SE542483C2 - Metod för mätning av en trädstam, och en skördare. - Google Patents

Abstract

En skördare (1), innefattande ett skördaraggregat (2) för fällning, kvistning och aptering av trädstammar, en i anslutning till skördaraggregatet (2) anordnad första mätanordning (I) för mätning av åtminstone en dimension hos en trädstam. Skördaren innefattar en andra mätanordning (II) för mätning av en egenskap hos den första mätanordningen varvid nämnda egenskap är ett attribut som avspeglar den första mätanordningens förmåga att mäta nämnda dimension korrekt, och en styrenhet (11) konfigurerad att göra en jämförelse mellan ett ärvärde (a) på den uppmätta egenskapen och ett bör-värde (β) för nämnda egenskap, varvid hörvärdet är indikativt för ett tillstånd hos den första mätanordningen där dennas mätning av nämnda dimension anses vara korrekt.

Description

1 Metod för mätning av en trädstam, och en skördare TEKNIKENS OMRÅDE Den föreliggande uppfinningen avser en metod för mätning av åtminstone en dimension hos enträdstam med hjälp av en i anslutning till en skördares skördaraggregat anordnad förstamätanordning, varvid metoden innefattar följande steg: -mätning av nämnda dimension med hjälp av den första mätanordningen.

Uppfinningen avser också en skördare, innefattande-ett skördaraggregat för matning, kvistning och kapning av trädstammar, och-en i anslutning till skördaraggregatet anordnad första mätanordning för mätning av åtminstone en dimension hos en trädstam.

TIDIGARE TEKNIK Skördare för skogsavverkning är utrustade med en hydraulisk kran som i sin spets bär ettskördaraggregat av s.k. engreppstyp vilket används för att fälla, kvista och aptera träd tillträdstammar. Moderna skördaraggregat innehåller mätutrustning för produktionsmätning somfortlöpande mäter trädstammens tjocklek eller diameter samt hur långt trädstammen i sinlängdriktning har matats genom skördaraggregatet. l skördaraggregatet mäts stammensdiameter normalt mellan tre mätpunkter, antingen i skördaraggregatets främre eller bakreavkvistningsbett eller mellan parvis omställbara matningsrullar som från ett viloläge kan förasfram mot trädstammens utsida för att mellan sig och ett fast mothåll, som kan utgöras avnämnda centrala avkvistningskniv eller en separat central stödrulle i aggregatet, mata fram ochstyra trädstammen till kvistningsbetten och vidare genom skördaraggregatet. På motsvarandesätt kan parvis omställbara avkvistningsknivar som ingår nämnda respektive avkvistningsbettfrån ett viloläge föras fram mot trädstammens utsida för att mellan sig och en central fastavkvistningskniv avkvista trädstammen medan den styrs genom aggregatet. Med hjälp avlägesavkännande sensorer som är anordnade till nämnda omställbara matningsrullar eller avkvistningsknivar kan trädstammens diameter mätas medan den styrs genom aggregatet. 2Trädstammens längd mäts vanligen medelst en ett längmätningshjul som kan rulla längsträdstammens utsida medan den styrs genom aggrelgatet. En dator sköter med hjälp av dessa sensorvärden aptering och lagring av önskade mätuppgifter och data.

Under arbete med skördaraggregatet mäts och registreras de avverkade trädstammarnas längdoch diameter, bland annat för att ge information om den volym stockar och därmed timmersom producerats. Som nämnts ovan kan mätning av trädstammens längd ske medelst enlängdmätrulle som är i rullande kontakt med trädstammens utsida medan trädstammen styrsgenom aggregatet. Med kännedom om mätrullens ytterdiameter (mäthjulets rulldiameter) ochhur många varv den har roterat i samband med matning, erhålls ett mått på den matadeträdstammens längd. Rörelsen hos hydrauliskt verksamma ställ- och manöverdon med vilkende parvis verksamma avkvistningsknivarna i nämnda kvistningsbett eller matningsrullarnasposition befinner sig i kontakt med trädstammens utsida kan omvandlas till mätdata som representerar trädstammens diameter.

På grund av slitage och yttre påverkan av de komponenter med vars hjälp längd och diametermätning på trädstammarna utförs, kommer med tiden den uppträdandemätnogrannheten att avta. För att förvissa sig om att inte alltför stora felmätningar görs, ärskördare normalt försedda med utrustning som gör det möjligt att kontrollera och kalibreraaggregatets mätutrustning. I denna utrustning ingår bland annat en så kallad mätklave, medvilken en förare manuellt kan kontrollmäta diametern på en trädstam, och ett måttband ellerliknande längdmätare med vilken en förare manuellt kan kontrollmäta längden hos trädstam.För att säkerställa funktionen hos ett skördaraggregat och därvid att längd- ochdiametermätning fungerar på avsett sätt bör, med en i förväg bestämd regelbundenhet, enförare av en skördare utföra kontrollmätning av en trädstams diameter och längd. Resultatet aven sådan kontrollmätning jämförs mot motsvarande mätning gjord av den förstamätanordningen, och när ett fel som överstiger ett visst värde upptäcks, måste en kalibreringav den första mätanordningen utföras för att avhjälpa felmätningen. Mätningarna som görsmed den första mätanordningen finns registrerade i ett minne som ingår i en central styrenhethos skördaren. Resultatet av en kontrollmätning jämförs mot den mätning som senast gjorts avden första mätanordningen. Detta kan ske genom att data från kontrollmätningen lagras i minnet och med en processor i styrenheten jämförs med motsvarande data från mätningen med den första mätanordningen. lnmatningen av data från den första mätanordningen till 3minnet sker med automatik, och inmatning av data från kontrollmätningen kan ske manuellt eller automatiskt via en i mätklaven ingående elektronikenhet.

Tidigare teknik har nackdelen att den kräver att en förare av en skördare genomförkontrollmätningar med viss regelbundenhet utan någon som helst vetskap om den enskilda kontrollmätningen verkligen är motiverad av ett faktiskt mätfel hos den första mätanordningen.

Syftet med den föreliggande uppfinningen är därför tillhandahålla en metod för mätning avåtminstone en dimension hos en trädstam med hjälp av en i anslutning till en skördaresskördaraggregat anordnad första mätanordning som minskar behovet av att en förare avskördaren med given regelbundenhet och ovetskap om mätnogrannheten hos den förstamätanordningen tvingas att göra kontrollmätningar för att säkerställa mätnogrannheten hos den första mätanordningen.

Ett syfte med den föreliggande uppfinningen är också att tillhandahålla en skördare som möjliggör implementering av den uppfinningsenliga metoden.

SAMMANFATTNING Syftet med uppfinningen löses med hjälp av den inledningsvis definierade metoden,kännetecknad av att den innefattar diagnostisk modell som omfattar följande steg -mätning av en egenskap hos den första mätanordningen med hjälp av en andra mätanordning,varvid nämnda egenskap är ett attribut som avspeglar den första mätanordningens förmåga attmäta nämnda dimension korrekt, -jämförelse mellan ett är-värde på den uppmätta egenskapen och ett bör-värde för nämndaegenskap, varvid bör-värdet är indikativt för ett tillstånd hos den första mätanordningen därdennas mätning av nämnda dimension anses vara korrekt, och, som svar på att är-värdet avvikerfrån bör-värdet med mer än en i förväg bestämd differens, åtminstone en av följande åtgärder:-kontrollmätning av den nämnda dimensionen med en tredje mätanordning och kalibrering avden första mätanordningen baserat på avvikelsen mellan ett mätvärde på nämnda dimensionuppmätt med den första mätanordningen och ett mätvärde på nämnda dimension uppmätt med den tredje mätanordningen, 4-kalibrering av den första mätanordningen baserat på storleken på awikelsen mellan det uppmätta är-värdet och nämnda bör-värde.

Den andra mätanordningen ger på så vis en indirekt information om hur korrekt den förstamätanordningens mätning är. Enligt ett utföringsexempel genereras ett larm till föraren avskördaren som svar på att är-värdet avviker från bör-värdet med mer än en i förväg bestämddifferens. Föraren behöver därmed inte göra någon kontrollmätning annat än som svar på ettsådant larm. Enligt ett utföringsexempel innefattar den tredje mätanordningen medel förmanuell mätning av nämnda dimension, varvid resultatet av kontrollmätningen lagras i ettminne och jämförs med resultatet av motsvarande mätning med den första mätanordningen,lämpligen av en styrenhet med för detta ändamål lämplig PC-baserad mjukvara i en dator hosskördaren och utförs en kalibrering av den första mätanordningen om skillnaden mellanmätningarna med den första mätanordningen och den tredje mätanordningen överstiger ett iförväg bestämt värde (differens). Lämpligen utförs kalibreringen av den första mätanordningenmed en styrenhet med för detta ändamål lämplig mjukvara. Alternativt, om nämnda skillnadöverstiger ett andra i förväg bestämt värde (differens), som är större än det förstnämndabestämda värdet, sker kontroll, reparation eller utbyte av den komponent hos den första mätanordningen som orsakar mätfelet hos den första mätanordningen.

Alternativt görs, som svar på att är-värdet avviker från bör-värdet med mer än en i förvägbestämd differens, en kalibrering av den första mätanordningen baserat på storleken påavvikelsen mellan det uppmätta är-värdet och nämnda bör-värde. Denna kalibrering görslämpligen av en styrenhet med för detta ändamål lämplig mjukvara. För att möjliggöra en såexakt kalibrering med hänsyn till storleken på avvikelsen mellan det uppmätta är-värdet ochnämnda bör-värde, samlas över tid ett flertal mätningar av den första mätanordningen,motsvarande mätningar av den andra mätanordningen och motsvarande mätningar av dentredje mätanordningen och jämförs dessa för att ge en noggrann korrelation mellan den förstamätanordningens mätnoggrannhet (jämförelse av mätningar med den första och tredjemätanordningen) och skillnaden mellan är-värdet och bör-värdet. Enligt ett utföringsexempelkan sådana mätdata samlas och sparas från ett flertal olika skördare, varvid styrenheten kan ges tillgång till sådan ytterligare mätdata för att på så sätt förfina korrelationen. 5Begreppet "egenskap", som det används här, ska ses i vid mening och inbegriper en föränderligparameter hos någon i skördaren ingående del som kan sägas utgöra del av den förstamätanordningen. Egenskapen är ett "attribut" som för ändamålet är indikativt för om den förstamätanordningen mäter fel. Det bör underförstås att egenskapen också kan vara ett "attribut" som är indikativt för storleken på ett mätfel hos den första mätanordningen.

Enligt ett utföringsexempel är metoden enligt uppfinningen kännetecknad av att mätningen avnämnda dimension med den första mätanordningen innefattar dimensionsmätning medåtminstone en av följande komponenter: -omställbara trädbehandlingsorgan (parvis verksamma matningsrullar eller avkvistningsskär)med uppgift att styra en trädstam genom ett skördaraggregat, -ett längdmäthjul, avsett att bringas i rullning mot utsidan av en trädstam som styrs genom ett skö rdaraggregat, Längdmätning av en trädstam sker lämpligen genom att rotationen hos en matningsrulle ellerett passivt mäthjul registreras med hjälp av en sensor som registrerar rotation under det attträdstammen styrs genom skördaraggregatet. Baserat på mätrullens eller mäthjuletsytterdiameter och rotation kan trädstammens längd beräknas. Sensorn ger pulser beroende avrotationen till en processor i en styrenhet och x antal pulser räknas om av denna till ylängdenheter enligt en grundinställning. Enligt ett utföringsexempel ändras integrundinställningen vid kalibrering, utan ett offset-värde adderas eller subtraheras till/från denuträknade längden. Mätning av en trädstams diameter baseras på rotationen hos en axel påvilken ett omställbart trädbehandlingsorgan i form av ett parvis verksamma avkvistningsskärsom ingår i ett kvistningsbett eller parvis verksamma matningsrullar som ingår i enmatningsenhet är anordnade att från en utgångsposition föras fram till en position i vilkennågon av nämnda komponenter bringas till samverkan med trädstammens utsida. l samtliganämnda fall är det alltså en positionssensor, här exemplifierad med en rotations- eller vinkelsensor, som används för att räkna ut trädstammens längd och diameter.

Enligt ett utföringsexempel kännetecknas metoden av att det trädbehandlingsorgan med vilkennämnd dimension mäts är en komponent som genom påverkan av hydraulflöde bringas att svänga kring en axel i samband med att komponenten bringas till samverkan eller kontakt med 6trädstammens utsida på sådant sätt att svängrörelsens storlek kan översättas till nämndadimension, varvid storleken på svängningen mäts med den första anordningen och denegenskap som mäts med den andra mätanordningen är ett attribut i form av trycket hos den hydraulvätska som driver nämnda svängrörelse hos komponenten.

Enligt ett alternativt utförande är den egenskap som mäts med den andra mätanordningen ettattribut i form av en position eller en rörelse hos den komponent som bildar del av den förstamätanordningen och som genom en rörelse bringas till samverkan eller kontakt med trädstammens utsida.

Enligt ett ytterligare utföringsexempel kännetecknas metoden av att, som svar på att är-värdetavviker från bör-värdet med mer än en i förväg bestämd differens, innefattar kontrollmätningav den nämnda dimensionen med en tredje mätanordning, och att avvikelsen mellan är-värdetoch bör-värdet jämförs med avvikelsen mellan ett mätvärde på nämnda dimension uppmättmed den första mätanordningen och ett mätvärde på nämnda dimension uppmätt med dentredje mätanordningen, och att jämförelsen sparas i ett arbetsminne i en styrenhet. Därmedskapas förutsättningar för en förfining av metoden som innebär att en given avvikelse mellanär-värdet och bör-värdet kan användas, inte bara för att konstatera en uppträdande felaktigheti mätnogrannheten hos den första mätanordningen, utan även för att ge en prognos om hurstor denna felaktighet är med hänsyn till skillnaden (differensen) mellan är-värdet och bör- värdet i det enskilda fallet.

Enligt ett utföringsexempel är kännetecknas metoden av att dimensionen som mäts med denförsta mätanordningen är trädstammens längd och att mätningen av längden görs genom attregistrera rotationen hos trädbehandlingsorgan som i detta fall utgörs av parvis verksammamatningsrullar för styra en trädstam genom skördaraggregatet, och att egenskapen som mätshos den första mätanordningen med den andra mätanordningen är ett attribut i form av tryckethos en hydraulvätska som driver en hydraulcylinder med vilken de respektive matningsrullarnasposition relativt trädstammen styrs. Baserat på matningsrullens ytteromfång och storleken pårotationen hos matningsvalsen beräknas trädstammens längd. Med hydraulcylindern trycksmatningsrullen mot trädstammen. En roterande av en motor kraft driver matningsrullen attgenom friktionsingrepp med trädstammen styra denna genom skördaraggregatet samtidigt som matningsrullen roterar. Om hydraulvätskans är-värde avviker från ett bör-värde med en i förväg 7bestämd differens i den andra mätanordningen, kan detta indikera att mätningen som görs medden första mätanordningen inte är korrekt, och att kontrollmätning med en tredjemätanordning, vars funktionalitet är oberoende av den första mätanordningens funktionalitet, bör göras.

Enligt ett utföringsexempel kännetecknas metoden av att dimensionen som mäts med denförsta mätanordningen är trädstammens längd och att mätningen av trädstammens längd skergenom att registrera rotationen hos ett längdmäthjul, anordnat att ligga an mot och bringas irullning av trädstammen medan den styrs genom skördaraggregatet, och att egenskapen sommäts hos den första mätanordningen med den andra mätanordningen är trycket hos enhydraulvätska som driver en hydraulcylinder med vilken längdmäthjulets position styrs.Hydraulcylindern applicerar en kraft som trycker längdmäthjulet till anliggning motträdstammen. Baserat på längdmäthjulets ytteromfång och storleken på den registrerade rotationen beräknas trädstammens längd.

Enligt ett utföringsexempel kännetecknas metoden av att den dimension som mäts med denförsta mätanordningen är trädstammens diameter (tjocklek) och att denna mätning utförs mednågot av de trädbehandlingsorgan, som i samverkan med trädstammens utsida styrträdstammens genom aggregatet, och det attribut som mäts hos den första mätanordningenmed den andra mätanordningen är trycket hos en hydraulvätska som driver en hydraulcylindermed vilken trädbehandlingsorganets position relativt trädstammen kan styras och kontrolleras.Trädbehandlingsorgan är enligt ett utföringsexempel ett par avkvistningsknivar som uppburnapå i aggregatet ingående armar är svängbara relativt den i aggregatet upptagna trädstammensutsida. Enligt ett annat utföringsexempel utgörs trädbehandlingsorganen av ett parmatningsrullar som på i aggregatet ingående armar är svängbara relativt den i aggregatet upptagna trädstammens utsida.

Syftet med uppfinningen uppnås också med den inledningsvis nämnda skördaren, vilken ärkännetecknad av att den innefattar -en andra mätanordning för mätning av en egenskap hos den första mätanordningen varvidnämnda egenskap är ett attribut som avspeglar den första mätanordningens förmåga att mätanämnda dimension korrekt, och ~en styrenhet konfigurerad att göra en jämförelse mellan ett är-värde på den uppmätta 8egenskapen och ett bör-värde för nämnda egenskap, varvid bör-värdet är indikativt för etttillstånd hos den första mätanordningen där dennas mätning av nämnda dimension anses vara korrekt.

Enligt ett utföringsexempel innefattar skördaraggregatet åtminstone en av följandekomponenter:-omställbara trädbehandlingsorgan (parvis verksamma matningsrullar eller avkvistningsskär) med uppgift att styra en trädstam genom ett skördaraggregat, -ett längdmäthjul, avsett att bringas i rullning mot utsidan av en trädstam som styrs genom ett skördaraggregat,och bildar åtminstone en av dessa komponenter del av den första mätanordningen.

Enligt ett utföringsexempel är det trädbehandlingsorgan med vilken nämnda dimension mätsen komponent som genom påverkan av en hydraulvätska bringas att rotera kring en axel isamband med att komponenten befinner sig i samverkan med trädstammens utsida, varvid denförsta mätanordningen innefattar en sensor för mätning av komponentens rotation kringnämnda axel och den andra mätanordningen innefattar en sensor anordnad att mäta ettattribut i form av trycket hos den hydraulvätska som driver nämnda svängrörelse hos komponenten.

Enligt ett utföringsexempel är skördaren kännetecknad av att den innefattar en matningsrulleför att styra en trädstam genom skördaraggregatet, att den första mätanordningen innefattar inämnda matningsrulle, ingående medel för att registrera matningsrullens rotation under det attden styr en trädstam genom skördaraggregatet och medel för att beräkna trädstammens längdbaserat på den registrerade rotationen, och att det attribut som mäts hos den förstamätanordningen med den andra mätanordningen är ett tryck hos en hydraulvätska i enhydraulcylinder som är anordnad att applicera en tryckkraft på matningsrullen mot en iskördaraggregatet upptagen trädstam, och att den andra mätanordningen innefattar en trycksensor för mätningen av nämnda tryck.

Enligt ett utföringsexempel är skördaren kännetecknad av att den innefattar ett enlängdmätrulle, anordnat att anligga och rulla mot trädstammen medan den styrs genom skördaraggregatet, att den första mätanordningen innefattar nämnda längdmätrulle, medel för 9att registrera mätrullens rotation och medel för att beräkna trädstammens längd baserat på denregistrerade rotationen, och att den egenskap som mäts hos längdmätrullen med den andramätanordningen är ett attribut i form av ett tryck hos en hydraulvätska i en hydraulcylinder somär anordnad att applicera en tryckkraft på längdmätrullen mot en genom skördaraggregatetstyrd trädstam, och att den andra mätanordningen innefattar en trycksensor för mätningen av nämnda tryck.

Syftet med uppfinningen uppnås även med ett persondatorbaserat datorprogram (PC) förstyrning av en anordning, innefattande instruktioner, vilka, när de exekveras i persondatornscentrala behandlingsenhet (CPU), bringar nämnda PC att utföra metoden enligt den föreliggande uppfinningen.

Uppfinningen inbegriper även ett datorläsbart Iagringsmedium som bär ett såsom i föregående stycke definierat datorprogram för styrning av en anordning.

Den anordning som styrs av nämnda PC är företrädesvis en mätanordning hos en skördare enligt uppfinningen, företrädesvis den första och den andra mätanordningen såsom definierade ovan.

Ytterligare särdrag hos och fördelar med uppfinningen framgår av den följande detaljerade beskrivningen av utföringsexempel.

KORT BESKRIVNING AV RlTNlNGARNA Utföringsexempel på uppfinningen ska härefter beskrivas i exemplifierande syfte medhänvisning till den bifogade ritningen, på vilken: Fig. 1 visar en sidovy av en skördare enligt uppfinningen, Fig. 2 visar en vy framifrån av ett av en skördare uppburet skördaraggregat utrustat med enmät- och kalibreringsanordning enligt uppfinningen, Fig. 3 visar schematisk en första mätanordning (I) och en andra mätanordning (ll) enligt ett förstautföringsexempel, Fig. 4 visar schematisk en första och en andra mätanordning enligt ett andra utföringsexempel,Fig. 5 visar schematisk en första och en andra mätanordning enligt ett tredje utföringsexempel,Fig. 6 och 7 visar ett flödesschema som beskriver ett utföringsexempel på metoden enligt den föreliggande uppfinningen.

DETAUERAD BESKRIVNING Fig. 1 visar en skördare 1 enligt ett utföringsexempel på uppfinningen, innefattande ettskördaraggregat 2 av s.k. engreppstyp vilket används för att fälla, kvista och aptera (kapa) pårot stående träd till trädstammar och slutligen till storleksbestämda stockar (timmer). Fig. 2 visarskördaraggregatet 2 mer i detalj. Skördaraggregatet 2 innefattar en kapsåg 3 för kapning av eni aggregatet behandlad trädstam till stockar. l fig. 2 betecknar 4A, 4B ett främre respektivebakre kvistningsbett, 5, 5' parvis verksamma matningsrullar för att styra en trädstam genomskördaraggregatet 2. Ett längdmäthjul 6 är anordnat att ligga an mot trädstam 7 och bringas irullning av trädstammen när den styrs genom skördaraggregatet 2 av matningsrullarna 5, 5'. Ivart och ett av nämnda kvistningsbett 4A, 4B ingår ett centralt fast skär 8 samt ett par på armarsvängrörliga avkvistningsknivar 9, 9' vilka tillsammans med matningsrullarna 5, 5' kan styra trädstammen genom skördaraggregatet 3.

Matningsrullarna 5, 5' och längdmäthjulet 6 bildar tillsammans del av en första mätanordning,betecknad med "|" i fig. 2, med vilken diameter respektive längd hos en trädstam kan mätas närden styrs genom skördaraggregatet. Dimensionsdata kan samlas in i ett datorläsbart icke flyktigtlagringsmedium såsom en databas 10 för att tillhandahålla information om den volymträdstammar som producerats. Den första mätanordningen innefattar vidare en styrenhet,angiven med 11 i fig. 1, vilken innefattar en CPU eller liknande som tar emot mätsignaler frångivare och sensorer 30:1-30:n, 40:1-40n, 50:1-50:n anordnade hos nämnda matningsrullar 5, 5'och längdmäthjulet 6 varvid nämnda CPU är anordnad att räkna ut trädstammens och därmedvarje framställd timmerstocks dimension baserat på dessa mätsignaler. En förare av skördaren1 kan kommunicera med styrdatorn 11 via ett traditionellt operatörsgränssnitt 12 somexempelvis kan innefatta en monitor inne i skördarens 1 förarhytt (ej visat). För att kontrolleraatt den mätning som görs med den första mätanordningen är korrekt, innefattar skördaren 1en andra mätanordning, betecknad med "ll" i fig. 2, som innefattar medel för mätning av enegenskap i form av ett attribut hos den första mätanordningen och vilka attributdata kan geinformation om korrektheten hos den första mätanordning och om en kontroll med hjälp av entredje mätanordning betecknad med "|ll" i fig. 2, behöver utföras. Det bör underförstås att nämnda tredje mätanordning är av den typ som kan utföra mätning oberoende av den första 11mätanordningen. Nämnda andra mätanordningen kommer att beskrivas mer i detalj i samband med den följande beskrivningen av den första mätanordningens komponenter.

Enligt ett första utföringsexempel innefattar den första mätanordningen (I) ett längdmäthjul 6för mätning av längden hos en trädstam som styrs genom skördaraggregatet 2. Med hänvisningtill fig. 3 visas schematiskt hur längdmäthjulet kan vara anordnat för att genomföra sin mätning.

I fig. 3-5 är en trädstam angiven med hänvisningsbeteckningen 7.

Som visas i fig. 3 är längdmäthjulet 6 är lagrat på en svängbar arm 12. Den förstamätanordningen innefattar medel i form av rotationssensor 3021 för att registreralängdmäthjulets 6 rotation. Styrenheten 11 är anordnad att beräkna trädstammens längdbaserat på den av rotationssensorn 30:1 registrerade rotationen, och baserat på data ommäthjulets 6 ytterdiameter. En hydraulcylinder 13 är anordnad att svänga armen 12 kring enaxel 14 och därmed föra längdmäthjulet 6 till anliggande ingrepp mot trädstammen 8.Hydraulcylindern 13, och den hydraulvätska som driver denna, kan anses utgöra en del av denförsta mätanordningen. Den andra mätanordningen (ll) innefattar här en sensor 30:2__förmätning av ett attribut betecknat a i form av trycket hos nämnda hydraulvätska. Baserat på ettkonstaterat förhållande mellan anliggningstryck för längdmäthjulet 6 och trycket hoshydraulvätskan kan i ett intervall x för ett bör-värde betecknat ß hos hydraulvätsketrycketbestämmas, inom vilket längdmäthjulets anliggning, och därmed mätnoggrannhet anses varakorrekt. Vid mätning med den andra mätanordningens trycksensor 30:2 erhålls ett attribut iform av ett är-värde som i styrenheten 11 jämförs med nämnda bör-värde. När är-värdet otavviker från bör-värdet ß med en i förväg bestämd differens, förslagsvis där det ligger utanfördet ovan nämnda intervallet x som lämpligen kan vara en i sammanhanget lämpligt valdfunktionell storhet eller graf (ej visat), är Styrenheten 11 anordnad att initiera eller ge en förareav skördaren 1 en indikation via operatörsgränssnitt 12 om att denne bör utföra ennämnda tredje kontrollmätning av den aktuella dimensionen med den tidigare mätanordningen.

Som visas i fig. 2 överförs resultatet av mätningen med den tredje mätanordningen (lll) tillstyrenheten 11, antingen automatiskt med lämpliga elektroniska överföringsmedel ellermanuellt genom att föraren manuellt matnings in värden i styrenheten 11 via ett användargränssnitt. Styrenheten 11 är anordnad att initiera en kalibrering av den första 12mätanordningen baserat på avvikelsen mellan ett mätvärde a på nämnda dimension uppmättmed den första mätanordningen och ett mätvärde y på nämnda dimension uppmätt med dentredje mätanordningen. Alternativt, kan styrenheten 11 vara anordnad att utföra en kalibreringav den första mätanordningen baserat på storleken på avvikelsen mellan det uppmätta är-värdet a och nämnda bör-värde ß. Detta blir möjligt då dataunderlaget för korrelation mellanstorleken på avvikelsen mellan det uppmätta är-värdet a och bör-värdet ß och den förstamätanordningens mätnoggrannhet är tillräckligt stor. Därför samlas data kontinuerligt frånsamtliga mätningar med de första, andra och tredje mätanordningarna i ett datorläsbartlagringsmedium 10, och innefattar Styrenheten en processor med en diagnostisk modellanordnad att ur dessa data identifiera mätfel och beräkna nämnda korrelation, så attautomatisk kalibrering av den första mätanordningen kan utföras som alternativ till den kalibrering som sker som ett resultat av kontrollmätning med den tredje mätanordningen.

Som ett alternativ eller komplement till trycksensorn 3011 kan den andra mätanordningeninnefatta en positionssensor 30:3 som känner av ett attribut i form av längdmäthjulets 6position. Enligt det utföringsexempel som visas i fig. 3 är positionssensorn 3023 en sensor somkänner av storleken av armens 12 svängning kring nämnda axel 14. Även här kan principen medär-värde a och bör-värde ß tillämpas. Exempelvis kan bör-värdet ß innebära attpositionssensorn 30:3 ska registrera en viss förändring av utsvängningen hos armen 12 frånmätning till mätning. Om en sådan förändring inte registreras av positionssensorn 30:3, kan detvara ett tecken på att armen 12 låst sig och att längdmäthjulet 6 inte ligger an som det ska motträdstammen 7. Styrenheten 11 är därvid lämpligen anordnad att agera så som ovan beskrivitsför fallet med trycksensorn 11 när dennas är-värde oz avvikit med en i förväg bestämd storlekfrån dess bör-värde ß. I fallet med positionssensorn 30:3 bör det underförstås att automatisk kalibrering baserad på avvikelsen x mellan är-värdet a och bör-värdet ß inte låter sig göras på det sätt som beskrivits här ovan.

Med hänvisning till fig. 5 kan, som ett alternativ eller komplement till mätning av en trädstams8 längd med längdmäthjulet 6, den första mätanordningen innefatta en motordrivenmatningsrulle 5, 5', dvs. det par av matningsrullar som mellan sig kan mata fram en trädstam7. Figur 5 visar schematiskt hur denna del av den första mätanordningen kan vara anordnad förmätning av trädstammens 7 längd. Varje matningsrulle 5, 5' är lagrad på en svängbar arm 14, . Den första mätanordningen innefattar här en rotationssensor 4031, 4022 anordnad att 13registrera matningsvalsens 5, 5' rotation kring sin rotationsaxel. Rotationssensorn 40:1, 40:2kan exempelvis vara en pulssensor hos en motor som driver matningsvalsen 5, 5'. Styrenheten11 är anordnad att beräkna trädstammens 7 längd baserat på den av rotationssensorn 40:1,40:2 registrerade rotationen, och baserat på data om matningsrullens 5, 5' ytterdiameter. Deträcker om en av matningsrullarna 5, 5' har denna funktionalitet och är försedd med ovanbeskrivna rotationssensor 30:1, 3012 men eftersom det i princip kan vara möjligt med mätningpå båda matningsvalsarna har detta indikerats i fig. 5. En hydraulcylinder 18, 19 är anordnad attsvänga nämnda respektive arm 14, 15 kring en axel 16, 17 och därmed föra matningsrullarna 5,5' till ingrepp mot trädstammen 7. Hydraulcylindern 18, 19, och den hydraulvätska som driverdenna, kan anses utgöra en del av den första mätanordningen. Den andra mätanordningeninnefattar här en sensor 4023, 4014 för mätning av ett attribut i form av trycket hos nämndahydraulvätska. Baserat på ett konstaterat förhållande mellan ett anliggningstryck a förmatningsvalsen 5, 5' och trycket på hydraulvätskan kan ett intervall x för ett bör-värde ß hoshydraulvätsketrycket bestämmas, inom vilket matningsvalsens 5, 5' anliggning, och därmedmätnoggrannhet, anses korrekt. På samma sätt som ovan beskrivits för längdmäthjulet 6 kanstyrenheten 11 vara anordnad att hantera mätdata som adresseras från den förstamätanordningen, den andra mätanordningen och från den tredje mätanordningen enligt exemplet med mäthjulet 6.

I denna del bör det underförstås att var och en av nämnda första och andra mätanordningaromfattar elektroniskt verksamma enheter där varje enhet är integrerad i skördaraggregatet 2med förmåga att via ett gränssnitt l/O med dataflöde i lämpliga elektroniska bussar kommunicera med skördarens styrdator 11.

Som ett alternativ till eller komplement till trycksensorn 403, 40:4, kan den andramätanordningen enligt utföringsexemplet i fig. 5 innefatta en sensor 40:5, 40:6 som i form avett attribut registrerar armens 14, 15 svängning kring nämnda axel. Styrenheten 11 är lämpligenanordnad att hantera indata från sensorn 40:5, 4026 som registrerar armens 14, 15 svängning på motsvarande sätt som ovan beskrivits för utföringsexemplet med längdmäthjulet 6.

Med hänvisning till fig. 4 kan, som ett alternativ till eller komplement till matningsrullarna 5, 5'för mätning av trädstammens 7 diameter, den första mätanordningen innefatta parvis verksamma avkvistningsknivar 9, 9' som ingår i nämnda främre respektive bakre 14avkvistningsbett 4A, 4B vilka avkvistningsknivar i framförda i ett avkvistningsläge ochbefinnande sig i kontakt med trädstammens utsida kan tillhandahålla signaler som kanomvandlas till mätdata som representerar trädstammens 7 diameter. Varje avkvistningskniv äruppburen på en arm 25, 26 som är svängbart lagrad kring en axel 27, 28. En hydraulcylinder 30,31 är anordnad att svänga armen kring nämnda axel och därmed föra avkvistningskniven 8, 8' ikontakt och ingrepp med trädstammens 7 utsida. Den första mätanordningen kan därvidinnefatta en sensor 50:1, 50:2 som registrerar armens 25, 26 svängning kring nämnda axel 27,28, lämpligen från ett i förväg bestämd utgångsläge till det läge i vilket den ingriper medträdstammen 7. Styrenheten 7 är anordnad att baserat på den av nämnda sensor 50:1, 50:2registrerade svängningen och i förväg bestämd korrelation mellan denna och trädstammens 7 diameter, beräkna trädstammens diameter.

Den andra mätanordningen innefattar i det i fig. 4 återgivna exemplet en trycksensor 5023, 50:4som mäter trycket hos den hydraulvätska som driver hydraulcylindern 30, 31 som är anordnadatt svänga armen 25, 26 kring nämnda axel. Ett bör~värdesintervall kan bestämmas förhydraulvätskan, inom vilket bör-värde ß hydraulvätskans tryck ska ligga näravkvistningsknivarna 9, 9' ingriper med trädstammen 7. Styrenheten 11 är lämpligen anordnadatt hantera avvikelse mellan det uppmätta är-värdet a på hydraultrycket och det angivna bör-värdet ß på motsvarandet sätt som det som beskrivits här ovan där den första mätanordningen innefattar längdmäthjulet 6.

Som nämnts här ovan är den tredje mätanordningen en mätanordning av den typ som äroberoende av den första och den andra mätanordningen. Typiskt kan den tredjemätanordningen innefatta manuellt manövrerbara mätelelement av trivial typ, exempelvis enså kallad klave för mätning av trädstammens diameter och ett konventionellt måttband förlängdmätning av en trädstam 7. Mätning med den tredje mätanordningen är typiskt initierad avatt styrenheten 11 detekterar att är-värdet ot avviker från bör-värdet ß med mer än en i förvägbestämd differens x och därvid ger ett larm till en operatör om att så är fallet. Mätning med dentredje mätanordningen görs därvid, varvid data från denna mätning sparas tillsammans medmotsvarande mätningar med de första och andra mätanordningarna på ett datorläsbartlagringsmedium, som antingen bärs av styrenheten 11 eller till vilket styrenheten har åtkomstoch vilket steg illustreras block S9 i fig. 6. Mätresultatet från den första mätanordningen jämförs med mätresultatet från den tredje mätanordningen, och lämpligen är styrenheten 11 anordnad att i en lämplig diagnostisk modell i ett dataprogram utföra denna jämförelse. Om skillnadenmellan dessa mätresultat överstiger en viss storlek (se block S6), sker en kalibrering av den förstamätanordningen med hänsyn till resultatet av mätningen med den tredje mätanordningen,vilket visas block S7. Lämpligen är styrenheten 11 anordnad att göra denna kalibrering vilket illustreras i fig. 2.

Med tiden kommer det datorläsbara lagringsmediet 10 att innehålla en stor differens data x, ysom gör det möjligt att identifiera en korrelation mellan i synnerhet avvikelsen mellan är-värdenoi och bör-värden ß och skillnaden mellan mätningarna med den första mätanordningen ochden tredje mätanordningen betecknad Y. Denna korrelation bör utvärderas, och kan, förutsattatt den bedöms som tillräckligt tillförlitlig, ligga till grund för att styrenheten 11 utför enautomatisk kalibrering av den första mätanordningen enbart baserat på jämförelsen av är-värden a och bör-värden ß hos den andra mätanordningen, alltså utan tillgripande av mätning med den tredje mätanordningen.

Fig. 6 visar ett flödesschema för metoden enligt uppfinningen. l ett första steg S1 utförs mätningav en dimension (längd eller diameter) på en trädstam 7 med den första mätanordningen. Ettmått på dimensionen dim.(1) erhålls därvid. l ett efterföljande steg S2 utförs mätning av enegenskap hos den första mätanordningen med hjälp av en andra mätanordning, varvid nämndaegenskap är ett attribut (data) som avspeglar den första mätanordningens förmåga att mätanämnda dimension korrekt. Egenskapen kan, såsom beskrivits ovan, exempelvis omfatta etttryck hos en hydraulvätska som driver en rörlig komponent hos den första mätanordningen. Entidsmässig omkastad ordning på dessa mätningar S1 och S2 är möjlig, liksom att de utförssamtidigt. Mätningen av nämnda egenskap resulterar i erhållandet av ett är-värde a för nämndaegenskap. l ett efterföljande steg S3 görs en jämförelse mellan är-värdet ot och ett bör-värde ßför nämnda egenskap, varvid bör-värdet är indikativt för ett tillstånd hos den förstamätanordningen där dennas mätning av nämnda dimension anses vara korrekt. Omabsolutbeloppet på skillnaden mellan oi. och ß är under ett gränsvärde x, sker ingen ytterligareåtgärd, S4. Om däremot är-värdet oi avviker från bör-värdet ß med mer än en i förväg bestämddifferens x (absolutvärde) utförs i nästa steg S5 en kontrollmätning av dimensionen med entredje mätanordning, varvid ett mått dim.(3) erhålls. l nästa steg S6 jämförs dim.(1) med dim.(3)och om absolut ett mätvärde på skillnaden överstiger ett visst gränsvärde Y, går man vidare med en kalibrering S8 av den första mätanordningen så att skillnaden mellan dim.(1) och dim.(3) vid 16en förnyad mätning med den första mätanordningen skulle vara mindre än gränsvärdet Y,företrädesvis så att dim.(1)-dim.(3) blir noll. Om skillnaden mellan dim.(1) och dim.(3) däremot,trots att den registrerade skillnaden mellan är-värdet a och bör-värdet ß överstiger x,understiger gränsvärdet Y, och den första mätanordningen därmed anses mäta korrekt, kan eneventuell kalibrering av den andra mätanordningen göras i ett separat steg S7. Till exempel kan därvid bör-värdet ß ändras eller gränsvärdet x ändras.

Slutligen sparas dim.(1), dim.(2), a och ß för de gjorda mätningarna i ett datorläsbart lagringsmedium, steget S9.

Fig. 7 visar ett alternativt utföringsexempel, enligt vilket stegen 510-514 är identiska med deovan beskrivna stegen 51-54. När det i steget S14 har konstaterats att är-värdet a avviker frånbör-värdet ß med mer än en i förväg bestämd differens x (absolutvärde), så beräknas inästföljande steg S15 en korrelation mellan a-ß och dim.(1)-dim.(3) baserat på tidigareregistrerade mätningar av dessa vid tidigare mätningar som samlats i det datorläsbaralagringsmediet, här benämnt databas. Korrelationen ger alltså en uppfattning om hur stortmätfelet (dim.(1)-dim.(3)) är för den första mätanordningen baserat på storleken på oL-ß. l ettföljande steg S16 görs en kalibrering av den första mätanordningen baserat på den beräknadekorrelationen. Därmed görs en kalibrering av den första mätanordningen baserat på statistikfrån tidigare mätningar, och inte genom att en kontrollmätning görs med den tredjemätanordningen. Det ligger inom ramen för den föreliggande uppfinningen att kombinera denmetod som visas i fig. 6 med den metod som visas i fig. 7. Till exempel kan dessa metodertillämpas omväxlande enligt en given följd, där metoden enligt fig. 6 används för att säkerställa att det finns tillräckligt med tillförlitlig data för att metoden enligt fig. 7 ska kunna tillämpas.

Claims (6)

1. Metod för mätning av åtminstone en dimension hos en trädstam (7) med hjälp av en ianslutning till en skördares (1) skördaraggregat (2) anordnad första mätanordning (i),varvid metoden innefattar följande steg: -mätning (S1, S11) av nämnda dimension med hjälp av den första mätanordningen, varvidmetoden är kännetecknad av att den innefattar följande steg -mätning (S2, S12) av en egenskap hos den första mätanordningen (l) med hjälp av enandra mätanordning (ll), varvid nämnda egenskap är ett attribut som avspeglar den förstamätanordningens förmåga att mäta nämnda dimension korrekt, eller om kalibrering avden första mätanordningen (I) bör göras, -jämförelse (S3, S13) mellan ett är-värde (a) för den uppmätta egenskapen och ett bör-värde (ß) för nämnda egenskap, varvid bör-värdet (ß) är indikativt för ett tillstånd hos denförsta mätanordningen där dennas mätning av nämnda dimension anses vara korrekt,och, att åtminstone en av följande åtgärder-genomförs som svar på att är-värdet (a)avviker från bör-värdet (ß) med mer än en iförväg bestämd differens (x),:-kontrollmätning (S5) av den nämnda dimensionen med en tredje mätanordning ochkalibrering (S8) av den första mätanordningen (I) baserat på avvikelsen mellan ettmätvärde på nämnda dimension uppmätt med den första mätanordningen (l) och ettmätvärde på nämnda dimension uppmätt med den tredje mätanordningen (lll),-kalibrering (S16) av den första mätanordningen baserat på storleken på avvikelsen mellan det uppmätta är-värdet (a) och nämnda bör-värde (ß). Metod enligt krav 1, kännetecknad av att mätningen av nämnda dimension med denförsta mätanordningen (I) innefattar mätning av dimensionen med åtminstone en avföljande komponenter: -ett par matningsrullar (5, 5'), för att styra trädstammen (7) genom skördaraggregatet (2),-ett längdmäthjul (6), anordnat att ligga an mot trädstammen (7) och bringas i rullning närträdstammen matas genom skördaraggregatet (2), -ett par avkvistningsknivar (9, 9') för att avkvista trädstammen (7) medan den rör sig genom skördaraggregat (2). 18Metod enligt kravet 2, kännetecknad av att den komponent (6; 5, 5'; 9, 9') med vilkennämnda dimension mäts är en komponent som genom inverkan av en hydraulvätskabringas att sväng kring en axel i samband med att komponenten är i eller bringas i ingreppeller samverkan med trädstammen (7) på sådant sätt att svängrörelsens storlek kanöversättas till nämnda dimension, varvid storleken på svängrörelsen mäts med den förstaanordningen (I) och den egenskap i form av ett attribut som mäts med den andramätanordningen (ll) är trycket på den hydraulvätska som driver nämnda svängrörelse hos komponenten. Metod enligt något av kraven 1-3, kännetecknad av att metoden, som svar på att är-värdet (a) avviker från bör-värdet (ß) med mer än en i förväg bestämd differens (x),innefattar kontrollmätning (S5) av den nämnda dimensionen med en tredjemätanordning, och att avvikelsen mellan är-värdet (a) och bör-värdet (ß) jämförs medavvikelsen (y) mellan ett mätvärde på nämnda dimension uppmätt med den första mätanordningen och ett mätvärde på nämnda dimension uppmätt med den tredje mätanordningen, och attjämförelsen sparas (S9) i ett arbetsminne i en styrenhet (11). Metod enligt något av kraven 1-4, kännetecknad av att dimensionen som mäts med denförsta mätanordningen (I) är trädstammens (7) längd och att mätning av längd utförsgenom att registrera rotationen hos en matningsrulle (5, 5') för att styra en trädstam (7)genom skördaraggregatet (2), och att egenskapen som mäts hos den förstamätanordningen med den andra mätanordningen är ett attribut i form av trycket hos en hydraulvätska som driver en hydraulcylinder (18, 19) med vilken matningsrullens (5, 5') position styrs. Metod enligt något av kraven 1-5, kännetecknad av att dimensionen som mäts med denförsta mätanordningen (l) är trädstammens (7) längd och att mätningen av trädstammenslängd görs genom att registrera rotationen hos ett längdmäthjul (6), anordnat att ligga anmot trädstammen och bringas i rullning när trädstammen styrs genom skördaraggregatet(2), och att egenskapen som mäts hos den första mätanordningen med den andramätanordningen (ll) är ett attribut i form av trycket hos en hydraulvätska som driver en hydraulcylinder (13) med vilken mäthjulets (6) position styrs. 19Metod enligt något av kraven 1-6, kännetecknad av att dimensionen som mäts med denförsta mätanordningen (I) är trädstammens (7) diameter och att mätningen av dennadiameter görs med åtminstone en av följande komponenter ett par matningsrullar (5, 5'),för att styra trädstammen (7) genom skördaraggregatet (2) eller ett par avkvistningsknivar(9, 9') för att avkvista trädstammen (7) medan den rör sig genom skördaraggregat (2),varvid metoden innefattar svängrörelsen kring en axel (16, 17; 22, 24) för nämndarespektive arm (14, 15; 25, 26) som svängrörligt uppbär nämnda matningsrullar elleravkvistningsknivar på skördaraggregatet registreras, och att egenskapen som mäts hosden första mätanordningen (I) med den andra mätanordningen (II) är ett attribut i formav trycket hos en hydraulvätska som driver en hydraulcylinder (18, 19; 30, 31) med vilken nämnda respektive armar svänger runt nämnda respektive axel styrs. Skördare (1), innefattande -ett skördaraggregat (2) för fällning, kvistning och aptering av trädstammar, -en i anslutning till skördaraggregatet (2) anordnad första mätanordning (I) för mätning avåtminstone en dimension hos en trädstam (7), varvid skördaren är kännetecknad av attden innefattar -en andra mätanordning (II) för mätning av en egenskap hos den första mätanordningenvarvid nämnda egenskap är ett attribut som avspeglar den första mätanordningensförmåga att mäta nämnda dimension korrekt eller om kalibrering av den förstamätanordningen (I) bör göras, -en styrenhet (11) konfigurerad att göra en jämförelse mellan ett är-värde (a) på den somattribut uppmätta egenskapen och ett bör-värde (ß) för nämnda egenskap, varvid bör-värdet (ß) är indikativt för ett tillstånd hos den första mätanordningen där dennas mätningav nämnda dimension anses vara korrekt, och -en tredje mätanordning (III) för kontrollmätning och kalibrering av den förstamätanordningen (I) baserat på avvikelsen mellan ett mätvärde på nämnda dimensionuppmätt med den första mätanordningen och ett mätvärde på nämnda dimension uppmätt med den tredje mätanordningen. Skördare enligt kravet 8, kännetecknad av att skördaraggregatet (2) innefattaråtminstone en av följande komponenter: -ett par matningsrullar (5, 5'), för att styra trädstammen (7) genom skördaraggregatet (2), 10. 11,. 1

2. -ett längdmäthjul (6), anordnat att ligga an mot trädstammen (7) och bringas i rullning närträdstammen matas genom skördaraggregatet (2), -ett par avkvistningsknivar (9, 9') för att avkvista trädstammen (7) medan den rör siggenom skördaraggregat (2), och att åtminstone en av dessa komponenter (6; 5, 5'; 9, 9') bildar del av den första mätanordningen (I). Skördare enligt kravet 9, kännetecknad av att den komponent (6, 5, 5'; 9, 9') med vilkennämnda dimension mäts är en komponent som genom påverkan av en hydraulvätskabringas att rotera kring en axel (10; 16, 17; 25, 26) i samband med att komponenten är ieller bringas i ingrepp eller samverkan med trädstammen (7), varvid den förstamätanordningen (I) innefattar en sensor (30;1, 302; 40:1, 40:2; 50:1, 5022) för mätning avkomponentens rotation kring nämnda axel och den andra mätanordningen (ll) innefattaren sensor (30:2; 40:3, 40:4; 5053, 5024) anordnad att mäta trycket hos den hydraulvätska som driver nämnda svängrörelse hos komponenten. Skördare enligt kravet 9 eller 10, kännetecknad av den att den första mätanordningen (I)innefattar nämnda matningsrullar och medel (16, 17) för att registrera matningsrullarnasrotation under det att en trädstam (7) styrs genom skördaraggregatet och medel (11) föratt beräkna trädstammens (7) längd baserat på den registrerade rotationen, och attegenskapen som mäts hos den första mätanordningen (I) med den andra mätanordningen(ll) är ett attribut i form av tryck hos en hydraulvätska i en hydraulcylinder (18, 19) som äranordnad att applicera en tryckkraft på matningsrullarna (5, 5') mot en trädstam som styrsgenom skördaraggregatet, och att den andra mätanordningen (ll) innefattar en trycksensor (40:3, 40:4) för mätningen av nämnda tryck. Skördare enligt något av kraven 8 - 11, kännetecknad av att den innefattar ettlängdmäthjul (6), anordnat att ligga an mot en trädstam (8) och bringas i rullning närträdstammen styrs genom skördaraggregatet (2), att den första mätanordningeninnefattar nämnda mäthjul (6), medel (30:1) för att registrera mäthjulets (6) rotation ochmedel (11) för att beräkna trädstammens (7) längd baserat på den registreraderotationen, och att egenskapen som mäts hos den första mätanordningen (I) med den andra mätanordningen (ll) är ett attribut i form av ett tryck hos en hydraulvätska i en 1

3. 1

4. 1

5. 1

6. 21hydraulcylinder (13) som är anordnad att applicera en tryckkraft på mäthjulet (6) mot enträdstam som styrs genom skördaraggregatet, och att den andra mätanordningen (ll) innefattar en trycksensor (3022) för mätningen av nämnda tryck.14. Skördare enligt något av kraven 9 - 12, kännetecknad av att avkvistningsknivarna (9, 9')bildar del av den första mätanordningen (I) och är svängbart anordnade kring enrespektive axel (25, 26) för att svänga i riktning till och ifrån samverkan med en genomskördaraggregatet styrd trädstam, att den första mätanordningen (I) innefattar medel(50:1, 50:2) för registrering av avkvistningsknivarnas (9, 9') svängning kring nämnda axel,medel (11) för att beräkna trädstammens diameter baserat på den registreradesvängningen, och att egenskapen som mäts hos den första mätanordningen (I) med denandra mätanordningen (il) är ett attribut i form av tryck hos en hydraulvätska i enhydraulcylinder (30, 31) som är anordnade att svänga respektive avkvistningskniv (9, 9')kring nämnda axel (25, 26), och att den andra mätanordningen (ii) innefattar en trycksensor (503, 50:4) för mätningen av nämnda tryck. Skördare enligt något av kraven 8 - 13, kännetecknad av att var och en av nämnda förstaoch andra mätanordningar (|; ll) omfattar elektroniskt verksamma enheter där varje sådanenhet är integrerad i skördaraggregatet (2) och uppvisande förmåga att via ett gränssnitt(I/O), med dataflöde i elektroniska bussar, kommunicera med en i skördaren ingående styrdator (11). Datorprogram för styrning av en anordning, innefattande instruktioner, vilka, när deexekveras i en processor, bringar nämnda processor att utföra metoden enligt något av kraven 1-8. Datorläsbart lagringsmedium som bär ett datorprogram för styrning av en anordning enligt kravet 15.