SE520146C2 - Regleringsanordning och förfarande vid en avkvistningsanordning - Google Patents

Description

25 30 520 146 2 ett annat par av bärorgan för att uppbära trädstammen och det är även möjligt att förbinda avkvistningselement med dessa. Flerfunktionsgriparen är även försedd med en ked- jesäg med hjälp av vilken trädstammen kapas av i önskad längd genom att stoppa mätningen av stammen och aktivera sàgningen. Efter avkapningen fortsätter matningen av trädstammen tills hela trädstammen har bearbetats.

En anordning av ovan beskrivet slag beskrivs i patentskriften EP 473 686-Bl, försedd med fyra avkvistningselement anordnade i par för i vilken anordningen är att röra sig pá ett ledat sätt, samt med även ett ytter- ligare avkvistningselement orörligt fixerat i stomkon- struktionen. Detta fasta avkvistningselement omfattar även en stödyta mot vilken trädstammen pressas med hjälp av det första paret avkvistningselement. Avkvistningsbla- det stängs och öppnas med hjälp av en hydraulcylinder kopplad mellan dem pà ett ledat sätt. Det är även känt anordningar vid vilka trädstammen pressas mot anordning- ens ramkonstruktion med hjälp av avkvistningsblad varvid ramkonstruktionen är försedd med en stödyta mot vilken trädstammen samtidigt glider under avkvistningsprocessen.

Sålunda kan det ytterligare avkvistningselementet, vilket är förbundet med ramen pà ett ledat sätt, vara anordnat att röra sig i förhållande till ramkonstruktionen och att pressas mot trädstammen t ex medelst fjäderkraft. En avkvistningsanordning försedd med ett rörligt, fjäderbe- lastat extra avkvistningselement visas i t ex EP O 346 308-Bl, och i motsvarande US 4 898 218. lösningen är emellertid bärorganen och avkvistningsele- I den senare menten som är anbringade pà dessa, låsta pà ett orörligt sätt i ett speciellt läge med hjälp av cylindrar och läget ändras endast när det upptäcks att trädstammens diameter har minskat ett förutbestämt värde. Dä sluts bärorganen i önskad grad sä att trädet blir placerat pà _ L - _ _ ei nogle niva i avkvistningsanordningen. I anordningen i o- fràga är referensnivàn bildad av den punkt i vilken begränsningsbrytaren aktiveras. 10 15 20 25 30 L» LI! 520 146 3 En annan nackdel med den anordning som presente- ras i patentskriften US 4 898 218 är att anordningen ej beaktar tillväxten av diametern hos trädstammen eller det faktum att trädstammen blir lättare under avkvistningen, varvid resultatet blir en överdriven kraftpåverkan som utövas av avkvistningsbladen på trädstammen. Därför är uppfinning knappast användbar på anordningar med ett integrerat ytterligare avkvistningselement eller vid vilka trädstammen stöder mot en stödyta. Ännu en ytterli- gare nackdel med föreliggande anordning är att användaren ej kan förändra läget av det avstånd som indikeras av begränsningsbrytaren under avkvistningen utan detta måste utföras mekaniskt genom förändring av begränsningsbryta- rens fasta punkt. Ytterligare en annan nackdel är att med anordningen är läget för trädstammen ej känt t ex när trädstammens avstånd är närmare det läge som indikeras av begränsningsbrytaren. Sålunda uppträder fel i diameter- mätningen.

Vid de flerfunktionsgripare som är kopplade till flerfunktionsmaskiner bearbetas vanligen trädstammen, som är placerad i ett väsentligen horisontellt läge, på ett sådant sätt att ledförbindningen mellan flerfunktionsgri- parens ramkonstruktion och avkvistningsbladen är lokali- serad ovanför trädstammen, varvid öppnandet av avkvist- ningselementen och bärorganen gör att trädstammen faller nedåt. Det är även känt anordningar för behandling av långsträckta trädstammar som överensstämmer med flerfunk- tionsgriparen och vid vilka de avkapade stammarna sänks med en arbetsmaskin såsom en kran, och ovan beskrivna operationer genomförs. Emellertid är ramkonstruktionen och ledförbindningarna hos dessa anordningar placerade under trädstammen och avkvistningselementen öppnas uppåt, varvid trädstammens vikt ej har tendensen att öppna av- kvistningsbladen och trädstammen vilar på anordningens ram.

I den anordning som är kopplad till flerfunk- tionsanordningen är den tidigare nämnda stödytan lokali- 10 15 20 25 30 b) kh . 52,0 146 4 serad mot trädstammens övre yta när trädstammen år i ett horisontellt läge. Bårorganen pressar tràdstammen mot stödytan med hjälp av hydraulcylindrar varvid samtidigt stödytan bildar en fast referensyta för att bestämma trädstammens diameter. Såsom är väl känt används avkvist- ningsbladens och bärorganens läge för mätning av diame- tern, t ex genom att utnyttja en avkännare som känner av läget av den hydraulcylinder som används för slutning och öppning av avkvistningsbladen och bårorganen. Det är känt linjära avkännare som anger utsträckningen av hydraulcy- linderns kolvstàng. Även ledförbindningen hos avkvist- ningsbladen kan vara försedd med avkännare, t ex en po- tentiometer, vilken anger ledens vridning i jämförelse med dess referenslåge. Genom att placera avkännarna inuti lederna uppnås en hållbar konstruktion vilken är skyddad även mot krävande miljömässiga förhållanden. Med hjälp av reglersystemet hos flerfunktionsmaskiner, år det möjligt att bestämma trädstammens diameter beräkningsmässigt på basis av bärorganens position under samtidigt antagande att trädstammen år placerad mot referensytan, dvs stöd- ytan. Denna information används tillsammans med resulta- ten av längdmätningen för att beräkna och rapportera de bearbetade mängderna av timmer, de genererade kostnader- na, volymen av timmer samt såsom grund för förtjänsten.

Därmed är det uppenbart att detta skapar extremt höga krav på mätningens noggrannhet så att informationen om de bearbetade mängderna timmer skall bli så korrekt som möjligt.

En faktor som orsakar fel i diametermätningen är att när trädet bearbetas i horisontellt läge, orsakar trädstammens vikt att de nedåt riktade bårorganen öppnas, varvid samtidigt trädstammen avlägsnas från referensytan.

När diametern bestämt på basis av bärorganens läge tolkas sålunda diametern att vara för stor. Användaren av fler- ...i1._ .1 šädiULU.

QI funktioismaskinen ökar vanligen trycknivån hos bärorganens manöverorgan til en hög nivå så att kraftpà- verkan från bårorganen skall vara tillräcklig i olika 10 15 20 25 30 b) L!! ,52o 146 -<> 5 situationer för att bära trädstammen och att pressa den mot referensytan såsom visas i patentdokumentet EP O 473 686-Bl.

På grund av den ökade trycknivån tenderar emel- lertid bärorganen och avkvistningselementen att pressas mot trädstammen med en onödigt stor kraft under avkvist- ningen, i synnerhet som trädstammen blir smalare nedifràn mot toppen och i riktning av avkvistningen. När trädstam- men blir smalare minskar den belastning som orsakas av densamma pà avkvistningsanordningen när vikten reduceras och träd förflyttas under avkvistningen.

När avkvistningsbladen pressas hårt mot träd- stammen, ökas även de erforderliga friktionskrafterna för matning av trädstammen genom anordningen. De krafter som erfordras från matningsrullarna ökar sålunda och samti- digt máste matningsrullarna pressas hårdare mot trädstam- men för att uppnå tillräcklig friktion eller också måste effektivare friktionsorgan anordnas på matningsrullarna.

Tillsammans med de ökade krafterna ökas även friktions- krafterna i komponenterna och en större del av anordning- arnas effektivitet används för att övervinna dessa frik- tionskrafter. Konsekvenserna inbegriper även en ökning av skadorna på trädstammen, en försämring av kvaliteten samt stora, effektiva komponenter.

Vid olika säsonger varierar mjukheten hos träd- stammens ytstruktur vilket ökar benägenheten för skador.

Under avkvistningen av trädstammen måste användaren i annat fall reglera avkvistningsanordningen och arbetsma- skinen och sålunda trycknivåerna och deras variations- gränser inställs vanligen för hela trädstammen samtidigt och i allmänhet inställs de konstant för varje diameter- område. Vanligen inställs trycknivàn onödigt hög så att det ej skall bli några fel i diametermätningen och så att trädstammen alltid skall bäras med en tillräckligt kraft även under varierande förhållanden. Konsekvenserna är emellertid de ovan beskrivna problemen. 10 15 20 25_ 30 b) Lll 520 _ 146 6 Valet av trycknivàerna, som utförs av användaren för olika situationer, år svår och det bästa resultatet baseras på lång erfarenhet hos användaren själv. När årstiderna och väderförhållandena ändras ändras även densiteten hos trädmaterialet, mjukheten hos träets yt- sektioner, strukturen hos ytsektionen, mängden harts och vatteninnehållet och sàlunda tar det en avsevärt lång tid innan användaren anpassar sig till de olika förhållandena och innan ett gott avkvistningsresultat uppnås med hjälp av avkvistningsanordningen. Andra verksamma faktorer inbegriper variationerna av trädstammens form, antalet grenar som skall avkvistas och deras storleksvariationer samt t ex trädstammens nedsmutsning. Det är svårt även för en erfaren användare att vara förberedd för föränd- ringarna av förhållandena och det kan ta en avsevärd tid att bestämma förhållandena och att finna trycknivåerna för varje arbetsställe vilket kan resultera i trämaterial av dålig kvalitet samt i dåligt avkvistningsresultat i de initiella arbetsstadierna.

Syftet med föreliggande uppfinning är att elimi- nera ovan beskrivna nackdelar och därigenom förbättra den teknik som finns inom området. För att uppnå dessa syften kännetecknas förfarandet enligt uppfinningen vid en av- kvistningsanordning framför allt av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 1. För- farandet enligt uppfinningen för mätning av trädstammen i en avkvistningsanordning kännetecknas i första hand av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 8. Avkvistningsanordningen enligt uppfinningen kännetecknas i första hand av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 9.

Med uppfinningen uppnås ett flertal betydande fördelar genom vilka t ex bearbetningen av trädstammar päskyndas och blir mer effektiv och skadorna på trädstam- marna undviks. En central princip med uppfinningen är att bestämma läget av trädstammen i anordningen och därefter på basis av vilken korrigerande åtgärder vidtas endera av 10 15 20 25 30 b) kl: 520 146 7 användaren eller av anordningens reglersystem. Genom att bestämma läget är det även möjligt att kontrollera, kor- rigera eller komplettera den information som erhålls frän diametermätningen. Med uppfinningen är det även möjligt att avsevärt bättre än vid tidigare teknik, reglera träd- stammens läge samt de krafter som utövas på denna.

Användaren anpassar sig till olika förhållanden och lär sig att använda anordningen betydligt snabbare i jämförelse med tidigare teknik, när det indikeras för användaren, enligt ett föredraget utförande av uppfin- ningen, när trädstammens läge har ändrats, i synnerhet när den har förflyttats längre än maximivärdet från av- kvistningsanordningens referensyta. På basis av denna indikation kan användaren utföra de nödvändiga korriger- ingsåtgärderna, t ex kan användaren ställa in trycket hos avkvistningsbladen och bärorganen till ett lämpligt vär- de. Bärorganens tryckkraft kan inställas på en nivå vil- ken å ena sidan är tillräckligt stor för att hålla träd- stammen, och à andra sidan, tillräckligt liten för att undvika att för höga tryckkrafter och friktionskrafter verkar på trädstammen.

En ytterligare fördel är att med den information som ges genom indikationen eller på annat sätt i samband med denna, erhåller användaren ytterligare information om systemet, och det är möjligt att påskynda processen att lära sig använda anordningen och göra korrekta uppskatt- ningar under olika förhållanden. Om så erfordras kan trädstammen åter köras igenom avkvistningsanordningen för att korrigera diametermätningen om trädstammens avstånd har varit för stort och sålunda är den information som erhållits från mätningen av trädstammen mer tillförlit- lig. Dessutom påskyndas arbetet på grund av att de test- körningar för kontroll av de av användaren inställda trycknivåerna samt återkontrollerna för mätningskorrek- 97' U) (D kJ FJ (D hl gl H n; tioner kan avs let av dessa processer kan t minskas väsentligt. 10 15 20 25 30 b) Lil 520 146 8 En annan väsentlig fördel med uppfinningen är att trädstammens position i förhållande till avkvist- ningsanordningen förblir väsentligen konstant. Till exem- pel är formen av avkvistningselementen optimerad på ett sådant sätt att när trädstammens diameter förändras och när trädstammen stöder mot den stationära stödytan på avkvistningsanordningen, möjliggör avkvistningsbladens position ett effektivt och jämnt avkvistningsresultat över hela trädstammen. Förändringen av positionen överva- kas på ett enkelt sätt genom undersökning om avståndet är mindre eller större än det inställda tröskelvärdet.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen kan tryckregleringen av avkvistningsanordningens manöver- don även utföras automatiskt av avkvistningsanordningens reglersystem. På basis av den information som mottagits från mätningen av avståndet justerar sålunda reglersyste- met volymflödet hos de komponenter som påverkar bärorga- nen. Justeringen fortsätter tills det önskade läget av trädstammen har uppnåtts. Samtidigt justeras trycket hos komponenterna, varvid den kraftpåverkan som utövas av bärorganet på trädstammen samt den kraftpåverkan som utövas av trädstammen på avkvistningsanordningen justeras om trädstammen vilar mot avkvistningsanordningens ramkon- struktion. En avsevärd fördel är sålunda att det ej är nödvändigt för användaren att sköta om valet av tryckni- våerna för olika diametrar hos trädstammen utan använda- ren kan koncentrera sig pà regleringen av andra funktio- ner hos avkvistningsanordningen och den arbetsmaskin som avkvistningsanordningen är kopplad till. Detta resulterar även i ett system som fungerar snabbare än tidigare känd teknik för att korrigera felsituationer.

Fördelen med uppfinningen är alltså att manöver- organens trycknivå för olika diametrar hos trädstammen kan justeras på ett steglöst sätt. Sålunda en tryckju- stering som är avsevärt mer korrekt än den enda trycknivå som är bestämd för varje diameterområde. Genom justering 10 15 20 25 30 b) k!! 520 146 9 och övervakning av trycket kan alltså avkvistningsanord- ningens effektförbrukning reduceras väsentligt i jämfö- relse med tidigare känd teknik.

En annan fördel med uppfinningen är att om så erfordras kan avkännarorganet fästas på existerande av- kvistningsanordningar med mycket enkla ätgärdet.

I följande beskrivning kommer uppfinningen att beskrivas med hjälp av vissa föredragna utföranden med hänvisning till de tillhörande ritningarna pà vilka: FIG l visar en perspektivvy av en i sig känd avkvist- ningsanordning i ett upprätt läge, varvid upp- finningen är anbringad i anslutning till anord- ningen, FIG 2a är en principvy som illustrerar funktionen hos bärorganen och manöverorganen hos avkvistnings- anordningen enligt fig l, FIG 2b visar en perspektivvy av anordningen och förfa- randet enligt ett föredraget utförande av upp- finningen anbringad i förbindelse med avkvist- ningsanordningen enligt fig 1, FIG 2c är en principvy som illustrerar anordningen och förfarandet enligt ett annat föredraget ut- förande av uppfinningen anbringad i förbindelse med avkvistningsanordningen enligt fig l, FIG 3 illustrerar schematiskt àtgärden att bestämma trädstammens diameter utförd i förbindelse med avkvistningsanordningen enligt fig l samt kor- rigeringen av diametern enligt uppfinningen, FIG 4 visar schematiskt placeringen av trycknivàerna för manöverorganen enligt ett utförande av av- kvistningsanordningen enligt fig 1.

Med hänvisning till fig l omfattar en i sig känd avkvistningsanordning 1 en ramkonstruktion 2. För att koppla avkvistningsanordningen till bomanordningen (ej visad pà ritningen) hos en arbetsmaskin, t ex en i sig känd skördare, omfattar anordningen l även en fästkon- struktion 2a som är anbringad pà ramkonstruktionen 2 pà 10 15 20 25 30 b) Qh i. ..,. 10 ett rörligt sätt med hjälp av en ledförbindning 2b. I fig 1 visas anordningen 1 i ett väsentligen upprätt (pilen Z) läge, varvid med hjälp av ledförbindningen 2b och fäst- konstruktionen 2a är ramkonstruktionen 2 anordnad att rikt- vridas kring en väsentligen horisontell (pilen X) ning. I den övre delen av fästkonstruktionen 2a är även anordnad ett fäst- och rotationsorgan 2c, såsom en rota- tor 2c, för att fästa anordningen l pà änden av arbetsma- skinens bomanordning. Med hjälp av fäst- och rotationsor- ganet 2c är ramkonstruktionen 2 anordnad att rotera kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning tillsammans med fästkonstruktionen 2a.

Anordningen I omfattar även ett första bärorgan 3a och ett andra bärorgan 3b vilka är fästa pà ett rör- ligt sätt pà ramkonstruktionen 2 med hjälp av ledförbind- ningar 5a och Sb. I läget enligt fig l av anordningen l är bärorganen Ba och 3b anordnade att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning. Bärorganen 3a och 3b är även försedda med avkvistningselement 4a och 4b för att kvista trädstammen på ett i sig känt sätt. Anord- ningen l omfattar även matningsorgan 6a och 6b, företrä- desvis matningsrullar 6a och 6b, vilka är placerade mot den trädstam som skall kvistas och vilka utnyttjar den drivpàverkan som påverkar trädstammen för att dra träd- stammen förbi avkvistningsbladen 4a och 4b för att av- kvista grenarna pà trädstammen med hjälp av desamma.

Matningsrullarna 6a och 6b är fästa på ett rörligt sätt pà ramkonstruktionen 2 med hjälp av ledförbindningar 7a och 7b med vilka matningsrullarna 6a och 6b är anordnade att vridas kring en väsentligen horisontell (pilen Y) riktning enligt fig l.

Anordningen l är i läget enligt fig I när träd- stammen, som sträcker sig väsentligen i den vertikala (pilen Z) riktningen, greppas med hjälp av anordningen 1, varvid bärorganen 3a och 3b samt matningsrullarna 6a och 6b företrädesvis är i sina yttersta lägen enligt fig l för att placera trädstammen mot stödytan 2d vilken funge- 10 15 20 25 30 b) Lil 520 146 ;:gffi¶¿¿¿jï;w: ll rar såsom en referensyta hos ramkonstruktionen 2. Stöd- ytan 2d är företrädesvis en plattliknande metallplatta 2d vilken i anordningens läge enligt fig l, sträcker sig väsentligen i den vertikala (pilen Z) riktningen och är integrerad med ramkonstruktionen 2, varvid trädstammen hålls mot stödytan 2d och glider mot densamma under av- kvistningsprocessen. Stödytan 2d är företrädesvis lokali- serad mellan bärorganen 3a och 3b. Det är givet att refe- rensytan även kan vara en annan yta eller ett organ såsom ett hjul eller en rulle mot vilken trädstammen pressas.

Anordningen 1 omfattar även kapningsorgan 8 för kapning av en stående trädstam som skall avkvistas. Kap- ningsorganet 8, företrädesvis en kedjesåg 8, utför även kapningen av trädstammen i delar med bestämd längd när den uppbärs av bärorganen 3a, 3b i en väsentligen hori- sontell (pilen Y) riktning. I jämförelse med läget enligt fig l har sålunda ramkonstruktionen 2 vridits väsentligen 90° kring ledförbindningen 2b, varvid bärorganen 3a och 3b är riktade väsentligen nedåt i den vertikala (pilen Z) riktningen och t ex stödytan 2d sträcker sig väsentligen i den horisontella (pilen Y) riktningen. För att bära trädstammen är bärorganen 3a och 3b åtminstone delvis slutna, varvid bärorganet 3a anligger mot trädstammen på den motsatta sidan av trädstammen i förhållande till bärorganet 3b. Bärorganen 3a och 3b och deras avkvist- ningsblad 4a och 4b har en krökt form så att de kommer att ansluta till trädstammens form så väl som möjligt för att avkvista grenarna på båda sidoytorna samt på träd- stammens bottenyta. I det ovan beskrivna läget är ramkon- struktionen 2 med dess stödplattor 2d sålunda lokalisera- de i huvudsak över trädstammen i den vertikala (pilen Z) riktningen och bärorganen 3a och 3b är i huvudsak lokali- serade på trädstammens sidor och nedanför densamma. An- ordningen l omfattar även ett ytterligare avkvistnings- element 4d vilket, medelst en ledförbindning 5d och i läget på anordningen 1 enligt fig 1, är anordnad att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning. 10 15 20 25 30 b) Lh 520 146 12 För att kvista den övre ytan av trädstammen, pressas det ytterligare avkvistningselementet 4b mot trädstammen av sin egen vikt eller t ex med hjälp av en fjäderkraft eller ett manöverdon såsom en tryckmediumdriven cylinder.

När trädstammen bärs med anordningen 1 i en väsentligen horisontell (pilens Y) position, är det ytterligare av- kvistningselementet 4d i huvudsak lokaliserat över träd- stammen.

Anordningen 1 omfattar även ett mäthjul 15 för mätning av trädstammens längd under avkvistningen. Mät- hjulet 15 används även för att bestämma hur lång sträcka trädstammen har matats i avkvistningsanordningen 1, var- vid avkvistningen på det önskade stället kan utföras med hjälp av kapningsorganet 8. Detta mäthjul 15 är anordnat i förbindelse med ramkonstruktionen 2 medelst en i sig känd ledförbindning och t ex en fjäderbelastad bärarm med vilket mäthjulet 15 är anordnat att följa ytan hos den övre kanten av trädstammen på ett i sig känt sätt.

Med hänvisning till fig 1 visas att anordningen 1 även omfattar ett undre bärorgan 3c med dess undre avkvistningsblad 4c för att bära trädstammen åtminstone från en sida. Det undre bärorganet 3c är fäst på ramkon- struktionen 2 medelst en ledförbinding 5c, varvid i läget enligt fig 1 är det undre bärorganet 3c anordnat att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning.

Det undre bärorganet 3c är anordnat att bära trädstammen och hålla den stationärt under sàgningen när sàgningen utförs medelst en sågande rörelse utförd av kaporganet 8 tvärsigenom trädstammen. I läget enligt fig 1 är kap- ningsorganet, företrädesvis en kedjesàg, anordnat att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning.

Bärorganen 3a och 3b är företrädesvis lokaliserade nära varandra i trädstammens längdriktning vilken i läget av anordningen 1 enligt fig 1 motsvarar den väsentligen vertikala (pilen Z) riktningen och det undre bärorganet 3c är anordnat på ett avstånd från dessa. I anordningen 1 enligt fig 1 är matningsrullarna 6a och 6b anordnade 10 15 20 25 30 La) (11 H fun 520 146 13 väsentligen pà motsatta sidor om trädstammen för att utöva en jämn dragkraft pä trädstammen. Det är givet att det undre bärorganet 3c kan vara hopparat med ett andra undre bärorgan och det är även känt anordningar som helt saknar det undre bärorganet.

Under avkvistningsprocessen förflyttas trädstam- men väsentligen horisontellt i sin längdriktning, varvid grenarna först träffar mot avkvistningsbladen 4a, 4b och 4d och skärs av. Med hjälp av bärorganen 3a och 3b pres- sas samtidigt trädstammen mot ramkonstruktionen 2, före- trädesvis en stödyta 2d. I trädstammens horisontella läge tenderar trädstammens vikt att öppna bärorganen 3a och Bb och, för att förhindra att trädstammen faller, används deras manöverorgan 9, t ex en tryckmediumdriven cylinder 9a, för att upprätthålla ett vridmoment t ex i leden Sd för att hålla bärorganet 3a i det önskade läget. Genom att tillföra volymflödet samtidigt till eller fràn manö- verdonet 9a är det möjligt att ändra läget av bärorganet 3a samt läget av den horisontella trädstammen i väsentli- gen vertikal (pilen Z) riktning. Fig 2a visar ett enkelt, föredraget utförande av manöverorganet 9. Med hjälp av vridmomentet uppnås en tillräcklig kraft för att uppbära trädstammens vikt och en tillräcklig ytterligare kraft för att pressa trädstammen mot stödytan 2d, varvid träd- stammens position kan bibehàllas väsentligen konstant.

Fig 2a och 2b är förenklade principscheman som illustrerar avkvistningsanordningens l funktion. Fig 2b visar trädstammen F vid platsen för det ytterligare av- kvistningselementet 4d sett fràn änden, och i fig 2a vid platsen för bärorganet 3a sedd från änden. I fig 2a och 2b illustrerar vidare kordinataxlar läget för den hori- sontellt (pilen Y) placerade trädstammen S och anordning- en l under avkvistningen i jämförelse med läget enligt fig 1. Fig 2a illustrerar även ett föredraget utförande av manöverorganet 9. Reglersystemet 10 är pà sätt och vis i sig känt och förbundet med olika anordningar t ex för att överföra signaler 13, 14 och 15 mellan anordningarna 10 15 20 25 30 52.0 146 14 och reglersystemet 10. Vanligen är signalen ifråga en analog och/eller digital elektrisk signal vilken för- stärks, filtreras, behandlas och kodas enligt kraven hos de anordningar som används vid en tidpunkt. Signalerna 13, 14 och 15 kan även överföras på ett trådlöst sätt, t ex genom att utnyttja radiovågor, varvid anordningen 1 omfattar de nödvändiga sändarna och mottagarna.

Med hänvisning till fig 2a kan den kraftpàverkan P3 som utövas pà trädstammen S av bärorganen beskrivas F0= Fg + F, den kraftpàverkan som åstadkoms av trädstammen vilken med hjälp av en ekvation k i vilken Fg är öppnar bärorganet 3a och är riktad nedåt. Kraften F är en kraftpàverkan som utövas av trädstammen S på ramkonstruk- tionen 2. Den variabla koefficienten k används för syftet att beräkna den del av den kraftpàverkan Fosom delas mellan två eller flera bärorgan samt den del av kraftpà- verkan FO som utövas på trädstammen S i en riktning vin- kelrätt mot kraftpàverkan Fg. Även andra verkande krafter såsom friktionskrafter kan beräknas. Det beskrivna bero- endet är linjärt men vanligen är beroendet mellan kraft- f(Fg, FO, k), andra kraftpàverkan F är en funktion av den första kraft- påverkningarna av formen F = varvid den påverkan FO. Koefficienten k påverkas t ex genom den mekaniska konstruktionen hos bärorganet 3a och av frik- f(p) lan trycknivån p och kraftpàverkan FO på manöverorganet tionsfaktorer. Vidare verkar ett beroende FO = mel- 9, varvid den första kraftpàverkan Foär beroende av trycket p och beroendet påverkas av t ex den mekaniska konstruktionen av bärorganet samt av längden av de bilda- de spänningsindikatorerna. Med hjälp av de presenterade beroendena är det sålunda möjligt att bilda den erforder- liga regleralgoritmen, varvid genom att justera tryckni- vån p påverkas även den andra kraftpàverkan F. Företrä- desvis verkar kraftpàverkan F i en väsentligen vertikal (pile trädsta«men S är placerad ïorison- tellt. kan Fo som utövas av bärorganet 3a på trädstammen S både r7\ _' u u; J.

I i enlighet med beroendet utnyttjas den kraftpàver- 10 15 20 25 30 L» LI! 520 146 15 för att bära trädstammen S (att motverka kraftpåverkan Fg) och för att bilda den önskade kraftpåverkan F. Situa- tionen när värdet på kraftpåverkan F är noll motsvarar en situation när kraftpåverkan Fo är precis tillräcklig för att bära trädstammen i sitt läge. Sålunda kan trädstammen S vara i kontakt med stödytan 2d utan kraftpåverkan eller kan den vara lokaliserad inom ett avstånd från stödytan 2d. Genom mätning av avståndet E är det sålunda även möjligt att uppskatta kraftpàverkan F (och samtidigt kraftpåverkan FO), i synnerhet den ovan beskrivna situa- tionen.

De ovan beskrivna beroendena och tröskelvärdena lagras i reglersystemet 10 för att påverka anordningens 1 regleralgoritm med hjälp av vilka regleralgoritmen, t ex manöverorganets 9 tryck, t ex cylindern 9a, och den flö- desvolym som tillförs detta, justeras med hjälp av ett tryckventilorgan 9c och ett riktningsventilorgan 9b. Det är givet att rörelsen av bärorganet 3a även kan åstadkom- mas på andra sätt, t ex med hjälp av en vridmomentmotor anordad i ledförbindning 5a. I reglersystemet 10 lagras även en beråkningsalgoritm för att bestämma trädstammens S diameter D på basis av ett beroende som beskrivs här nedan.

Trädstammen S pressas mot ramkonstruktionen 2 och samtidigt mot stödytan 2d när bärorganen 3a och 3b bär trädstammen mellan dessa organ och ramkonstruktionen 2. Pressningen är beroende t ex av den första kraftpåver- kan Fosom utövas av bärorganet 3a på trädstammen S. När diametern D och sålunda även vikten av trädstammen S varierar under inmatning, anligger dessutom trädstammen företrädesvis mot stödytan 2d för att uppnå korrekt dia- meter. Företrädesvis är referensytan 2d och bärorganet 3a (pilen X) av lokaliserade på samma linje i tvärriktningen trädstammen så att lägesfelet orsakat av den hängande andra änden av trädstammen ej påverkar resultatet av diametermätningen. Enligt beskrivningen ovan kan stödytan 2d även vara ett integrerat ytterligare avkvistningsele- 10 15 20 25 30 b) Lll 520146 16 ment 4d, varvid trädstammen S kan vara placerad inom ett avstånd från ramkonstruktionen 2.

Cylindern 9a, t ex hydraulcylindern 9a, påverkar bärorganets 3a ledförbindning Sa så att organet kan röras på ett i sig känt sätt. Bärorganen 3a och 3b kan även regleras med hjälp av en gemensam cylinder 9a vilkens ände är, med hänvisning till fig l, kopplad i förbindelse med bärorganets 3a ledförbindning 5a till en konsol Se och den motsatta änden är kopplad i förbindelse med bär- organets 3b ledförbindning 5b. Sålunda regleras läget av bärorganen 3a och 3b genom förändring av längden hos en cylinder 9a och den bärande kraften regleras genom ju- stering av cylinderns 9a trycknivå med manöverorganet 9.

Företrädesvis justeras läget av bärorganet 3a på ett sådant sätt att avståndet av trädstammens S övre yta i förhållande till stödytan 2d bibehålls väsentligen kon- stant, eller de är i direktkontakt med varandra.

Under avkvistningen av trädstammen S är, med hänvisning till fig 2a, det i sig kända första avkän- ningsorganet ll, fäst åtminstone i det andra bärorganets 3a ledförbindning 5a, för att bestämma läget av bärorga- net 3a. Detta läge bestäms t ex såsom ett vinkelläge al, vilket kan variera, av bärorganet 3a i förhållandet till ett referensläge ar. Med hjälp av detta vinkelläge al är det även möjligt att bestämma trädstammens diameter D, varvid ett speciellt vinkelläge motsvarar en speciell diameter. Företrädesvis är vinkelläget beräkningsmässigt k och Sålun- direkt proportionellt mot diametern, k), da förutsätts att trädstammen S är lokaliserad mot stöd- t ex D = al sålunda D = f (al, varvid k är en koefficient. ytan 2b. I fig 2a åskådliggörs stödytan 2d såsom en för- enklad referensnivå 2d. Det är sålunda givet att när avståndet mellan trädstammen och referensnivån ökas för- ändras även bärorganets 3a vinkelläge dl, varvid träd- st mmens S diameter tolkas såsom att den är större än vad den verkligen är. Företrädesvis är det ytterligare av- kvistningselementet 4d och bärorganen 3a och 3b lokalise- 10 15 20 25 30 b) k!! 520 146 17 rade nära varandra så att den sektion av trädstammen mot vilken elementet 4d pressas och de sektioner mot vilka bårorganen 3a och 3b pressas skall vara nära varandra.

Sålunda har lägesfelet som orsakas av den hängande andra änden av trädstammen S en mindre påverkan på mätresulta- tet.

Med hänvisning till fig 2a omfattar vidare manö- verorganet 9, för reglering av bärorganets 3a läge, före- trädesvis en hydraulcylinder 9a, ett riktningsventilorgan 9b för val av rörelseriktning (pilarna L1 och L2) för kolven i cylindern 9a och ett tryckventilorgan 9c, före- trädesvis en proportionell tryckventil 9c, för att ställa in trycknivån p hos cylindern 9a och riktningsventilorgan 9b, företrädesvis en proportionell riktningsventil 9d, för att reglera volymflödet i cylindern 9a. Manöverorga- net 9 är förbundet med en tryck- och flödesvolymkälla P och med en returledning T. Manöverorganet 9 omfattar t ex i sig känd reglerelektronik för att reglera detsamma med hjälp av regler- och justeringssignaler som avges av reglersystemet 10. Dessutom är det givet att t ex funk- tionerna hos riktningsventilorganen 9b och 9d kan reali- seras med hjälp av en ventil på ett i sig känt sätt.

Vidare är det givet att funktionerna kan realiseras med separata komponenter och tillsammans med tryckventilorga- net 9c t ex med hjälp av i sig kända kassettventiler.

Reglersystemet lO är till exempel en dataproces- sor, såsom en dator eller en programmerbar krets, vilken används för att reglera arbetsmaskinen och vilken omfat- tar i sig kända minnesorgan för att lagra ovan beskrivna villkor och regleralgoritmer. Det är givet att i enlighet med fordringarna av olika utföranden, kan reglersystemet vara delat på ett i sig känt sätt i flera undersystem vilka är förbundna med varandra men i denna beskrivning åskådliggörs regleringssystemet såsom en enda enhet för ydlighets skull. Reglersystemet 10 är kopplat till en display 10a för att visa information för användaren, till ett tangentbord lOb för inmatning av den trycknivå som 10 15 20 25 30 35 520 146 18 inställs av användaren i reglersystemet 10, till en re- glerspak lOc för reglering av anordningens l funktion, till en högtalare lOd för avgivning av signaler till användaren, till en skrivare lOf för utskrift av rappor- ter och mätdata, samt företrädesvis även till en signal- lampa lOe för att ge ljussignaler till användaren. Med hjälp av anordningarna 10a-lOe år det möjligt att förse användaren med signaler och information som kan uppfattas med sinnena. Reglersystemet 10 är även kopplat till det första avkännarorganet ll för att bestämma trädstammens S diameter D.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen och med hänvisning till fig 2b, är anordningen 1 även försedd med ett andra avkännarorgan 12 för att bestämma avståndet E mellan trädstammen och referensnivån 2d, företrädesvis stödytan 2d, företrädesvis på ett kontinuerligt och steg- löst sätt. Med hänvisning till fig 2b är avkännarorganet anordnat i förbindelse med det ytterligare avkvistnings- elementets 4d ledförbindning 5d. Dessa avkännarorgan 12 används för att bestämma läget av det ytterligare av- kvistningselementet 4d samt avståndet av trädstammen S från ramkonstruktionen, företrädesvis från dess referens- nivå 2d. Det ytterligare avkvistningselementet 5d kan pressas på ett i sig känt sätt mot trädstammen med hjälp av en fjäderkraft eller t ex med hjälp av en tryckmedium- manövrerad cylinder (ej visad på ritningen) vilken påver- kar ledförbindningen. Detta läge bestäms t ex såsom ett vinkelläge ßl hos det ytterligare avkvistningselementet i förhållande till det inställda referensläget ßr vilket kan variera. Med hjälp av detta vinkelläge ßl är det även möjligt att bestämma trädstammens S avstånd E, varvid ett speciellt vinkelläge svarar mot ett speciellt avstånd.

Företrädesvis är vinkelläget beräkningsmässigt direkt t ex E = ßl x k och sålunda Företrädesvis proportionellt mot avståndet, E = f mäts avståndet E på ett kontinuerligt och steglöst sätt i (ßl, k) i vilken k är koefficienten. avsikt att aktivera korrigeringsåtgärder om så erfordras. 10 15 20 25 30 Løà åh 520 146 19 Det andra avkännarorganet 12 är förbundet med reglersy- stemet 10. Det ytterligare avkvistningselementets Sd ledförbindning kan även vara anordnad på ett sådant sätt att rörelsen av elementet 5d är väsentligen linjär, före- trädesvis tvärs i förhållande till trädstammen S, varvid avkännarorganet 12 mäter läget av elementet Sd. Sålunda finns ett bestämt beroende mellan läget och avståndet E.

Fig 3 illustrerar beräkningen av diametern D hos trädstammen S utförd med bärorganet 3a. Med hjälp av vinkelläget aloch en kurva K5 som illustrerar det ovan beskrivna beroendet, är det möjligt att bestämma träd- stammens diameter D1. Beroendet är företrädesvis linjärt men det kan även avvika från detta. Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen utnyttjas avståndet E för att korrigera den beräknade diametern D1 på ett sådant sätt att diametern D1 korrigeras med hjälp av en förskjutning AD vilken är proportionell mot det mätta avståndet E, dvs AD = av det mätta värdet av diametern D, f (E, D). Dessutom kan förskjutningen vara beroende t ex av värdet Db Korrigeringsåtgärderna genomförs företrädesvis automa- tiskt i anordningens l reglersystem 10 i vilket ovan beskrivna korrigeringsalgoritm är lagrad för att kontrol- lera och korrigera diametermätningen. Det är givet att korrigeringsberäkningen kan utföras medelst ett antal principer, t ex genom att korrigera vinkelläget alvilket mättes först, därefter genom att använda kurvan K5 eller genom att korrigera läget av kurvan K5 ( en ny korrigerad kurva K6) Företrädesvis är det ytterligare avkvistningselemen- för att bestämma ett nytt diametervärde D'p tet 4d och bärorganet 3a lokaliserade nära varandra så att den punkt på trädstammen S mot vilken elementet 4d pressas samt den punkt mot vilken bärorganet 3a pressas skall vara nära varandra. Sålunda kommer det mätningsfel som orsakas av lägesfelet av trädstammen S att vara så litet som möjligt. Fel orsakas vid nätningen av avståndet E t ex genom den hängande andra änden av trädstammen S, 10 15 20 25 30 h.) k!! 520 146 20 varvid trädstammens S längdriktning avviker väsentligt t ex från riktningen (pilen Y) av stödytan 2d.

Enligt ett annat utförande av uppfinningen, enligt fig 2c är de andra avkännarorganen 12 anordnade i förbin- delse med mäthjulet 15 som mäter längden av trädstammen S. Detta mäthjul 15 är placerat i förbindelse med ramkon- struktionen 2 med hjälp av en ledförbindning l5a och är anordnat att följa den övre ytan av trädstammen S under avkvistningen på ett i sig känt sätt. Företrädesvis är avkännarmedlen 12 anordnade i ledförbindningen l5a för att bestämma mäthjulets l5a läge. Med hjälp av detta vinkelläge är det även möjligt att bestämma trädstammens S avstånd från stödytan 2d, varvid ett visst vinkelläge svarar mot ett visst avstånd. Företrädesvis är vinkellä- get beräkningsmässigt direkt proportionellt mot avståndet och när avståndet är bestämt är det möjligt att följa samma principer som i samband med det ytterligare av- kvistningselementet 4d. Alternativt kan ledförbindningen även vara anordnad på ett sådant sätt att mäthjulets 15 rörelse är väsentligen linjärt, företrädesvis tvärs i förhållande till trädstammen S, varvid läget bestäms i stället för vinkelläget. Sålunda finns ett bestämt bero- ende mellan avståndet E och läget. Företrädesvis är av- kännarmedlen 12 anordnade i förbindelse med mäthjulet som är placerat nära det undre bärorganet 3a i fig 1, varvid det mätfel som orsakas av lägesfelet är mindre. Mest föredraget är bärorganet 3a, som mäter diametern D, och mäthjulet 15 som mäter avståndet E, väsentligen på samma linje i trädstammens S tvärriktning. Dessutom är det även givet att för att mäta avståndet E är det även möjligt att förse ramkonstruktionen 2 med en separat rulle eller ett element som följer den övre ytan av trädstammen S som är vänd mot ramkonstruktionen 2 under avkvistningen.

Vidare är det givet att det även är möjligt att förse anordningen l med ett avkännarmedel 12 som är avpassat för icke anliggande mätning för att bestämma trädstammens 10 15 20 25 30 b) Lh 520 146 21 S avstånd E, t ex med hjälp av en ultraljudsignal eller en elektromagnetisk radarsignal.

Enligt fig 2b är reglersystemet 10 förbundet med det andra avkännarorganet 12. På basis av den signal som mottas från avkännarorganet 12, reglerar reglersystemet 10 manöverorganet 9 i enlighet med ett föredraget ut- förande av uppfinningen, varvid när avståndet E överskri- der ett maximivärde E2, som är inställt av användaren, ändras läget av bärorganet 3a med hjälp av cylindern 9a tills avståndet E uppnår maximivärdet E2. Under juster- ingen av läget kontrolleras avståndet E som mäts med avkännarorganet 12. Gravitationen (kraftpåverkan Fg) och det eftergivande bärorganet 3a kan ha orsakat nedsänkning av trädstammen S till ett sådant lågt läge att avståndet E mellan referensnivån 2d och den övre ytan av trädstam- men S har ökat i en sådan grad att diametern D beräknad på basis av bärorganets 3a vinkelläge är felaktig. Det är även möjligt att mata in minimivärdet El av avståndet E i reglersystemet 10, under vilket avståndet E som mäts med avkännarorganet 12 ej bör minskas. I enlighet med be- skrivningen ovan ger för litet avstånd E större frik- tionskrafter (större kraftpåverkningar Fo och F) och därigenom orsakade nackdelar enligt tidigare teknik. När avståndet E växer t ex över maximivärdet E2 som är in- ställt av användaren, utsträcks läget av cylindern 9a automatiskt genom justeringen tills det önskade avståndet E har uppnåtts. Maximivärdet Ezoch minimivärdet El kan bestämmas t ex för varje diameterområde separat av använ- daren när trycknivåer enligt tidigare teknik används. När justeringen fungerar automatiskt och på ett steglöst sätt, kan dessa värden bestämmas för alla diameterstorle- kar. Dessa vården kan även bestämmas såsom en tillåten minimi- och maximiavvikelse från det inställda avståndet E.

Eflligt ett föredraget utförande av uppfinningen in- dikerar reglersystemet 10 för användaren avvikelsen av avståndet E utanför inställda tröskelvärden, t ex med 10 15 20 25 30 Ls.) kll 520 146 22 hjälp av en ljussignal, en ljudsignal, en signal som framträder på displayen lOa eller med hjälp av en signal som kan uppfattas på annat sätt med sinnena. Därefter kan användaren ställa in bärorganets 3a läge med manöverorga- net 9 och reglersystemet 10 så att trädstammens F önskade avstånd E kan upprätthållas, eller alternativt, att träd- stammen orsakar en så liten kraftpàverkan som möjligt pà stödytan 2d. Följaktligen kan användaren ställa in t ex trycknivån på en lägre nivå så att tryckkraften F blir lägre än den önskade för att undvika ovan beskrivna nack- delar. Tryckkraften F kan justeras t ex genom inställning av avståndet E så litet som möjligt eller till O och genom att öka trycknivån i en grad som uppskattas vara lämpligt. Minimivärdet Eleller maximivärdet Ezav avstån- det E ges till reglersystemet 10 t ex med hjälp av tan- gentbordet lOb.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen an- vänds det andra avkännarorganet 12 för att reglera av- ståndet E av trädstammen S på ett sådant sätt att det endast kontrolleras om avståndet E överskrider det be- stämda tröskelvärdet. Detta tröskelvärde, t ex ett trös- kelvärde E3, ges till reglersystemet 10 av användaren.

Det använda tröskelvärdet är t ex maximivärdet E3 av avståndet E och när detta värde överskrids indikeras att trädstammen avviker mer än önskat från stödytan 2d vilken fungerar såsom en referensnivå, varvid diametermätningen ej längre är tillförlitlig. På motsvarande sätt är det möjligt att bestämma endast minimivärdet E4 av avståndet E och om avståndet är mindre än detta värde indikeras att tryckkrafterna är för stora. Med andra ord är syftet att hålla trädstammen F i det önskade, företrädesvis fixerade läget i förhållande till avkvistningsanordningen 1 och dess ramkonstruktion 2. Syftet är att bibehålla läget av trädstammen F under avkvistningen när trädstammens diame- ter och "' Det indikeras för användaren om maximivärdet överskrids varefter det är möjligt att öka trycknivåerna och diametermätningen kan äter utföras. Med 10 15 20 25 30 bd Lil 520 146 23 hjälp av funktionen kan användaren ställa in tryckvärdena på en nivå med hjälp av vilka, å ena sidan, de ovan be- skrivna nackdelarna undviks och, å andra sidan, en till- förlitlig diametermätning uppnås med hjälp av det första avkännarorganet ll. Vidare är det givet att både använda- ren och reglersystemet 10 kan sköta regleringen tillsam- mans och separat. Det är även givet att användaren kan ge tröskelvärdena till reglersystemet 10 på ett flertal olika sätt, t ex genom att välja symboler från menyer som visas på displayen lOa med hjälp av reglerspaken lOc.

Efter att dessa symboler har valts eller de olika styran- de numeriska värdena har matats in på tangentbordet lOb, sköter reglersystemet 10 mätningen och regleringen av avståndet.

Fig 4 illustrerar även processen att ställa in trycknivàn p på cylindern 9a för olika diameterområden av trädstammen S. Ett diameteromràde är utformat mellan D1 och D2 i vilket trycknivàn är inställd på ett värde pl.

För varje område är det även möjligt att ställa in tryck- nivàn separat enligt en kurva av KO men när en trycknivå förändras kan även de andra trycknivàerna förändras sam- tidigt i motsvarande grad. Skillnaderna i trycknivàerna kan vara fixerade eller kan avvika från varandra. Regler- systemet 10 sköter förändringen av trycknivàn på basis av diametermätningen. Tidigare var det mycket svårt att bestämma de korrekta trycknivàerna för olika förhållanden men med hjälp av föreliggande uppfinning är det möjligt att uppnå väsentliga fördelar. Enligt uppfinnigen kan användaren, när reglersystemet 10 indikerar situationen med trycknivàn F för användaren, reducera trycknivàn för att överensstämma med en kurva Kl eller öka trycknivàerna för att överensstämma med en kurva K2. När reglersystemet 10 justerar trycknivàerna automatiskt enligt uppfinningen med hjälp av ovan beskrivna regleralgoritm, bestäms denna ett steglöst sätt och konti- S11' föredraget p nuerligt för varje diameter D enligt en kurva K3, varvid en väsentligt mer korrekt reglering erhålls i jämförelse 10 15 20 25 520146 24 med tidigare teknik. Trycknivån p enligt kurvan K3 be- stäms med hjälp av ovan beskrivna regleralgoritm med utnyttjande av den information som erhållits från måt- ningen av avståndet E. Förutom att bibehålla trädstammen inom ett önskat avstånd, justeras volymflödet som styrs till manöverdonet 9a för att uppnå det önskade läget av trädstammen, varefter trycknivån bibehålls för att bibe- hålla läget.

Enligt uppfinningen justeras även trycknivån enligt kurvan K3 genom att ta i beräkning de förändringar av trädets vikt (även när diametern förblir konstant men trädets densitet varierar) och sålunda även förändringar- na i läget av bärorganet 3a. Sålunda justeras trycket enligt kurvan K3 konstant i enlighet med det faktum att avståndet E förblir mellan de ovan beskrivna minimi- och maximivärdena, under det inställda maximivärdet eller i omedelbar kontakt med stödytan. På ritningen visas kurvan K3 på ett linjärt sätt men kurvan K3, som beskriver bero- endet mellan trycket och diametern kan även avvika från den linjära, speciellt under olika förhållanden.

Det är även givet för någon fackman inom området att även fastän beskrivningen ovan illustrerar uppfinningen i samband med en fördelaktig avkvistningsanordning, är det givet att den även kan vara applicerad i många andra avkvistningsanordningar inom omfattningen av kraven.

Claims (12)

10 15 20 25 30 DJ t!! 520 146 25 PATENTKRAV

1. Förfarande vid en avkvistningsanordning (1) vil- ken omfattar: - en ramkonstruktion (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) fäst på ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5a, 5b, 5c) (S), för reglering av bärorganets för att bära trädstammen - manöverorgan (9) (3a, 3b, 3c)läge, - ett första avkännarorgan (11) för mätning av (D), (10) trädstammens (S) diameter - ett reglersystem för reglering av åtmin- (9), k ä n n e t e c k n a t av stone manöverorganet i förhållande kontrolleras med hjälp - att trädstammens (S) avstånd (E) till en inställd referensnivå (2d) av ett andra avkännarorgan (12) vilket är anordnat i anslutning till anordningen (1) och vilket år i kontakt med reglersystemet (10), - att avståndet (E) E3) av avståndet (E) (10) och/eller med ett inställt minimivärde (El, EQ jämförs med ett maximivärde (E2, vilket är inställt i reglersystemet av avståndet (E) för att reglera åtminstone manöverorganet (9) genom att använda den information som erhållits från jämförelsen.

2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k - n a t av att när avståndet överskrider det inställda (EL E4)-och/eller när det är under det (E11 Efl, användaren på ett sätt som kan uppfattas med sinnena. maximivärdet inställda minimivärdet indikeras detta för

3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k å n n e - (10) förbundet med åtminstone det andra avkännarorganet (12), t e c k n a t av att reglersystemet som är används för att justera avståndet (E) med hjälp av en regleralgoritm som är lagrad i reglersystemet (10).

4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, av att k ä n n e t e c k n a t läget av åtminstone ett 10 15 20 25 30 , , . . i , (520 146 26 (3a, 3b, 3c) avståndet (E) bärorgan justeras för att bibehålla av trädstammen (S) under det inställda (EL EQ (Ei, E4)-

5. Förfarande enligt något av kraven 1-4, maximivärdet och/eller över det inställda minimivärdet av att avståndet (E) mäts med (12) som är fäst på ramkonstruktio- (15) k ä n n e t e c k n a t det andra avkännarorganet som är anordnat i anslut~ (15) nen (2) på ett rörligt sätt ning till ett mäthjul (l5a), varvid mäthjulet är anordnat att följa trädstammens (S) form.

6. Förfarande enligt något av kraven l-5, avståndet (E) mäts med (4d) (Sd), är anordnat i anslutning (4d). k ä n n e - k ä n n e t e c k n a t av att hjälp av ett ytterligare avkvistningselement fäst på ramkonstruktionenen (2) på ett rörligt sätt varvid det andra avkännarorganet (12) till det ytterligare avkvistningselementet

7. Förfarande enligt kraven l-6, t e c k n a t av att åtminstone manöverorganets (9) trycknivå justeras för att bibehålla och justera den och för att bibehålla företrädesvis i omedelbar kontakt med första kraftpåverkan (FM trädstammen (S) (2d) den första kraftpåverkan (FM varvid (3a, stödytan som är anordnad i anordningen (1), utövas av bärorganet 3b, 3c) på trädstammen (S). 4

8. Förfarande för mätning av trädstammen vid en avkvistningsanordning (l) vilken omfattar: - en ramkonstruktion (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5a, 5b, 5c) (S), - manöverorgan (9) (3a, 3b, 3C) - ett första avkännarorgan för att bära trädstammen för reglering av bärorganets läge, (ll) för mätning av trädstammens (S) diameter (D), - ett reglersystem för reglering av åtminstone manöverorganet (9), k ä n n e t e c k n a t av 10 15 20 25 30 520 146 27 av trädstammen (S) (zd) företrädesvis på ett kontinuerligt sätt med hjälp av ett (12) och kopplat till reglersystemet - att avståndet (E) lande till en inställd referensnivå kontrolleras andra avkännarorgan med anordningen (l) (10), - att den information som erhålls från mätningen av diametern (D) av trädstammen korrigeras på basis av den information som erhålls från mätningen av avståndet (E) med hjälp av en korrigeringsalgoritm, varvid informa- tionen och korrigeringsalgoritmen är lagrade i reglersy- (10).

9. Avkvistningsanordning (l) (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) (Sa, 5b, SC) stemet vilken omfattar: - en ramkonstruktion fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt för att bära trädstammen (S) och anbringa en första kraftpåverkan (Fo) på trädstammen (S), - manöverorgan (9) för reglering av bärorganets (3a, 3b, 3c) (Fo) trädstammen läge för att upprätthålla den första kraft- som utövas av bärorganen (3a, 3b, 3c) på (S), - ett första avkännarorgan (D), (10) påverkan (ll) för mätning av trädstammens (S) diameter - ett reglersystem för reglering av åtmin- (9), k ä n n e t e c k n a d av stone manöverorganet - att avkvistningsanordningen (1) även omfattar (12) anordnat i förbindelse med och kopplat till reglersystemet (10) avstånd (E) i förhållande till ett andra avkännarorgan anordningen (1) för att mäta trädstammens (S) och (lO) av avståndet (E) (Elf E41) en inställd referensnivå (2d), lagras ett inställt och/eller ett - att i reglersystemet maximivärde (Ez, Ej inställt minimivärde för att jämföra avståndet " i , .\ 'lfi- 11A "I" ~- med dessa varden (El, E2, E3, E4, ocn att andra laget av bärorganen (3a, 3b, 3c) med manöverorganet (9) i förhål- vilket är anordnat i förbindelse 10 15 20 . 52,0 146 28 användning av den information som erhålls från jämförelsen.

10. Avkvistningsanordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av att ett andra avkännarorgan (12) är anordnat i anslutning till mäthjulet (15) som är fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (l5a) (E), (15) är anordnat att följa trädstammens varvid mäthjulet (S) form.

11. ll. Avkvistningsanordning enligt krav 9, för att mäta avståndet k ä n n e t e c k n a d av att ett andra avkännarorgan år anordnat i anslutning till mäthjulet (15) som är fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5d) för att mäta avståndet (E), varvid avkännarorganet (12) är anord- nat i anslutning till det ytterligare avkvistningselemen- tet (4d).

12. Avkvistninganordning enligt något av kraven k ä n n e t e c k n a d av att en regleralgoritm (10) (3a, 3b, 3c) basis av den information som erhålls åtminstone från det (12). 9-ll, är lagrad i reglersystemet för att justera avståndet (E) med hjälp av bärorganets läge och pà andra avkännarorganet