förväg definierat läge relativt varandra. För att underlätta att hitta detta fördefinierade läge ut- formas den utskjutande delen och urtagningen så att de endast passar ihop på ett eller ett fåtal sätt. Den utskjutande delen och urtagningen utformas så att de bildar en så kallad formlåsning.

På så sätt möjliggörs en automatisk montering med hög precision av roboten. Den utskjutande delen och urtagningen fungerar som en nyckel vid positionering av robotdelarna i samband med mon- teringen.

Enligt en utföringsform av uppfinningen har nämnda utskjutande del formen av en polygon och nämnda urtagning har en motsva- rande utformning. En sådan utformning gör det möjligt att på ett enkelt sätt åstadkomma en utskjutande del och en urtagning som bara passar ihop med varandra på ett begränsat antal sätt.

Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen innefattar den första ytan ett flertal långsträckta utskjutande delar som sträcker sig i radiell riktning i förhållande till en symmetri axel, varvid de- larna är anordnade på avstånd från varandra i skilda radiella riktningar och nämnda andra yta innefattar ett flertal urtagningar med motsvarande utformning. istället för att som i föregående utföringsform ha en utskjutande del och en urtagning med ore- gelbunden form kan ytorna vara anordnade med ett antal utskju- tande delar och urtagningar som är oregelbundet placerade i för- 10 15 20 25 30 35 rvu.. ~ n.. , I va u.

. I s. ..,' ' I: . _ ' ~ - . u u .. .u~...,_~.,,_z-,,__., " ° 0 v. ° * ' v. ' fl a ' " 524 549' '-- - r: -=- -° u . 0 - hållande till varandra. På så sätt uppnås syftet att ytorna endast passar ihop med varandra på ett begränsat antal sätt.

Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen innefattar den andra ytan ett flertal Iàngsträckta urtagningar anordnade i form av räfflor och den första ytan innefattar ett flertal Iàngsträckta ut- skjutande delar med motsvarande utformning. Med fördel inne- fattar den andra ytan åtminstone två segment med Iàngsträckta parallella räfflor, varvid räfflorna i det första segmentet är anord- nade med en längdriktning som skiljer sig från längdriktningen hos räfflorna i det andra segmentet. Genom att räfflorna anord- nas med skilda längdriktningar, hjälper de till att styra ytorna rätt under monteringen. I en utföringsform av uppfinningen är seg- menten anordnade så att de är utbytbara. På så sätt kan man byta till segment med räfflor med valfritt mönster.

Enligt uppfinningen innefattar anordningen ett förband anordnat att fixera robotdelarna till varandra. Med fördel är förbandet ett skruvförband, vilket innefattar åtminstone ett fästorgan anordnat att fästa den första och den andra robotdelen till varandra. För- bandet har till uppgift att ta upp böjmoment och att hålla ihop ro- botdelarna. Tack vare att den utskjutande delen och urtagningen tar upp tvärkrafterna, minskar belastningen på förbandet jämfört med tidigare. Således är det tillräckligt med en eller endast ett fåtal fästorgan. Detta innebär att det blir färre delar som ska monteras och därmed minskas monteringstiden. Andra möjliga alternativ är ett pressförband eller ett svetsförband.

Enligt ytterligare en utföringsform av uppfinningen har skruvför- bandet ett fästorgan som är anordnad väsentligen koaxialt med vridaxeln genom den första robotdelen. Tack vare att vridmo- mentet tas upp på annat sätt, räcker det att förbinda ytorna med endast en skruv. Om den andra robotdelen är en vridskiva är det fördelaktigt att anordna fästorganet i ytornas centrala delar och att placera urtagningarna och de utskjutande delarna närmare ytornas periferi. Tack vare att fästorganet placeras i centrum av vridskivan istället för längs med dess periferi, som i tidigare känd sauce 10 15 20 25 30 35 ~ Q ø o o.

I: nu, . , ;:., ,,, .vn-n .IC . I --»....,;;..__ teknik, blir det mer plats över för att anordna skruvhål avsedda för fastsättning av verktyg. På så sätt uppfylls ett önskemål från kunderna om att få fler skruvhål att välja mellan för att fästa sina verktyg.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är fästorganet försett med en axiell genomgående öppning. En sådan öppning är an- vändbar exempelvis för att dra kablage invändigt i roboten.

Enligt en utföringsform av uppfinningen innefattar skruvförbandet ett fästorgan som har åtminstone två partier med gängor, varvid gängorna i det ena partiet har en stigning som skiljer sig från stigningen hos gängorna i det andra partiet. Genom samverkan mellan de båda gängorna med olika stigningar uppnår man en väsentligt högre spännkraft än med en konventionell skruv och därmed minskar risken för att skruven lossnar. Den ena stigning- en är utformad så att den möjliggör en snabb åtdragning av skru- ven och den andra stigningen är utformad så att den möjliggör att skruven kan dras åt hårt, även om den applicerade kraften är li- ten.

Ytterligare ett ändamål med uppfinningen är att anvisa ett förfa- rande för att snabbt och enkelt ansluta den första robotdelen till den andra robotdelen i en anordning enligt uppfinningen. Detta ändamål uppnås med ett förfarande som kännetecknas av att den första och den andra ytan positioneras i förhållande till varandra så att den utskjutande delen i den första ytan och urtagningen i den andra ytan passar ihop i ett anslutet läge, därefter bringas den utskjutande delen och urtagningen i ingrepp med varandra.

Vid positioneringen av ytorna utnyttjas formen hos den utskju- tande delen och urtagningen för att hitta rätt läge. Ett sådant förfarande kan med fördel användas i samband med automatisk montering av en industrirobot.

Vid automatisk montering av vridskivan mot axeln kan exempel- vis en kamera eller någon typ av sensor användas för att detek- tera ytornas utseende och form. Därefter, i beroende av ytornas 10 15 20 25 30 35 n :nu ø u no u. ø a a n u. u; u. a u n a a s n a u p o a n o p ~ s » .a o- . w . _ a s a o o a u ø u n u » n a con .nu a a a - u n i» ~ u n a u .a- . .- v a n. a . n » u . a . a q . o c u ~ nu con: o. a n »y o ~ form, positioneras ytorna i förhållande till varandra så att den el- ler de utskjutande delarna hos den ena ytan är mitt för motsva- rande urtagning eller urtagningar hos den andra ytan. Ytorna po- sitioneras så att de utskjutande delarna och urtagningarna pas- sar ihop med varandra när de förs samman. Om de utskjutande delarna och urtagningarna är utformade så att det endast finns ett möjligt läge, i vilken ytorna kan monteras i förhållande till var- andra, orienteras ytorna till detta läge. När ytorna är positionera- de, förs vridskivan mot axelns yta så att de utskjutande delarna bringas i ingrepp med urtagningarna. På så sätt erhålles en me- kanisk formlàsning i två frihetsgrader av robotdelarna. Därefter fixeras vridskivan till axeln medelst något av ovan beskrivna skruvförband, varvid en låsning i tre frihetsgrader erhålls.

FIGURBESKRIVNING Föreliggande uppfinning ska nu förklaras med hjälp av olika så- som exempel beskrivna utföringsformer och med hänvisning till de bifogade ritningarna.

Figur1 visar schematiskt en vy sedd från sidan av en enligt uppfinningen utformad industrirobot.

Figur 2 visar en vy sedd från ovan av en yttre ände av roboten.

Figur 3 visar ett tvärsnitt genom en första utföringsform av en anordning enligt uppfinningen innefattande en anslut- ning mellan en första och en andra robotdel hos robo- ten.

Figur4 visar ytan hos den ena av robotdelarna i figur 3 sedd framifrån.

Figur 5 visar en vy, sedd snett framifrån, av ytan hos den ena robotdelen enligt en andra utföringsform av en anord- ning enligt uppfinningen. spana 10 15 20 25 30 35 524 549 Figur 6 visar en vy, sedd snett framifrån, av ytan hos den andra robotdelen enligt den andra utföringsformen av anord- ningen enligt uppfinningen.

Figur 7 visar ett tvärsnitt genom en anordning enligt den andra utföringsformen av uppfinningen.

Figur 8 visar ett tvärsnitt genom en anordning enligt ett alterna- tivt utförande av den andra utföringsformen av uppfin- ningen.

Figur 9 visar en vy, sedd rakt framifrån, av ytan hos den ena ro- botdelen enligt en tredje utföringsform av en anordning enligt uppfinningen.

Figur 10 visar ett snitt A-A genom robotdelen i figur 9.

Figur 11 visar ett tvärsnitt genom den tredje utföringsformen av anordningen enligt uppfinningen.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER Figur 1 visar ett exempel pà en sexaxlig industrirobot, på vilken uppfinningen med fördel tillämpas. Roboten innefattar en bas 1, vilken är fast monterad mot ett underlag. Roboten innefattar vida- re ett stativ 2, vilket är vridbart i förhållande till basen 1 runt en första vertikal axel A. I stativets övre ände är en första robotarm 3 vridbart lagrad i förhållande till stativet runt en andra horison- tell axel B. l den första armens ytterände är en andra arm 4 vrid- bart lagrad i förhållande till den första armen runt en tredje axel C. Den andra robotarmen 4 innefattar två delar, 4a och 4b, varvid den yttre delen 4b är vridbar i förhållande till den inre delen 4a runt en fjärde axel D, vilken sammanfaller med den andra armens 4 längdaxel. Den andra armen 4 uppbär i sin yttre ände en tilt 6, vilken är vridbar runt en femte axel E, vilken är vinkelrät mot den andra armens 4 längdaxel. Roboten innefattar också ett verk- tygsfäste, i form av en vridskiva 7, som är roterbar i förhållande nano» 10 15 20 25 30 35 o n :nu n p ao nu n ~ a u nu u. en o o n u _ a ~ » - u u v . v - v u n . a. .- ~ - . a a - . . n . u . a u v u n u so. .nu a f. l. . n s a n n ~ ~ n nu» a - - a n nu w u a f a . s - 1 n ~ a u ~ a. nav 0- - n» n. f till tilten runt en sjätte axel F. Roboten innefattar således sju ro- botdelar 1, 2, 3, 4a, 4b, 6, 7, som är anordnade vridbara i för- hållande till varandra kring sex axlar A-F. Uppfinningen är till- lämpbar på alla sex förbindningsställena mellan robotdelarna. I det följande visas såsom ett exempel hur uppfinningen kan till- lämpas i samband med anslutning av tilten 6 till vridskivan 7.

Figur 2 visar schematiskt den yttre änden av roboten. Den yttre delen 4b av den andra armen innefattar två utbildade armdelar 9, 10 och benämns gaffel. Tilten 6 är anordnad mellan armdelarna 9, 10 och är vridbar i förhållande till gaffeln kring en axel E, vin- kelrät mot den andra armens 4b längdaxel. Tilten 6 är roterbart förbunden med ett skivformigt verktygsfäste 7. Ett sådant verk- tygsfäste benämns vridskiva. Vridskivan 7 är anordnad för rota- tion kring en axel F, vilken sträcker sig axiellt igenom tilten 6 och är väsentligen vinkelrät mot axeln E. Tilten 6 är väsentligen hyls- formad och innefattar en drivenhet vilken har en elektrisk motor, vars utgående axel 12 försätter vridskivan 7 i vridning via en re- duktionsväxel 14, till exempel i form av en planetväxel. Tilten 6 är fast förbunden med två i linje med varandra liggande axeltap- par 15, 16, vilka är vridbart lagrade i armdelarna 9, 10 med hjälp av icke visade lager. Vridskivan 7 är fast förbunden med en änd- yta hos den från växeln utgående axeln 12, som drivs av motorn.

Figur 3 visar i genomskärning en vridskiva 20, som är fast för- bunden med ett ändparti hos en från växeln utgående axel 21, enligt en första utföringsform av uppfinningen. Vridskivan 20 är väsentligen ringformad och har en yttre yta 22 som är försedd med ett antal hål eller fästelement avsedda för att fästa olika ty- per av verktyg och en inre yta 23 som är anpassad för att anslu- tas till en ändyta 25 hos ändpartiet av den utgående axeln 21.

Figur 4 visar den inre ytan 23 av vridskivan 20, det vill säga den yta som är avsedd att anslutas mot ändytan hos axeln 21. Den inre ytan 23 hos vridskivans är anordnad med en urtagning 24, som samverkar med en utskjutande del 26 anordnad på ändytan av axeln 21. Urtagningen 24 har formen av en polygon med tre ønaau 10 15 20 25 30 35 9 sidor och tre mjukt rundade hörn. Den utskjutande delen 26 har en motsvarande utformning, det vill säga den har också formen av en polygon med tre sidor och tre mjukt rundade hörn. En så- dan polygon kallas liktjocking. Den utskjutande delen 26 och den motsvarande urtagningen 24 är utformade så att de endast pas- sar ihop med varandra pà ett sätt och de bildar således ett form- lås.

Den utskjutande delen 26 har en kant 28, som år svagt koniskt formad och urtagningen 24 har en motsvarande kant 29, som också är svagt konisk formad för att en glappfri anslutning skall erhållas. Kanterna 28 och 29 behöver inte vara koniska, utan kan i ett alternativt utförande utformas raka. Den utskjutande delen 26 och urtagningen 24 överför vridmoment från axeln 21 till vrid- skivan 20 när axeln och vridskivan är ansluta till varandra. Den utskjutande delen 26 är försedd med en inbuktning och urtag- ningen 24 är försedd med en motsvarande utbuktning 27, vilka utbuktningar är avsedda att fungera som en nyckel så att ytorna endast kan monteras i ett läge i förhållande till varandra.

En väsentligen cirkulär genomgående öppning 30 är anordnad genom centrum av vridskivan 20. För fastsättning av vridskivan 20 till den utgående axeln 22 är ett skruvförband 31 anordnat.

Skruvförbandet 31 innefattar en fastsättningsskruv 32 som sträcker sig genom den centrala öppningen 30 i vridskivan och med gängor 34 ingriper i motsvarande gängor anordnade invän- digt i en försänkning 35 i axeln 22. Fastsättningsskruven 32 är i sin ena ände utformad med gängor och i sin andra ände försedd med en fläns 36 som är anordnad att anligga mot en motsvaran- de fläns 38, som sträcker sig runt öppningen 30 i vridskivan.

Fästskruven 32 är försedd med ett axiellt genomgående hål 39 avsett för att dra kablar mellan robotdelarna. Fastsättningsskru- ven 32 är utformad så att dess diameter är väsentligt större än dess axiella längd. Denna utföringsform av uppfinningen innebär att endast ett fåtal detaljer behöver monteras, vilket medför att monteringen går snabbare än tidigare. 10 15 20 25 30 35 524 549 10 Figur 5 visar en inre yta 44 av en vridskiva 40 och figur 6 visar en ändyta 46 av en axel 42, enligt en andra utföringsform av uppfinningen. Vridskivan 40 och axeln 42 är avsedda att anslutas till varandra och bilda ett så kallat kilförband av typen klokopp- ling. Vridskivan 40 har en yta 44 som är avsedd att anslutas mot ändytan 46 hos axeln 42. Ytan 44 är försedd med en ringformad utskjutande del 48 och ytan 46 har en motsvarande ringformad urtagning 50. Den utskjutande delen 48 fungerar som en styrkant och centrerar vridskivan i förhållande till axeln. Från den ringfor- made styrkanten 48 utgår ett flertal utskjutande delar 52, som sträcker sig radiellt inåt mot centrum av vridskivan. De utskjutan- de delarna 52 är anordnade på avstånd från varandra längs med styrkanten 48. Avståndet mellan de utskjutande delarna 52 bör vara olika för åstadkommande av en unik passning av vridskivan till axeln. I en alternativ utföringsform kan styrkanten 48 och dess motsvarande urtagning 50 elimineras genom ökning av antalet utskjutande delar 52 och dess motsvarande urtagningar 54.

Antalet utskjutande delar 52 anpassas så att självcentrering upp- står. De utskjutande delarna 52 är kilformade och har en släpp- ningsvinkel som varierar mellan 1 och 12 grader. Ytan 46 är an- ordnad med motsvarande urtagningar 54, vilka har en utformning och placering som motsvarar utformningen och placeringen av de utskjutande delarna 52 i vridskivan. Vridskivan 40 är försedd med en genomgående öppning 56 anordnad i centrum av vridskivan.

Axeln 42 är försedd med en cirkulär försänkning 57 med en dia- meter som väsentligen motsvarar diametern hos öppningen 56 i vridskivan. Öppningen 56 är på insidan försedd med gängor 58 och är avsedd att mottaga en fästskruv. Försänkningen 57 är på insidan försedd med gängor 59 och är avsedd att mottaga samma fästskruv.

Figur 7 visar vridskivan 40 ansluten till axeln 42 medelst ett skruvförband. Skruvförbandet innefattar en spännskruv 60 och gängor 58 anordnade på insidan av öppningen 56 i vridskivan 40 och gängor 59 anordnade på insidan av försänkningen 57 i axeln 42. Spännskruven 60 är försedd med två typer av gängor med två 10 15 20 25 30 35 524 549 11 olika stigningar. Spännskruven 60 har en mantelyta som är upp- delad i ett övre parti 66 som har gängor med en första stigning och ett nedre parti 68 som har gängor med en andra stigning.

Den första stigningen är mindre än den andra stigningen. Exem- pelvis är den första stigningen 2 mm och den andra stigningen 3 mm. Det övre partiet 66 av spännskruven 60 är avsett att gå i in- grepp med gängorna 58 i öppningen 56 i vridskivan och det ned- re partiet 68 av spännskruven 60 är avsett att gå i ingrepp med gängorna 59 i försänkningen 57 i axeln. Genom samverkan av de båda gängorna med olika stigning uppnår man en väsentligt hög- re spännkraft än med en konventionell skruv och man löper där- med mindre risk att skruven lossnar. Spännskruven 60 har en di- ameter som väsentligen motsvarar öppningen 56 i vridskivan 40.

Exempelvis är diametern 110 mm. Spännskruven är i sin övre ände försedd med ett sexkantshål 62 avsett för en insexnyckel.

Figur 8 visar ett alternativt utförande av skruvförbandet i figur 7.

Skruvförbandet innefattar, förutom en spännskruv 70 med två gängor 72, 74 med skilda stigningar, också ett ringformat ele- ment 71, som är anordnat mellan en övre del 76 hos spännskru- ven och vridskivan 40. Det ringformade elementet 72 är på sin insida försedd med gängor som passar med gängorna 72 i den övre delen 76 av spännskruven 70. Insidan av försänkningen 57 i axeln 42 är försedd med gängor som passar med gängorna 74 i den nedre delen 78 av spännskruven 70. Stigningen hos gängan 72 är mindre än stigningen hos gängan 74. En fördel med denna utföringsform är att det är enklare och billigare att tillverka gäng- or i det ringformade elementet än att tillverka gängor direkt i vridskivan som är stor och tung.

Figur 9 visar en vridskiva 80 enligt en tredje utföringsform av uppfinningen. Den yta som är avsedd att anslutas till en yta hos axeln är försedd med långsträckta räfflor i form av omväxlande åsar 81 och dalar 82. En sådan dal 82 benämns fortsättningsvis för en räffla. En mot vridskivan vänd, axiellt riktad yta hos ett ytt- re parti av axeln är försedd med motsvarande räfflor. Räfflorna på ytan hos axeln är utformade för att passa ihop formmässigt 10 15 20 25 30 35 u n ana a a aa aa a a a a aa aa aa a a a a a a a a a a a a a a a a a a aa a n a a a a a a a a a a a a a a a a ana .ta a a a a a a n a a a a a .aa a a a a aa ~ a a a a p v a a a a a a a a aa aaaa aa a a aa a med räfflorna på vridskivan på så sätt att en ås på den ena ytan möter en motsvarande dal på andra ytan. Ytan är uppdelad i tre segment 83a, 83b, 83c, som vart och ett innehåller ett parti med parallella räfflor. Räfflorna inom ett segment är anordnade med en längdriktning som skiljer sig från längdriktningen hos räfflorna i de övriga segmenten. Således är räfflorna inom ett segment anordnade med parallella längdaxlar, men räfflorna är anordnade med en längdaxel som skär längdaxlarna hos räfflorna i de andra segmenten. Vinkeln mellan räfflornas längdaxlar i två varandra näraliggande segment är företrädesvis inom intervallet 70 till 120 grader. Fördelen med att ha olika segment med olika riktningar på räfflorna är att vridskivan och axeln blir självcentrerande vid monteringen. Det finns således bara ett möjligt läge att montera vridskivan i förhållande till axeln. l en utföringsform av uppfin- ningen är de räfflade segmenten utbytbara, så att de kan bytas ut till andra segment med andra längdriktningar.

Figur 10 visar i större skala hur räfflorna ser ut i ett snitt A-A tvärs längdriktningen hos räfflorna i figur 9. Dalarna eller räff- lorna 82 kan ses som långsträckta urtagningar i vridskivan och på axelns yta finns motsvarande utskjutande delar i form av åsar som passar i räfflorna 82. Räfflorna 82 är utformade så att de smalnar av neråt mot botten av dalarna i syfte att ge en glappfri passning mellan vridskivan och den utgående axeln. Räfflorna har en släppning ot, som företrädesvis är i intervallet 1-12 grader.

Vridskivan 80 fixeras mot ytan hos växelns utgående axel 86 me- delst ett skruvförband, såsom visas i figur 11. Skruvförbandet in- nefattar sex skruvar 84 som sträcker sig genom axiellt riktade hål i vridskivan och med sina gängor ingriper i gängade skruvhål i det yttre partiet av axeln 86. Skruvarna 84 är inte avsedda att uppta något vridmoment. Vridmomentet upptas i stället av åsarna 81 och räfflorna 82. Skruvarna 84 är anordnade symmetriskt ut- med ytan på samma radiella avstånd från centrum.

Uppfinningen är inte begränsad till de visade utföringsformerna utan kan varieras och modifieras inom ramen för de efterföljande 524 549 ' 13 kraven. De utskjutande delarna och urtagningarna kan utformas på många andra sätt än de som har visats här. Vilken utformning man ska välja beror dels pà typen av robot och dels vilka robot- delar hos roboten som ska anslutas till varandra. Utformningen kan variera beroende på hur mycket vridmoment anslutningen ska klara av att överföra mellan robotdelarna. Var och en av ytorna kan antingen vara försedd med urtagningar, utskjutande delar eller med både urtagningar och utskjutande delar.

Claims (18)

10 15 20 25 30 35 . . n - n» 524 549 /Ll PATENTKFlAV

1. Anordning vid en industrirobot innefattande en första och en andra robotdel (1, 2, 3, 4a, 4b, 6, 9), varvid den första robotdelen är förbunden till den andra robotdelen för relativ vridning kring en axel (A - F) genom den första robotdelen, varvid en av nämnda robotdelar innefattar en första yta (25, 44) anordnad med åtmin- stone en utskjutande del (26, 48, 52, 81) och en annan av nämn- da robotdelar innefattar en andra yta (23, 46) anordnad med ät- minstone en motsvarande urtagning (24, 50, 54, 82), varvid den utskjutande delen och urtagningen är anordnade formbundet kopplade till varandra, kännetecknad av att anordningen innefat- tar ett förband (32, 34; 60, 58, 59; 70, 72, 74; 84) anordnat att fixera robotdelarna till varandra.

2. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av att nämnda ut- skjutande del (26, 48, 52, 81) och nämnda urtagning (24, 50, 54, 82) är utformade sä att nämnda ytor endast kan anslutas i ett begränsat antal lägen i förhållande till varandra.

3. Anordning enligt krav 2, kännetecknad av att nämnda ut- skjutande del (26, 48, 52, 81) och nämnda urtagning (24, 50, 54, 82) är utformade så att nämnda ytor endast kan anslutas i ett läge i förhållande till varandra.

4. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av att nämnda ut- skjutande del (26) har formen av en polygon och att nämnda ur- tagning (24) har en motsvarande utformning.

5. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av att nämnda första yta innefattar ett flertal långsträckta utskjutande delar (52), vilka är anordnade på avstånd från varandra i skilda radiella riktningar i förhållande till nämnda axel (A - F) genom den första robotdelen 5 10 15 20 25 30 35 | q Q a nu 524 549 IS och att nämnda andra yta innefattar ett flertal urtagningar (54) med motsvarande utformning.

6. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad ay att nämnda första yta innefattar en utskjutande del (48) som är ringformad och att nämnda andra yta innefattar en urtagning (50) med en motsvarande utformning.

7. Anordning enligt krav 1, kännetecknad av att den andra ytan innefattar ett flertal làngsträckta urtagningar (82) anordnade i form av räfflor och att den första ytan innefattar ett flertal làngsträckta utskjutande delar (81) med motsvarande utformning.

8. Anordning enligt krav 7, kännetecknad av att den andra ytan innefattar åtminstone två segment (83a, 83b, 83c) med räff- lor, varvid räfflorna i det första segmentet är anordnade med en längdriktning som skiljer sig från längdriktningen hos räfflorna i det andra segmentet.

9. Anordning enligt krav 8, kännetecknad av att segmenten (83a, 83b, 83c) är anordnade så att de är utbytbara.

10. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad g att förbandet (32, 34; 60, 58, 59; 70, 72, 74) är ett skruvför- band.

11. Anordning enligt krav 10, kännetecknad av att skruvförban- det har ett fästorgan (32, 60, 70, 84) som är anordnad väsentli- gen koaxialt med nämnda axel (F) genom den första robotdelen.

12. Anordning enligt krav 11, kännetecknad av att fästorganet (32) är försett med en axiell genomgående öppning (39).

13. Anordning enligt något av kraven 10 - 12, kännetecknad av att skruvförbandet innefattar ett fästorgan (60, 70) som har åt- minstone tvà partier med gängor, varvid gängorna (58, 59) i det 5 10 15 20 25 30 35 ~ - > A ~ fl ° * "" ' * _ , . . - .n 524 549 lb ena partiet har en stigning som skiljer sig från stignlngen hos gängorna (72, 74) i det andra partiet.

14. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att den andra robotdelen innefattar en vridskiva (7, 20, 40, 80) och att en av nämnda ytor utgör en ändyta hos vridskivan.

15. Anordning enligt något av föregående krav, kännetecknad av att den första robotdelen (6) innefattar en växel (14) och att en av nämnda ytor utgör en ändyta hos en från växeln utgående axel (12, 21, 42, 86).

16. Förfarande för att montera en industrirobot innefattande en första och en andra robotdel (1, 2, 3, 4a, 4b, 6, 9), varvid den första robotdelen är förbunden till den andra robotdelen för rela- tiv vridning kring en axel (A - F) genom den första robotdelen, varvid en av nämnda robotdelar innefattar en första yta (25, 44) anordnad med åtminstone en utskjutande del (26, 48, 52, 81) och en annan av nämnda robotdelar innefattar en andra yta (23, 46) anordnad med åtminstone en motsvarande urtagning (24, 50, 54, 82), varvid förfarandet innefattar att den första och den andra ytan positioneras i förhållande till varandra så att den utskjutan- de delen i den första ytan och urtagningen i den andra ytan pas- sar ihop i ett anslutet läge, varefter den utskjutande delen och urtagningen bringas i ingrepp med varandra så att de kopplas formbundet till varandra, kännetecknat av att den första och den andra robotdelen fixeras till varandra medelst ett förband.

17. Förfarande enligt krav 16, kännetecknat av att den utskju- tande delens och urtagningens form detekteras och att ytorna positioneras i förhållande till varandra i beroende av den detekte- rade formen.

18. Användning av ett förfarande enligt något av kraven 16-17 för automatisk montering av en industrirobot. ....~-~-~_,~: