CN105875030A - 多传感器作物产量确定 - Google Patents

Abstract

一种作物产量感测系统，包括第一传感器，所述第一传感器为第一类型，并且与收割机的一部分相关联以输出便于确定作物产量的第一信号；和第二传感器，所述第二传感器为不同于第一类型的第二类型，所述第二传感器输出便于确定收割机的所述部分的作物产量的第二信号。该系统进一步包括处理单元，所述处理单元接收第一信号和第二信号，并且基于所述第一信号和所述第二信号的结合来确定收割机的所述部分的作物产量。

Description

多传感器作物产量确定

交叉引用相关的专利申请

本申请涉及2014年2月19日提交的、名称为“STRIPPER PLATEADJUSTMENT”的共同未决的美国专利申请序列号14184668，该申请的全部公开内容通过引用被结合于此。本申请涉及2013年2月20日提交的、名称为“CROP DENSING”的共同未决的美国专利申请序列号13771682，该申请的全部公开内容通过引用被结合于此。本申请涉及2013年2月20日提交的、名称为“PER PLANT CROP SENSING RESOLUTION”的共同未决的美国专利申请序列号13771727，该申请的全部公开内容通过引用被结合于此。本申请涉及2013年2月20日提交的、名称为“CROP SENSING DISPLAY”的共同未决的美国专利申请序列号13771760，该申请的全部公开内容通过引用被结合于此。本申请涉及2013年2月20日提交的、名称为“SOIL COMPACTION REDUCTION SYSTEMAND METHOD”的共同未决的美国专利申请序列号13771795，该申请的全部公开内容通过引用被结合于此。

背景技术

诸如联合收割机的作物收割机械有时包括作物吞吐量传感器。该传感器检测正在进行的收割机械的刈幅的作物产量。从该传感器中产生的信息对于精细度不断增加的作物管理而言可能是不充分的。

附图说明

图1是示例性作物产量感测系统的示意图。

图2是用于估算作物产量的示例性方法的流程图。

图3是用于估算作物产量的另一示例性方法的流程图。

图4是另一示例性作物产量感测系统的示意图。

图4A是图示作为图4的作物产量感测系统的单独部分的植株收割和感测的示意图。

图5是图1的作物产量感测系统的另一示例性实现方式的示意图。

图6是包括图5的作物产量感测系统的另一示例性作物产量感测系统的侧视示意图。

图7是图示通过图6的系统进行作物产量感测的示意图。

图8是用于估算作物产量的另一示例性方法的流程图，该示例性方法可以被图6的系统执行。

图9是用于图6的作物产量感测系统的示例性收割平台的顶部透视图。

图10是图9的收割平台的示例性单元的顶部透视图。

图11是图10的行单元的底部透视图。

图12是图9和图10的行单元的示例性机架的顶部透视图。

具体实施方式

图1示意性地图示了示例性作物产量感测系统20。

作物产量感测系统20输出作物数据和具有增强的分辨率的田地地图。在示例性实施例中，术语″分辨率″指关于作物数据和/或田地地图的细致程度。用于作物数据或田地地图的分辨率可以被最小的单元确定，用于该最小单元的特征被感测到或被得到。通常地，所述单元越小，所述分辨率越大。作物产量感测系统20使用用于田地的具有小于收割机的作物收割利用宽度的宽度的单独的单元或部分的感测到或得到的特征和/或辨别的状态来输出作物数据并且绘制田地的地图。例如，即使收割机可以具有12行的收割刈幅，作物产量感测系统20仍可以诸如在逐行基础上或甚至在逐个植株基础上，输出作物数据或田地地图，提供小于12行的诸如产量之类的作物特征。作物产量感测系统20可以相对于非行栽作物和非行式收割机类似地被执行。由作物产量感测系统20提供的较大作物数据分辨率便于更先进的和更精细的作物管理。

作物产量感测系统20包括收割机22、处理器30、存储器32和输出端34。收割机22包括被构造成用于收集、聚集或收割作物的农业机械。收割机22沿着包括部分P1、P2和P3的区域或刈幅23来聚集或收割作物。收割机22的每个部分都从田地的不同区域收割作物。在一个实现方式中，收割机22的部分P1、P2和P3包括单独的行单元，以收割单独的作物行。在另一实现方式中，收割机22的部分P1、P2和P3包括单独的行单元的组或子组。在一些实现方式中，作物不以行的方式生长，其中收割机22的每个部分都沿着收割机22的刈幅23收割作物的不同区域。

收割机22包括多个传感器，该多个传感器被分配到收割刈幅的一个或多个单独的部分中的每一个。在图示的示例中，收割机22包括传感器36和传感器38，传感器36和传感器38被定位成彼此协作以从收割机22的示例性部分P1确定作物产量。虽然传感器36、38被图示为分配到收割机22的刈幅23的中心部分P1，但是在其它的实现方式中，传感器36、38可以可选地被分配到其它的部分，诸如部分P2和/或部分P3。在其它的实现方式中，这些部分中的每一个可以被分配一对传感器，以便于针对刈幅23的具体的单独部分进行产量确定。虽然收割机22被图示为包括这些部分中的三个，但是在其它的实现方式中，收割机22的刈幅23可以被分隔成较多的或较少的这些部分，其中这些部分中的一个或多个被分配多个传感器，所述多个传感器协作以针对每个单独的部分来确定作物产量。在一些实现方式中，这些部分可以共用传感器。

传感器36、38包括感测不同的事件、刺激和/或作物特征的不同类型的传感器。因为传感器36、38检测不同的事件、刺激和/或作物特征，因而针对被分配传感器36、38的具体部分进行作物产量的确定可以更可靠和更精确。

将如下文所述，在一个实现方式中，来自传感器36、38的不同信号都被用于确定或估算刈幅23的具体部分的作物产量。在一个实现方式中，来自传感器38的信号被用于调节针对刈幅23的相关联部分进行的作物产量估算，以补偿传感器36的产量确定的不足。在一个实现方式中，传感器36包括与部分P1的脱料板相关联的传感器，同时传感器38包括与部分P1相关联的声学传感器。在其它的实现方式中，传感器36、38可以包括其它不同形式的传感器。

处理器30包括至少一个处理单元，所述至少一个处理单元与传感器36、38通信以从传感器36、38接收信号，并且按照包含在存储器32中的指令确定或估算刈幅23的与传感器36、38相关联的部分的作物产量。处理器30被进一步被构造成用于生成针对具体部分的被确定或被估算的作物产量的输出。在示例性实施例中，术语″处理单元″表示执行包含在存储器中的指令序列的目前研发或未来研发的处理单元。指令序列的执行导致处理单元执行诸如生成控制信号的步骤。指令可以被加载在随机存取存储器(RAM)中，用于被来自只读存储器(ROM)、大容量存储装置或一些其它的永久存储器的处理单元执行。在其它的实施例中，硬连线电路可以用于代替软件指令或与该软件指令结合以执行描述的功能。例如，处理器30可以被具体化为一个或多个专用集成电路(ASICs)的一部分。除非以其他方式特别说明，否则控制器不受限于硬件电路和软件的任何特定的结合，也不受限于由处理单元执行的指令的任何具体的源。

在一个实现方式中，处理器30和存储器32形成被结合为收割机22的一部分的控制器。在又一实现方式中，处理器30和存储器32相对于收割机22被远程地定位，其中收割机22与处理器30通信并且以无线的方式将信号从传感器36、38传输到处理器30。在其它另外的实现方式中，处理器30和存储器32被设置为便携式电子计算装置的一部分，该电子计算装置被构造成用于在收割过程中临时性连接到收割机22的传感器36、38。

输出34是响应于对收割机22的具体部分的作物产量的确定而被处理器30生成的。输出34包括所确定的作物产量的显示、所确定的作物产量的存储和/或收割机22的操作特性的调节。在图示的示例中，为便于该输出34，系统20包括显示器42、数据存储器44和致动器46(其中的每个都被示意性地示出)。显示器42包括监控器、显示屏等，通过所述监控器、显示屏等，收割机22的操作员、管理员或其它的人被呈现有关于来自刈幅23的具体部分的当前的或进行的作物产量的数据，或关于用于刈幅23的具体部分的累积的作物产量的数据。在一个实现方式中，显示器42包括用作用于输入数据、选择或命令的输入端的触屏。在一个实现方式中，显示器42被收割机22携带。在又一实现方式中，显示器42相对于收割机22被远程地定位。

数据存储器44包括永久存储器装置或非暂时性计算机可读介质，采自从传感器36、38接收的信号的关于作物产量的结果或数据被存储在所述永久存储器装置或非暂时性计算机可读介质上。在一个实现方式中，数据存储器44被设置为非暂时性存储器32的一部分。在一个实现方式中，数据存储器44是本地的，并且由收割机22携带。在又一实现方式中，数据存储器44远离收割机22，如数据存储器44被设置在远程服务器设备处。

致动器46包括一个或多个机构，该一个或多个机构响应于来自处理器30的控制信号以调节收割机22的操作特性，该控制信号基于收割机22的刈幅23的具体部分的被确定的或估算的作物产量。在一个实现方式中，致动器46调节收割机22的刈幅23的具体部分的单独的操作特性。例如，响应于确定诸如部分P1的具体部分的作物产量的增加，处理器30生成信号，导致致动器46调节收割机22的正在收割部分P1的部分的至少一个操作特性。在另一实现方式中，致动器46调节整个刈幅23或刈幅23的多个部分的操作特性。例如，在一个实现方式中，处理器30从多个部分增加估算的作物产量速度，以估算用于整个刈幅23的作物产量速度，并且基于该估算或确定来生成控制信号以促使致动器46调节穿过整个刈幅23的收割机22的操作特性。在另一实现方式中，处理器30基于刈幅23的一个或多个具体部分的估算的作物产量速度，来估算用于整个刈幅23的目前进行的作物产量速度，其中处理器30基于该估算或确定来生成控制信号，以促使致动器46调节穿过整个刈幅23的收割机22的操作特性。

图2是被系统20执行的示例性方法100的流程图。方法100在形成存储器32的非暂时性计算机可读介质中被具体化为代码或电路。如方块102所示，处理器30从用于具体部分P1的传感器36接收信号，传感器36被分配到具体部分P1。如上所述，传感器36是第一类型(″类型A″)，以响应于第一刺激来输出信号。在一个实现方式中，传感器36感测力，如作物抵靠收割机22的撞击而产生的力，该作物例如为谷物的穗。在一个实现方式中，处理器30按照被包含在存储器32中的指令，定期地查询传感器36。在又一实现方式中，传感器36将数据信号流传送到处理器30。

如框104所示，处理器30从用于相同的具体部分P1的传感器38中进一步地接收信号，传感器38被分配到具体部分P1。如上所述，传感器38是不同于类型A的第二类型(″类型B″)，响应于不同于第一刺激的第二刺激来输出信号。在一个实现方式中，传感器38包括感测由撞击收割机22的作物引起的声音的声学传感器。在一个实现方式中，处理器30按照被包含在存储器32中的指令查询传感器38。在又一实现方式中，传感器38将数据流传送到处理器30。

如框106所示，处理器30基于从传感器36和38接收的信号的结合，来确定/估算收割机的具体部分P1的作物产量。在一个实现方式中，处理器30分别分析来自不同传感器的不同信号，并且利用来自单独传感器的单独结果的结合以确定或估算具体部分P1的作物产量。在另一实现方式中，处理器30基于不同权重的信号的结合和/或采自来自不同传感器36、38的信号的结果，来估算具体部分P1的作物产量。例如，在一个实现方式中，使用信号的结合来计算部分P1的估算的作物产量，其中来自传感器38的信号或采自该信号的结果与来自传感器36的信号或采自该信号的结果相比具有不同的权重。在又一实现方式中，处理器30基于来自传感器36的信号来估算部分P1的作物产量，但是在示例中基于来自传感器38的信号来调节作物产量。例如，在一个实现方式中，处理器30利用来自传感器38的信号来专门地基于来自传感器36的信号确认结果。例如，传感器36可能未能够输出指示作物产出事件的信号。在该情况下，处理器30利用来自传感器38的信号来确认作物产出事件未发生。在一个实现方式中，来自传感器38的信号触发由处理器30进行的数据检索以取代或补充产量计算。

图3是示例性方法200的流程图，该示例性方法200可以基于信号的结合被处理器30执行用于确定作物产量。与方法100类似，在形成存储器32的非暂时性计算机可读介质中被具体化为代码或电路。如框202所示，作物产量事件窗口W被初始化为零值。如框204所示，作物产量事件窗口W增加1。变量W标识具体的作物产量事件窗口。该变量可以包括任何字母数字的符号或字符，用于在不同的窗口之间进行区分。

如框206所示，具体的作物产量事件窗口W开始。在示例性实施例中，作物产量事件窗口是预定的一段时间，在该段时间期间预期发生作物产出事件。该窗口在时间方面被限定并且/或在收割机22行进的距离方面被限定。在一个实现方式中，该窗口基于单独的植株之间的间距，如种植密度。在一个实现方式中，在窗口期间作物产出事件信号的不存在可以指示不育的植株、倒伏的、被损坏的或死的植株或漏掉的种植。

如框208和210所示，在每个作物产量事件窗口W期间，处理器30确定来自传感器36的作物产出事件信号是否已经被接收。如框212所示，一旦接收了来自传感器36的该作物产出事件信号，则处理器30基于来自传感器36的信号来确定具体窗口期间的作物产量CY(w)，并且通过在框204中增加窗口标识符W来进行到下一个作物产量事件窗口W。然而，如框214所示，如果在具体的作物产量事件窗口W期间没有作物产出事件信号被从传感器36接收到，则处理器30确定作物产出事件信号是否在具体窗口W期间已经被从传感器38接收到。

如框216所示，如果在具体的刚完成的窗口W期间没有作物产出事件信号已经被从传感器38接收到，则处理器30断定作物产量事件窗口W没有产量。在一个实现方式中，处理器30可以存储具体窗口W期间的零产量，对应于具体的田地地带或行。如上所述，该零产量可能由不育的植株、倒伏的、死的或受伤的植株或漏掉的种植引起。通过存储具体窗口W期间的零产量，处理器30便于显示、存储或提供田地的不育地带对田地的多产地带的关系的地图，以用于之后的作物管理决策。

如框218所示，如果在刚完成的窗口W期间作物产出事件信号已经被从传感器38接收到，则处理器30基于来自传感器38的作物产量事件信号，来调节具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量。处理器30使用来自传感器38的信号，来确定具体窗口W期间的作物产量。在对具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量的该调节完成之后，处理器30通过在框204中增加窗口标识符W，来进行到下一个作物产量事件窗口W。

图4示意性地图示了作物产量感测系统320，其是作物产量感测系统20的具体实现方式。作物感测系统320包括农业机械，该农业机械的示例是图示的收割机322。作物感测系统20进一步包括显示器324、输入端326、处理器330和存储器328。收割机322包括可移动的机械，该机械被构造成用于在收割作物的同时行进穿过田地或一块土地。收割机322包括收割头334、传感器336A-336H(共同地称为传感器336)和传感器338A-338F(共同地称为传感器338)。

收割头334包括被构造成用于沿着刈幅聚集和收割作物的机构。收割头334的刈幅具有在收割作物时被利用的宽度Wu。在示例性实施例中，利用宽度Wu构成长度或刈幅宽度的一部分，该长度或刈幅宽度将被用于在具体时间内收割作物。虽然在大部分示例中，利用宽度Wu等于收割头34的刈幅的物理长度，但是在一些情况下，利用宽度Wu可以如沿着端行、水路和/或类似物仅构成收割头34的刈幅的一部分。收割头334包括用于收割的各种机构，诸如从植株的其余部分切断或分离作物的机构。该机构可以包括刀或刀片、脱料板、辊、摘穗辊、螺旋推运器、集茎夹送链或传送带和/或类似物。在一个实现方式中，收割头334包括用于联合收割机的谷物收割头，其中该谷物收割头从剩余的茎杆分离谷物的穗。在另一实现方式中，收割头334包括具有脱料板或其它机构的收割头，以从相关联的茎杆中切断其它类型的穗。在一个实现方式中，术语″穗″指植株的结种子的部分，如谷物的穗，例如向日葵的带有种子的花、豆荚等。在另一实现方式中，收割头334可以包括用于联合收割机的作物收割头，其中谷粒以及茎杆被切断并且随后被联合收割机脱粒。在其它的实现方式中，收割头334可以具有其它的构造。例如，虽然收割头334被图示为定位在收割机322的前端处并且可与其它的收割头互换(便于谷物和谷粒收割头和改变)，但是在其它的实现方式中，收割头334可以被收割机322支撑在其它的位置处，并且/或可以是收割机322的永久的、非可互换的构件。

传感器336包括用于感测或检测粮草植株作物的一个或多个作物特征值的机构。在一个示例性实施例中，粮草植株包括禾本科或草植株、豆科或豆类植株和/或非禾本草本植物植株，但是排除诸如松类树木和阔叶树木的树木。禾本科植株或草植株的示例包括谷物、水稻、小麦、大麦、小米、燕麦、甘蔗、高梁、黑麦和竹子。豆科植株或豆类植株的示例包括豆类，如大豆。非禾本草本植物的示例包括向日葵植株。传感器336沿着收割头334的整个刈幅或收割头334的刈幅或收割宽度的一部分，来检测粮草植株的一个或多个作物特征值。在一个示例性实施例中，传感器36被收割头334定位和携带。在一个示例性实施例中，传感器336被设置在收割头334的每行收割部分中。在其它的实现方式中，传感器336可以被设置在其它的位置处。

每个传感器336都感测作物的一个或多个作物特征值，该作物由利用宽度Wu的对应的不同的部分收割。传感器36共同地检测关于利用宽度Wu的多个不同的部分的多个非零作物特征值。在所述另一方法中，每个传感器336仅感测总作物的一部分，该总作物随时被收割头334收割，其中每个传感器336都提供刚才的所述部分的作物特征值。例如，在一个实施例中，每个传感器336都可以感测沿着单独的行的植株的作物特征，提供″每行″的作物特征。

例如，如图4所示，在一种情况下，收割头334的全部可以正在接收和收割作物，使得收割头334的利用宽度Wu大致地等于收割头334的刈幅或物理宽度。每个传感器336都检测正在由利用宽度Wu收割的作物的小于整个部分的部分或一小部分。如分区344所示，利用宽度Wu被隔开或分成相等的部分P1-P8，其中每个传感器336A-336H都分别地提供用于接收自部分P1-P8的作物的不同的作物特征值。虽然收割头334被图示为包括具有对应的八个传感器的八个行单元，但是在其它的实现方式中，收割头334可以沿着收割头334的物理宽度或刈幅包括数量更多或更少的这种行单元和传感器。例如，作物行收割机可以具有大于或小于八个的行，其中收割机的收割头可以类似地划分为大于或小于八个的行感测传感器。虽然收割头334被图示为被隔开为相等的部分，但是在其它的示例性实施例中，收割头334被隔开为不相等的部分，其中传感器336感测用于不相等部分的作物特征。例如，在另一实现方式中，传感器336中的一个感测或检测单独行的作物特征，同时另一传感器336感测用于多个行的作物特征。

如图4A所示，在一些实现方式中，每个传感器336都可以通过被构造成用于检测用于单独的植株346自身的作物特征值，来提供甚至更高程度的作物感测分辨率。在一些实现方式中，所感测的用于单独的植株346的作物特征值可以基于时间、距离、植株数目等而被聚合成植株的组或集合345，以减少被处理或存储的数据的量。聚合单独的植株数据还可以通过消除数据中的噪声来改善数据的可用性。用于单独的植株346的感测作物特征值包括独立于植株的存在或位置的值或不仅包括植株的存在或位置的值。用于单独的植株346的该作物特征值不仅包括关于植株的数量或植株的间距的数据。而是，每个传感器336都可以被构造成用于具体地感测单独植株的其它特征，使得涉及谷粒的估算质量或单独植株的产物的作物特征值、植株的除了谷粒的估算质量(MOG)等可以被得到。

在一个实现方式中，每个传感器336都感测谷粒在收割头334的一部分上的相互作用或撞击力，该部分例如是收割头334的脱料板，其中可以基于感测的撞击力和其它的感测的或已知的值来得到谷粒的质量。在另一实现方式中，传感器336检测单独植株的茎杆的厚度/直径。单独植株的茎杆的厚度/直径可以通过与单独植株物理接触或通过激光或光学的和基于照相机的传感器而被检测到。谷粒的质量或MOG可以从感测的茎杆厚度/直径被得到。传感器336的其它示例包括，但是不限于，例如，光探测和测距(LIDAR或LADAR)、结构光或立体视觉照相机、应变仪和/或(感测作物撞击的)加速度计等。

传感器338包括与传感器336相比不同类型的传感器，该传感器响应于不同于被传感器336感测到的刺激的刺激而输出信号。在一个实现方式中，在传感器336感测由作物与收割头334的一部分的撞击引起的力的同时，传感器338感测由撞击收割机322的收割头334的作物引起的声音。在一个实现方式中，处理器330按照包含在存储器328中的指令查询传感器338。在又一实现方式中，传感器338将数据流传送到处理器330。

图4图示了用于传感器338的两个可替换的布置。在图示的示例中，每个部分P1-P4都具有专用的传感器338。结果，收割头334收割部分P1-P4的每个部分或每个行单元都具有被分配的传感器336和被分配的传感器338。在图示的示例中，每个部分P1-P8共用传感器338。在图示的示例中，传感器338E被收割头334支撑。在传感器336E和336F之间，以在作物产出事件在部分P5或部分P6中发生时产生作物产出事件信号。类似地，传感器338F被收割头334支撑在传感器3366和336H之间，以在作物产出事件在部分P7或P8中发生时产生作物产出事件信号。在其它的实现方式中，每个部分P1-P8都可以具有专用的传感器338，或可选地，部分P1-P8中的邻近的每对都可以共用传感器338。

显示器324包括一装置，信息通过该装置可以在视觉上被呈现给收割机322的操作员或收割机322的远程定位的监控器/管理器/操作员。显示器324可以包括实际上固定的或实际上可移动的监控器或屏幕。在一个实现方式中，显示器324与操作员一起被收割机322携带。在另一实现方式中，显示器324包括远离收割机322的固定的监控器。然而在其它的实现方式中，显示器324实际上是可移动的，被设置为平板电脑、手机、掌上电脑(PDA)等的部分。

输入端326包括一个或多个装置，控制和输入可以通过所述一个或多个装置被提供到处理器328。输入端326的示例包括，但是不受限于，键盘、触摸板、触屏、方向盘或转向控制件、操纵杆、具有相关联的语音识别软件的扩音器等。输入端326便于选择、命令或控制的输入。在收割机322被远程地控制或远程地操纵的实现方式中，输入端326可以便于该远程操纵。

存储器328包括非暂时性计算机可读介质或永久存储器装置，用于存储数据以便被处理器330使用或被处理器330生成。在一个实现方式中，存储器328可以另外存储用于处理器330的成代码或软件的形式的指令。指令可以被加载在随机存取存储器(RAM)中，用于被来自只读存储器(ROM)、大容量存储装置或一些其它的永久存储器的处理器330执行。在其它的实施例中，硬连线电路可以用于代替软件指令或与该软件指令结合以执行描述的功能。例如，至少存储器328和处理器330的多个区域可以被具体化为一个或多个专用集成电路(ASICs)的一部分。在一个实现方式中，存储器328被收割机322携带。在其它的实现方式中，存储器328可以被设置为远离收割机322。在图示的示例中，存储器328包括数据存储部分352、相关模块354、显示模块358和操作调节模块360。数据存储部分352包括历史的数据，如查找表，便于分析由传感器336感测的数据和信息。数据存储部分352进一步被构造成用于存储直接被传感器336感测的作物特征值、使用相关模块354采自直接感测的作物特征值的作物特征值、基于直接感测的作物特征值和/或得到的作物特征值确定的作物或野外条件。该存储信息可以成各种形式，如表、田地地图等。数据存储部分352可以另外存储多个设置和操作员参数设置。

相关模块354、显示模块358和操作调节模块360包括编程、软件或代码，用于引导处理器330的操作。相关模块354指示处理器330将被传感器636和/或传感器638检测到的一个或多个直接地感测到的作物特征值与得到的作物特征值相关联。换句话说，相关模块354命令处理器330和从直接感测到的作物特征值得到诸如产量等的作物特征值。在一个实现方式中，相关模块354引导处理器330在数据存储部分352中查阅查找表，以使得由传感器336检测到的茎杆厚度/直径与作为得到的作物特征值的谷粒质量或谷粒产量值相关联。在另一实现方式中，相关模块354引导处理器330使用植株或谷粒的被感测的撞击并且可能地使用其它的额外的因子，来执行一个或多个算法/数学方程，以得到植株的谷粒质量或产量。在其它的实现方式中，相关模块354以其它方式引导处理器330以从直接感测到的作物特征值得到作物特征值。

显示模块358命令处理器330以生成控制信号，该控制信号促使显示器324向操作员呈现各种信息和/或提示。例如，显示模块358可以促使处理器330提示操作员以选择单独植株数据是否和如何被聚合，数据如何被显示(曲线图、图表、田地地图)，该数据被存储在哪里等。显示模块358进一步命令处理器330在每个操作员的参数设置下显示数据。

操作调节模块360包括代码或编程，该代码或编程基于直接地感测到的或得到的作物特征值而引导处理器330自动地生成控制信号，调节收割机322的操作参数。在一个实现方式中，操作调节模块360生成控制信号，该控制信号沿着收割头334的利用宽度Wu独立地调节收割头334的不同部分的操作参数。例如，操作调节模块360可以基于直接感测到的或得到的用于目前被不同的行单元收割的作物的作物特征值，来相对于收割头334的另一行单元独立地或不同地调节收割头334的一个行单元的操作参数。例如，操作调节模块360可以自动地响应于感测到的或得到的用于被具体的行单元收割的作物的作物特征值，来生成用于连接到行单元的脱料板的致动器的控制信号，该致动器以调节脱料板的间距。用于具体的行单元的脱料板的这种调节可以独立于和不同于用于其它行单元的其它脱料板的间距调节。结果，增强的作物感测分辨率提供对于收割机322的操作的增强的更精确的控制，以更好地收割作物。

处理器330包括一个或多个处理单元，该一个或多个处理单元被构造成用于执行被电路化为专用集成电路的一部分的指令，或执行被设置为存储在存储器328中的代码或软件的指令。在图示的示例中，显示器324、输入端326、存储器328和处理器330中每个都被图示为由收割机322携带并且成为收割机322的一部分。在其它的实现方式中，这些部件中的一个或多个可以可选地远离收割机322定位，并且以无线方式与收割机322通信。在一些实现方式中，存储器328中的处理器330的一些上述功能可以被共用在多个处理器或处理单元和多个存储器/数据库之中，其中处理器和存储器/数据库中的至少一些可以相对于收割机322被远程定位。

系统320以类似于系统20的方式操作。在一个实现方式中，系统320根据上文相对于图2所述的方法100操作。在一个实现方式中，系统320根据上文相对于图3所述的方法200操作。在这些方法中的每一种中，处理器330按照相关模块354中的指令，利用来自传感器336和338的信号的结合来确定作物产量。基于收割头334的具体部分或具体部分的集合的、估算的、正在进行的和累积的作物产量，处理器330生成输出信号。在操作的一个实现方式或模式中，处理器330按照包含在显示模块358中的指令，在显示器324上输出或显示收割头334的每个部分的目前的和/或进行的产量。在一个实现方式或模式中，处理器330在存储器328和/或远程存储器中进一步存储收割收割头334的每个部分的目前的和/或正在进行的产量结果或估算值。在一个实现方式或模式中，处理器330按照包含在操作调节模块360中的指令，输出调节收割机322的一个或多个操作参数的控制信号。

图5示意性地图示了作物感测系统620，其是作物感测系统20的示例性实现方式。作物感测系统包括作物表征器623、车载操作员输出端624、车载操作员输入端626、位置输入端627、存储器628、车载处理器630、静态数据库700、习得数据库(learned database)702、在线数据库704、通信装置706、企业后勤办公室708、第三方服务供应商710、其它的现场机械712和远程操作员/观察员714。

作物表征器623包括被构造成用于感测或检测用于收割机械的利用宽度的多个不同的部分的多个非零作物特征值的装置。在描述的示例中，作物表征器623在至少逐行的基础上检测作物属性或作物特性。作物720的单独的行被独立地感测，并且用于单独行的不同的特征值被确定和存储。在描述的示例中，作物表征器623在逐个植株的基础上检测作物特征。单独的植株722被独立地感测，并且用于沿着行720的单独植株或用于单独植株的预定聚合的不同的特征值可以被确定和存储(例如，基于时间、距离或如上所述的植株数量进行聚合)。结果，作物表征器623便于数据收集和具有增强分辨率的田地地图，用于更精细的分析和作物管理。在一个示例中，作物特征在逐个植株基础上并在逐行基础上被作物表征器623限定。在另一示例中，针对逐个植株基础或逐行基础中的选择的一个，限定作物特征。

作物表征器623包括传感器636、传感器638和一个或多个照相机637。传感器636类似于上述传感器36。传感器636包括用于同时感测或检测用于收割机的作物收割利用宽度的多个部分的一个或多个作物特征值的机构。在所述另一方法中，每个传感器636仅感测随时被收割机622收割的总作物的一部分，其中每个传感器636都提供用于刚才的所述部分的作物特征值。如上所述，在一个实现方式中，传感器636在逐行基础上提供作物特征值。在另一实现方式中，传感器636在逐个植株基础上提供作物特征值。用于单独的植株722的该作物特征值不仅包括关于植株的数量或植株的间距的数据。每个传感器636都可以被构造成用于具体地感测单独植株的其它特征，使得涉及谷粒的估算质量或单独植株的产物的作物特征值、植株的除了谷粒的估算质量(MO6)等可以被得到。

例如，在一个实现方式中，每个传感器636都感测谷粒在收割机的一部分上的相互作用或撞击力，该部分例如是脱料板。可以基于感测的撞击力来得到谷粒的质量。在另一实现方式中，传感器636通过与单独植株物理接触或通过诸如激光或光学的和基于照相机的传感器的非物理接触机构，来检测单独植株的茎杆的厚度/直径)。谷粒的质量或MO6可以从感测的茎杆厚度/直径被得到。传感器636的示例包括，但是不受限于，光探测和测距(LIDAR或LADAR)、结构光或立体视觉照相机、应变仪和/或(感测作物撞击的)加速度计。

传感器638类似于上述传感器38和338。传感器638是与传感器636相比的不同类型，以响应于感测到与传感器636相比不同的刺激来输出信号。传感器638输出的信号与传感器636产生的信号由处理器639结合地利用，以估算收割机的具体部分或行的作物产量，如上关于方法100或方法200所述。在一个实现方式中，传感器638包括声学传感器，以在作物正在被收割时，感测作物与收割机的一部分的撞击所产生的噪声。

在一个实现方式中，照相机637包括被收割机622携带的光学捕获装置，以捕获仅在该行720的收割之前的一个或多个行720。在一个实现方式中，照相机637捕获图像，该图像用于在逐行基础上或逐个植株基础上检测或确定一个或多个作物特征或作物特性。在一个实现方式中，照相机637使用立体视觉或LIDAR用于该检测。在一个实现方式中，照相机637在收割之前捕获作物的图像，其中视频的单独的图像或部分关联到被传感器636检测的作物特征值。这些值可以被存储。捕获的图像或视频以基于时间的方式或基于位置的方式被关联和索引到具体的地带、单独的行或单独的植株，用于所述具体的地带、单独的行或单独的植株的数据被传感器636检测到。结果，当直接地回顾用于田地的具体地带、田地的行的具体组或田地中植株的具体分组的感测的作物特征值(其被传感器636检测到)或得到的作物特征值时，操作员还可以检索和看到田地的实际地带的、田地的具体行的或田地的具体植株的图像或视频，该图像或视频对应于在图表或地图中正在被看到的数据。因而，系统620允许操作员/监控员可视地评估实际作物，以识别可能已经影响诸如产量之类的作物特征的一个或多个状态，或允许操作员/监控员由于具体的作物产量或其它特征而可视地证实被处理器630识别的作物/田地状态。例如，基于来自传感器636、638的数据，处理器630可以输出以下结论，即产量的下降由田地中湿的地点导致。照相机637允许操作员(从存储器)调出田地的具体部分的实际存储的视频图像，以证实具体的行是否确实在湿的地点处。

在图示的示例中，系统620提供用于表征器623的操作的数个模式。在一个模式中，传感器636和/或传感器638可以用于作物特性描述。在另一模式中，照相机637可以用于作物特性描述。在又一模式中，两个传感器636、638和照相机637可以用于作物特性描述。

在一些实现方式中，作物表征器623可以另外包括本地处理器639。处理器639从传感器636接收信号，并且在该信号经由数据链路730传送到车载处理器630之前调节该信号。例如，在一些实现方式中，处理器639在信号传送到处理器630之前从该信号得到其它的作物特征值。处理器639可以对该信号滤波，以在被链路730传送之前减少噪声。在一些实现方式中，处理器639可以在通过链路730将数据传送到处理器630之前整理该数据或压缩数据，以减少传送和/或处理载荷。在另一实现方式中，处理器639可以被省略。

车载操作员输出端624包括被收割机622携带的一个或多个装置，信息和数据可以通过所述一个或多个装置呈现给收割机622的车载操作员。输出端624可以包括显示器，该显示器包括监控器或屏幕，并且输出端具有或没有扬声器。车载操作员输入端626包括被收割机622携带的一个或多个装置，选择和/或数据可以通过所述一个或多个装置由驾驶或操作收割机622的本地操作员32输入、键入和提供。输入端626的示例包括，但是不受限于，键盘、触摸板、触屏、方向盘或转向控制、操纵杆、具有相关联的语音识别软件的扩音器等。在一个实现方式中，输入端626可以以触摸屏幕的形式被设置为输出端624的一部分。

位置输入端627包括到处理器630的输入端，该输入端向处理器630提供地理数据。换句话说，输入端627向处理器630提供位置或位置的信息。例如，在一个实现方式中，位置输入端627可以包括全球定位系统(GPS)接收器。在其它的示例中，其它的地理数据源可以被利用。

存储器628包括非暂时性计算机可读介质或永久存储器装置，用于存储由处理器630使用或由处理器630生成的数据。在一个实现方式中，存储器628可以另外存储用于处理器630的成代码或软件的形式的指令。指令可以被加载在随机存取存储器(RAM)中用于被来自只读存储器(ROM)、大容量存储装置或一些其它的永久存储器的处理器630执行。在其它的实施例中，硬连线电路可以用于代替软件指令或与该软件指令结合以执行描述的功能。例如，至少多个地带的存储器628和处理器630可以被具体化为一个或多个专用集成电路(ASICs)的一部分。在图示的示例中，存储器628被收割机622携带。在其它的实现方式中，存储器628可以被设置为远离收割机622。

在图示的示例中，存储器628包括构造模块650和相关模块654。构造模块650包括软件代码和关于系统620的构造的相关联的存储数据。在图示的示例中，构造模块650包括引导处理器630提示用于来自操作员的选择的子模块，以存储该选择并且根据该多个选择操作。所存储的选择控制处理器630如何处理和分析来自表征器623的数据和数据或信息如何呈现在输出端上624。在图示的示例中，构造模块650包括间距子模块670、处理子模块672和通知子模块674，这些子模块协作以展现展示作物产量信息的显示屏。间距子模块670提示和存储关于单独的植株如何被聚合的操作员输入。处理子模块672提示和存储关于该数据如何被处理的操作员输入，例如使用诸如均值、中值或一系列值的统计值。通知子模块674提示和存储显示设置。

相关模块654包括编程、软件或代码，用于引导处理器630的操作。相关模块654在由传感器636，638检测到的一个或多个直接地感测到的作物特征值与所得到作物特征值的之间相互关系下命令处理器630。换句话说，相关模块654命令处理器630和从直接感测到的作物特征值或可能地连同其它的因素(factors)或输入得到诸如产量等的作物特征值。在一个实现方式中，相关模块654引导处理器630在数据库中查阅查找表，以使得由传感器636检测到的茎杆厚度/直径与作为得到的作物特征值的谷粒质量或谷粒产量值相关联。在另一实现方式中，相关模块654引导处理器630基于植株或谷粒的被感测的撞击，来执行一个或多个算法/数学方程以得到植株的谷粒质量或产量。在其它的实现方式中，相关模块654可以以其它方式引导处理器630从直接感测到的作物特征值得到作物特征值。

静态数据库700包括数据存储器，该数据存储器包括关于历史的或预定的数据的数据，如历史的种植数据、历史的产量信息、历史的田地或土壤数据(例如，地形、土壤类型)。静态数据库700可以另外包括用于将感测到的作物特征值与得到的作物特征值相关联的表和其它的信息。习得数据库702包括数据存储器，该数据存储器包括随着收割机622移动穿过田地而变化的数据。数据库702存储来自传感器636、638和/或照相机637的被直接感测到的原始作物特征值、照相机捕获的视频或图像、所得到的作物特征值和改变的或可调节的收割机操作参数，例如，收割机速度、收割头高度和其它的收割机设置。在一个示例中，数据库702进一步存储GPS数据。

在图示的示例中，静态数据库700和习得数据库702包括是车载收割机622的存储器628的一部分的数据库。在其它的实现方式中，该数据库700、702可以远离收割机622并且可以通过通信装置被访问706。在线数据库704包括使用通信装置706通过广域网或局域网访问的数据库。在线数据库704可以包括由处理器630和收割机622使用的附加信息。通信装置706包括便于收割机622和远程实体之间通信的通信网络，该远程实体例如是在线数据库704、办公室708、服务供应商710、其它的现场机械712和远程操作员/观察员714。

企业后勤办公室708包括远离收割机622的位置，如家庭农场。企业后勤办公室708可以包括计算装置和数据库，其中处理器630通过通信装置706将存储在经验数据库702中的数据传送到办公室708，用于备份和/或远程分析。第三方服务供应商710包括通过通信装置706与收割机622通信并且与第三方相关联的服务器，该第三方诸如为农学家、种子商人、种子公司、化学药品的、杀虫剂的或肥料的供应商或第三方数据存储器主机。

如图5所示，在具体工地上或田地上的其它收割机或其它机械还可以通过通信装置706与收割机622通信。结果，感测到的作物数据可以在具体田地或工地上的多个机械之中共用。在一些实现方式中，收割机622可以通过通信装置706与远程操作员/观察员714通信。结果，收割机622可以远程地被控制(操纵收割机622和/或调节设置用于收割机622的作物感测的操作)。

图6和7图示了作物产量感测系统820，其作为作物产量感测系统20的示例或作物产量感测系统620的示例。在图示的示例中，作物产量感测系统820包括收割机822(成联合收割机的形式)。作物产量感测系统820包括关于图5图示和描述的每个构件，该构件中的一些在图6中被示出并且类似地编号，除了作物感测系统820具体分别地包括传感器836和838，其为传感器636和638的具体示例。

收割机822包括底盘912，该底盘被地面接合车轮914支撑和推进。虽然收割机822被图示为在地面接合车轮914上被支撑和推进，但是收割机822还可以被全履带或半履带支撑和推进。收割组件916(示出为谷物收割头)被用于向上抬升作物并且将该作物传送到进料室918。作物被进料室918传送到搅打机920。搅打机920引导作物向上穿过入口过渡地带922，到达旋转脱粒和分离组件924。虽然收割机822被描述为旋转式联合收割机，但是在其它的实现方式中，收割机822可以包括其它类型的联合收割机(例如，具有横向脱粒滚筒和茎杆筛(walkers)的联合收割机、或具有横向脱粒滚筒和旋转隔离器转子的联合收割机)或其它的农业收割机械，包括但是不限于，自行进式粮草收割机、甘蔗收割机和割晒机。

旋转脱粒和分离组件924包括转子壳体926和布置在转子壳体926中的转子928。被收割的作物穿过入口过渡地带922进入转子壳体926中。旋转脱粒和分离组件924使得被收割的作物脱粒和分离。谷粒和谷壳穿过位于转子壳体的底部处的固定筛而降落到清选组件934上。清选组件934移除谷壳，并且将干净的谷粒传送到谷粒升降机936，谷粒升降机936向上地传送到分配式螺旋(screw)输送机938。分配式螺旋输送机938将干净的谷粒沉积在谷粒箱940中。谷粒箱940中的干净的谷粒可以通过卸载螺旋运输机942被卸载进入拖车或卡车中。与谷粒分离的被脱粒的秸秆通过出口被传送到旋转脱粒和分离组件924外，到达排料搅打机946。排料搅打机946将秸秆排出收割机822的后部外。

收割机822的操作被操作员的驾驶室948控制。在图示的实施例中，用于接收GPS(全球定位系统)信号的位置输入端627(成接收器的形式的地理位置传感器)附接在操作员的驾驶室948上方。可以提供测量车轮914的速度的速度传感器。电容器式湿度传感器952安装在干净谷粒升降机936的一侧，用于测量干净的谷粒的水分含量。该传感器公开在DE19934881A中，该专利的全部公开内容通过引用特此被纳入此文。质量流量传感器954定位在干净谷粒升降机936的出口处。质量流量传感器954包括安装成用于围绕水平轴线旋转的撞击板。撞击板的偏转依赖于干净的谷粒的质量流量。撞击板的偏转被测量，因而关于被收割的谷粒的质量流量的数据被提供。EP0853234A(该专利的全部公开内容通过引用特此被纳入此文)和在其中列举的文件描述了该传感器。

传感器836和传感器838在以下方面分别类似于传感器636和传感器638，即传感器836、838包括同时感测或检测用于收割机的作物收割利用宽度的多个部分的一个或多个作物特征值的机构。在所述另一方法中，每个传感器836、838都仅感测随时被收割机822的总作物的一部分，其中每个传感器836、838都提供用于刚刚所述部分的作物特征值。在一个实现方式中，传感器836、838在逐行基础上提供作物特征值。在另一实现方式中，传感器836、838在逐个植株基础上或基于单独植株的聚合而提供作物特征值。用于单独的植株的该作物特征值不仅包括关于植株的数量或植株的间距的数据。而是，每个传感器836、838都被构造成用于具体地感测单独植株的其它特征，使得涉及谷粒的估算质量或单独植株的产物的作物特征值、植株的除了谷粒的估算质量(MOG)等可以被得到。

如图6进一步所示，作物感测控制单元956定位在操作员的驾驶室948中或在收割机822上的另外某处。作物感测控制单元956包括上文关于图8所述存的储器628、处理器630和数据库700、702中的每一个。作物感测控制单元956与位置输入端627、湿度传感器952、质量流量传感器954、速度传感器(当存在时)和传感器836、838通信。作物感测控制单元956设置有内部时钟或从例如输入端627接收外部的时间信号。作物感测控制单元956根据收割机822的(借助于位置输入端627，例如GPS接收器，测量的)地理位置，来记录借助于质量流量传感器954测量的被收割谷粒的量，和借助于湿度传感器952测量的其水分含量。作物感测控制单元956另外从传感器836接收信号和/或数据，并且得到用于收割平台916的多个不同部分中的每一个的一个或多个作物特征值。在一个实现方式中，作物感测控制单元956得到用于收割平台916的单独的行或行单元的一个或多个作物特征，其中数据在逐行基础上被处理和存储。在另一实现方式中，作物感测控制单元956得到和存储用于单独植株的或单独植株的聚合的一个或多个作物特征。作物感测控制单元956将数据记录在习得数据库702中并且产生田地概况，该田地概况也可以被存储在习得数据库702中并且被呈现在输出端624上。在一个实现方式中，作物感测控制单元956产生产量地图。

图7示意性地图示了(图6示出的)传感器836、传感器838和作物感测控制单元956的示例性操作。如图7所示，在一个实现方式中，传感器836被安装到收割平台916或被安装在收割平台916(示出为谷物收割头)中。在一个实现方式中，传感器836包括加速度计、应变仪传感器等，所述加速度计、应变仪传感器等沿着收割平台916的多个行单元被安装到或联接到至少一个脱料板980。在一个实现方式中，传感器836沿着收割平台916的每个行单元被安装到或联接到至少一个脱料板980。传感器836与作物感测控制单元956(图6示出)的处理器630通信。在一个实现方式中，一个传感器与一个行单元相关联。在其它的实现方式中，超过一个的传感器可以与一个行单元相关联。在该情况下，传感器可以属于感测相同或不同特征的相同类型，或属于感测相同或不同特征的不同类型。在其它的实现方式中，一个的传感器可以与多个行单元相关联。

传感器838进一步被安装在收割平台916上，接近每个行单元并且接近传感器836。在一个实现方式中，每个行单元都具有专用的传感器838。在又一实现方式中，邻近的行单元共用单个传感器838。传感器838响应于与传感器836相比不同的刺激来输出信号。在传感器836包括联接到脱料板980的传感器以感测由穗984施加在脱料板980上的力的示例中，传感器838包括声学传感器以感测撞击收割平台916的作物的声音，如谷物984的穗撞击收割平台916的一部分。

图8是示例性方法1000的流程图，该示例性方法200可以由基于信号的结合确定作物产量的系统820执行。与方法200类似，在形成存储器32的非暂时性计算机可读介质中被具体化为代码或电路。如框1002所示，作物产量事件窗口W被初始化为零值。如框1004所示，作物产量事件窗口W增加1。变量或标识符W识别具体的作物产量事件窗口。该标识符可以包括任何字母数字的符号或字符，用于在不同的窗口之间进行区分。

如框1006所示，具体的作物产量事件窗口W开始。作物产量事件窗口是预定的一段时间，在该段时间期间预期发生作物产出事件。该窗口在时间方面被限定并且/或在收割机822行进的距离方面被限定。在一个实现方式中，该窗口基于单独的植株之间的间距，如种植密度。在一个实现方式中，在窗口期间作物产出事件信号的不存在可以指示不育的植株、倒伏的、被损坏的或死的植株或漏掉的种植。

如框1008和1010所示，在用于收割机822的每个部分或行单元的每个作物产量事件窗口W期间，处理器630确定来自被分配的传感器836的作物产出事件信号是否已经被接收。在图示的示例中，处理器630确定来自传感器836的信号是否已经被接收，该信号指示撞击脱料板的穗的被感测到的脉冲。如框1012、1022和1026所示，一旦接收了来自传感器836的该作物产出事件信号，则处理器630基于来自传感器836的信号来确定具体窗口期间的作物产量CY(W)。

如框1022所示，估算单独的穗984的质量。在一个实现方式中，处理器630基于每个穗的估算质量确定窗口W期间的作物产量CY(W)，该穗在窗口W期间已经撞击脱料板。通过将撞击脱料板的穗的感测到的脉冲的振幅(amplitude)除以穗的确定的速度分量来估算质量。随着收割机822在箭头988指示的方向上移动，该速度可以至少部分地基于收割机822的速度而被确定。该速度可以从上述的速度传感器或从位置输入端627被得到。在一个实现方式中，摘穗辊(之后图11示出摘穗辊的示例)的感测到的或确定的外围速度还用于确定穗984的速度分量。

如框1026所示，处理器630然后可以基于穗984的确定质量而得到穗984的作物特征，如产量。在一个实现方式中，处理器630可以查阅诸如包含在数据库700中的查找表，以得到关于穗984的谷粒产量。处理器630还可以使用该信息来确定用于单独植株的产量。基于由传感器836提供的连续脉冲之间的时间间距，处理器630可以确定连续脉冲是否是在单个植株上的两个穗或在分开的植株上的两个穗的产物(product)。结果，处理器630可以确定用于单独植株的产量。用于单独植株的结果可以沿着行被聚合(如上所述)或可以彼此不区分，以在逐行基础上输出产量。如框1020所示，得到的作物特征，诸如产量，可以存储在习得数据库702中，并且/或可以显示在输出端624上。在一个实现方式中，处理器630可以至少部分地基于估算的产量来另外生成输出控制信号，以调节收割机822的操作。一旦估算的产量已经确定之后，则处理器630通过在框1004中增加窗口标识符W，来进行下一个作物产量事件窗口W。

如框1014所示，如果在具体的作物产量事件窗口W期间没有作物产出事件信号被从传感器836接收到，则处理器630确定作物产出事件信号是否在具体窗口W期间已经被从具体的传感器838接收到，该传感器838被分配为监测相同部分或行单元的任务。

如框1016所示，如果在具体的刚完成的窗口W期间没有作物产出事件信号已经被从传感器838接收到，则处理器630断定作物产量事件窗口W没有产量。如框1020所示，处理器630可以存储具体窗口W期间的零产量，对应于田地的具体地带或行。如上所述，该零产量可能由不育的植株、倒伏的、死的或受伤的植株或漏掉的种植引起。通过存储具体窗口W期间的零产量，处理器630便于显示、存储或提供田地的不育地带对田地的多产地带的关系的地图，以用于之后的作物管理决策。如框1020进一步所示，处理器630可以基于在具体窗口W期间收割机的具体区域或部分的检测到的产量，而产生额外的输出。例如，处理过程30可以基于所述结果，另外地显示在窗口期间收割机部分的估算的和确定的产量以及调节收割机822的操作。

在许多情况下，在收割过程中，谷物的作物/穗过早从茎杆的剩余部分折断，使得折断的穗不撞击用于具体部分或行单元的脱料板980，但是撞击收割平台916的另一部分，在该部分处所述折断的穗随后被抽吸进入收割机822中。尽管在定位具体的植株的窗口W期间没有来自传感器836的信号被接收，但是在具体的作物产量事件窗口W期间被收割的植株的确不是不育的。传感器838通过检测过早折断的穗984，对应于不育的作物产量事件窗口W，何时已经撞击收割平台916的另一部分，以解决(addresses)所述事件的发生。结果，传感器838和对来自传感器838的信号的使用改善由系统820估算的进行的产量的可靠性和精确度。

如框1018所示，如果在刚完成的窗口W期间，用于具体的行单元的作物产出事件信号已经被从传感器838接收到，则处理器630调节用于具体的单元的具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量，在该窗口W期间没有用于相同具体行单元的信号被从传感器836接收到。在一个实现方式中，对来自传感器838的信号的接收触发对在具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量的调节，该信号指示穗984抵靠收割平台916的部分而非脱料板980的撞击。

在一个实现方式中，处理器630通过穗的补充产量值，来调节在具体的作物产量事件窗口期间关于具体部分或行单元的作物产量。在一个实现方式中，补充产量值包括在多年内和在较大的不断增加的地带内关于穗的全体历史统计产量，该地带诸如作物产量事件窗口所定位在的州、县或其它的多田地地带。统计值的示例包括，但是不受限于，单独穗984的平均作物产量值和中位作物产量值。例如，在一个实现方式中，如果其中作物正在被收割的田地位于爱荷华州的Story县中，则处理器630查询查找表或其它的数据库以检索，在中西部或在国家中的爱荷华州的Story县内多年内用于谷物的穗的统计值，并且利用检索的统计值以调节用于具体的行单元的在具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量估算。在一个实现方式中，除了利用多年内获取的统计值，补充产量值可以是获取的最近的生长季节或年的统计量，或可以是来自相同生长季节或年的统计量，在所述相同的生长季节或年的过程中，作物目前正在被收割。

在一个实现方式中，补充产量值是用于在多年内和/或在多田地地带中正在被收割的具体种类的谷物的统计产量值。在一个实现方式中，补充产量值是用于谷物的穗在多年内的统计值，该谷物的穗来自于相同单独的田地或其中作物产量事件窗口W定位所在的田地的单独地带。例如，在一个实现方式中，如果没有作物产量事件信号被从传感器836接收到的作物产量事件窗口在收割机822正在收割来自具体的田地的单独的扇形区的作物时出现，则处理器630查询查找表或其它的数据库，以检索用于相同的单独扇形区或用于相同的具体田地的在多年内用于谷物的穗的统计值，并且利用检索的统计值以调节用于具体的行单元的在具体的作物产量事件窗口W期间的作物产量估算。在一个实现方式中，除了利用多年内获取的统计值，补充产量值可以是获取的最近的生长季节或年的统计量，或可以是来自相同生长季节或年的统计量，在所述相同的生长季节或年的过程中，作物目前正在被收割。

在一个实现方式中，补充产量值基于来自收割平台916的一个或多个其它的部分或行单元的、在相同产量事件窗口W期间或时间上接近产量事件窗口W时收割的谷物的穗的估算产量。在一个实现方式中，补充产量值包括，在相同产量事件窗口W期间或另一时间上接近的产量事件W期间另一单独的行单元中的单独植株的实际产量估算值，该实际产量估算值是在方法1000的框1026中被计算的。在另一实现方式中，补充产量值包括用于谷物的单独的穗的统计产量值，该统计产量值利用在方法1000的框1026中在收割平台916的多个其它部分或行单元范围内在相同的产量事件窗口W期间或时间上接近的产量事件窗口W期间针对多个单独的植株计算的值。例如，响应于确定具体的作物产量事件窗口W期间具体的行单元是不育的处理器630，即在具体窗口W期间没有用于行单元的信号被从传感器836接收到，并且响应于在窗口W期间从分配到相同行单元的传感器838接收到产量事件信号，在相同或接近的窗口W期间处理器630检索在步骤1026中确定的用于邻近行单元的产量值，并且利用该检索值的统计量来自调节针对不育窗口W的产量。

在另一实现方式中，补充产量值包括谷物的穗的估算的/计算的产量或来自许多植株的产量的统计值，其中，来自相同行的该谷物在邻近的窗口W期间被相同行单元收割，并且来自相同行的该许多植株在数个邻近的窗口W期间被相同行单元收割。处理器630如通过利用在方法1000的框1026中针对出现在相同行单元中但是在不育窗口W之前的另一单独植株计算的实际的单独产量值，或通过利用从在相同单独的行单元中被收割但是在不育窗口W之前的多个单独的植株得到的统计产量值，基于检索的产量值来调节在不育窗口W期间的产量。

在又一实现方式中，处理器630使用来自传感器638的信号，来确定具体窗口W期间的作物产量。在一个实现方式中，处理器630基于从传感器638接收的信号中的一个或多个参数，来确定或计算补充产量值。例如，在一个实现方式中，处理器630可以基于由来自传感器638的信号指示的声音的分贝强度来调节具体的行单元在具体窗口W期间的作物产量的量或值。

如框1020所示，处理器630基于在具体的作物产量事件窗口期间被调节的作物产量来产生输出。在一个实现方式中，处理器630存储和/或显示特定时窗的作物产量CY(W)、行单元的累积产量、关于收割平台刈幅的目前的或累积的产量和/或田地的累积产量。在一个实现方式中，处理器630至少部分地基于具体窗口期间估算的或确定的作物产量CY(W)，来进一步输出控制信号，以调节收割机822的操作。之后在具体的作物产量事件窗口W期间的对作物产量的该调节被完成，处理器30通过在框204中增加窗口标识符W，来进行下一个作物产量事件窗口W。

图9-12图示了收割平台1116(示出为谷物收割头)、收割平台916的一部分的示例和传感器836、838。如图9所示，收割平台1116包括机架1212、行单元1214、螺旋推运器1215、外分禾器1216、1218和中心分禾器1220。机架1212延伸穿过收割平台1116的物理宽度并且支撑行单元1214。行单元1214收割来自作物的单独的行的谷物，并且将收割的谷物传输到螺旋推运器1215，以进一步运输进入收割机1212中。行单元1214以彼此并排的关系被隔开一段距离，该距离与待收割的邻近的行之间的间距相当。在一些实现方式中，行单元1214可以可调节以容纳其它的谷物行间距。外分禾器1216、1218和中心分禾器1220将邻近的行的共同混合的茎杆彼此分离。中心分禾器1220在连续的行单元1214之间延伸。分禾器1216、1218和1220协作以限定纵向通道1222，该纵向通道1222相对于待收割的行和由每个行单元1214限定的前后延伸相对狭窄的狭道1224定中。

图10-12更详细地图示了行单元1214的一个示例。如图10-12所示，除了传感器1136，每个行单元1214都包括机架1226、也被认为是盖板的右侧和左侧脱料板1228、1230、右侧和左侧聚集单元1232、1234和摘穗辊1236、1238(图11示出)。如图12所示，机架1226包括具有右侧和左侧的U形构件，前后延伸支柱1240、1242被横向地延伸的托架或桥1244相互连接。支柱1240、1242支撑脱料板1228、1230以及右侧和左侧聚集单元1232、1234和摘穗辊1236、1238。

脱料板1228、1230包括板，该板具有间距开的内边缘，以限定狭窄的狭道1224。随着行单元1214沿着作物的行移动，狭道1224接收对准行的谷物秸秆。随着行单元1214沿着行移动，茎杆通过摘穗辊1236、1238(图11示出)被向下拉，穿过狭道1224，使得谷物的被茎杆携带的穗撞击脱料板并且与茎杆分离。该脱料板1228、1230可以包括用于接收紧固件的细长的开口，使得脱料板1228、1230可以被横向调节以调节狭道24的宽度或尺寸。如上所述，在一些实现方式中，致动器可以连接到脱料板，以基于用于具体行单元1214的由传感器得到的作物特征值，响应于来自处理器630的控制信号，而自动地调节脱料板1228、1230的间距。

在图示的示例中，至少一个传感器1136(示意性地示出)，如加速表或应变仪，安装到脱料板1228、1230中的至少一个的下侧，以感测谷物的穗在脱料板1228、1230上的撞击。如图10进一步所示，行单元1214是(上述的)另外被分配的传感器838。如上关于传感器836、838和方法1000所述，由传感器836和838产生的信号被处理器630使用，以最终得到在收割过程中用于具体的行单元的具体时间窗口期间的产量。

右侧和左侧聚集单元1232、1234聚集谷物的穗，并且向后朝螺旋推运器1215(图9示出)输送该穗。在图示的示例中，聚集单元1232、1234中的每个都包括驱动轴1240、驱动链轮1242、导带轴1244、导带链轮1246、聚集链1248和链拉紧组件1250。每个驱动轴1240从变速箱1252延伸并且被变速箱1252驱动，以可旋转地驱动链轮1242。每个驱动轴1240都延伸穿过机架1226(图16中示出)的弯曲部(bight)1244中的对应开口1254。驱动链轮1242与导带链轮1246协作，以支撑驱动聚集链1248。

导带轴1244被链拉紧组件1250可旋转地支撑。导带轴1244可旋转地支撑导带链轮1246。链拉紧组件1250可调节地支撑导带链轮1246，用于在不同的前后位置之间运动，以调节集茎夹送链1248的张力。摘穗辊1236、1238被安装到一对驱动轴1260，并且具有从变速箱1252向前的突出部。如上所述，摘穗辊1236、1238通过脱料板1228、1230之间的狭道1224向下拉谷物秸秆。因为谷物的穗太大，难以通过狭道1224和该穗撞击脱料板1228、1230之间向下，因而该穗从正在被集茎夹送链1248聚集的茎杆分离或切断。

虽然已经参照示例性实施例描述了本发明，但是本领域的技术人员将认识到，可以在没有脱离要求保护的主题的精神和范围的情况下对形式和细节进行改变。例如，虽然不同的示例性实施例可以已经被描述为包括一个或多个特征以提供一个或多个益处，但是预期在描述的示例性实施例或在其它的可替换实施例中，描述的特征可以彼此互换或可选地彼此组合。因为本发明的技术相对复杂，因而并非在技术上的所有改变都可被预见到。参照示例性实施例描述并且在以下权利要求中阐述的本发明被清楚地预期为尽可能广的范围。例如，除非以其他方式具体地说明，否则列举单个具体元件的权利要求还包括多个该具体元件。

Claims (20)

1.一种设备，包括：

第一类型的第一传感器，所述第一传感器与收割机的一部分相关联，以输出便于确定作物产量的第一信号；

第二传感器，所述第二传感器为不同于所述第一类型的第二类型，所述第二传感器用于输出便于确定收割机的所述部分的作物产量的第二信号；和

处理单元，所述处理单元接收所述第一信号和所述第二信号，并且基于所述第一信号和所述第二信号的结合来确定收割机的所述部分的作物产量。

2.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：

第一类型的第三传感器，所述第三传感器与收割机的第二部分相关联，以输出便于确定作物产量的第三信号；

第二类型的第四传感器，所述第四传感器与收割机的所述第二部分相关联，以输出便于确定收割机的所述第二部分的作物产量的第四信号，

其中所述处理单元将基于所述第三信号和所述第四信号来确定收割机的所述第二部分的作物产量。

3.根据权利要求1所述的设备，进一步包括：

第一类型的第三传感器，所述第三传感器与收割机的第二部分相关联，以输出便于确定作物产量的第三信号；

第二类型的第四传感器，所述第四传感器与收割机的所述第二部分相关联，以输出便于确定收割机的所述第二部分的作物产量的第四信号，

其中所述处理单元将基于所述第一信号和所述第二信号中的至少一个、所述第三信号和所述第四信号，来确定收割机的所述第二部分的作物产量。

4.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述第一传感器感测作物与收割机的所述部分的撞击的力，并且其中所述第二传感器感测接近收割机的所述部分处的噪声。

5.根据权利要求1所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，其中所述第一传感器感测谷物的穗与所述脱料板的撞击的力。

6.根据权利要求1所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，

其中所述第一传感器被构造成用于感测谷物的穗与脱料板的撞击的力，

其中所述第二传感器被构造成用于感测由谷物的穗与收割头的撞击而引起的声音，

其中所述处理单元被构造成用于使用来自所述第一传感器的所述第一信号来确定作物产量，并且被构造成用于基于来自所述第二传感器的所述第二信号来调节作物产量。

7.根据权利要求1所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，

其中所述第一传感器被构造成用于感测谷物的穗与脱料板的撞击的力，

其中所述第二传感器被构造成用于感测由谷物的穗与收割头的撞击而引起的声音，

其中所述处理单元被构造成用于使用来自所述第一传感器的所述第一信号来确定作物产量，并且被构造成基于在指示谷物的穗与脱料板的撞击的信号被预期的一段时间内未从所述第一传感器接收到信号，并且基于在该段时间从第二传感器接收到指示谷物的穗与收割机的构件而非脱料板的撞击的第二信号，来调节收割机的所述部分的作物产量。

8.根据权利要求1所述的设备，其中：

所述处理单元被构造成用于通过以下操作来确定作物产量：

基于指示作物产出事件的第一信号来确定所述部分的作物产量；

响应于错过的作物产出事件和指示对应于所述错过的作物产出事件的第二作物产出事件的第二信号，来调节所述部分的作物产量。

9.一种设备，包括：

非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括代码以引导处理单元：

从与收割机的一部分相关联的第一类型的第一传感器接收第一信号；

从不同于第一类型的第二类型的第二传感器接收第二信号；

使用所述第一信号和所述第二信号的协作结合来确定收割机的所述部分的作物产量。

10.根据权利要求9所述的设备，其中所述代码将引导所述处理单元：

从与收割机的第二部分相关联的第一类型的第三传感器接收第三信号；

从第二类型的第四传感器接收第四信号；

使用所述第三信号和所述第四信号的结合来确定收割机的所述第二部分的作物产量。

11.根据权利要求9所述的设备，其中：所述代码将引导所述处理单元：

从与收割机的第二部分相关联的第一类型的第三传感器接收第三信号；

从第二类型的第四传感器接收第四信号；

基于所述第一信号和所述第二信号中的至少一个、所述第三信号和所述第四信号，来确定收割机的所述第二部分的作物产量。

12.根据权利要求9所述的设备，其中：

所述第一信号来自第一传感器，所述第一传感器感测作物与收割机的所述部分的撞击的力，并且

其中所述第二信号来自第二传感器，所述第二传感器感测接近收割机的所述部分处的噪声。

13.根据权利要求9所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，

其中所述第一信号来自第一传感器，所述第一传感器感测谷物的穗与所述脱料板的撞击的力。

14.根据权利要求9所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，

其中所述第一信号来自第一传感器，所述第一传感器感测谷物的穗与脱料板的撞击的力，

其中所述第二信号来自第二传感器，所述第二传感器感测由谷物的穗与收割头的撞击而引起的声音，

其中所述代码被构造成引导处理单元使用来自所述第一传感器的所述第一信号来确定作物产量，并且基于来自所述第二传感器的所述第二信号来调节作物产量。

15.根据权利要求9所述的设备，其中：

收割机的所述部分包括脱料板，

其中所述第一信号来自第一传感器，所述第一传感器感测谷物的穗与脱料板的撞击的力，

其中所述第二信号来自第二传感器，所述第二传感器感测由谷物的穗与收割头的撞击而引起的声音，

其中所述代码被构造成引导处理单元使用来自所述第一传感器的所述第一信号来确定作物产量，并且基于在预定的一段时间内未从第一传感器接收到指示谷物的穗与脱料板的撞击的信号，并且基于在所述预定的一段时间内从第二传感器接收到指示谷物的穗与收割机的构件而非脱料板的撞击的第二信号，来调节所述收割机的所述部分的作物产量。

16.根据权利要求9所述的设备，其中所述代码被构造成用于引导处理单元：

基于指示作物产出事件的第一信号来确定所述部分的作物产量；

响应于错过的作物产出事件和指示对应于所述错过的作物产出事件的第二作物产出事件的第二信号，来调节所述部分的作物产量。

17.一种方法，包括下述步骤：

从与收割机的一部分相关联的第一类型的第一传感器接收第一信号；

从不同于第一类型的第二类型的第二传感器接收第二信号；

使用所述第一信号和所述第二信号的结合来确定收割机的所述部分的作物产量。

18.根据权利要求17所述的方法，其中确定作物产量的步骤包括：

基于指示作物产出事件的第一信号来确定所述部分的作物产量；

响应于错过的作物产出事件和指示对应于所述错过的作物产出事件的第二作物产出事件的第二信号，来调节所述部分的作物产量。

19.根据权利要求17所述的方法，其中

确定作物产量的步骤包括：

基于指示作物与收割头的第一部分的撞击的第一信号来确定所述部分的作物产量；

响应于错过的作物与收割头的所述第一部分的撞击和指示对应于作物与收割头的另一部分的撞击的第二信号，来调节所述部分的作物产量，其中作物与收割头的另一部分的撞击对应于错过的作物与所述收割头的所述第一部分的撞击。

20.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

感测作物与收割机的所述部分的脱料板的撞击，以产生第一信号；并且

感测由作物与收割机而非脱料板的撞击而引起的声音，以产生第二信号。