BR102015011138B1

BR102015011138B1 - Aparelho e método de sensoreação de rendimento de cultivo

Info

Publication number: BR102015011138B1
Application number: BR102015011138-0A
Authority: BR
Inventors: Niels Dybro; Aaron J. Bruns; Matthew J. Darr; Robert McNaull
Original assignee: Deere & Company E Iowa State University Research Foundation, Inc
Priority date: 2014-05-16
Filing date: 2015-05-14
Publication date: 2022-06-21
Also published as: BR102015011138A2; CN105875030A; US20150327440A1; CN105875030B; EP2944179B1; EP2944179A1; US9578808B2

Abstract

APARELHO, E, MÉTODO. Um sistema de sensoreção de rendimentos de cultivo compreende um primeiro sensor de um primeiro tipo, associado com uma porção?o de uma colheitadeira, para fornecer primeiros sinais que facilitam a determinação de rendimento de cultivo e um segundo sensor de um segundo tipo, diferente do primeiro tipo, para fornecer segundos sinais que facilitam a determinação de rendimento de cultivo para a porção da colheitadeira. O sistema compreende adicionalmente uma unidade de processamento para receber os primeiros sinais e os segundos sinais e determina o rendimento de cultivo para a porção da colheitadeira com base em uma combinação dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

Description

ANTECEDENTES

[001] Máquinas colheitadeiras de cultura, tais como ceifadeiras- debulhadoras, às vezes incluem sensores de rendimento de cultivo. Tais sensores detectam o rendimento de cultivo em curso das faixas produzidas pela máquina colheitadeira. A informação produzida a partir de tais sensores pode ser inadequada para a sofisticação cada vez mais crescente de gerenciamento de cultivo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] A figura 1 é um diagrama esquemático de um sistema de sensoreação de rendimento de cultivo, de exemplo.

[003] A figura 2 é um fluxograma de um método de exemplo para a estimativa de rendimento de cultivo.

[004] A figura 3 é um fluxograma de outro método de exemplo para a estimativa de rendimento de cultivo.

[005] A figura 4 é um diagrama esquemático de outro sistema de sensoreação de rendimento de cultivo.

[006] A figura 4A é um diagrama esquemático ilustrando a colheita e sensoreação de plantas em uma porção individual do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo da figura 4.

[007] A figura 5 é um diagrama esquemático de outra implementação de exemplo do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo da figura 1.

[008] A figura 6 é uma vista em elevação lateral de outro sistema de sensoreação de rendimento de cultivo, de exemplo, compreendendo o sistema de sensoreação de cultivo da figura 5.

[009] A figura 7 é uma ilustração esquemática ilustrando a sensoreação de rendimento de cultivo pelo sistema da figura 6.

[0010] A figura 8 é um fluxograma de outro método de exemplo para a estimativa de rendimento de cultivo que pode ser executada pelo sistema da figura 6.

[0011] A figura 9 é uma vista superior em perspectiva de uma plataforma de colheita de exemplo para o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo da figura 6.

[0012] A figura 10 é uma vista superior em perspectiva de uma unidade de exemplo da plataforma de colheita da figura 9.

[0013] A figura 11 é uma vista inferior em perspectiva da unidade de fileira da figura 10.

[0014] A figura 12 é uma vista superior em perspectiva de uma armação de exemplo da unidade de fileira das figuras 9 e 10.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS MODALIDADES DE EXEMPLO

[0015] A figura 1 ilustra esquematicamente um sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20, de exemplo. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 fornece dados de cultura e mapas de campo com uma resolução melhorada. Em uma modalidade de exemplo, o termo "resolução" se refere ao nível de detalhe com relação aos dados de cultura e/ou mapas de campo. A resolução para dados de cultura ou mapas de campo pode ser determinada pela menor unidade, para a qual um atributo é detectado ou para a qual um atributo é derivado. Geralmente, quanto menor a unidade, tanto maior a resolução. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 fornece dados de cultura e mapas de um campo usando atributos detectados ou derivados e/ou condições identificadas para unidades individuais ou porções do campo que têm uma largura inferior a uma largura de colheita de cultura utilizada. Por exemplo, muito embora uma colheitadeira possa ter uma faixa de colheita de 12 fileiras, o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 pode fornecer dados de cultura ou mapas de campo provendo atributos de cultura, tais como rendimento, para menos que 12 fileiras, tais como em uma base de fileira por fileira ou até mesmo em uma base de planta para planta. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 pode ser similarmente implementado com relação a culturas em não fileiras e colheitadeiras de não fileiras. A maior resolução de dados de cultura, provida pelo sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20, facilita a gestão mais avançada e sofisticada de cultura.

[0016] O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 compreende uma máquina agrícola, configurada para coletar, acumular ou colher culturas. A colheitadeira 22 acumula ou colhe tais culturas ao longo de uma área ou faixa 23 compreendendo das porções P1, P2 e P3. Cada porção da colheitadeira 22 colhe as culturas a partir de uma região distinta de um campo. Em uma implementação, as porções P1, P2 e P3 da colheitadeira 22 compreendem unidades de fileira individuais para colher fileiras de cultura individuais. Em outra implementação, porções P1, P2 e P3 da colheitadeira 22 compreendem grupos ou subconjuntos de unidades de fileira individuais. Em algumas implementações, as culturas não crescem em fileiras, em que cada porção da colheitadeira 22 colhe uma área distinta das culturas ao longo da faixa 23 da colheitadeira 22.

[0017] A colheitadeira 22 compreende uma pluralidade de sensores atribuídos a cada uma ou mais das porções individuais da faixa de colheita. No exemplo ilustrado, a colheitadeira 22 compreende o sensor 36 e o sensor 38, posicionados de forma a cooperarem um com o outro para determinar o rendimento de cultivo a partir da porção de exemplo P1 da colheitadeira 22. Embora os sensores 36, 38 sejam ilustrados como sendo atribuídos a uma porção central P1 da faixa 23 da colheitadeira 22, em outras implementações, os sensores 36, 38 podem ser alternativamente atribuídos a outras porções, tais como a porção P2 e/ou a porção P3. Em outras implementações, cada uma de tais porções pode ser atribuída a um par de sensores para facilitar a determinação de rendimento das porções individuais particulares da faixa 23. Embora a colheitadeira 22 seja ilustrada como incluindo três de tais porções, em outras implementações, a faixa 23 da colheitadeira 22 pode ser dividida em um número maior ou menor de tais porções, em que uma ou mais de tais porções é atribuída a uma pluralidade de sensores que cooperam para determinar o rendimento de cultivo para cada porção individual. Em algumas implementações, tais porções podem compartilhar sensores.

[0018] Os sensores 36, 38 compreendem diferentes tipos de sensores que det4ectam diferentes eventos, estímulos e/ou atributos de cultura. Porque os sensores 36, 38 detectam diferentes eventos, estímulos e/ou atributos de cultura, a determinação do rendimento de cultivo para a porção particular, para a qual os sensores 36, 38 são atribuídos, pode ser mais confiável e precisa.

[0019] Como será apreciado daqui em diante, em uma implementação, os diferentes sinais provenientes de ambos os sensores 36, 38 são utilizados para determinar ou estimar a rendimento de cultura para a porção particular da faixa 23. Em uma implementação, os sinais provenientes do sensor 38 são utilizados para ajustar uma estimativa de rendimento de cultivo para a porção associada da faixa 23 para compensar inadequações de determinação de rendimento pelo sensor 36. Em uma implementação, o sensor 36 compreende um sensor associado com uma placa extratora da porção P1, enquanto o sensor 38 compreende um sensor acústico associado com a porção P1. Em outras implementações, os sensores 36, 38 podem compreender outras formas distintas de sensores.

[0020] O processador 30 compreende pelo menos uma unidade de processamento em comunicação com os sensores 36, 38 para receber sinais a partir dos sensores 36, 38 e, seguindo as instruções contidas na memória 32, determinar ou estimar um rendimento de cultivo para a porção da faixa 23 associada com os sensores 36, 38. O processador 30 é configurado ainda para gerar a saída 34 para o rendimento de cultivo determinada ou estimada para a porção particular. Em uma modalidade de exemplo, o termo "unidade de processamento" significa uma unidade de processamento atualmente desenvolvida ou a ser desenvolvida no futuro, a qual executa sequencias de instruções contidas em uma memória. A execução das sequencias de instruções causa com que a unidade de processamento realize as etapas, tais como geração de sinais de controle. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para execução pela unidade de processo a partir de uma memória exclusivamente de leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento de grande capacidade, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras modalidades, circuitos de cabos podem ser usados em lugar de, ou em combinação com instruções de software, para implementar as funções descritas. Por exemplo, o processador 30 pode ser incorporado como parte de um ou mais circuitos integrados específicos de aplicação (ASICs). A menos que especificamente notado ao contrário, o controlador não é limitado a qualquer combinação específica de circuitos de hardware e software, nem a qualquer fonte particular para as instruções executadas pela unidade de processamento.

[0021] Em uma implementação, o processador 30 e a memória 32 formam um controlador, o qual é incorporado como parte da colheitadeira 22. Em ainda outra implementação, o processador 30 e a memória 32 são remotamente posicionados com relação à colheitadeira 22, sendo que a colheitadeira 22 se comunica com o processador 30 e transmite sinais a partir do sensor 36, 38 de uma forma sem fio para o processador 30. Em ainda outras implementações, o processador 30 e a memória 32 são providos como parte de um dispositivo de computação eletrônico portátil, que é configurado para ser conectado temporariamente ao sensor 36, 38 da colheitadeira 22 durante a colheita.

[0022] A saída 34 é gerada pelo processador 30 em resposta a uma determinação de um rendimento de cultivo para uma porção particular da colheitadeira 22. A saída 34 compreende a exibição do rendimento de cultivo determinada, o armazenamento do rendimento de cultivo determinada e/ou um ajuste de uma característica de operação da colheitadeira 22. No exemplo ilustrado, para facilitar tal saída 34, o sistema 20 compreende o exibidor 42, armazenamento de dado 44 e atuador 46 (cada um dos quais é esquematicamente mostrado). O exibidor 42 compreende um monitor, tela de exibição ou similar, por meio do qual um operador da colheitadeira 22, gestor ou outra pessoa é apresentado com dados que se relacionam à rendimento de cultivo atual ou em curso a partir da porção particular de faixa 23 ou um rendimento de cultivo cumulativa para a porção particular da faixa 23. Em uma implementação, o exibidor 42 compreende uma tela de toque, servindo como uma entrada para alimentar dados, seleções ou comandos. Em uma implementação, o exibidor 42 é portado pela colheitadeira 22. Em ainda outra implementação, o exibidor 42 é posicionado remoto com relação à colheitadeira 22.

[0023] O armazenamento de dado 44 compreende um dispositivo de armazenamento persistente ou meio legível por computador, não transitório, no qual resultados ou dados derivados dos sinais recebidos a partir dos sensores 36, 38 com relação à rendimento de cultivo são armazenados. Em uma implementação, o armazenamento de dado 44 é provido como parte da memória não transitória 32. Em uma implementação, o armazenamento de dado 44 é local, portado pela colheitadeira 22. Em ainda outra implementação, o armazenamento de dado 44 é remoto à colheitadeira 22, tal como onde o armazenamento de dado 44 é provido em uma instalação de servidor remoto.

[0024] O atuador 46 compreende um ou mais mecanismos que ajustam características operacionais da colheitadeira 22 em resposta a sinais de controle a partir do processador 30, que são baseados no rendimento de cultivo estimada ou determinada para uma porção particular da faixa 23 da colheitadeira 22. Em uma implementação, o atuador 46 ajusta a características de operação individual da porção particular da faixa 23 da colheitadeira 22. Por exemplo, em resposta à determinação de um aumento no rendimento de cultivo para uma porção particular, tal como a porção P1, o processador 30 gera sinais que causam com que o atuador 46 ajuste pelo menos uma característica operacional da porção da colheitadeira 22 que está realizando a colheita na porção P1. Em outra implementação, o atuador 46 ajusta as características operacionais da faixa inteira 23 ou múltiplas porções da faixa 23. Por exemplo, em uma implementação, o processador 30 acrescenta a taxa de rendimento de cultivo estimada a partir de múltiplas porções para estimar uma taxa de rendimento de cultivo para a faixa inteira 23 e gera sinais de controle com base em tais estimativas ou determinações, de forma a causar com que o atuador 46 ajuste as características operacionais da colheitadeira 22 através da faixa inteira 23. Em outra implementação, o processador 30 estima a taxa de rendimento de cultivo em curso atual para a faixa inteira 23 com base na taxa de rendimento de cultivo estimada para uma ou mais porções particulares da faixa 23, em que o processador 30 gera sinais de controle com base em tais estimativas ou determinações, de forma a causar com que o atuador 46 ajuste as características operacionais da colheitadeira 22 através da faixa inteira 23.

[0025] A figura 2 é um fluxograma de um método de exemplo 100 a ser realizado pelo sistema 20. O método 100 é incorporado como código ou circuitos em meio legível por computador, não transitório, formando a memória 32. Como indicado pelo bloco 102, o processador 30 recebe sinais a partir do sensor 36 para a porção particular P1, à qual o sensor 36 é atribuído. Como notado acima, o sensor 36 é de um primeiro tipo ("Tipo A") para emitir sinais em resposta a um primeiro estímulo. Em uma implementação, o sensor 36 detecta força, tal como a força produzida pelo impacto de cultura, tal como uma espiga de milho, contra a colheitadeira 22. Em uma implementação, o processador 30, seguindo as instruções contidas na memória 32, periodicamente sonda o sensor 36. Em ainda outra implementação, o sensor 36 fornece sinais de dado para o processador 30.

[0026] Como indicado pelo bloco 104, o processador 30 recebe ainda sinais a partir do sensor 38 para o mesmo ponto particular P1, ao qual o sensor 38 é atribuído. Como notado acima, o sensor 38 é de um segundo tipo ("Tipo B") diferente do Tipo A, fornecendo sinais em resposta a um segundo estímulo diferente do primeiro estímulo. Em uma implementação, o sensor 38 compreende um sensor acústico que detecta som, que resulta da colheitadeira 22 impactando a colheita. Em uma implementação, o processador 30, seguindo as instruções contidas na memória 32, sonda o sensor 38. Em ainda outra implementação, o sensor 38 fornece dados para o processador 30.

[0027] Como indicado pelo bloco 106, o processador 30 determina/estima o rendimento de cultivo para a porção particular P1 da colheitadeira com base em uma combinação dos sinais recebidos a partir dos sensores 36 e 38. Em uma implementação, o processador 30 analisa individualmente diferentes sinais a partir dos diferentes sensores e utiliza uma combinação dos resultados individuais a partir dos sensores individuais para determinar ou estimar o rendimento de cultivo para a porção particular P1. Em uma implementação, o processador 30 estima o rendimento de cultivo para a porção particular P1 com base em uma combinação de sinais diferentemente ponderados e/ou resultados derivados de tais sinais a partir dos diferentes sensores 36, 38. Por exemplo, em uma implementação, o rendimento de cultivo estimada para a porção P1 é calculada usando uma combinação de sinais, em que os sinais ou os resultados derivados a partir de tais sinais provenientes do sensor 38 são ponderados diferentemente em comparação com os sinais ou resultados derivados a partir dos sinais provenientes do sensor 36. Em ainda outra implementação, o processador 30 estima o rendimento de cultivo para a porção P1 com base em sinais do sensor 36, mas, em certos casos, ajusta o rendimento de cultivo com base em sinais a partir do sensor 38. Por exemplo, em uma implementação, o processador 30 utiliza sinais a partir do sensor 38 para confirmar os resultados com base somente nos sinais provenientes do sensor 36. Por exemplo, o sensor 36 pode falhar em fornecer sinais que indicam um evento de rendimento de cultivo. Em uma tal circunstância, o processador 30 utiliza sinais a partir do sensor 38 para confirmar que um evento de rendimento de cultivo não teve lugar. Em uma implementação, os sinais a partir do sensor 38 desencadeiam a recuperação de dados pelo processador 30 para suplantar ou suplementar os cálculos de rendimento.

[0028] A figura 3 é um fluxograma de um método de exemplo 200 que pode ser realizado pelo processador 30 para determinar o rendimento de cultivo com base em uma combinação de sinais. Tal como com o método 100, o método 200 é incorporado como código ou circuitos em um meio legível por computador, não transitório, formando a memória 32. Como indicado pelo bloco 202, uma janela de evento de rendimento de cultivo W é inicializada em um valor de zero. Como indicado pelo bloco 204, a janela de evento de rendimento de cultivo W é incrementada por um. A W variável identifica a janela particular de evento de rendimento de cultivo. Esta variável pode compreender qualquer símbolo ou caractere alfanumérico para distinguir entre diferentes janelas.

[0029] Como indicado pelo bloco 206, a janela particular de evento de rendimento de cultivo W começa. Em uma modalidade de exemplo, uma janela de evento de rendimento de cultivo é um período predeterminado de tempo, durante o qual um evento de rendimento de cultivo é esperado que ocorra. Uma tal janela é definida em termos de tempo e/ou é definida em termos de distância percorrida pela colheitadeira 22. Em uma implementação, uma tal janela é baseada no espaçamento entre as plantas individuais, tal como uma densidade de plantação. Em uma implementação, a ausência de sinais de evento de rendimento de cultivo durante a janela pode indicar uma planta improdutiva, uma planta caída, danificada ou morta, ou uma plantação faltante.

[0030] Como indicado pelos blocos 208 e 210, durante cada janela de evento de rendimento de cultivo W, o processador 30 determina se os sinais de evento de rendimento de cultivo a partir do sensor 36 foram recebidos. Como indicado pelo bloco 212, ao receber tais sinais de evento de rendimento de cultivo a partir do sensor 36, o processador 30 determina um rendimento de cultivo CY(W) para a janela particular com base nos sinais a partir do sensor 36 e prossegue com a próxima janela de vento de rendimento de cultivo W através do incremento do identificador de janela W no bloco 204. Todavia, como indicado pelo bloco 214, se sinais de evento de rendimento de cultivo não foram recebidos a partir do sensor 36 durante a janela particular de evento de rendimento de cultivo W, o processador 30 determina se os sinais de evento de rendimento de cultivo foram recebidos a partir do sensor 38 durante a janela particular W.

[0031] Como indicado pelo bloco 216, se sinais de evento de rendimento de cultivo na foram recebidos a partir do sensor 38 durante a janela particular recém completada W, o processador 30 conclui que a janela de evento de rendimento de cultivo W não produziu. Em uma implementação, o processador 30 pode armazenar a rendimento zero para a janela particular W, correspondente a uma região particular de um campo ou fileira. Como notado acima, tal rendimento zero pode resultar a partir de uma planta improdutiva, uma planta caída, morta ou danificada, ou uma plantação faltante. Por meio do armazenamento do rendimento zero para a janela particular W, o processador 30 facilita a exibição, armazenamento ou apresentação de mapas de regiões estéreis de um campo versus regiões produtivas do campo para o uso em posteriores decisões de gerenciamento de cultivo.

[0032] Como indicado pelo bloco 218, se os sinais de evento de rendimento de cultivo foram recebidos a partir do sensor 38 durante a janela recém completada W, o processador 30 ajusta o rendimento de cultivo para a janela particular de evento de rendimento de cultivo W com base nos sinais de evento de rendimento de cultivo a partir do sensor 38. O processador 30 determina um rendimento de cultivo para a janela particular W usando os sinais a partir do sensor 38. Depois de um tal ajuste no rendimento de cultivo para a janela particular de evento de rendimento de cultivo W ser completado, o processador 30 prossegue com a próxima janela de evento de rendimento de cultivo W através do incremento do identificador de janela W no bloco 204.

[0033] A figura 4 ilustra esquematicamente o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 320, uma implementação particular do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 320 compreende uma máquina agrícola, um exemplo da qual é ilustrado como a colheitadeira 322. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 compreende ainda a exibição 324, entrada 326, processador 330 e memória 328. A colheitadeira 322 compreende uma máquina móvel, configurada para se deslocar através de um campo ou registro de terreno durante a colheita de uma cultura. A colheitadeira 322 compreende a cabeça 334, sensores 336A - 336H (coletivamente referidos como os sensores 336) e os sensores 338A - 338F (coletivamente referidos como os sensores 338).

[0034] A cabeça 334 compreende um mecanismo configurado para coletar e colher uma colheita ao longo de uma faixa. A faixa de cabeça 334 tem uma largura utilizada, Wu, quando está colhendo colheitas. Em uma moda de exemplo, a largura utilizada Wu constitui esta porção do comprimento ou largura de faixa que está sendo utilizada para colher colheitas em um momento particular. Embora na maioria dos casos a largura utilizada Wu seja igual ao comprimento físico da faixa de cabeça 34, em algumas circunstâncias a largura utilizada Wu pode constituir somente uma porção da faixa de cabeça 34, tal como ao longo de uma fileira de extremidade, curso de água e/ou similar. A cabeça 334 inclui vários mecanismos para colheita, tais como mecanismos para destacar ou separar a colheita a partir de um restante de uma planta. Tais mecanismos podem incluir facas ou lâminas, placas extratoras, rolos, rolos apanhadores, parafusos sem-fim, correntes ou correias de coleta e/ou similares. Em uma implementação, a cabeça 334 compreende uma cabeça de colheita de milho para uma ceifadeira-debulhadora, em que a cabeça de colheita de milho separa as espigas de milho a partir da haste restante. Em outra implementação, a cabeça 334 compreende uma cabeça que tem placas extratoras ou outros mecanismos para separar outros tipos de espigas a partir das hastes associadas. Em uma implementação, o termo "espiga" se refere a uma parte portando semente de uma planta, tal como as espigas de milho, flores carregadas de semente, tais como girassóis, vagens e similares. Em outra implementação, a cabeça 334 pode compreender uma cabeça de colheita de colheita para uma ceifadeira-debulhadora, em que o grão juntamente com a haste é separado e subsequentemente debulhado pela ceifadeira-debulhadora. Em outras implementações, a cabeça 334 pode ter outras configurações. Por exemplo, embora a cabeça 334 seja ilustrada como sendo posicionada em uma extremidade dianteira da colheitadeira 322 e como sendo intercambiável por outras cabeças (facilitando a troca de cabeças de milho e de grão), em outras implementações, a cabeça 334 pode ser suportada em outros locais pela colheitadeira 322 e/ou pode ser um componente permanente, não intercambiável, da colheitadeira 322.

[0035] Os sensores 336 compreendem mecanismos para sentir ou detectar um ou mais valores de atributo de colheita para uma colheita de plantas de forragem. Em uma modalidade de exemplo, uma planta de forragem compreende uma planta da família poacea ou grama, uma planta da família fabaceae ou leguminosa e/ou uma planta herbácea que não é gramínea, mas exclui árvores, tais como árvores coníferas e decíduas. Exemplos de plantas poaceae ou plantas gramíneas compreendem milho, arroz, trigo, cevada, painço, aveia, cana-de-açúcar, sorgo, centeio e bambo. Exemplos de plantas fabacea ou plantas leguminosas compreendem feijões, tais como soja. Um exemplo de uma herbácea que não é gramínea compreende a planta de girassol. Os sensores 336 detectam um ou mais valores de atributo de colheita para as plantas de forragem ao longo da faixa interia da cabeça 334 ou uma porção de faixa ou largura de colheita da cabeça 334. Em uma modalidade de exemplo, os sensores 36 são providos em cada porção de colheita de fileira da cabeça 334. Em outras implementações, o sensor 336 pode ser provido em outros locais.

[0036] Cada um dos sensores 336 detecta um ou mais valores de atributo de colheita para colheita colhida por uma correspondente porção distinta da largura utilizada Wu. Os sensores 36 detectam coletivamente múltiplos valores de atributo de colheita diferentes de zero para uma pluralidade de porções distintas da largura utilizada Wu. Dito de outra maneira, cada um dos sensores 336 detecta somente uma porção da colheita total sendo colhida em qualquer momento no tempo pela cabeça 334, em que cada um dos sensores 336 provê valores de atributo para apenas esta porção. Por exemplo, em uma modalidade, cada um dos sensores 336 pode detectar um atributo de colheita para plantas ao longo de uma fileira individual, provendo atributos de colheita "por fileira".

[0037] Por exemplo, como mostrado pela figura 4, em uma circunstância, a totalidade da cabeça 334 pode estar recebendo e colhendo colheitas, de forma que a largura utilizada Wu da cabeça 334 é substancialmente igual à largura física ou faixa da cabeça 334. Os sensores 336 detectam, cada um, uma porção menor que a total ou uma fração da colheita sendo colhida pela largura utilizada Wu. Como indicado pela separação 344, a largura utilizada Wu é separada ou dividida em 8 porções iguais P1-P8, em que os sensores 336A-336H provêm, cada, um distinto valor de atributo de colheita para as colheitas recebidas a partir das porções P1-P8, respectivamente. Embora a cabeça 334 seja ilustrada como incluindo oito unidades de fileira com correspondentes oito sensores, em outras implementações, a cabeça 334 pode incluir um maior ou menor número de tais unidades de fileira e sensores ao longo da largura física ou faixa da cabeça 334. Por exemplo, uma colheitadeira de fileira de colheita pode ter mais ou menos que oito fileiras, em que a cabeça da colheitadeira pode similarmente dividir com mais que, ou menos que, oito sensores de sensoreação de fileira. Embora a cabeça 334 seja ilustrada como sendo dividida em porções iguais, em outras modalidades de exemplo, a cabeça 334 é dividida em porções desiguais, em que os sensores 336 detectam atributos de colheita para as porções desiguais. Por exemplo, em outra implementação, um dos sensores 336 sente ou detecta atributos de colheita para uma fileira individual, enquanto outro sensor 336 detecta atributos de colheita para uma pluralidade de fileiras.

[0038] Como mostrado pela figura 4A, em algumas implementações, cada um dos sensores 336 pode oferecer um grau até mesmo mais alto de resolução de sensoreação de cultivo por ser configurado para detectar valores de atributo de colheita para as plantas individuais 346 propriamente ditas. Em algumas implementações, os valores de atributo de colheita detectados 346 podem ser agregados em conjuntos ou coleções 345 de plantas com base no tempo, distância, um número de plantas, e/ou similares, para reduzir a quantidade de dados, que é processada ou armazenada. A agregação de dados de planta individuais pode também melhorar a capacidade de uso dos dados por meio da eliminação de ruído nos dados. Os valores de atributo de colheita detectados para as plantas individuais 346 compreendem valores que são independentes de, ou não meramente compreendem, a presença ou local da planta. Tais valores de atributo de colheita para as plantas individuais 346 não meramente compreendem dados relacionados à população de plantas ou ao espaçamento de plantas. Ao contrário, cada um dos sensores 336 pode ser configurado para detectar especificamente outros atributos da planta individual, de forma que os valores de atributo de colheita que pertencem à massa estimada do grão ou produto da planta individual, a massa estimada diferente de grão (MOG) da planta e/ou similar pode ser derivada.

[0039] Em uma implementação, cada um dos sensores 336 detecta uma interação ou força de impacto de grão sobre uma porção da cabeça 334, tal que uma placa extratora da cabeça 334, em que uma massa do grão pode ser derivada com base na força de impacto detectada e outros valores detectados ou conhecidos. Em outra implementação, os sensores 336 detectam uma espessura/diâmetro de haste de uma planta individual. A espessura/diâmetro de haste da planta individual pode ser detectado ou através do contato físico com a planta individual ou através de sensores a laser ou ópticos e baseados em câmera. A massa do grão ou a MOG pode ser derivada a partir da espessura/diâmetro de haste detectado. Outros exemplos de sensores 336 incluem, mas não são limitados a, por exemplo, sensoreação e radar de luz (LIDAR ou LADAR), visão de câmera de luz ou estéreo estrutura, manômetros, e/ou acelerômetros (onde o impacto de colheita é detectado), e/ou similares.

[0040] Os sensores 338 compreendem sensores de um tipo diferente em comparação com os sensores 336, emitindo sinais em resposta a um estímulo diferente do estímulo sendo detectado pelo sensor 336. Em uma implementação, embora os sensores 336 detectem as forças que resultam do impacto de uma colheita com uma porção da cabeça 334, os sensores 338 detectam som que resulta da cabeça 334 impactando a colheita da colheitadeira 332. Em uma implementação, o processador 330, seguindo as instruções contidas na memória 328, sonda o sensor 338. Em ainda outra implementação, o sensor 338 fornece dados para o processador 330.

[0041] A figura 4 ilustra dois arranjos alternativos para os sensores 338. No exemplo ilustrado, cada uma das porções P1-P4 tem um sensor dedicado 338. Como um resultado, cada porção de cada unidade de fileira da cabeça 334 fazendo a colheita das porções P1-P4 tem tanto um sensor atribuído 336 quanto um motor atribuído 338. No exemplo ilustrado, cada uma das porções P5 - P8 compartilha um sensor 338. No exemplo ilustrado, o sensor 338E é suportado pela cabeça 334 entre os sensores 336E e 336F para produzir sinais de evento de rendimento de cultivo quando os eventos de rendimento são realizados ou na porção P5 ou porção P6. Igualmente, o sensor 338F é suportado pela cabeça 334 entre os sensores 336G e 336H para produzir sinais de evento de rendimento de cultivo, quando os eventos de rendimento de cultivo são realizados em quaisquer das porções P7 ou P8. Em outras implementações, cada uma das porções P1 - P8 pode compartilhar pode ter um sensor dedicado 338 ou, alternativamente, cada par adjacente das porções P1 - P8 pode compartilhar um sensor 338.

[0042] A exibição 324 compreende um dispositivo, pelo qual informação pode ser visualmente apresentada para uma operação da colheitadeira 322 ou para um monitor/gestor/operador, posicionado remotamente, da colheitadeira 322. A exibição 324 pode compreender um monitor ou tela que é de natureza estacionária ou que é de natureza móvel. Em uma implementação, a exibição 324 é portada pela colheitadeira 322 juntamente com o operador. Em outra implementação, a exibição 324 compreende um monitor estacionário, remoto à colheitadeira 322. Em ainda outras implementações, a exibição 324 é de natureza móvel, sendo provida como parte de um computador tipo Tablet, telefone inteligente, assistente de dado pessoal (PDA) e/ou similar.

[0043] A entrada 326 compreende um ou mais dispositivos, pelos quais controles e entrada podem ser providas para o processador 328. Exemplos de entrada 326 incluem, mas não são limitados a, um teclado, uma unidade de entrada "touchpad", uma tela de toque, um volante ou controle de direção, um "joystick", um microfone com software de reconhecimento de voz associado, e/ou similar. A entrada 326 facilita a entrada de seleções, comandos ou controles. Em implementações nas quais a colheitadeira 322 é remotamente controlada ou remotamente dirigida, a entrada 326 pode facilitar tal direção remota.

[0044] A memória 328 compreende um meio legível por computador, não transitório, ou dispositivo de armazenamento persistente para o armazenamento dados para uso pelo processador 330 ou gerados pelo processador 330. Em uma implementação, a memória 328 pode armazenar adicionalmente instruções na forma de código ou software para o processador 330. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para execução pelo processador 330 a partir de uma memória exclusivamente de leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento de grande capacidade, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras modalidades, circuitos de condutores físicos podem ser usados em lugar de, ou em combinação com instruções de software, para implementar as funções descritas. Por exemplo, pelo menos regiões da memória 328 e do processador 330 podem ser incorporadas como parte de um ou mais circuitos integrados específicos de aplicação (ASICs). Em uma implementação, a memória 328 pode ser provida remota à colheitadeira 322.

[0045] No exemplo ilustrado, a memória 328 compreende a porção de armazenamento de dado 352, módulo de correlação 354, módulo de exibição 358 e módulo de ajuste de operações 360. A porção de armazenamento de dados 352 contém dados históricos, tais como tabelas de verificação, facilitando a análise de dado e informação detectados pelos sensores 336. A porção de armazenamento de dados 352 é ainda configurada para armazenar os valores de atributo de colheita, detectados diretamente pelos sensores 336, valores de atributo de colheita derivados a partir dos valores de atributo de colheita, diretamente detectados, usando o módulo de correlação 354, condições de colheita ou campo, identificadas com base nos valores de atributo de colheita diretamente detectados e/ou valores de atributo de colheita derivados. Tal informação armazenada pode ser em vários formatos, tais como tabelas, mapas de campo e/ou similares. A porção de armazenamento de dados 352 pode adicionalmente armazenar vários ajustes e preferências do operador.

[0046] O módulo de correlação 354, módulo de exibição 358 e o módulo de ajuste de operações 360 compreendem programação, software ou código para direcionar a operação do processador 330. O módulo de correlação 354 instrui o processador 330 na correlação de um ou mais valores de atributo de colheita, diretamente detectados, detectados pelos sensores 336 e/ou pelos sensores 338 para os valores de atributo de colheita derivados. Em outras palavras, o módulo de correlação 354 instrui o processador 330 e a derivação de valores de atributo de colheita, tais como a rendimento e/ou similar, a partir dos valores de atributo de colheita detectados. Em uma implementação, o módulo de correlação 354 direciona o processador 330 para consultar uma tabela de verificação na porção de armazenamento de dados 352 para correlacionar uma espessura/diâmetro de haste, como detectada pelos sensores 336, para um valor de massa de grão ou de rendimento de grão, o valor de atributo de colheita derivado. Em outra implementação, o módulo de correlação 354 direciona o processador 330 para realizar um ou mais algoritmos/equações matemáticas usando um impacto detectado de uma planta ou grão, e possivelmente usando outros fatores adicionais, para derivar uma massa de grão ou rendimento da planta. Em outras implementações, o módulo de correlação 354 direciona o processador 330 para valores de atributo de colheita derivados a partir dos valores de atributo de colheita diretamente detectados de outras formas.

[0047] O módulo de exibição 358 instrui o processador 330 para gerar sinais de controle que causam com que a exibição 324 apresente várias informações e/ou avisos para um operador. Por exemplo, o módulo de exibição 358 pode causar com que o processador 330 avise um operador para selecionar se, ou não, e como dado de planta individual deve ser agregado, como dado deve ser exibido (gráfico, carta, mapa de campo), onde tal dado deve ser armazenado e/ou similar. O módulo de exibição 358 instrui ainda o processador 330 na exibição de dado por preferências do operador.

[0048] O módulo de ajuste de operações 360 compreende código ou programação, que direciona o processador 330 para gerar automaticamente sinais de controle que ajustam os parâmetros operacionais da colheitadeira 322 com base nos valores de atributo de colheita diretamente detectados ou derivados. Em uma implementação, o módulo de ajuste de operações 360 gera sinais de controle que ajustam independentemente os parâmetros operacionais de porções distintas da cabeça 334 ao longo de sua largura utilizada Wu. Por exemplo, o módulo de ajuste de operações 360 pode ajustar os parâmetros operacionais de uma unidade de fileira da cabeça 334 independentemente de, ou diferentemente, com relação à outra unidade de fileira da cabeça 334 com base em valores de atributo de colheita diretamente detectados ou derivados para as colheitas sendo presentemente colhidas pelas diferentes unidades de fileira. Por exemplo, o módulo de ajuste de operações 360 pode, automaticamente em resposta aos valores de atributo de colheita detectados ou derivados para as colheitas colhidas por uma unidade de fileira particular, gerar sinais de controle para um atuador acoplado às placas extratoras da unidade de fileira para ajustar o espaçamento das placas extratoras. Este ajuste de placas extratoras para a unidade de fileira particular pode ser independente do, e diferente do ajuste de espaçamento de outras placas extratoras para outras unidades de fileira. Como um resultado, a resolução melhorada de sensoreação de cultivo provê controle melhorado, mais refinado, sobre a operação da colheitadeira 322 para mais bem colher as colheitas.

[0049] O processador 330 compreende uma ou mais unidades de processamento configuradas para executar as instruções ou por condutores físicos como parte de um circuito integrado de aplicação específica ou providas como código ou software armazenado na memória 328. No exemplo ilustrado, exibição 324, entrada 326, memória 328 e processador 330 são, cada um, ilustrados com fazendo parte de, e portados pela colheitadeira 322. Em outras implementações, um ou mais de tais componentes podem alternativamente ser posicionados remotos à colheitadeira 322 e em comunicação com a colheitadeira 322 de uma forma sem fio. Em algumas implementações, algumas das funções acima mencionadas do processador 330 na memória 328 podem ser compartilhadas entre os múltiplos processadores ou unidades de processamento e múltiplas memórias/bases de dados, em que pelo menos alguns dos processadores e memórias/base de dados podem ser posicionados remotos com relação à colheitadeira 322.

[0050] O sistema 320 é operável de uma forma similar ao sistema 20. Em uma implementação, o sistema 320 opera de acordo com o método 100 descrito acima com relação à figura 2. Em uma implementação, o sistema 320 opera de acordo com o método 200 descrito acima com relação à figura 3. Em cada um de tais métodos, o processador 330, seguindo as instruções no módulo de correlação 354, utiliza a combinação de sinais provenientes dos sensores 336 e 338 para determinar o rendimento de cultivo. Com base no rendimento de cultivo em curso e cumulativa para uma porção particular ou um grupo particular de porções da cabeça de colheita 334, o processador 330 gera sinais de saída. Em uma implementação ou modo de operação, o processador 330, seguindo as instruções contidas no módulo de exibição 358, fornece ou exibe a rendimento atual e/ou em curso para cada uma das porções da cabeça 334 na exibição 324. Em uma implementação ou modo, o processador 330 armazena ainda os resultados ou estimativas de rendimento atual e/ou em curso para cada uma das porções da cabeça de colheita 334 na memória 328 e/ou uma memória remota. Em uma implementação ou modo, o processador 330, seguindo as instruções contidas no módulo de ajuste de operações 360, fornece sinais de controle que ajustam um ou mais parâmetros operacionais da colheitadeira 322.

[0051] A figura 5 ilustra esquematicamente o sistema de sensoreação de cultivo 620, uma implementação de exemplo do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20. O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 620 compreende o caracterizador de colheita 623, saída de operação a bordo 624, entrada de operador a bordo 626, entrada de localização 627, memória 628, processador a bordo 630, base de dado estática 700, base de dado aprendida 702, base de dado on-line 704, comunicações 706, sala de operações da empresa 708, provedores de serviço terceirizados 710, outras máquinas no local 712 e operadores/observadores remotos 714.

[0052] O caracterizador de colheita 623 compreende um dispositivo configurado para sentir ou detectar múltiplos valores de atributo diferentes de zero para uma pluralidade de porções distintas da largura utilizada de uma máquina colheitadeira. No exemplo descrito, o caracterizador de colheita 623 detecta atributos de colheita ou características de colheita em pelo menos uma base de fileira por fileira. Fileiras individuais das colheitas 720 são detectadas independentemente e diferentes valores de atributo podem ser identificados e armazenados para as fileiras individuais. No exemplo descrito, o caracterizador de colheita 623 detecta atributos de colheita em uma base de planta por planta. As plantas individuais 722 são independentemente detectadas e diferentes valores de atributo podem ser identificados e armazenados para as plantas individuais ou para uma agregação pré-definida de plantas individuais ao longo de uma fileira 720 (por exemplo uma agregação baseada em tempo, distância ou contagem de planta, como descrito acima). Como um resultado, o caracterizador de colheita 623 facilita a coleta de dado e mapas de campo que têm uma resolução melhorada para a análise e gerenciamento de cultivo mais sofisticadas. Em um exemplo, os atributos de colheita são definidos pelo caracterizador de colheita 623 tanto em uma base de planta por planta quanto uma base de fileira por fileira. Em outro exemplo, os atributos de colheita são definidos para uma base selecionada de base de planta por planta ou base de fileira por fileira.

[0053] O caracterizador de colheita 623 compreende o sensor 636, o sensor 638 e uma ou mais câmeras 637. Os sensores 636 são similares aos sensores 36 descritos acima. Os sensores 636 compreendem mecanismos para sentir ou detectar simultaneamente um ou mais valores de atributo de colheita para múltiplas porções de uma largura de colheita de colheita, utilizada, da colheitadeira. A referida outra maneira, cada um dos sensores 636 detecta somente uma porção da colheita total sendo colhida em qualquer momento no tempo pela colheitadeira 622, em que cada um dos sensores 636 provêm valores de atributo de colheita para exatamente esta porção. Como notado acima, em uma implementação, os sensores 636 provêm valores de atributo de colheita em uma base de fileira por fileira. Em outra implementação, os sensores 636 provêm valores de atributo de colheita em uma base de planta por planta. Tais valores de atributo de colheita para as plantas individuais 722 não compreendem meramente dados relacionados à população de plantas ou ao espaçamento de plantas. Cada um dos sensores 636 pode ser configurado para detectar especificamente outros atributos da planta individual, tais como valores de atributo de colheita que pertencem à massa estimada do grão ou produto da planta individual, a massa estimada diferente do grão (MOG) da planta e/ou similar, podem ser derivados.

[0054] Por exemplo, em uma implementação, cada um dos sensores 636 detecta uma interação ou força de impacto de grão sobre uma porção da colheitadeira, tal como uma placa extratora. Uma massa do grão pode ser derivada com base na força de impacto detectada. Em outra implementação, os sensores 636 detectam uma espessura/diâmetro de haste de uma planta individual ou através do contato físico com a planta individual ou através de mecanismos de contato não físico, tal como sensores a laser ou ópticos e baseados em câmera). A massa do grão ou a MOG pode ser derivada da espessura/diâmetro de haste detectado. Exemplos dos sensores 636 incluem, mas não são limitados, à sensoreação de luz e radar (LIDAR ou LADAR), visão de luz estruturada ou estéreo, manômetros e/ou acelerômetros (onde o impacto de colheita é detectado).

[0055] Os sensores 638 são similares aos sensores 38 e 338 descritos acima. Os sensores 638 são de um tipo diferente quando comparado aos sensores 636 de forma a emitir sinais em resposta à sensoreação de diferentes estímulos, em comparação com os sensores 636. A emissão de sinais pelos sensores 638 para estimar um rendimento de cultivo para uma porção particular ou fileira da colheitadeira, como descrito acima com relação ao método 100 ou ao método 200. Em uma implementação, os sensores 638 compreendem sensores acústicos para detectar ruído produzido pelo impacto de uma colheita com uma porção da colheitadeira quando ela está sendo colhida.

[0056] Em uma implementação, a câmera 637 compreende um dispositivo de captura óptico, portado pela colheitadeira 622 para capturar uma ou mais fileiras 720 imediatamente antes da colheita de tais fileiras 720. Em uma implementação, a câmera 637 captura imagens que são usadas para detectar ou determinar um ou mais atributos de colheita ou características de colheita em uma base de fileira por fileira ou uma base de planta por planta. Em uma modalidade, a câmera 637 empregam a visão estéreo ou LIDAR para tal sensoreação. Em uma implementação, a câmara 637 captura imagens da colheita antes da colheita, em que as imagens individuais ou porções de vídeo são ligadas aos valores de atributo de colheita, detectados pelos sensores 636. Esses valores podem ser armazenados. As imagens ou vídeos capturados são ligados e indexados de uma maneira baseada em tempo ou maneira baseada a local a regiões particulares, fileiras individuais ou plantas individuais, para as quais dado é detectado pelos sensores 636. Como um resultado, quando da revisão dos valores de atributo de colheita, diretamente detectados (quando detectados pelos sensores 636), ou valores de atributo de colheita derivados para uma região particular de um campo, um conjunto particular de fileiras do campo ou um agrupamento particular de plantas no campo, o operador pode também recuperar e visualizar imagens ou vídeos da região atual do campo, as fileiras particulares do campo ou as plantas particulares do campo, que correspondem aos dados sendo visualizados em uma carta ou mapa. Assim, o sistema 620 permite que um operador/monitor revise visivelmente as colheitas atuais para ou identificar uma ou mais condições que podem afetar o atributo de colheita, tal como a rendimento, ou permite que o operador/monitor confirme visualmente a condição de colheita/campo identificada pelo processador 630, como uma razão para um rendimento de cultivo particular, ou outro atributo. Por exemplo, com base em dados provenientes dos sensores 636, 638, o processador 630 pode fornecer uma conclusão que uma queda em rendimento foi causada por um ponto molhado no campo. A câmera 637 permite que o operador obtenha (a partir da memória), as imagens de vídeo armazenadas atuais da porção particular do campo para confirmar se, na verdade, as fileiras particulares estavam em um ponto molhado.

[0057] No exemplo ilustrado, o sistema 620 oferece vários modos de operação para o caracterizador de colheita 623. Em um modo, os sensores 636 e/ou os sensores 638 podem ser empregados para a caracterização de colheita. Em outro modo, a câmera 637 pode ser empregada para a caracterização de colheita. Em ainda outro modo, ambos os sensores 636, 638 e a câmera 637 podem ser utilizados para a caracterização de colheita.

[0058] Em algumas implementações, o caracterizador de colheita 623 pode compreender adicionalmente um processador local 639. O processador 639 recebe sinais a partir dos sensores 636 e condições de tais sinais antes de sua transmissão para o processador a bordo 630 por intermédio da ligação de dado 730. Por exemplo, em algumas implementações, o processador 639 deriva outros valores de atributo de colheita a partir dos sinais, antes de sua transmissão para o processador 630. O processador 639 pode filtrar tais sinais para reduzir o ruído antes da transmissão pela ligação 730. Em algumas implementações, o processador 639 pode cortar dado ou comprimir dado antes da transmissão de tal dado através da ligação 730 para o processador 630, para reduzir cargas de transmissão e/ou processamento. Em outra implementação, o processador 639 pode ser omitido.

[0059] A saída de operador a bordo 624 compreende um ou mais dispositivos portados pela colheitadeira 622, pelos quais informação e dado podem ser apresentados para um operador a bordo da colheitadeira 622. A saída 624 pode compreender uma exibição compreendendo um monitor ou tela com ou sem um alto-falante. A entrada de operação a bordo 626 compreende um ou mais dispositivos portados pela colheitadeira 622, pelos quais seleções e/ou dados podem ser alimentados, introduzidos e providos por um operador local 32 conduzindo ou operando a colheitadeira 622. Exemplos de entrada 626 incluem, mas não são limitados a um teclado, uma unidade de entrada "touchpad", uma tela de toque, um volante ou controle de direção, um "joystick", um microfone com software de reconhecimento de voz associado e/ou similares. Em uma implementação, a entrada 626 pode ser provida como parte da saída 624 na forma de uma tela de toque.

[0060] A entrada de localização 627 compreende uma entrada para o processador 630, que provê geo-dados para o processador 630. Em outras palavras, a entrada 627 provê informação de local ou de posição para o processador 630. Por exemplo, em uma implementação, a entrada de localização 627 pode compreender um receptor de sistema de posicionamento global (GPS). Em outros exemplos, outras fontes de geo-dados podem ser utilizadas.

[0061] A memória 628 compreende um meio legível por computador, não transitório, ou dispositivo de armazenamento persistente, para armazenar dados para uso pelo processador 630 ou gerados pelo processador 630. Em uma implementação, a memória 628 pode adicionalmente armazenar instruções na forma de código ou software para o processador 630. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para execução pelo processador 630 a partir de uma memória exclusivamente de leitura (ROM), um dispositivo de armação de grande capacidade, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras modalidades, circuitos de condutores físicos podem ser usados em lugar de, ou em combinação com instruções de software para implementar as funções descritas. Por exemplo, pelo menos as regiões de memória 628 e processador 630 podem ser incorporadas como parte de um ou mais circuitos integrados específicos de aplicação (ASICs). No exemplo ilustrado, a memória 628 é portada pela colheitadeira 622. Em outras implementações, a memória 628 pode ser provida remota à colheitadeira 622.

[0062] No exemplo ilustrado, a memória 628 compreende o módulo de configuração 650, e o módulo de correlação 654. O módulo de configuração 650 compreende código de software e dado armazenado associado relacionado à configuração do sistema 620. No exemplo ilustrado, o módulo de configuração 650 inclui submódulos que dirigem o processador 630 para avisar as seleções a partir de um operador, para armazenar tais seleções e para operar de acordo com tais várias seleções. As seleções armazenadas controlam como o processador 630 manipula e analisa dado a partir do caracterizador de colheita 623 e como dado ou informação é apresentado na saída 624. No exemplo ilustrado, o módulo de configuração 650 compreende submódulo de intervalo 670, submódulo de processamento 672 e submódulo de notificação 674, que cooperam para apresentar uma tela de exibição apresentando informação de rendimento de cultivo. O submódulo de intervalo 670 avisa a, e armazena a, entrada de operador relacionada a como as plantas individuais devem ser agregadas. O submódulo de processamento 672 avisa e armazena entrada de operador relacionada a como tal dado deve ser processado, por exemplo, usando valores estatísticos, tais como médios, medianos ou de amplitude. O submódulo de notificação 624 avisa e armazena ajustes de exibição. O módulo de correlação 654 compreende programação, software ou código para direcionar o a operação do processador 630. O módulo de correlação 654 instrui o processador 630 na correlação de um ou mais valores de atributo de colheita diretamente detectados pelos sensores 636, 638 para os valores de atributo de colheita derivados. Em outras palavras, o módulo de correlação 654 instrui o processador 630 e a derivação dos valores de atributo de colheita, tais como rendimento e/ou similar, a partir de valores de atributo de colheita diretamente detectados ou possivelmente juntamente com outros fatores ou entradas. Em uma implementação, o módulo de correlação 654 direciona o processador 630 para consultar uma tabela de verificação em uma base de dados para corelacionar uma espessura/diâmetro de haste, como detectado pelos sensores 636, a uma massa de grão ou valor de rendimento de grão, o valor de atributo de colheita derivado. Em outra implementação, o módulo de correlação 654 direciona o processador 630 para realizar um ou mais algoritmos/equações matemáticas com base em um impacto detectado de uma planta ou grão para derivar uma massa de grão ou rendimento da planta. Em outras implementações, o módulo de correlação 654 pode direcionar o processador 630 para os valores de atributo de colheita derivados a partir dos valores de atributo de colheita diretamente detectados, de outras maneiras.

[0063] A base de dados estática 700 compreende um armazenamento de dados contendo dados relacionados a dados históricos ou pré-definidos, tais como dados de plantação históricos, informação de rendimento histórica, dados de campo ou solo históricos (por exemplo, topografia, tipo do solo). A base de dados históricos 700 pode conter adicionalmente tabelas e outra informação para correlacionar valores de atributo de colheita detectados a valores de atributo de colheita derivados. A base de dados aprendida 702 compreende um armazenamento de dados que contém dados que variam quando a colheitadeira 622 se desloca através do campo. A base de dados 702 armazena os valores de atributo de colheita brutos, diretamente detectados, a partir dos sensores 636, 638 e/ou da câmera 637, vídeos ou imagens capturadas pela câmera, valores de atributo de colheita derivados, e parâmetros operacionais de colheitadeira, variáveis ou ajustáveis, por exemplo, a velocidade da colheitadeira, altura da cabeça, e outros ajustes de colheitadeira. Em um exemplo, a base de dados 702 armazena ainda dados de GPS.

[0064] No exemplo ilustrado, a base de dados estática 700 e a base de dado aprendida 702 compreendem bases de dados que fazem parte da memória 628 a bordo da colheitadeira 622. Em outras implementações, tais bases de dados 700, 702 podem ser remotas à colheitadeira 622 e podem ser acessadas através da comunicação 706. A base de dados on-line 704 compreende uma base de dados que é acessada através de uma rede de área larga ou uma rede de área local usando a comunicação 706. A base de dados on-line 704 pode conter informação adicional para uso pelo processador 630 e a colheitadeira 622. A comunicação 706 compreende uma rede de comunicação que facilita a comunicação entre a colheitadeira 622 e equipamentos remotos, tais como a base de dados on-line 704, escritório 708, provedor de serviço 710, outras máquinas no local 712 e operador/observador remoto 714.

[0065] A sala de operações da empresa 708 compreende um local remoto à colheitadeira 622, tal como a fazenda doméstica. A sala de operações da empresa 708 pode incluir dispositivos de computação e uma base de dados, em que o processador 630 transmite dados armazenados na base de dados aprendida 702 para o escritório 708 através da comunicação 706 para backup e/ou análise remota. O provedor de serviço terceirizado 710 compreende um servidor em comunicação com a colheitadeira 622 através de comunicações 706 e associado com um terceirizado, tal como um agrônomo, um comerciante de sementes, uma empresa de sementes, um fornecedor de produtos químicos, inseticida ou fertilizante ou hospedeiro de armazenamento de dados de terceirizado.

[0066] Como indicado pela figura 5, outras colheitadeiras ou outras máquinas em um local de trabalho ou campo particular podem também estar em comunicação com a colheitadeira 622 através das comunicações 706. Como um resultado, dados de colheita detectados podem ser compartilhados entre tais múltiplas máquinas em um campo ou local de trabalho particular. Em algumas implementações, a colheitadeira 622 pode se comunicar com o operador/observador remoto 714 através das comunicações 706. Como um resultado, a colheitadeira 622 pode ser remotamente controlada (a direção da colheitadeira 622 e/ou o ajuste de ajustagens para a operação da sensoreação de cultivo pela colheitadeira 622).

[0067] As figuras 6 e 7 ilustram o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 820, um exemplo do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 20 ou um exemplo do sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 620. No exemplo ilustrado, o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 820 compreende uma colheitadeira 822 (na forma de uma ceifadeira-debulhadora). O sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 820 compreende cada um dos componentes ilustrados e descritos com relação à figura 5, alguns dos quais são mostrados e similarmente enumerados na figura 6, exceto que o sistema de sensoreação de rendimento de cultivo 820 inclui especificamente sensores 836 e 838, exemplos particulares dos sensores 636 e 638, respectivamente.

[0068] A colheitadeira 822 compreende um chassi 912, que é suportado e propulsionado pelas rodas engatando o solo 914. Embora a colheitadeira 822 seja ilustrada como sendo suportada e propulsionada sobre rodas engatando no solo 914, ela pode também ser suportada e propulsionada por lagartas completas ou semi-lagartas. Um conjunto de colheita 916 (mostrado como uma cabeça de colheita de milho) é usado para captar colheita e conduzi-la para um alimentador 918. A colheita é conduzida pelo alimentador 918 para um batedor 920. O batedor 920 guia a colheita para cima através de uma região de transição de admissão 922 para um conjunto de debulhe e separação rotativo 924. Embora a colheitadeira 822 seja descrita como uma ceifadeira-debulhadora rotativa, em outras implementações, a colheitadeira 822 pode compreender outros tipos de ceifadeiras-debulhadoras (por exemplo ceifadeiras-debulhadoras que têm um cilindro de debulhe transversal e sacudidores ou ceifadeiras-debulhadoras que têm um cilindro de debulhe transversal e rotores de separador rotativos) ou outras máquinas se colheita agrícolas que incluem, sem limitação, colheitadeiras de forragem autopropulsionadas, colheitadeiras de cana-de-açúcar, e ceifadeiras alinhadoras .

[0069] O conjunto de debulhe e separação rotativo 924 compreende um alojamento de rotor 926 e um rotor 928 arranjado no alojamento de rotor 926. A colheita colhida entra no alojamento de rotor 926 através da região de transição de admissão 922. O conjunto de debulhe e separação rotativo 924 debulha e separa a colheita colhida. Grão e palha caem através das grelhas na base do alojamento de rotor sobre um conjunto de limpeza 934. O conjunto de limpeza 934 remove a palha e conduz o grão limpo para um elevador de grão 936, que conduz para cima para um transportador de parafuso de distribuição 938. O transportador de parafuso de distribuição 938 deposita o grão limpo em um tanque de grão 940. O grão limpo no tanque de grão 940 pode ser descarregado através de um parafuso sem-fim de descarregamento 942 para dentro de um reboque ou caminhão. Palha debulhada, separada do grão, é conduzida para fora do conjunto de debulhe e separação rotativo 924 através de uma saída para um batedor de descarga 946. O batedor de descarga 946 ejeta a palha para fora pela parte traseira da colheitadeira 822.

[0070] A operação da colheitadeira 822 é controlada a partir de uma cabina do operador 948. Na modalidade ilustrada, a entrada de localização 627 (um sensor de posição geográfica na forma de um receptor) para a recepção de sinais de GPS (sistema de posicionamento global) é afixada acima da cabina do operador 948. Um sensor de velocidade que mede a velocidade das rodas 914 pode ser provido. Montado em um lado do elevador de grão limpo 936 está um sensor de umidade por capacitor 952 para medir o teor de umidade do grão limpo. Um tal sensor é exposto na patente DE 199 34 881 A., cuja exposição total é aqui incorporada para referência. Um sensor de fluxo em massa 954 é posicionado na saída do elevador de grão limpo 936. O sensor de fluxo em massa 954 compreende uma placa de impacto, montada para a rotação em torno de um eixo horizontal. Sua deflexão é dependente da vazão em massa do grão limpo. A deflexão da placa de impacto é medida e assim dado sobre a vazão em massa do grão colhido é provido. Um tal sensor é descrito na EP 0 853 234 A (cuja exposição completa é aqui incorporada para referência) e nos documentos mencionados aqui.

[0071] Os sensores 836 e os sensores 838 são similares aos sensores 636 e 638, respectivamente, na medida em que os sensores 836, 838 compreendem mecanismos para sentir ou detectar simultaneamente um ou mais valores de atributo de colheita para múltiplas porções de uma largura de colheita de colheita utilizada da colheitadeira. Dito de outra maneira, os cada um dos sensores 836, 838 detecta somente uma porção da colheita total sendo colhida em qualquer momento no tempo pela colheitadeira 822, em que cada um dos sensores 836, 838 provê valores de atributo de colheita para apenas esta porção. Em uma implementação, os sensores 836, 838 provêm valores de atributo de colheita em uma base de fileira por fileira. Em outra implementação, os sensores 836, 838 provêm valores de atributo de colheita em uma base de planta para planta ou com base em uma agregação de plantas individuais. Tais valores de atributo de colheita para as plantas individuais não compreendem meramente dados relacionados à população de plantas ou aos espaçamentos de plantas. Em vez disso, cada um dos sensores 836, 838 é configurado para detectar especificamente outros atributos da planta individual, de forma que os valores de atributo de colheita pertencentes à massa estimada do grão ou produto da planta individual, à massa estimada diferente do grão (MOG) da planta e/ou similar, podem ser derivados.

[0072] Como mostrado mais detalhadamente pela figura 6, unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 é posicionada na cabina do operador 948 ou em algum lugar na colheitadeira 822. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 compreende cada um de memória 628, processador 630 e bases de dados 700, 702, descritos acima com relação à figura 8. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 está em comunicação com a entrada de localização 627, o sensor de umidade 952, o sensor de fluxo em massa 954, o sensor de velocidade, quando presente, e os sensores 836, 838. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 é provida com um relógio interno ou recebe sinais de tempo externos, por exemplo, a partir da entrada 627. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 registra a quantidade de grão colhido, medida por meio do sensor de fluxo em massa 954, e seu teor de umidade, medido por meio do sensor de umidade 952, na dependência da posição geográfica da colheitadeira 822 (medido por meio da entrada de localização 627, por exemplo, um receptor de GPS). A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 recebe adicionalmente sinais e/ou dados a partir dos sensores 836 e deriva um ou mais valores de atributo de colheita para cada uma das múltiplas porções distintas da plataforma de colheita 916. Em uma implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 deriva um ou mais atributos de colheita para fileiras individuais ou unidades de fileira individuais da plataforma de colheita 916, em que dado é processado e armazenado em uma base de fileira por fileira. Em outra implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 deriva e armazena um ou mais atributos de colheita para plantas individuais ou agregações de plantas individuais. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 explora o dado na base de dado aprendida 702 e produz um resumo de campo que pode ser também armazenado na base de dados aprendida 702 e apresentado na saída 624. Em uma implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 cria um mapa de rendimento 1.

[0073] A figura 7 ilustra esquematicamente uma operação de exemplo dos sensores 836, sensores 838 e unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 (mostrada na figura 6). Como mostrado pela figura 7, em uma implementação, os sensores 836 são montados na, ou dentro da, plataforma de colheita 916 (mostrada como uma cabeça de colheita de milho). Em uma implementação, os sensores 836 compreendem acelerômetros, sensores de manômetros e/ou similares, montados em, ou acoplados a, pelo menos uma placa extratora 980, ao longo de múltiplas unidades de fileira da plataforma de colheita 916. Em uma implementação, os sensores 836 são montados em, ou acoplados a, pelo menos uma placa extratora 980, ao longo de cada unidade de fileira da plataforma de colheita 916. Os sensores 836 estão em comunicação com o processador 630 da unidade de controle de sensoreação de cultivo 956 (mostrada na figura 6). Em uma implementação, um sensor é associado com uma unidade de fileira. Em outras implementações, mais que um sensor pode ser associado com uma unidade de fileira. Em um tal caso, os sensores podem ser do mesmo tipo, detectando os mesmos ou diferentes atributos, ou de tipos diferentes, detectando os mesmos ou diferentes atributos. Em ainda outras implementações, um sensor pode ser associado com múltiplas unidades de fileira.

[0074] Os sensores 838 são ainda montadas sobre a plataforma de colheita 916, na proximidade a cada uma das unidades de fileira e na proximidade aos sensores 836. Em uma implementação, cada unidade de fileira tem um sensor dedicado 838. Em ainda outra implementação, unidades de fileira adjacentes compartilham um único sensor 838. Os sensores 838 fornecem sinais em resposta a um estímulo diferente, em comparação com os sensores 836. No exemplo, no qual os sensores 836 compreendem sensores acoplados à placa extratora 980, usando um sentido de uma força exercida sobre a placa extratora 980 pela espiga 948, os sensores 838 compreendem sensores acústicos para detectar um som da colheita impactando a plataforma de colheita 916, tal como uma espiga de milho 984 impactando sobre uma porção da plataforma de colheita 916.

[0075] A figura 8 é um fluxograma de um método de exemplo 1000 que pode ser realizado pelo sistema 820 para determinar o rendimento de cultivo com base em uma combinação de sinais. Tal como com o método 200, o método 1000 é incorporado como código ou circuito em um meio legível por computador, não transitório, que forma a memória 32. Como indicado pelo bloco 1002, uma janela de evento de rendimento de cultivo W é inicializada em um valor de zero. Como indicado pelo bloco 1004, a janela de evento de rendimento de cultivo W é incrementada por um. A variável ou identificador W identifica a janela particular de evento de rendimento de cultivo. Este identificador pode compreender qualquer símbolo ou caractere alfanumérico para distinguir entre as diferentes janelas.

[0076] Como indicado pelo bloco 1006, a janela particular de evento de rendimento de cultivo W começa. Uma janela de evento de rendimento de cultivo é um período predeterminado de tempo, durante o qual um evento de rendimento de cultivo é esperado que ocorra. Uma tal janela é definida em termos de tempo e/ou é definida em termos de distância percorrida pela colheitadeira 822. Em uma implementação, uma tal janela é baseada no espaçamento entre as plantas individuais, tal como uma densidade de plantação. Em uma implementação, a ausência de sinais de evento de rendimento de cultivo durante a janela pode indicar uma planta improdutiva, uma planta caída, danificada ou morta, ou uma plantação faltante.

[0077] Como indicado pelos blocos 1008 e 1010, durante cada janela de evento de rendimento de cultivo W para cada uma as porções ou unidades de fileira da colheitadeira 822, o processador 630 determina se os sinais de evento de rendimento de cultivo a partir do sensor atribuído 836 foram recebidos. No exemplo ilustrado, o processador 630 determina se os sinais foram recebidos a partir do sensor 836, indicando um pulso detectado de uma espiga impactando a placa extratora. Como indicado pelos blocos 1012, 1022 e 1026, ao receber tais sinais de evento de rendimento de cultivo a partir do sensor 836, o processador 630 determina um rendimento de cultivo CY(W) para a janela particular com base nos sinais a partir do sensor 836.

[0078] Como indicado pelo bloco 1022, uma massa da espiga individual 984 é estimada. Em uma implementação, o processador 630 determina o rendimento de cultivo CY(W) para a janela W com base em uma massa estimada para cada espiga que golpeou a placa extratora durante a janela W. A massa é estimada pela divisão de uma amplitude do pulso detectada da espiga impactando a placa extratora por um componente de velocidade determinado da espiga. Uma tal velocidade pode ser determinada com base pelo menos em parte na velocidade da colheitadeira 822, à medida que ela se move na direção indicada pela seta 988. Esta velocidade pode ser obtida a partir do sensor de velocidade, acima mencionado, ou a partir da entrada de localização 627. Em uma implementação, uma velocidade periférica detectada ou determinada de rolos apanhadores (exemplos dos quais são mostrados na figura 11 daqui em diante) é também usada na determinação do componente de velocidade da espiga 984.

[0079] Como indicado pelo bloco 1026, o processador 630 pode então derivar o atributo de colheita, tal como a rendimento, para a espiga 984, com base na massa determinada da espiga 984. Em uma implementação, o processador 630 pode consultar uma tabela de verificação, tal como contida na base de dados 700, para derivar um rendimento de grão para a espiga 984. Usando tal informação, o processador 630 pode também determinar um rendimento para a planta individual. Com base no espaçamento em tempo entre pulsos consecutivos providos pelo sensor 836, o processador 630 pode determinar se pulsos consecutivos são o produto de duas espigas em uma única planta ou duas espigas em plantas separadas. Como um resultado, o processador 630 pode determinar a rendimento para a planta individual. Resultados para as plantas individuais podem ser agregados (como descrito acima) ou podem não ser distinguidos um do outro ao longo de uma fileira para fornecer a rendimento em uma base de fileira por fileira. Como indicado pelo bloco 1020, os atributos de colheita derivados, tais como a rendimento, podem ser armazenados na base de dados aprendida 702 e/ou podem ser exibidos na saída 624. Em uma implementação, o processador 630 pode gerar adicionalmente outros sinais de controle de saída, que ajustam a operação da colheitadeira 822 com base pelo menos em parte no rendimento estimada. Uma vez quando a rendimento estimada foi determinada, o processador 630 prossegue com a próxima janela de evento de rendimento de cultivo W através do incremento do identificador de janela W no bloco 1004.

[0080] Como indicado pelo bloco 1014, se sinais de evento de rendimento de cultivo não foram recebidos a partir do sensor 838 durante a janela particular W, recém completada, o processador 630 conclui que a janela de evento de rendimento de cultivo W não produziu. Como indicado pelo bloco 1020, o processador 630 pode armazenar a rendimento zero para a janela particular W, que corresponde a uma região particular de um campo ou fileira. Como notado acima, tal rendimento zero pode resultar de uma planta improdutiva, uma planta caída, danificada ou morta, ou uma plantação faltante. Por meio do armazenamento do rendimento zero para a janela particular W, o processador 630 facilita a exibição, armazenamento ou apresentação de mapas de regiões estéreis de um campo versus regiões produtivas do campo para o uso em posteriores decisões de gerenciamento de cultivo. Como ainda indicado pelo bloco 1020, o processador 630 pode produzir saída adicional com base no rendimento detectada para a região ou porção particular da colheitadeira para a janela particular W. Por exemplo, o processamento processador 30 pode adicionalmente exibir a rendimento estimada e determinada para a janela para a porção de colheitadeira bem como ajustar a operação da colheitadeira 822 com base nos resultados.

[0081] Em muitas circunstâncias, durante a colheita, a colheita/espiga de grão se rompem a partir das porções restantes da haste, de forma que a espiga rompida não impacta a placa extratora 980 para a porção particular ou unidade de fileira, mas impacta sobre outra porção da plataforma de colheita 916, onde ela é subsequentemente puxada para dentro da colheitadeira 822. A despeito de nenhum sinal ser recebido a partir do sensor 836 para a janela W na qual a planta particular foi localizada, a planta sendo colhida durante a janela particular de evento de rendimento de cultivo W não era, na verdade, improdutiva. O sensor 838 aborda esta ocorrência pela sensoreação de quando a espiga prematuramente rompida 984, correspondente à janela de evento de rendimento de cultivo W improdutiva, impactou outra porção da plataforma de colheita 916. Como um resultado, o sensor 838 e o uso de sinais a partir do sensor 838 melhoram a confiabilidade e a precisão das estimativas de rendimento em curso pelo sistema 820.

[0082] Como indicado pelo bloco 1018, se os sinais de evento de rendimento de cultivo foram recebidos a partir do sensor 838 para a unidade de fileira particular durante a janela recém completada W para a unidade de fileira particular. Em uma implementação, a recepção de sinais a partir do sensor 838 indicando o impacto de uma espiga 984 contra uma porção da plataforma de colheita 916, diferente da placa extratora 980, desencadeia o ajuste do rendimento de cultivo para a janela de evento de rendimento de cultivo W particular.

[0083] Em uma implementação, o processador 630 ajusta o rendimento de cultivo para a janela de evento de rendimento de cultivo particular para a porção particular ou unidade de fileira particular por meio de um valor de rendimento suplementar de uma espiga. Em uma implementação, o valor de rendimento suplementar compreende um rendimento estatística histórica universal para uma espiga sobre um número de anos e uma região de grande crescimento, tal como um estado, país ou outra região multi-campo, em que a janela de evento de rendimento de cultivo é localizada. Exemplos de valores estatísticos incluem, mas não são limitados a valores médios e medianos de rendimento de cultivo para uma espiga individual 984. Por exemplo, se o campo no qual a colheita está sendo colhida está localizada no Condado de Story no estado de Iowa, em uma implementação, o processador 630 consulta uma tabela de verificação ou outra base de dados para recuperar um valor estatísticos para uma espiga de milho sobre um número de anos no Condado de Story, no estado de Iowa, na Midwest ou na nação, e utiliza o valor estatístico recuperado para ajustar a estimativa de rendimento de cultivo para a janela particular de evento de rendimento de cultivo W para a unidade de fileira particular. Em uma implementação, ao invés de utilizar um valor estatístico tomado sobre um número de anos, o valor de rendimento suplementar pode ser uma estatística tomada sobre a estação ou ano de crescimento mais recente ou pode ser uma estatística a partir da mesma estação ou ano de crescimento durante o qual a colheita está presentemente sendo colhida.

[0084] Em uma implementação, o valor de rendimento suplementar é um valor de rendimento estatísticos para a variedade particular de milho sendo colhido sobre um número de anos e/ou sobre uma região multi-campo. Em uma implementação, o valor de rendimento suplementar é um valor estatísticos sobre um número de anos para uma espiga de grão a partir do mesmo campo individual ou região individual do campo no qual a janela de evento de rendimento de cultivo W está localizada. Por exemplo, se a janela de evento de rendimento de cultivo, para a qual nenhum sinal de evento de rendimento de cultivo foi recebido a partir do sensor 836, ocorrer quando a colheitadeira 822 está colhendo colheitas a partir de um setor individual de um campo particular, em uma implementação, o processador 630 consulta uma tabela de verificação ou outra base de dados para recuperar um valor estatístico para uma espiga de milho sobre um número de anos para o mesmo setor individual ou para o mesmo campo particular, e utiliza o valor estatístico recuperado para ajustar a estimativa de rendimento de cultivo para a janela particular de evento de rendimento de cultivo W para a unidade de fileira particular. Em uma implementação, ao invés de utilizar um valor estatístico tomado sobre um número de anos, o valor de rendimento suplementar pode ser uma estatística tomada sobre a estação ou ano mais recente de crescimento ou pode estar na estatística a partir da mesma estação ou ano de crescimento que a colheita está presentemente sendo colhida.

[0085] Em uma implementação, o valor de rendimento suplementar é baseado no rendimento estimada de uma espiga de milho colhida durante a mesma janela de evento de rendimento de cultivo W, ou na proximidade no tempo à janela de evento de rendimento de cultivo W, a partir de uma ou mais outras porções ou unidades de fileira da plataforma de colheita 916. Em uma implementação, o valor de rendimento suplementar compreende um valor de estimativa de rendimento atual, calculado no bloco 1026 do método 1000, de uma planta individual em outra unidade de fileira individual durante a mesma janela de evento de rendimento de cultivo W ou outra perto em tempo ao evento de rendimento W. Em outra implementação, o valor de rendimento suplementar compreende um valor de rendimento estatísticos para uma espiga individual de milho que utiliza valores calculados no bloco 1026 do método 1000 para muitas plantas individuais durante a mesma janela de evento de rendimento de cultivo W ou próxima em tempo à janela de evento de rendimento de cultivo W através de uma pluralidade de outras porções ou unidades de fileira da plataforma de colheita 916. Por exemplo, em resposta ao processador 630 determinado que uma janela particular de evento de rendimento de cultivo W para uma unidade de fileira particular é improdutiva, isto é, nenhum sinal recebido a partir do sensor 836 para a unidade de fileira para a janela particular W, e em resposta à recepção de sinais de evento de rendimento durante a janela W a partir do sensor 838 atribuído à mesma unidade de fileira, o processador 630 recupera os valores de rendimento determinados na etapa 1026 para unidades de fileira adjacentes durante a mesma janela ou janela próxima W e utiliza uma estatística de tais valores recuperados para ajustar a rendimento para a janela improdutiva W.

[0086] Em outra implementação, o valor de rendimento suplementar compreende a rendimento estimada/calculada de uma espiga de milho colhida a partir da mesma fileira pela mesma unidade de fileira em uma janela adjacente W ou um valor estatístico do rendimento a partir de muitas plantas colhidas a partir da mesma fileira pela mesma unidade de fileira em várias janelas adjacentes W. O processamento 630 ajusta a rendimento para a janela improdutiva W com base no valor de rendimento recuperado, tal como por meio da utilização do valor de rendimento individual atual, calculado no bloco 1026, um método 1000 para outra planta individual que ocorre na mesma unidade de fileira, mas ou precedendo ou procedendo a janela improdutiva W ou por meio da utilização de um valor de rendimento estatístico, derivado de um número de plantas individuais colhidas na mesma unidade de fileira individual, mas precedendo ou procedendo a janela improdutiva W.

[0087] Em ainda outra implementação, o processador 630 determina um rendimento de cultivo para a janela particular W usando os sinais provenientes do sensor 638. Em uma implementação, o processador 630 determina ou calcula o valor de rendimento suplementar com base em um ou mais parâmetros dos sinais recebidos a partir do sensor 638. Por exemplo, em uma implementação, o processador 630 pode ajustar o rendimento de cultivo para a janela particular W para a unidade de fileira particular por uma quantia ou valor baseado no nível de decibel do som, como indicado a partir dos sinais provenientes do sensor 638.

[0088] Como indicado pelo bloco 1020, o processador 30 produz uma saída baseada no rendimento de cultivo ajustada para a janela particular de evento de rendimento de cultivo. Em uma implementação, o processador 630 armazena e/ou exibe o rendimento de cultivo CY(W) para a janela de tempo particular, a rendimento cumulativa para a unidade de fileira, um processo atual ou cumulativa para a faixa de plataforma de colheita e/ou um rendimento cumulativa para o campo. Em uma implementação, o processador 630 fornece ainda sinais de controle que ajustam a operação da colheitadeira 822 com base pelo menos em parte no rendimento de cultivo estimada ou determinada CY (W) para a janela particular. Depois de um tal ajuste no rendimento de cultivo para a janela particular de evento de rendimento de cultivo W completada, o processador 30 prossegue com a próxima janela de evento de rendimento de cultivo W através do incremento do identificador de janela W no bloco 204.

[0089] As figuras 9 - 12 ilustram a plataforma de colheita 1116 (mostrada como uma cabeça de colheita de milho), um exemplo de uma porção da plataforma de colheita 916, e sensores 836, 838. Como mostrado pela figura 9, a plataforma de colheita 1116 compreende uma armação 1212, unidades de fileira 1214, parafuso sem-fim 1215, outros divisores 1216, 1218 e divisores centrais 1220. A armação 1212 se estende através da largura física da plataforma de colheita 1116 e suporta as unidades de fileira 1214. As unidades de fileira 1214 colhem milho a partir de fileiras individuais de colheita e transportam o milho colhido para o parafuso sem-fim 1215 para o transporte para adiante para dentro da colheitadeira 1212. As unidades de fileira 1214 são espaçadas em uma relação lado a lado entre si por uma distância comensurada com o espaçamento entre fileiras adjacentes de milho a ser colhido. Em algumas implementações, as unidades de fileira 1214 podem ser ajustáveis para acomodar outros espaçamentos de fileira de milho. Divisores externos 1216, 1218 e os divisores centrais 1220 separam as hastes coligadas de fileiras adjacentes umas das outras. Os divisores centrais 1220 se estendem entre as unidades de fileira consecutivas 1214. Os divisores 1216, 1218 e 1220 cooperam para definir passagens longitudinais 1222, as quais são centradas em relação às fileiras a serem colhidas e uma garganta relativamente estreita 1224, que se estende da frente para trás, definida por cada unidade de fileira 1214.

[0090] As figuras 10 - 12 ilustram um exemplo de uma unidade de fileira 1214 em mais detalhe. Como mostrado pelas figuras 10 - 12, em adição ao sensor 1136, cada unidade de fileira 1214 compreende a armação 1226, placas extratoras direita e esquerda, também conhecidas como placas de cobertura, 1228, 1230, unidades de coleta direita e esquerda 1232, 1234, e rolos apanhadores 1236, 1238 (mostrados na figura 11). Como mostrado pela figura 12, a armação 1226 compreende um elemento em forma de U que tem pernas direita e esquerda, que se estendem da frente para trás, interconectadas por um suporte ou ponte 1244, que se estende transversalmente. As pernas 1240, 1242 suportam placas extratoras 1228, 1230 bem como unidades de coleta direita e esquerda 1232, 1234 e rolos apanhadores 1236, 1238.

[0091] As placas extratoras 1228, 1230 compreendem placas que têm bordas internas espaçadas, de forma a definir a garganta estreita 1224. A garganta 1224 recebe hastes ou talos de milho de uma fileira alinhada quando a unidade fileira 1214 se move ao longo de uma fileira de colheitas. Quando a unidade de fileira 1214 é movida ao longo da fileira, as hastes são puxadas para baixo através da garganta 1224 com a assistência de rolos apanhadores 1236, 1238 (mostrados na figura 11), de forma que as espigas de milho presas à haste impactam sobre as placas extratoras e são separadas a partir da haste. Tais placas extratoras 1228, 1230 podem incluir aberturas alongadas para receber fixadores, de forma que as placas extratoras 1228, 1230 podem ser lateralmente ajustadas para ajustar a largura ou o tamanho da garganta 24. Como notado acima, em algumas implementações, um atuador pode ser acoplado às placas extratoras para ajustar automaticamente o espaçamento das placas extratoras 1228, 1230 em resposta a sinais de controle do processador 630 com base nos valores de atributo de colheita, derivados pelo sensor, para a unidade de fileira particular 1214.

[0092] No exemplo ilustrado, pelo menos um sensor 1136 (mostrado esquematicamente), tal como um acelerômetro ou manômetro, é montado em um lado inferior de pelo menos uma das placas extratoras 1228, 1230 para detectar o impacto da espiga de milho sobre as placas extratoras 1228, 1230. Como também mostrado pela figura 10, a unidade de fileira 1214 é adicionalmente atribuída ao sensor 838 (descrito acima). Como discutido acima com relação aos sensores 836, 838, e o método 1000, sinais produzidos pelos sensores 836 e 838 são usados pelo processador 630 para derivar finalmente um rendimento para uma janela de tempo particular para a unidade de fileira particular durante a colheita.

[0093] Unidades de coleta direita e esquerda 1232, 1234 coletam as espigas de milho e transportam tais espigas para trás, na direção para o parafuso sem-fim 1215 (mostrado na figura 9). No exemplo ilustrado, cada uma das unidades de coleta 1232, 1234 compreende o eixo de acionamento 1240, roda dentada de acionamento 1242, eixo de roda louca 1244, roda dentada de roda louca 1246, corrente de coleta 1248, e conjunto de tensionamento de corrente 1250. Cada um dos eixos de acionamento 1240 se estende a partir de, e é acionado por uma caixa de engrenagens 1252, para acionar rotativamente a roda dentada 1242. Cada um dos eixos de acionamento 1240 se estende através de uma correspondente abertura 1254 na travessa 1244 da armação 1226 (mostrada na figura 16). As rodas dentadas de acionamento 1242 cooperam com as rodas dentadas de roda louca 1246 para suportar e acionar a corrente de coleta 1248.

[0094] Os eixos de roda louca 1244 são rotativamente suportados por conjuntos de tensionamento de corrente 1250. Os eixos de roda louca 1244 suportam rotacionalmente as rodas dentadas de roda louca 1246. Os conjuntos de tensionamento de corrente 1250 suportam ajustavelmente as rodas dentadas de roda louca 1246 para o movimento entre diferentes posições à frente e atrás para ajustar a tensão das correntes de coleta 1248. Rolos apanhadores 1236, 1238 são montados em um par de eixos de acionamento 1260 que se projetam para frente a partir da caixa de engrenagens 1252. Como notado acima, os rolos apanhadores 1236, 1238 puxam as hastes de milho para baixo através da garganta 1224, entre as placas extratoras 1228, 1230. Porque as espigas de milho são demasiadamente grandes para passar para baixo através da garganta 1224, tais espigas impactam as placas extratoras 1228, 1230 e são destacadas ou separadas a partir das hastes por serem captadas pelas correntes de coleta 1248.

[0095] Embora a presente exposição tenha sido descrita com referência a modalidades de exemplo, os trabalhadores especializados na arte reconhecerão que alterações podem ser feitas na forma e detalhe sem fugir do espírito e escopo da matéria reivindicada. Por exemplo, embora diferentes modalidades de exemplo possam ter sido descritas como incluindo uma ou mais características provendo um ou mais benefícios, é contemplado que as características descritas podem ser intercambiadas por outras serem ou alternativamente combinadas uma outra nas modalidades de exemplo descritas ou em outras modalidades alternativas. Porque a tecnologia da presente exposição é relativamente complexa, nem todas as alterações na tecnologia são previsíveis. A presente exposição descrita com referência às modalidades de exemplo e exposta nas seguintes reivindicações é manifestadamente destinada para ser tão ampla quanto possível. Por exemplo, a menos que especificamente notado pelo contrário, as reivindicações que recitam um único elemento particular também abrangem uma pluralidade de tais elementos particulares.

Claims

1. Aparelho de sensoreação de rendimento de cultivo caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro sensor (36) de um primeiro tipo para fornecer primeiros sinais que facilitam a determinação de rendimento de cultivo, em que o primeiro sensor (36) detecta uma força de impacto de grão com uma porção (P1, P2, P3) de uma colheitadeira (22) que colhe uma porção menos que completa de uma faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22); e um segundo sensor (38) de um segundo tipo, diferente do primeiro tipo, para fornecer segundos sinais que facilitam a determinação de rendimento de cultivo para a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22); e uma unidade de processamento (30) para receber os primeiros sinais e os segundos sinais e determinar o rendimento de cultivo para a porção (P1, P3, P3) da colheitadeira (22) com base em uma combinação dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

2. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: um terceiro sensor (336B) do primeiro tipo para fornecer terceiros sinais que facilitam a determinação de rendimento de cultivo, em que o terceiro sensor (336B) detecta uma força de impacto de grão com uma segunda porção (P2) da colheitadeira (22) que colhe uma segunda porção menos que completa da faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22); e um quarto sensor (338B) do segundo tipo para fornecer quartos sinais que facilitam a determinação do rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22), em que a unidade de processamento (30) deve determinar o rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22) com base nos terceiros sinais e quartos sinais.

3. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: um terceiro sensor (336B) do primeiro tipo para fornecer terceiros sinais que facilitam a determinação do rendimento de cultivo, em que o terceiro sensor (336B) detecta uma força de impacto de grão com uma segunda porção da colheitadeira (22) que colhe uma segunda porção menos que completa da faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22); e um quarto sensor (338B) do segundo tipo para fornecer quartos sinais que facilitam a determinação do rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22), em que a unidade de processamento (30) deve determinar o rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22) com base nos terceiros sinais, nos quartos sinais e em pelo menos um dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

4. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o segundo sensor (38) detecta ruído próximo à porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22).

5. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que o primeiro sensor (36) detecta uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980).

6. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que o primeiro sensor (36) é configurado para detectar uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980), em que o segundo sensor (38) é configurado para detectar um som que resulta do impacto de uma espiga de milho com a cabeça de colheita, em que a unidade de processamento (30) é configurada para determinar o rendimento de cultivo usando os primeiros sinais a partir do primeiro sensor (36) e é configurada para ajustar o rendimento de cultivo com base nos segundos sinais a partir do segundo sensor (38).

7. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que o primeiro sensor (36) é configurado para detectar uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980), em que o segundo sensor (38) é configurado para detectar um som que resulta do impacto de uma espiga de milho com a cabeça de colheita, em que a unidade de processamento (30) é configurada para determinar o rendimento de cultivo usando os primeiros sinais a partir do primeiro sensor (36) e é configurada para ajustar o rendimento de cultivo para a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) com base na não recepção de sinais a partir do primeiro sensor por um período de tempo, pelo qual sinais indicando impacto sobre uma espiga de milho com a placa extratora (980) são esperados e baseados na recepção dos segundos sinais a partir do segundo sensor (38) durante o período de tempo que indica impacto da espiga de milho com um elemento da colheitadeira diferente da placa extratora.

8. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento (30) é configurada para determinar o rendimento de cultivo por: determinação do rendimento de cultivo para a porção com base nos primeiros sinais que indicam um evento de rendimento de cultivo; ajuste do rendimento de cultivo para a porção em resposta a um evento de rendimento de cultivo faltante e aos segundos sinais que indicam um segundo evento de rendimento de cultivo, correspondente ao evento de rendimento de cultivo faltante.

9. Aparelho de sensoreação de rendimento de cultivo caracterizado pelo fato de que compreende: um meio legível por computador, não transitório, contendo instruções para direcionar uma unidade de processamento (30) para: receber primeiros sinais a partir de um primeiro sensor (36) de um primeiro tipo, em que os primeiros sinais são do primeiro sensor (36) que detecta uma força de impacto de grão com uma porção (P, P2, P3) de uma colheitadeira (22) que colhe uma porção menos que completa de uma faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22); receber segundos sinais a partir de um segundo sensor (38) de um segundo tipo diferente do primeiro tipo; determinar um rendimento de cultivo para a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) usando uma combinação sinérgica dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

10. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que as instruções são para direcionar a unidade de processamento (30) para: receber terceiros sinais a partir de um terceiro sensor (336B) do primeiro tipo, em que os terceiros sinais são do terceiro sensor (336B) que detecta uma força de impacto de grão com uma porção (P1, P2, P3) de uma colheitadeira (22) que colhe uma porção menos que completa de uma faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22); receber quartos sinais a partir de um quarto sensor (338B) do segundo tipo; determinar um rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22) usando uma combinação dos terceiros sinais e dos quartos sinais.

11. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que as instruções são para direcionar a unidade de processamento (30) para: receber terceiros sinais a partir de um terceiro sensor (336B) do primeiro tipo, em que os terceiros sinais são do terceiro sensor (336B) que detecta uma força de impacto de grão com uma porção (P1, P2, P3) de uma colheitadeira (22) que colhe uma porção menos que completa de uma faixa total de colheita sendo colhida pela colheitadeira (22) ; receber quartos sinais a partir de um quarto sensor (338B) do segundo tipo; determinar um rendimento de cultivo para a segunda porção (P2) da colheitadeira (22) com base nos terceiros sinais, nos quartos sinais e em pelo menos um dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

12. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os segundos sinais são a partir do segundo sensor que detecta ruído próximo à porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22).

13. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que os primeiros sinais são a partir do primeiro sensor (36) que detecta uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980).

14. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que os primeiros sinais são a partir do primeiro sensor (36) que detecta uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980), em que os segundos sinais são a partir do segundo sensor (38) que detecta um som resultante do impacto de uma espiga de milho com a cabeça de colheita, em que as instruções são configuradas para direcionar o processamento para determinar o rendimento de cultivo usando os primeiros sinais a partir do primeiro sensor (36) e para ajustar o rendimento de cultivo com base nos segundos sinais a partir do segundo sensor (38).

15. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) compreende uma placa extratora (980), em que os primeiros sinais são a partir do primeiro sensor (36) que detecta uma força de impacto de uma espiga de milho com a placa extratora (980), em que os segundos sinais são a partir do segundo sensor (38) que detecta um som resultante do impacto de uma espiga de milho com a cabeça de colheita, em que as instruções são configuradas para direcionar a unidade de processamento (30) para determinar o rendimento de cultivo usando os primeiros sinais a partir do primeiro sensor (36) e para ajustar o rendimento de cultivo para a porção da colheitadeira (22) com base na não recepção de sinais a partir do primeiro sensor (36) por um período de tempo pré-definido indicando impacto sobre uma espiga de milho com a placa extratora (980) e com base na recepção dos segundos sinais durante o período de tempo pré-definido a partir do segundo sensor (38) indicando impacto da espiga de milho com um elemento da colheitadeira (22) diferente da placa extratora (980).

16. Aparelho de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que as instruções são configuradas para direcionar a unidade de processamento (30) para: determinar o rendimento de cultivo para a porção com base nos primeiros sinais indicando um evento de rendimento de cultivo; ajustar o rendimento de cultivo para a porção em resposta a um evento de rendimento de cultivo faltante e nos segundos sinais indicando um segundo evento de rendimento de cultivo, correspondente ao evento de rendimento de cultivo faltante.

17. Método de sensoreação de rendimento de cultivo caracterizado pelo fato de que compreende: receber primeiros sinais a partir de um primeiro sensor (36) de um primeiro tipo que detecta apenas uma porção da colheita total sendo colhida em um momento por uma porção (P1, P2, P3) de uma colheitadeira (22); receber segundos sinais a partir de um segundo sensor (38) de um segundo tipo, diferente do primeiro tipo, o segundo sensor (38) detectando somente a porção de colheita total sendo colhida no momento pela porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22); determinar um rendimento de cultivo para a porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) usando uma combinação dos primeiros sinais e dos segundos sinais.

18. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a determinação do rendimento de cultivo compreende: determinar o rendimento de cultivo para a porção com base nos primeiros sinais indicando um evento de rendimento de cultivo; ajustar o rendimento de cultivo para a porção em resposta a um evento de rendimento de cultivo faltante e aos segundos sinais indicando um segundo evento de rendimento de cultivo, correspondente ao evento de rendimento de cultivo faltante.

19. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a determinação do rendimento de cultivo compreende: determinar o rendimento de cultivo para a porção com base nos primeiros sinais indicando impacto de colheita com uma primeira porção da cabeça de colheita (1116); ajustar o rendimento de cultivo para a porção em resposta a um impacto faltante de colheita com a primeira porção da cabeça de colheita (1116) e os segundos sinais indicando um impacto de colheita com outra porção da cabeça de colheita (1116), correspondente ao impacto faltante da colheita com a primeira porção da cabeça (1116).

20. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que os primeiros sinais são o resultado da detecção de uma força de impacto de uma espiga da colheita com uma porção (P1, P2, P3) da colheitadeira (22) para produzir os primeiros sinais.