SE520146C2 - Control device and method of a branching device - Google Patents

Control device and method of a branching device

Info

Publication number
SE520146C2
SE520146C2 SE0100786A SE0100786A SE520146C2 SE 520146 C2 SE520146 C2 SE 520146C2 SE 0100786 A SE0100786 A SE 0100786A SE 0100786 A SE0100786 A SE 0100786A SE 520146 C2 SE520146 C2 SE 520146C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
tree trunk
distance
control system
measuring
support
Prior art date
Application number
SE0100786A
Other languages
Swedish (sv)
Other versions
SE0100786D0 (en
SE0100786L (en
Inventor
Petri Niemi
Original Assignee
Timberjack Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Timberjack Oy filed Critical Timberjack Oy
Publication of SE0100786D0 publication Critical patent/SE0100786D0/en
Publication of SE0100786L publication Critical patent/SE0100786L/en
Publication of SE520146C2 publication Critical patent/SE520146C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/095—Delimbers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0035—Measuring of dimensions of trees

Abstract

The invention relates to method in a delimbing device, which delimbing device (1) comprises a frame structure (2), at least one supporting means (3a, 3b, 3c) attached in the frame structure (2) in a movable (5a, 5b, 5c) manner to support the tree-trunk (S) and to exert a first force effect (F0) on the tree-trunk (s), actuator means (9) for controlling the position of the supporting means (3a, 3b, 3c) to maintain the first force effect (F0) exerted by the supporting means (3a, 3b, 3c) on the tree-trunk (S), first sensor means (11) for measuring the diameter (D) of the tree-trunk(s) and a control system (10) for controlling at least the actuator means (9). In the method the distance (E) of the tree-trunk (S) with respect to a set reference level (2d) is monitored preferably in a continuous manner by means of second sensor means (12) arranged in connection with the device (1) and coupled to the control system (10), and that the distance (E) is compared in the control system (10) with a set maximum value (E2, E3) of the distance (E) and/or a set manimum value (E1, E4) are stored to compare the distance with these values (E1, E2, E3, E4) to control at least the actuator means (9) by utilizing the information obtained from the comparison.

Description

25 30 520 146 2 ett annat par av bärorgan för att uppbära trädstammen och det är även möjligt att förbinda avkvistningselement med dessa. Flerfunktionsgriparen är även försedd med en ked- jesäg med hjälp av vilken trädstammen kapas av i önskad längd genom att stoppa mätningen av stammen och aktivera sàgningen. Efter avkapningen fortsätter matningen av trädstammen tills hela trädstammen har bearbetats. 520 520 146 2 another pair of support means for supporting the tree trunk and it is also possible to connect pruning elements therewith. The multi-function gripper is also equipped with a chain saw by means of which the tree trunk is cut off to the desired length by stopping the measurement of the trunk and activating the sawing. After cutting, the feeding of the tree trunk continues until the entire tree trunk has been processed.

En anordning av ovan beskrivet slag beskrivs i patentskriften EP 473 686-Bl, försedd med fyra avkvistningselement anordnade i par för i vilken anordningen är att röra sig pá ett ledat sätt, samt med även ett ytter- ligare avkvistningselement orörligt fixerat i stomkon- struktionen. Detta fasta avkvistningselement omfattar även en stödyta mot vilken trädstammen pressas med hjälp av det första paret avkvistningselement. Avkvistningsbla- det stängs och öppnas med hjälp av en hydraulcylinder kopplad mellan dem pà ett ledat sätt. Det är även känt anordningar vid vilka trädstammen pressas mot anordning- ens ramkonstruktion med hjälp av avkvistningsblad varvid ramkonstruktionen är försedd med en stödyta mot vilken trädstammen samtidigt glider under avkvistningsprocessen.A device of the type described above is described in the patent specification EP 473 686-B1, provided with four pruning elements arranged in pairs for in which the device is to move in a hinged manner, and also with an additional pruning element immovably fixed in the frame construction. This fixed pruning element also comprises a support surface against which the tree trunk is pressed by means of the first pair of pruning elements. The pruning blade is closed and opened by means of a hydraulic cylinder connected between them in a hinged manner. Devices are also known in which the tree trunk is pressed against the frame construction of the device by means of pruning blades, the frame construction being provided with a support surface against which the tree trunk simultaneously slides during the pruning process.

Sålunda kan det ytterligare avkvistningselementet, vilket är förbundet med ramen pà ett ledat sätt, vara anordnat att röra sig i förhållande till ramkonstruktionen och att pressas mot trädstammen t ex medelst fjäderkraft. En avkvistningsanordning försedd med ett rörligt, fjäderbe- lastat extra avkvistningselement visas i t ex EP O 346 308-Bl, och i motsvarande US 4 898 218. lösningen är emellertid bärorganen och avkvistningsele- I den senare menten som är anbringade pà dessa, låsta pà ett orörligt sätt i ett speciellt läge med hjälp av cylindrar och läget ändras endast när det upptäcks att trädstammens diameter har minskat ett förutbestämt värde. Dä sluts bärorganen i önskad grad sä att trädet blir placerat pà _ L - _ _ ei nogle niva i avkvistningsanordningen. I anordningen i o- fràga är referensnivàn bildad av den punkt i vilken begränsningsbrytaren aktiveras. 10 15 20 25 30 L» LI! 520 146 3 En annan nackdel med den anordning som presente- ras i patentskriften US 4 898 218 är att anordningen ej beaktar tillväxten av diametern hos trädstammen eller det faktum att trädstammen blir lättare under avkvistningen, varvid resultatet blir en överdriven kraftpåverkan som utövas av avkvistningsbladen på trädstammen. Därför är uppfinning knappast användbar på anordningar med ett integrerat ytterligare avkvistningselement eller vid vilka trädstammen stöder mot en stödyta. Ännu en ytterli- gare nackdel med föreliggande anordning är att användaren ej kan förändra läget av det avstånd som indikeras av begränsningsbrytaren under avkvistningen utan detta måste utföras mekaniskt genom förändring av begränsningsbryta- rens fasta punkt. Ytterligare en annan nackdel är att med anordningen är läget för trädstammen ej känt t ex när trädstammens avstånd är närmare det läge som indikeras av begränsningsbrytaren. Sålunda uppträder fel i diameter- mätningen.Thus, the additional branching element, which is connected to the frame in a hinged manner, can be arranged to move in relation to the frame construction and to be pressed against the tree trunk, for example by means of spring force. A branching device provided with a movable, spring-loaded additional branching element is shown in, for example, EP 0 346 308-B1, and in the corresponding US 4,898,218. immobile in a particular position by means of cylinders and the position changes only when it is discovered that the diameter of the tree trunk has decreased a predetermined value. Then the support members are closed to the desired degree so that the tree is placed at _ L - _ _ at some level in the pruning device. In the device in question, the reference level is formed by the point at which the limit switch is activated. 10 15 20 25 30 L »LI! Another disadvantage of the device presented in U.S. Pat. the tree trunk. Therefore, the invention is hardly applicable to devices with an integrated additional pruning element or in which the tree trunk abuts a support surface. Yet another disadvantage of the present device is that the user cannot change the position of the distance indicated by the limit switch during defrosting, but this must be done mechanically by changing the fixed point of the limit switch. Yet another disadvantage is that with the device the position of the tree trunk is not known, for example when the distance of the tree trunk is closer to the position indicated by the limit switch. Thus, errors occur in the diameter measurement.

Vid de flerfunktionsgripare som är kopplade till flerfunktionsmaskiner bearbetas vanligen trädstammen, som är placerad i ett väsentligen horisontellt läge, på ett sådant sätt att ledförbindningen mellan flerfunktionsgri- parens ramkonstruktion och avkvistningsbladen är lokali- serad ovanför trädstammen, varvid öppnandet av avkvist- ningselementen och bärorganen gör att trädstammen faller nedåt. Det är även känt anordningar för behandling av långsträckta trädstammar som överensstämmer med flerfunk- tionsgriparen och vid vilka de avkapade stammarna sänks med en arbetsmaskin såsom en kran, och ovan beskrivna operationer genomförs. Emellertid är ramkonstruktionen och ledförbindningarna hos dessa anordningar placerade under trädstammen och avkvistningselementen öppnas uppåt, varvid trädstammens vikt ej har tendensen att öppna av- kvistningsbladen och trädstammen vilar på anordningens ram.In the multifunction grippers connected to multifunction machines, the tree trunk, which is placed in a substantially horizontal position, is usually machined in such a way that the hinge connection between the frame structure of the multifunction gripper and the pruning blades is located above the tree trunk. that the tree trunk falls downwards. Devices are also known for treating elongated tree trunks which conform to the multi-function gripper and in which the cut trunks are lowered with a working machine such as a crane, and operations described above are carried out. However, the frame structure and the joint connections of these devices are placed under the tree trunk and the pruning elements open upwards, the weight of the tree trunk not tending to open the pruning leaves and the tree trunk resting on the frame of the device.

I den anordning som är kopplad till flerfunk- tionsanordningen är den tidigare nämnda stödytan lokali- 10 15 20 25 30 b) kh . 52,0 146 4 serad mot trädstammens övre yta när trädstammen år i ett horisontellt läge. Bårorganen pressar tràdstammen mot stödytan med hjälp av hydraulcylindrar varvid samtidigt stödytan bildar en fast referensyta för att bestämma trädstammens diameter. Såsom är väl känt används avkvist- ningsbladens och bärorganens läge för mätning av diame- tern, t ex genom att utnyttja en avkännare som känner av läget av den hydraulcylinder som används för slutning och öppning av avkvistningsbladen och bårorganen. Det är känt linjära avkännare som anger utsträckningen av hydraulcy- linderns kolvstàng. Även ledförbindningen hos avkvist- ningsbladen kan vara försedd med avkännare, t ex en po- tentiometer, vilken anger ledens vridning i jämförelse med dess referenslåge. Genom att placera avkännarna inuti lederna uppnås en hållbar konstruktion vilken är skyddad även mot krävande miljömässiga förhållanden. Med hjälp av reglersystemet hos flerfunktionsmaskiner, år det möjligt att bestämma trädstammens diameter beräkningsmässigt på basis av bärorganens position under samtidigt antagande att trädstammen år placerad mot referensytan, dvs stöd- ytan. Denna information används tillsammans med resulta- ten av längdmätningen för att beräkna och rapportera de bearbetade mängderna av timmer, de genererade kostnader- na, volymen av timmer samt såsom grund för förtjänsten.In the device connected to the multifunction device, the previously mentioned support surface is local b) kh. 52.0 146 4 sera against the upper surface of the tree trunk when the tree trunk is in a horizontal position. The stretcher means presses the tree trunk against the support surface by means of hydraulic cylinders, at the same time the support surface forming a fixed reference surface for determining the diameter of the tree trunk. As is well known, the position of the pruning blades and the support members is used for measuring the diameter, for example by using a sensor which senses the position of the hydraulic cylinder used for closing and opening the pruning blades and the support members. Linear sensors are known which indicate the extent of the piston rod of the hydraulic cylinder. The hinge connection of the branching blades can also be provided with sensors, for example a potentiometer, which indicates the rotation of the hinge in comparison with its reference position. By placing the sensors inside the joints, a durable construction is achieved which is protected even against demanding environmental conditions. With the help of the control system of multifunction machines, it is possible to determine the diameter of the tree trunk calculated on the basis of the position of the support members while at the same time assuming that the tree trunk is placed against the reference surface, ie the support surface. This information is used together with the results of the length measurement to calculate and report the processed quantities of timber, the costs generated, the volume of timber and as a basis for the profit.

Därmed är det uppenbart att detta skapar extremt höga krav på mätningens noggrannhet så att informationen om de bearbetade mängderna timmer skall bli så korrekt som möjligt.Thus, it is obvious that this creates extremely high demands on the accuracy of the measurement so that the information about the processed amounts of timber will be as accurate as possible.

En faktor som orsakar fel i diametermätningen är att när trädet bearbetas i horisontellt läge, orsakar trädstammens vikt att de nedåt riktade bårorganen öppnas, varvid samtidigt trädstammen avlägsnas från referensytan.One factor that causes errors in the diameter measurement is that when the tree is processed in a horizontal position, the weight of the tree trunk causes the downwardly directed stretcher members to open, whereby at the same time the tree trunk is removed from the reference surface.

När diametern bestämt på basis av bärorganens läge tolkas sålunda diametern att vara för stor. Användaren av fler- ...i1._ .1 šädiULU.Thus, when the diameter is determined on the basis of the position of the support members, the diameter is interpreted to be too large. The user of multiple- ... i1._ .1 šädiULU.

QI funktioismaskinen ökar vanligen trycknivån hos bärorganens manöverorgan til en hög nivå så att kraftpà- verkan från bårorganen skall vara tillräcklig i olika 10 15 20 25 30 b) L!! ,52o 146 -<> 5 situationer för att bära trädstammen och att pressa den mot referensytan såsom visas i patentdokumentet EP O 473 686-Bl.In the functional machine, the pressure level of the operating means of the support means usually increases to a high level so that the force influence from the support means should be sufficient in different b 15 L 25 b 25 L !! , 52o 146 - <> 5 situations for carrying the tree trunk and pressing it against the reference surface as shown in the patent document EP 0 473 686-Bl.

På grund av den ökade trycknivån tenderar emel- lertid bärorganen och avkvistningselementen att pressas mot trädstammen med en onödigt stor kraft under avkvist- ningen, i synnerhet som trädstammen blir smalare nedifràn mot toppen och i riktning av avkvistningen. När trädstam- men blir smalare minskar den belastning som orsakas av densamma pà avkvistningsanordningen när vikten reduceras och träd förflyttas under avkvistningen.However, due to the increased pressure level, the support members and pruning elements tend to be pressed against the tree trunk with an unnecessarily large force during pruning, especially as the tree trunk becomes narrower from below towards the top and in the direction of pruning. As the tree trunk becomes narrower, the load caused by it on the pruning device decreases as the weight is reduced and trees are moved during pruning.

När avkvistningsbladen pressas hårt mot träd- stammen, ökas även de erforderliga friktionskrafterna för matning av trädstammen genom anordningen. De krafter som erfordras från matningsrullarna ökar sålunda och samti- digt máste matningsrullarna pressas hårdare mot trädstam- men för att uppnå tillräcklig friktion eller också måste effektivare friktionsorgan anordnas på matningsrullarna.When the pruning leaves are pressed hard against the tree trunk, the required frictional forces for feeding the tree trunk through the device are also increased. The forces required from the feed rollers thus increase and at the same time the feed rollers must be pressed harder against the tree trunk to achieve sufficient friction or more efficient friction means must be arranged on the feed rollers.

Tillsammans med de ökade krafterna ökas även friktions- krafterna i komponenterna och en större del av anordning- arnas effektivitet används för att övervinna dessa frik- tionskrafter. Konsekvenserna inbegriper även en ökning av skadorna på trädstammen, en försämring av kvaliteten samt stora, effektiva komponenter.Along with the increased forces, the frictional forces in the components are also increased and a larger part of the efficiency of the devices is used to overcome these frictional forces. The consequences also include an increase in damage to the tree trunk, a deterioration in quality and large, efficient components.

Vid olika säsonger varierar mjukheten hos träd- stammens ytstruktur vilket ökar benägenheten för skador.In different seasons, the softness of the tree trunk's surface structure varies, which increases the tendency for damage.

Under avkvistningen av trädstammen måste användaren i annat fall reglera avkvistningsanordningen och arbetsma- skinen och sålunda trycknivåerna och deras variations- gränser inställs vanligen för hela trädstammen samtidigt och i allmänhet inställs de konstant för varje diameter- område. Vanligen inställs trycknivàn onödigt hög så att det ej skall bli några fel i diametermätningen och så att trädstammen alltid skall bäras med en tillräckligt kraft även under varierande förhållanden. Konsekvenserna är emellertid de ovan beskrivna problemen. 10 15 20 25_ 30 b) Lll 520 _ 146 6 Valet av trycknivàerna, som utförs av användaren för olika situationer, år svår och det bästa resultatet baseras på lång erfarenhet hos användaren själv. När årstiderna och väderförhållandena ändras ändras även densiteten hos trädmaterialet, mjukheten hos träets yt- sektioner, strukturen hos ytsektionen, mängden harts och vatteninnehållet och sàlunda tar det en avsevärt lång tid innan användaren anpassar sig till de olika förhållandena och innan ett gott avkvistningsresultat uppnås med hjälp av avkvistningsanordningen. Andra verksamma faktorer inbegriper variationerna av trädstammens form, antalet grenar som skall avkvistas och deras storleksvariationer samt t ex trädstammens nedsmutsning. Det är svårt även för en erfaren användare att vara förberedd för föränd- ringarna av förhållandena och det kan ta en avsevärd tid att bestämma förhållandena och att finna trycknivåerna för varje arbetsställe vilket kan resultera i trämaterial av dålig kvalitet samt i dåligt avkvistningsresultat i de initiella arbetsstadierna.During the pruning of the tree trunk, the user must otherwise regulate the pruning device and the working machine and thus the pressure levels and their limits of variation are usually set for the whole tree trunk at the same time and are generally set constantly for each diameter range. Usually the pressure level is set unnecessarily high so that there will be no errors in the diameter measurement and so that the tree trunk will always be carried with a sufficient force even under varying conditions. However, the consequences are the problems described above. 10 15 20 25_ 30 b) Lll 520 _ 146 6 The choice of the pressure levels, which is performed by the user for different situations, is difficult and the best result is based on long experience with the user himself. When the seasons and weather conditions change, the density of the wood material, the softness of the surface sections of the wood, the structure of the surface section, the amount of resin and the water content also change and thus it takes a considerable time before the user adapts to the different conditions. of the branching device. Other active factors include the variations in the shape of the tree trunk, the number of branches to be pruned and their size variations and, for example, the fouling of the tree trunk. It is difficult even for an experienced user to be prepared for the changes in the conditions and it can take a considerable time to determine the conditions and to find the pressure levels for each workplace which can result in wood material of poor quality as well as poor defrosting results in the initial work stages. .

Syftet med föreliggande uppfinning är att elimi- nera ovan beskrivna nackdelar och därigenom förbättra den teknik som finns inom området. För att uppnå dessa syften kännetecknas förfarandet enligt uppfinningen vid en av- kvistningsanordning framför allt av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 1. För- farandet enligt uppfinningen för mätning av trädstammen i en avkvistningsanordning kännetecknas i första hand av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 8. Avkvistningsanordningen enligt uppfinningen kännetecknas i första hand av vad som framgår av den kännetecknande delen av det tillhörande kravet 9.The object of the present invention is to eliminate the above-described disadvantages and thereby improve the technology existing in the field. In order to achieve these objects, the method according to the invention is characterized in a pruning device, in particular from what appears from the characterizing part of the appended claim 1. The method according to the invention for measuring the tree trunk in a pruning device is characterized primarily by what appears of the characterizing part of the associated claim 8. The branching device according to the invention is characterized in the first place by what appears from the characterizing part of the associated claim 9.

Med uppfinningen uppnås ett flertal betydande fördelar genom vilka t ex bearbetningen av trädstammar päskyndas och blir mer effektiv och skadorna på trädstam- marna undviks. En central princip med uppfinningen är att bestämma läget av trädstammen i anordningen och därefter på basis av vilken korrigerande åtgärder vidtas endera av 10 15 20 25 30 b) kl: 520 146 7 användaren eller av anordningens reglersystem. Genom att bestämma läget är det även möjligt att kontrollera, kor- rigera eller komplettera den information som erhålls frän diametermätningen. Med uppfinningen är det även möjligt att avsevärt bättre än vid tidigare teknik, reglera träd- stammens läge samt de krafter som utövas på denna.The invention achieves a number of significant advantages through which, for example, the processing of tree trunks is accelerated and becomes more efficient and the damage to the tree trunks is avoided. A central principle of the invention is to determine the position of the tree trunk in the device and then on the basis of which corrective measures are taken either by the user or by the control system of the device. By determining the position, it is also possible to check, correct or supplement the information obtained from the diameter measurement. With the invention it is also possible to consider the position of the tree trunk and the forces exerted on it considerably better than with previous technology.

Användaren anpassar sig till olika förhållanden och lär sig att använda anordningen betydligt snabbare i jämförelse med tidigare teknik, när det indikeras för användaren, enligt ett föredraget utförande av uppfin- ningen, när trädstammens läge har ändrats, i synnerhet när den har förflyttats längre än maximivärdet från av- kvistningsanordningens referensyta. På basis av denna indikation kan användaren utföra de nödvändiga korriger- ingsåtgärderna, t ex kan användaren ställa in trycket hos avkvistningsbladen och bärorganen till ett lämpligt vär- de. Bärorganens tryckkraft kan inställas på en nivå vil- ken å ena sidan är tillräckligt stor för att hålla träd- stammen, och à andra sidan, tillräckligt liten för att undvika att för höga tryckkrafter och friktionskrafter verkar på trädstammen.The user adapts to different conditions and learns to use the device much faster compared to prior art, when indicated to the user, according to a preferred embodiment of the invention, when the position of the tree trunk has changed, especially when it has been moved further than the maximum value. from the reference surface of the pruning device. On the basis of this indication, the user can carry out the necessary corrective measures, for example, the user can set the pressure of the pruning blades and the support members to a suitable value. The compressive force of the support members can be set at a level which on the one hand is large enough to hold the tree trunk, and on the other hand, small enough to avoid that too high compressive forces and frictional forces act on the tree trunk.

En ytterligare fördel är att med den information som ges genom indikationen eller på annat sätt i samband med denna, erhåller användaren ytterligare information om systemet, och det är möjligt att påskynda processen att lära sig använda anordningen och göra korrekta uppskatt- ningar under olika förhållanden. Om så erfordras kan trädstammen åter köras igenom avkvistningsanordningen för att korrigera diametermätningen om trädstammens avstånd har varit för stort och sålunda är den information som erhållits från mätningen av trädstammen mer tillförlit- lig. Dessutom påskyndas arbetet på grund av att de test- körningar för kontroll av de av användaren inställda trycknivåerna samt återkontrollerna för mätningskorrek- 97' U) (D kJ FJ (D hl gl H n; tioner kan avs let av dessa processer kan t minskas väsentligt. 10 15 20 25 30 b) Lil 520 146 8 En annan väsentlig fördel med uppfinningen är att trädstammens position i förhållande till avkvist- ningsanordningen förblir väsentligen konstant. Till exem- pel är formen av avkvistningselementen optimerad på ett sådant sätt att när trädstammens diameter förändras och när trädstammen stöder mot den stationära stödytan på avkvistningsanordningen, möjliggör avkvistningsbladens position ett effektivt och jämnt avkvistningsresultat över hela trädstammen. Förändringen av positionen överva- kas på ett enkelt sätt genom undersökning om avståndet är mindre eller större än det inställda tröskelvärdet.A further advantage is that with the information provided by the indication or otherwise in connection therewith, the user receives additional information about the system, and it is possible to speed up the process of learning to use the device and make correct estimates under different conditions. If required, the tree trunk can again be run through the pruning device to correct the diameter measurement if the distance of the tree trunk has been too large and thus the information obtained from the measurement of the tree trunk is more reliable. In addition, the work is accelerated because the test runs for checking the pressure levels set by the user as well as the re-checks for measurement corrections 97 'U) (D kJ FJ (D hl gl H n; ions can be significantly reduced by these processes). 10 15 20 25 30 b) Lil 520 146 8 Another essential advantage of the invention is that the position of the tree trunk in relation to the pruning device remains substantially constant. and when the tree trunk abuts the stationary support surface of the pruning device, the position of the pruning leaves enables an efficient and even pruning result over the whole tree trunk.The change of position is monitored in a simple way by examining whether the distance is less or greater than the set threshold.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen kan tryckregleringen av avkvistningsanordningens manöver- don även utföras automatiskt av avkvistningsanordningens reglersystem. På basis av den information som mottagits från mätningen av avståndet justerar sålunda reglersyste- met volymflödet hos de komponenter som påverkar bärorga- nen. Justeringen fortsätter tills det önskade läget av trädstammen har uppnåtts. Samtidigt justeras trycket hos komponenterna, varvid den kraftpåverkan som utövas av bärorganet på trädstammen samt den kraftpåverkan som utövas av trädstammen på avkvistningsanordningen justeras om trädstammen vilar mot avkvistningsanordningens ramkon- struktion. En avsevärd fördel är sålunda att det ej är nödvändigt för användaren att sköta om valet av tryckni- våerna för olika diametrar hos trädstammen utan använda- ren kan koncentrera sig pà regleringen av andra funktio- ner hos avkvistningsanordningen och den arbetsmaskin som avkvistningsanordningen är kopplad till. Detta resulterar även i ett system som fungerar snabbare än tidigare känd teknik för att korrigera felsituationer.According to a preferred embodiment of the invention, the pressure control of the actuator of the defrosting device can also be performed automatically by the control system of the defrosting device. On the basis of the information received from the measurement of the distance, the control system thus adjusts the volume flow of the components which affect the support members. The adjustment continues until the desired position of the tree trunk has been reached. At the same time, the pressure of the components is adjusted, whereby the force exerted by the support member on the tree trunk and the force exerted by the tree trunk on the pruning device are adjusted if the tree trunk rests against the frame structure of the pruning device. A considerable advantage is thus that it is not necessary for the user to take care of the choice of the pressure levels for different diameters of the tree trunk, but the user can concentrate on the regulation of other functions of the pruning device and the working machine to which the pruning device is connected. This also results in a system that works faster than prior art to correct error situations.

Fördelen med uppfinningen är alltså att manöver- organens trycknivå för olika diametrar hos trädstammen kan justeras på ett steglöst sätt. Sålunda en tryckju- stering som är avsevärt mer korrekt än den enda trycknivå som är bestämd för varje diameterområde. Genom justering 10 15 20 25 30 b) k!! 520 146 9 och övervakning av trycket kan alltså avkvistningsanord- ningens effektförbrukning reduceras väsentligt i jämfö- relse med tidigare känd teknik.The advantage of the invention is thus that the pressure level of the actuators for different diameters of the tree trunk can be adjusted in a stepless manner. Thus a pressure adjustment that is considerably more accurate than the only pressure level determined for each diameter range. By adjustment 10 15 20 25 30 b) k !! 520 146 9 and monitoring of the pressure, the power consumption of the defrosting device can thus be significantly reduced in comparison with previously known technology.

En annan fördel med uppfinningen är att om så erfordras kan avkännarorganet fästas på existerande av- kvistningsanordningar med mycket enkla ätgärdet.Another advantage of the invention is that, if required, the sensor means can be attached to existing pruning devices with a very simple eating device.

I följande beskrivning kommer uppfinningen att beskrivas med hjälp av vissa föredragna utföranden med hänvisning till de tillhörande ritningarna pà vilka: FIG l visar en perspektivvy av en i sig känd avkvist- ningsanordning i ett upprätt läge, varvid upp- finningen är anbringad i anslutning till anord- ningen, FIG 2a är en principvy som illustrerar funktionen hos bärorganen och manöverorganen hos avkvistnings- anordningen enligt fig l, FIG 2b visar en perspektivvy av anordningen och förfa- randet enligt ett föredraget utförande av upp- finningen anbringad i förbindelse med avkvist- ningsanordningen enligt fig 1, FIG 2c är en principvy som illustrerar anordningen och förfarandet enligt ett annat föredraget ut- förande av uppfinningen anbringad i förbindelse med avkvistningsanordningen enligt fig l, FIG 3 illustrerar schematiskt àtgärden att bestämma trädstammens diameter utförd i förbindelse med avkvistningsanordningen enligt fig l samt kor- rigeringen av diametern enligt uppfinningen, FIG 4 visar schematiskt placeringen av trycknivàerna för manöverorganen enligt ett utförande av av- kvistningsanordningen enligt fig 1.In the following description, the invention will be described with the aid of certain preferred embodiments with reference to the associated drawings, in which: Fig. 1 shows a perspective view of a branching device known per se in an upright position, the invention being applied in connection with a device Fig. 2a is a principle view illustrating the operation of the support means and the operating means of the pruning device according to Fig. 1, Fig. 2b shows a perspective view of the device and the method according to a preferred embodiment of the invention applied in connection with the pruning device according to Fig. 1, Fig. 2c is a principle view illustrating the device and method according to another preferred embodiment of the invention applied in connection with the pruning device according to Fig. 1, Fig. 3 schematically illustrates the measure of determining the diameter of the tree trunk made in connection with the pruning device according to Fig. 1 and the rigging of the diameter according to the invention, Fig. 4 schematically shows the location of the pressure levels of the operating means according to an embodiment of the de-branching device according to Fig. 1.

Med hänvisning till fig l omfattar en i sig känd avkvistningsanordning 1 en ramkonstruktion 2. För att koppla avkvistningsanordningen till bomanordningen (ej visad pà ritningen) hos en arbetsmaskin, t ex en i sig känd skördare, omfattar anordningen l även en fästkon- struktion 2a som är anbringad pà ramkonstruktionen 2 pà 10 15 20 25 30 b) Qh i. ..,. 10 ett rörligt sätt med hjälp av en ledförbindning 2b. I fig 1 visas anordningen 1 i ett väsentligen upprätt (pilen Z) läge, varvid med hjälp av ledförbindningen 2b och fäst- konstruktionen 2a är ramkonstruktionen 2 anordnad att rikt- vridas kring en väsentligen horisontell (pilen X) ning. I den övre delen av fästkonstruktionen 2a är även anordnad ett fäst- och rotationsorgan 2c, såsom en rota- tor 2c, för att fästa anordningen l pà änden av arbetsma- skinens bomanordning. Med hjälp av fäst- och rotationsor- ganet 2c är ramkonstruktionen 2 anordnad att rotera kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning tillsammans med fästkonstruktionen 2a.Referring to Fig. 1, a pruning device 1 known per se comprises a frame structure 2. In order to connect the pruning device to the boom device (not shown in the drawing) of a working machine, for example a harvester known per se, the device 1 also comprises a fastening structure 2a which is attached to the frame structure 2 on 10 15 20 25 30 b) Qh i ... In a movable manner by means of a hinge connection 2b. Fig. 1 shows the device 1 in a substantially upright (arrow Z) position, wherein by means of the hinge connection 2b and the fastening structure 2a the frame structure 2 is arranged to be rotated about a substantially horizontal (arrow X). In the upper part of the fastening construction 2a a fastening and rotating member 2c is also arranged, such as a rotator 2c, for fastening the device 1 to the end of the boom device of the working machine. By means of the fastening and rotating member 2c, the frame structure 2 is arranged to rotate about a substantially vertical (arrow Z) direction together with the fastening structure 2a.

Anordningen I omfattar även ett första bärorgan 3a och ett andra bärorgan 3b vilka är fästa pà ett rör- ligt sätt pà ramkonstruktionen 2 med hjälp av ledförbind- ningar 5a och Sb. I läget enligt fig l av anordningen l är bärorganen Ba och 3b anordnade att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning. Bärorganen 3a och 3b är även försedda med avkvistningselement 4a och 4b för att kvista trädstammen på ett i sig känt sätt. Anord- ningen l omfattar även matningsorgan 6a och 6b, företrä- desvis matningsrullar 6a och 6b, vilka är placerade mot den trädstam som skall kvistas och vilka utnyttjar den drivpàverkan som påverkar trädstammen för att dra träd- stammen förbi avkvistningsbladen 4a och 4b för att av- kvista grenarna pà trädstammen med hjälp av desamma.The device I also comprises a first support member 3a and a second support member 3b which are fastened in a movable manner to the frame structure 2 by means of hinge connections 5a and Sb. In the position according to Fig. 1 of the device 1, the support members Ba and 3b are arranged to be rotated about a substantially vertical (arrow Z) direction. The support members 3a and 3b are also provided with pruning elements 4a and 4b for pruning the tree trunk in a manner known per se. The device 1 also comprises feeding means 6a and 6b, preferably feeding rollers 6a and 6b, which are placed against the tree trunk to be pruned and which utilize the driving force which affects the tree trunk to pull the tree trunk past the pruning leaves 4a and 4b to pruning the branches of the tree trunk with the help of the same.

Matningsrullarna 6a och 6b är fästa på ett rörligt sätt pà ramkonstruktionen 2 med hjälp av ledförbindningar 7a och 7b med vilka matningsrullarna 6a och 6b är anordnade att vridas kring en väsentligen horisontell (pilen Y) riktning enligt fig l.The feed rollers 6a and 6b are fastened in a movable manner to the frame structure 2 by means of hinge connections 7a and 7b with which the feed rollers 6a and 6b are arranged to rotate about a substantially horizontal (arrow Y) direction according to Fig. 1.

Anordningen l är i läget enligt fig I när träd- stammen, som sträcker sig väsentligen i den vertikala (pilen Z) riktningen, greppas med hjälp av anordningen 1, varvid bärorganen 3a och 3b samt matningsrullarna 6a och 6b företrädesvis är i sina yttersta lägen enligt fig l för att placera trädstammen mot stödytan 2d vilken funge- 10 15 20 25 30 b) Lil 520 146 ;:gffi¶¿¿¿jï;w: ll rar såsom en referensyta hos ramkonstruktionen 2. Stöd- ytan 2d är företrädesvis en plattliknande metallplatta 2d vilken i anordningens läge enligt fig l, sträcker sig väsentligen i den vertikala (pilen Z) riktningen och är integrerad med ramkonstruktionen 2, varvid trädstammen hålls mot stödytan 2d och glider mot densamma under av- kvistningsprocessen. Stödytan 2d är företrädesvis lokali- serad mellan bärorganen 3a och 3b. Det är givet att refe- rensytan även kan vara en annan yta eller ett organ såsom ett hjul eller en rulle mot vilken trädstammen pressas.The device 1 is in the position according to Fig. 1 when the tree trunk, which extends substantially in the vertical (arrow Z) direction, is gripped by means of the device 1, the support means 3a and 3b and the feed rollers 6a and 6b preferably being in their extreme positions according to Fig. 1 for placing the tree trunk against the support surface 2d which functions as a reference surface of the frame structure 2. The support surface 2d is preferably a plate-like metal plate 2d which in the position of the device according to Fig. 1, extends substantially in the vertical (arrow Z) direction and is integrated with the frame structure 2, the tree trunk being held against the support surface 2d and sliding against it during the pruning process. The support surface 2d is preferably located between the support members 3a and 3b. It is a given that the reference surface can also be another surface or a member such as a wheel or a roller against which the tree trunk is pressed.

Anordningen 1 omfattar även kapningsorgan 8 för kapning av en stående trädstam som skall avkvistas. Kap- ningsorganet 8, företrädesvis en kedjesåg 8, utför även kapningen av trädstammen i delar med bestämd längd när den uppbärs av bärorganen 3a, 3b i en väsentligen hori- sontell (pilen Y) riktning. I jämförelse med läget enligt fig l har sålunda ramkonstruktionen 2 vridits väsentligen 90° kring ledförbindningen 2b, varvid bärorganen 3a och 3b är riktade väsentligen nedåt i den vertikala (pilen Z) riktningen och t ex stödytan 2d sträcker sig väsentligen i den horisontella (pilen Y) riktningen. För att bära trädstammen är bärorganen 3a och 3b åtminstone delvis slutna, varvid bärorganet 3a anligger mot trädstammen på den motsatta sidan av trädstammen i förhållande till bärorganet 3b. Bärorganen 3a och 3b och deras avkvist- ningsblad 4a och 4b har en krökt form så att de kommer att ansluta till trädstammens form så väl som möjligt för att avkvista grenarna på båda sidoytorna samt på träd- stammens bottenyta. I det ovan beskrivna läget är ramkon- struktionen 2 med dess stödplattor 2d sålunda lokalisera- de i huvudsak över trädstammen i den vertikala (pilen Z) riktningen och bärorganen 3a och 3b är i huvudsak lokali- serade på trädstammens sidor och nedanför densamma. An- ordningen l omfattar även ett ytterligare avkvistnings- element 4d vilket, medelst en ledförbindning 5d och i läget på anordningen 1 enligt fig 1, är anordnad att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning. 10 15 20 25 30 b) Lh 520 146 12 För att kvista den övre ytan av trädstammen, pressas det ytterligare avkvistningselementet 4b mot trädstammen av sin egen vikt eller t ex med hjälp av en fjäderkraft eller ett manöverdon såsom en tryckmediumdriven cylinder.The device 1 also comprises cutting means 8 for cutting a standing tree trunk to be pruned. The cutting member 8, preferably a chain saw 8, also performs the cutting of the tree trunk in parts of a certain length when it is supported by the support members 3a, 3b in a substantially horizontal (arrow Y) direction. Thus, in comparison with the position according to Fig. 1, the frame structure 2 has been rotated substantially 90 ° around the hinge connection 2b, the support members 3a and 3b being directed substantially downwards in the vertical (arrow Z) direction and for example the support surface 2d extending substantially in the horizontal (arrow Y ) direction. To support the tree trunk, the support members 3a and 3b are at least partially closed, the support member 3a abutting against the tree trunk on the opposite side of the tree trunk in relation to the support member 3b. The support members 3a and 3b and their pruning blades 4a and 4b have a curved shape so that they will connect to the shape of the tree trunk as well as possible to branch off the branches on both side surfaces and on the bottom surface of the tree trunk. In the position described above, the frame structure 2 with its support plates 2d is thus located substantially above the tree trunk in the vertical (arrow Z) direction and the support members 3a and 3b are located substantially on the sides of the tree trunk and below it. The device 1 also comprises a further branching element 4d which, by means of a hinge connection 5d and in the position of the device 1 according to Fig. 1, is arranged to be rotated about a substantially vertical (arrow Z) direction. B) Lh 520 146 12 To prune the upper surface of the tree trunk, the further pruning element 4b is pressed against the tree trunk by its own weight or for example by means of a spring force or an actuator such as a pressure medium driven cylinder.

När trädstammen bärs med anordningen 1 i en väsentligen horisontell (pilens Y) position, är det ytterligare av- kvistningselementet 4d i huvudsak lokaliserat över träd- stammen.When the tree trunk is carried with the device 1 in a substantially horizontal (arrow Y) position, the further pruning element 4d is mainly located above the tree trunk.

Anordningen 1 omfattar även ett mäthjul 15 för mätning av trädstammens längd under avkvistningen. Mät- hjulet 15 används även för att bestämma hur lång sträcka trädstammen har matats i avkvistningsanordningen 1, var- vid avkvistningen på det önskade stället kan utföras med hjälp av kapningsorganet 8. Detta mäthjul 15 är anordnat i förbindelse med ramkonstruktionen 2 medelst en i sig känd ledförbindning och t ex en fjäderbelastad bärarm med vilket mäthjulet 15 är anordnat att följa ytan hos den övre kanten av trädstammen på ett i sig känt sätt.The device 1 also comprises a measuring wheel 15 for measuring the length of the tree trunk during pruning. The measuring wheel 15 is also used to determine how far the tree trunk has been fed into the pruning device 1, whereby the pruning at the desired location can be performed by means of the cutting means 8. This measuring wheel 15 is arranged in connection with the frame construction 2 by means known per se. hinge connection and, for example, a spring-loaded support arm with which the measuring wheel 15 is arranged to follow the surface of the upper edge of the tree trunk in a manner known per se.

Med hänvisning till fig 1 visas att anordningen 1 även omfattar ett undre bärorgan 3c med dess undre avkvistningsblad 4c för att bära trädstammen åtminstone från en sida. Det undre bärorganet 3c är fäst på ramkon- struktionen 2 medelst en ledförbinding 5c, varvid i läget enligt fig 1 är det undre bärorganet 3c anordnat att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning.Referring to Fig. 1, it is shown that the device 1 also comprises a lower support member 3c with its lower pruning blade 4c for supporting the tree trunk at least from one side. The lower support member 3c is attached to the frame structure 2 by means of a hinge connection 5c, wherein in the position according to Fig. 1 the lower support member 3c is arranged to be rotated about a substantially vertical (arrow Z) direction.

Det undre bärorganet 3c är anordnat att bära trädstammen och hålla den stationärt under sàgningen när sàgningen utförs medelst en sågande rörelse utförd av kaporganet 8 tvärsigenom trädstammen. I läget enligt fig 1 är kap- ningsorganet, företrädesvis en kedjesàg, anordnat att vridas kring en väsentligen vertikal (pilen Z) riktning.The lower support member 3c is arranged to carry the tree trunk and hold it stationary during the sawing when the sawing is performed by means of a sawing movement performed by the cutting member 8 across the tree trunk. In the position according to Fig. 1, the cutting member, preferably a chain saw, is arranged to be rotated about a substantially vertical (arrow Z) direction.

Bärorganen 3a och 3b är företrädesvis lokaliserade nära varandra i trädstammens längdriktning vilken i läget av anordningen 1 enligt fig 1 motsvarar den väsentligen vertikala (pilen Z) riktningen och det undre bärorganet 3c är anordnat på ett avstånd från dessa. I anordningen 1 enligt fig 1 är matningsrullarna 6a och 6b anordnade 10 15 20 25 30 La) (11 H fun 520 146 13 väsentligen pà motsatta sidor om trädstammen för att utöva en jämn dragkraft pä trädstammen. Det är givet att det undre bärorganet 3c kan vara hopparat med ett andra undre bärorgan och det är även känt anordningar som helt saknar det undre bärorganet.The support members 3a and 3b are preferably located close to each other in the longitudinal direction of the tree trunk which in the position of the device 1 according to Fig. 1 corresponds to the substantially vertical (arrow Z) direction and the lower support member 3c is arranged at a distance therefrom. In the device 1 according to Fig. 1, the feed rollers 6a and 6b are arranged substantially on opposite sides of the tree trunk in order to exert a uniform traction force on the tree trunk. be paired with a second lower support member and there are also known devices which completely lack the lower support member.

Under avkvistningsprocessen förflyttas trädstam- men väsentligen horisontellt i sin längdriktning, varvid grenarna först träffar mot avkvistningsbladen 4a, 4b och 4d och skärs av. Med hjälp av bärorganen 3a och 3b pres- sas samtidigt trädstammen mot ramkonstruktionen 2, före- trädesvis en stödyta 2d. I trädstammens horisontella läge tenderar trädstammens vikt att öppna bärorganen 3a och Bb och, för att förhindra att trädstammen faller, används deras manöverorgan 9, t ex en tryckmediumdriven cylinder 9a, för att upprätthålla ett vridmoment t ex i leden Sd för att hålla bärorganet 3a i det önskade läget. Genom att tillföra volymflödet samtidigt till eller fràn manö- verdonet 9a är det möjligt att ändra läget av bärorganet 3a samt läget av den horisontella trädstammen i väsentli- gen vertikal (pilen Z) riktning. Fig 2a visar ett enkelt, föredraget utförande av manöverorganet 9. Med hjälp av vridmomentet uppnås en tillräcklig kraft för att uppbära trädstammens vikt och en tillräcklig ytterligare kraft för att pressa trädstammen mot stödytan 2d, varvid träd- stammens position kan bibehàllas väsentligen konstant.During the pruning process, the tree trunk is moved substantially horizontally in its longitudinal direction, the branches first hitting the pruning leaves 4a, 4b and 4d and cutting off. By means of the support members 3a and 3b, the tree trunk is simultaneously pressed against the frame structure 2, preferably a support surface 2d. In the horizontal position of the tree trunk, the weight of the tree trunk tends to open the support members 3a and Bb and, to prevent the tree trunk from falling, their operating means 9, for example a pressure medium driven cylinder 9a, are used to maintain a torque e.g. the desired mode. By supplying the volume flow simultaneously to or from the actuator 9a, it is possible to change the position of the support member 3a and the position of the horizontal tree trunk in a substantially vertical (arrow Z) direction. Fig. 2a shows a simple, preferred embodiment of the operating member 9. By means of the torque a sufficient force is obtained to support the weight of the tree trunk and a sufficient additional force to press the tree trunk against the support surface 2d, whereby the position of the tree trunk can be maintained substantially constant.

Fig 2a och 2b är förenklade principscheman som illustrerar avkvistningsanordningens l funktion. Fig 2b visar trädstammen F vid platsen för det ytterligare av- kvistningselementet 4d sett fràn änden, och i fig 2a vid platsen för bärorganet 3a sedd från änden. I fig 2a och 2b illustrerar vidare kordinataxlar läget för den hori- sontellt (pilen Y) placerade trädstammen S och anordning- en l under avkvistningen i jämförelse med läget enligt fig 1. Fig 2a illustrerar även ett föredraget utförande av manöverorganet 9. Reglersystemet 10 är pà sätt och vis i sig känt och förbundet med olika anordningar t ex för att överföra signaler 13, 14 och 15 mellan anordningarna 10 15 20 25 30 52.0 146 14 och reglersystemet 10. Vanligen är signalen ifråga en analog och/eller digital elektrisk signal vilken för- stärks, filtreras, behandlas och kodas enligt kraven hos de anordningar som används vid en tidpunkt. Signalerna 13, 14 och 15 kan även överföras på ett trådlöst sätt, t ex genom att utnyttja radiovågor, varvid anordningen 1 omfattar de nödvändiga sändarna och mottagarna.Figs. 2a and 2b are simplified schematic diagrams illustrating the operation of the branching device 1. Fig. 2b shows the tree trunk F at the location of the further pruning element 4d seen from the end, and in Fig. 2a at the location of the support member 3a seen from the end. In Figs. 2a and 2b, the coordinate axes further illustrate the position of the horizontal (arrow Y) tree trunk S and the device 1 during pruning in comparison with the position of Fig. 1. Fig. 2a also illustrates a preferred embodiment of the actuator 9. The control system 10 is in a manner known per se and connected to various devices, for example for transmitting signals 13, 14 and 15 between the devices 10 15 20 25 30 52.0 146 14 and the control system 10. Usually the signal in question is an analog and / or digital electrical signal which amplified, filtered, processed and coded according to the requirements of the devices used at a time. The signals 13, 14 and 15 can also be transmitted in a wireless manner, for example by using radio waves, the device 1 comprising the necessary transmitters and receivers.

Med hänvisning till fig 2a kan den kraftpàverkan P3 som utövas pà trädstammen S av bärorganen beskrivas F0= Fg + F, den kraftpàverkan som åstadkoms av trädstammen vilken med hjälp av en ekvation k i vilken Fg är öppnar bärorganet 3a och är riktad nedåt. Kraften F är en kraftpàverkan som utövas av trädstammen S på ramkonstruk- tionen 2. Den variabla koefficienten k används för syftet att beräkna den del av den kraftpàverkan Fosom delas mellan två eller flera bärorgan samt den del av kraftpà- verkan FO som utövas på trädstammen S i en riktning vin- kelrätt mot kraftpàverkan Fg. Även andra verkande krafter såsom friktionskrafter kan beräknas. Det beskrivna bero- endet är linjärt men vanligen är beroendet mellan kraft- f(Fg, FO, k), andra kraftpàverkan F är en funktion av den första kraft- påverkningarna av formen F = varvid den påverkan FO. Koefficienten k påverkas t ex genom den mekaniska konstruktionen hos bärorganet 3a och av frik- f(p) lan trycknivån p och kraftpàverkan FO på manöverorganet tionsfaktorer. Vidare verkar ett beroende FO = mel- 9, varvid den första kraftpàverkan Foär beroende av trycket p och beroendet påverkas av t ex den mekaniska konstruktionen av bärorganet samt av längden av de bilda- de spänningsindikatorerna. Med hjälp av de presenterade beroendena är det sålunda möjligt att bilda den erforder- liga regleralgoritmen, varvid genom att justera tryckni- vån p påverkas även den andra kraftpàverkan F. Företrä- desvis verkar kraftpàverkan F i en väsentligen vertikal (pile trädsta«men S är placerad ïorison- tellt. kan Fo som utövas av bärorganet 3a på trädstammen S både r7\ _' u u; J.Referring to Fig. 2a, the force P3 exerted on the tree trunk S by the support members can be described F0 = Fg + F, the force effect produced by the tree trunk which by means of an equation k in which Fg is open the support member 3a and is directed downwards. The force F is a force exerted by the trunk S on the frame structure 2. The variable coefficient k is used for the purpose of calculating the part of the force Fosom is divided between two or more support members and the part of the force FO exerted on the trunk S in a direction perpendicular to the force Fg. Other acting forces such as frictional forces can also be calculated. The dependence described is linear, but usually the dependence is between force f (Fg, FO, k), the second force influence F is a function of the first force influences of the form F = whereby that influence FO. The coefficient k is influenced, for example, by the mechanical construction of the support member 3a and by the friction f (p) between the pressure level p and the force effect FO on the actuating factors. Furthermore, a dependent FO = mean 9, whereby the first force influence is dependent on the pressure p and the dependence is affected by, for example, the mechanical construction of the support member and by the length of the voltage indicators formed. With the aid of the presented dependencies it is thus possible to form the required control algorithm, whereby by adjusting the pressure level p the second force influence F is also affected. Preferably, the force force F acts in a substantially vertical placed ïorison- tellt. Fo exerted by the support member 3a on the tree trunk S can both r7 \ _ 'uu; J.

I i enlighet med beroendet utnyttjas den kraftpàver- 10 15 20 25 30 L» LI! 520 146 15 för att bära trädstammen S (att motverka kraftpåverkan Fg) och för att bilda den önskade kraftpåverkan F. Situa- tionen när värdet på kraftpåverkan F är noll motsvarar en situation när kraftpåverkan Fo är precis tillräcklig för att bära trädstammen i sitt läge. Sålunda kan trädstammen S vara i kontakt med stödytan 2d utan kraftpåverkan eller kan den vara lokaliserad inom ett avstånd från stödytan 2d. Genom mätning av avståndet E är det sålunda även möjligt att uppskatta kraftpàverkan F (och samtidigt kraftpåverkan FO), i synnerhet den ovan beskrivna situa- tionen.In accordance with the dependence, the power paver- 10 15 20 25 30 L »LI! 520 146 15 to support the tree trunk S (to counteract the force Fg) and to form the desired force F. The situation when the value of the force F is zero corresponds to a situation when the force Fo is just sufficient to support the tree trunk in its position. Thus, the tree trunk S may be in contact with the support surface 2d without the action of force or it may be located within a distance from the support surface 2d. By measuring the distance E, it is thus also possible to estimate the force effect F (and at the same time the force effect FO), in particular the situation described above.

De ovan beskrivna beroendena och tröskelvärdena lagras i reglersystemet 10 för att påverka anordningens 1 regleralgoritm med hjälp av vilka regleralgoritmen, t ex manöverorganets 9 tryck, t ex cylindern 9a, och den flö- desvolym som tillförs detta, justeras med hjälp av ett tryckventilorgan 9c och ett riktningsventilorgan 9b. Det är givet att rörelsen av bärorganet 3a även kan åstadkom- mas på andra sätt, t ex med hjälp av en vridmomentmotor anordad i ledförbindning 5a. I reglersystemet 10 lagras även en beråkningsalgoritm för att bestämma trädstammens S diameter D på basis av ett beroende som beskrivs här nedan.The above-described dependencies and threshold values are stored in the control system 10 to influence the control algorithm of the device 1 by means of which the control algorithm, eg the pressure of the actuator 9, eg the cylinder 9a, and the flow volume supplied thereto are adjusted by means of a pressure valve means 9c and a directional valve means 9b. It is a given that the movement of the support member 3a can also be effected in other ways, for instance by means of a torque motor arranged in articulated connection 5a. A control algorithm is also stored in the control system 10 for determining the diameter D of the tree trunk S on the basis of a dependency described below.

Trädstammen S pressas mot ramkonstruktionen 2 och samtidigt mot stödytan 2d när bärorganen 3a och 3b bär trädstammen mellan dessa organ och ramkonstruktionen 2. Pressningen är beroende t ex av den första kraftpåver- kan Fosom utövas av bärorganet 3a på trädstammen S. När diametern D och sålunda även vikten av trädstammen S varierar under inmatning, anligger dessutom trädstammen företrädesvis mot stödytan 2d för att uppnå korrekt dia- meter. Företrädesvis är referensytan 2d och bärorganet 3a (pilen X) av lokaliserade på samma linje i tvärriktningen trädstammen så att lägesfelet orsakat av den hängande andra änden av trädstammen ej påverkar resultatet av diametermätningen. Enligt beskrivningen ovan kan stödytan 2d även vara ett integrerat ytterligare avkvistningsele- 10 15 20 25 30 b) Lll 520146 16 ment 4d, varvid trädstammen S kan vara placerad inom ett avstånd från ramkonstruktionen 2.The tree trunk S is pressed against the frame structure 2 and at the same time against the support surface 2d when the support members 3a and 3b carry the tree trunk between these members and the frame structure 2. The pressing depends for example on the first force Fosom exerts by the support member 3a the weight of the tree trunk S also varies during feeding, in addition the tree trunk preferably abuts against the support surface 2d in order to achieve the correct diameter. Preferably, the reference surface 2d and the support member 3a (arrow X) are located on the same line in the transverse direction of the tree trunk so that the position error caused by the hanging other end of the tree trunk does not affect the result of the diameter measurement. As described above, the support surface 2d can also be an integrated additional pruning element bd, the tree trunk S can be located within a distance from the frame structure 2.

Cylindern 9a, t ex hydraulcylindern 9a, påverkar bärorganets 3a ledförbindning Sa så att organet kan röras på ett i sig känt sätt. Bärorganen 3a och 3b kan även regleras med hjälp av en gemensam cylinder 9a vilkens ände är, med hänvisning till fig l, kopplad i förbindelse med bärorganets 3a ledförbindning 5a till en konsol Se och den motsatta änden är kopplad i förbindelse med bär- organets 3b ledförbindning 5b. Sålunda regleras läget av bärorganen 3a och 3b genom förändring av längden hos en cylinder 9a och den bärande kraften regleras genom ju- stering av cylinderns 9a trycknivå med manöverorganet 9.The cylinder 9a, for example the hydraulic cylinder 9a, affects the articulation Sa 5a of the support member 3a so that the member can be moved in a manner known per se. The support means 3a and 3b can also be regulated by means of a common cylinder 9a whose end is, with reference to Fig. 1, connected in connection with the hinge connection 5a of the support member 3a to a bracket Se and the opposite end is connected in connection with the hinge connection 3b. 5b. Thus, the position of the support means 3a and 3b is regulated by changing the length of a cylinder 9a and the bearing force is regulated by adjusting the pressure level of the cylinder 9a with the operating means 9.

Företrädesvis justeras läget av bärorganet 3a på ett sådant sätt att avståndet av trädstammens S övre yta i förhållande till stödytan 2d bibehålls väsentligen kon- stant, eller de är i direktkontakt med varandra.Preferably, the position of the support member 3a is adjusted in such a way that the distance of the upper surface of the tree trunk S relative to the support surface 2d is maintained substantially constant, or they are in direct contact with each other.

Under avkvistningen av trädstammen S är, med hänvisning till fig 2a, det i sig kända första avkän- ningsorganet ll, fäst åtminstone i det andra bärorganets 3a ledförbindning 5a, för att bestämma läget av bärorga- net 3a. Detta läge bestäms t ex såsom ett vinkelläge al, vilket kan variera, av bärorganet 3a i förhållandet till ett referensläge ar. Med hjälp av detta vinkelläge al är det även möjligt att bestämma trädstammens diameter D, varvid ett speciellt vinkelläge motsvarar en speciell diameter. Företrädesvis är vinkelläget beräkningsmässigt k och Sålun- direkt proportionellt mot diametern, k), da förutsätts att trädstammen S är lokaliserad mot stöd- t ex D = al sålunda D = f (al, varvid k är en koefficient. ytan 2b. I fig 2a åskådliggörs stödytan 2d såsom en för- enklad referensnivå 2d. Det är sålunda givet att när avståndet mellan trädstammen och referensnivån ökas för- ändras även bärorganets 3a vinkelläge dl, varvid träd- st mmens S diameter tolkas såsom att den är större än vad den verkligen är. Företrädesvis är det ytterligare av- kvistningselementet 4d och bärorganen 3a och 3b lokalise- 10 15 20 25 30 b) k!! 520 146 17 rade nära varandra så att den sektion av trädstammen mot vilken elementet 4d pressas och de sektioner mot vilka bårorganen 3a och 3b pressas skall vara nära varandra.During the branching of the tree trunk S, with reference to Fig. 2a, the first known sensing means 11 is known per se, attached at least to the hinge connection 5a of the second support means 3a, in order to determine the position of the support means 3a. This position is determined, for example, as an angular position a1, which may vary, by the support member 3a in relation to a reference position ar. With the aid of this angular position a1 it is also possible to determine the diameter D of the tree trunk, whereby a special angular position corresponds to a special diameter. Preferably, the angular position is calculated k and Sålun- directly proportional to the diameter, k), then it is assumed that the tree trunk S is located against supports e.g. D = al thus D = f (a1, where k is a coefficient. Surface 2b. The support surface 2d is illustrated as a simplified reference level 2d. It is thus a given that when the distance between the tree trunk and the reference level is increased, the angular position dl of the support member 3a also changes, whereby the diameter of the tree trunk S is interpreted as being Preferably, the further debris member 4d and the support members 3a and 3b are located b) k !! 520 146 17 arranged close to each other so that the section of the tree trunk against which the element 4d is pressed and the sections against which the stretcher members 3a and 3b are pressed should be close to each other.

Sålunda har lägesfelet som orsakas av den hängande andra änden av trädstammen S en mindre påverkan på mätresulta- tet.Thus, the position error caused by the hanging other end of the tree trunk S has a smaller effect on the measurement result.

Med hänvisning till fig 2a omfattar vidare manö- verorganet 9, för reglering av bärorganets 3a läge, före- trädesvis en hydraulcylinder 9a, ett riktningsventilorgan 9b för val av rörelseriktning (pilarna L1 och L2) för kolven i cylindern 9a och ett tryckventilorgan 9c, före- trädesvis en proportionell tryckventil 9c, för att ställa in trycknivån p hos cylindern 9a och riktningsventilorgan 9b, företrädesvis en proportionell riktningsventil 9d, för att reglera volymflödet i cylindern 9a. Manöverorga- net 9 är förbundet med en tryck- och flödesvolymkälla P och med en returledning T. Manöverorganet 9 omfattar t ex i sig känd reglerelektronik för att reglera detsamma med hjälp av regler- och justeringssignaler som avges av reglersystemet 10. Dessutom är det givet att t ex funk- tionerna hos riktningsventilorganen 9b och 9d kan reali- seras med hjälp av en ventil på ett i sig känt sätt.Referring to Fig. 2a, the control means 9, for regulating the position of the support means 3a, preferably comprises a hydraulic cylinder 9a, a directional valve means 9b for selecting the direction of movement (arrows L1 and L2) for the piston in the cylinder 9a and a pressure valve means 9c, before preferably a proportional pressure valve 9c, for setting the pressure level p of the cylinder 9a and directional valve means 9b, preferably a proportional directional valve 9d, for regulating the volume flow in the cylinder 9a. The actuator 9 is connected to a pressure and flow volume source P and to a return line T. The actuator 9 comprises, for example, known control electronics for regulating the same by means of control and adjustment signals emitted by the control system 10. In addition, it is given that for example, the functions of the directional valve means 9b and 9d can be realized by means of a valve in a manner known per se.

Vidare är det givet att funktionerna kan realiseras med separata komponenter och tillsammans med tryckventilorga- net 9c t ex med hjälp av i sig kända kassettventiler.Furthermore, it is a given that the functions can be realized with separate components and together with the pressure valve member 9c, for example by means of cassette valves known per se.

Reglersystemet lO är till exempel en dataproces- sor, såsom en dator eller en programmerbar krets, vilken används för att reglera arbetsmaskinen och vilken omfat- tar i sig kända minnesorgan för att lagra ovan beskrivna villkor och regleralgoritmer. Det är givet att i enlighet med fordringarna av olika utföranden, kan reglersystemet vara delat på ett i sig känt sätt i flera undersystem vilka är förbundna med varandra men i denna beskrivning åskådliggörs regleringssystemet såsom en enda enhet för ydlighets skull. Reglersystemet 10 är kopplat till en display 10a för att visa information för användaren, till ett tangentbord lOb för inmatning av den trycknivå som 10 15 20 25 30 35 520 146 18 inställs av användaren i reglersystemet 10, till en re- glerspak lOc för reglering av anordningens l funktion, till en högtalare lOd för avgivning av signaler till användaren, till en skrivare lOf för utskrift av rappor- ter och mätdata, samt företrädesvis även till en signal- lampa lOe för att ge ljussignaler till användaren. Med hjälp av anordningarna 10a-lOe år det möjligt att förse användaren med signaler och information som kan uppfattas med sinnena. Reglersystemet 10 är även kopplat till det första avkännarorganet ll för att bestämma trädstammens S diameter D.The control system 10 is, for example, a data processor, such as a computer or a programmable circuit, which is used to control the work machine and which comprises per se known memory means for storing the conditions and control algorithms described above. It is a given that in accordance with the requirements of different embodiments, the control system may be divided in a manner known per se into several subsystems which are connected to each other, but in this description the control system is illustrated as a single unit for the sake of convenience. The control system 10 is connected to a display 10a for displaying information to the user, to a keyboard 10b for entering the pressure level set by the user in the control system 10, to a control lever 10c for regulating the function of the device 1, to a speaker 10d for outputting signals to the user, to a printer 10f for printing reports and measurement data, and preferably also to a signal lamp 10e for giving light signals to the user. With the aid of the devices 10a-10e it is possible to provide the user with signals and information which can be perceived by the senses. The control system 10 is also connected to the first sensor means 11 to determine the diameter D of the tree trunk S.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen och med hänvisning till fig 2b, är anordningen 1 även försedd med ett andra avkännarorgan 12 för att bestämma avståndet E mellan trädstammen och referensnivån 2d, företrädesvis stödytan 2d, företrädesvis på ett kontinuerligt och steg- löst sätt. Med hänvisning till fig 2b är avkännarorganet anordnat i förbindelse med det ytterligare avkvistnings- elementets 4d ledförbindning 5d. Dessa avkännarorgan 12 används för att bestämma läget av det ytterligare av- kvistningselementet 4d samt avståndet av trädstammen S från ramkonstruktionen, företrädesvis från dess referens- nivå 2d. Det ytterligare avkvistningselementet 5d kan pressas på ett i sig känt sätt mot trädstammen med hjälp av en fjäderkraft eller t ex med hjälp av en tryckmedium- manövrerad cylinder (ej visad på ritningen) vilken påver- kar ledförbindningen. Detta läge bestäms t ex såsom ett vinkelläge ßl hos det ytterligare avkvistningselementet i förhållande till det inställda referensläget ßr vilket kan variera. Med hjälp av detta vinkelläge ßl är det även möjligt att bestämma trädstammens S avstånd E, varvid ett speciellt vinkelläge svarar mot ett speciellt avstånd.According to a preferred embodiment of the invention and with reference to Fig. 2b, the device 1 is also provided with a second sensor means 12 for determining the distance E between the tree trunk and the reference level 2d, preferably the support surface 2d, preferably in a continuous and stepless manner. Referring to Fig. 2b, the sensor means is arranged in connection with the hinge connection 5d of the further branching element 4d. These sensor means 12 are used to determine the position of the further pruning element 4d and the distance of the tree trunk S from the frame structure, preferably from its reference level 2d. The further branching element 5d can be pressed against the tree trunk in a manner known per se by means of a spring force or, for example, by means of a pressure medium-operated cylinder (not shown in the drawing) which affects the hinge connection. This position is determined, for example, as an angular position ß1 of the further branching element in relation to the set reference position ßr, which may vary. With the aid of this angular position ß1 it is also possible to determine the distance E of the tree trunk S, a special angular position corresponding to a special distance.

Företrädesvis är vinkelläget beräkningsmässigt direkt t ex E = ßl x k och sålunda Företrädesvis proportionellt mot avståndet, E = f mäts avståndet E på ett kontinuerligt och steglöst sätt i (ßl, k) i vilken k är koefficienten. avsikt att aktivera korrigeringsåtgärder om så erfordras. 10 15 20 25 30 Løà åh 520 146 19 Det andra avkännarorganet 12 är förbundet med reglersy- stemet 10. Det ytterligare avkvistningselementets Sd ledförbindning kan även vara anordnad på ett sådant sätt att rörelsen av elementet 5d är väsentligen linjär, före- trädesvis tvärs i förhållande till trädstammen S, varvid avkännarorganet 12 mäter läget av elementet Sd. Sålunda finns ett bestämt beroende mellan läget och avståndet E.Preferably the angular position is computationally direct eg E = ßl x k and thus Preferably proportional to the distance, E = f the distance E is measured in a continuous and stepless manner in (ßl, k) in which k is the coefficient. intends to activate corrective action if necessary. 10 15 20 25 30 Løà åh 520 146 19 The second sensor means 12 is connected to the control system 10. The joint connection of the further branching element Sd can also be arranged in such a way that the movement of the element 5d is substantially linear, preferably transversely in relation to the tree trunk S, the sensor means 12 measuring the position of the element Sd. Thus, there is a definite dependence between the position and the distance E.

Fig 3 illustrerar beräkningen av diametern D hos trädstammen S utförd med bärorganet 3a. Med hjälp av vinkelläget aloch en kurva K5 som illustrerar det ovan beskrivna beroendet, är det möjligt att bestämma träd- stammens diameter D1. Beroendet är företrädesvis linjärt men det kan även avvika från detta. Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen utnyttjas avståndet E för att korrigera den beräknade diametern D1 på ett sådant sätt att diametern D1 korrigeras med hjälp av en förskjutning AD vilken är proportionell mot det mätta avståndet E, dvs AD = av det mätta värdet av diametern D, f (E, D). Dessutom kan förskjutningen vara beroende t ex av värdet Db Korrigeringsåtgärderna genomförs företrädesvis automa- tiskt i anordningens l reglersystem 10 i vilket ovan beskrivna korrigeringsalgoritm är lagrad för att kontrol- lera och korrigera diametermätningen. Det är givet att korrigeringsberäkningen kan utföras medelst ett antal principer, t ex genom att korrigera vinkelläget alvilket mättes först, därefter genom att använda kurvan K5 eller genom att korrigera läget av kurvan K5 ( en ny korrigerad kurva K6) Företrädesvis är det ytterligare avkvistningselemen- för att bestämma ett nytt diametervärde D'p tet 4d och bärorganet 3a lokaliserade nära varandra så att den punkt på trädstammen S mot vilken elementet 4d pressas samt den punkt mot vilken bärorganet 3a pressas skall vara nära varandra. Sålunda kommer det mätningsfel som orsakas av lägesfelet av trädstammen S att vara så litet som möjligt. Fel orsakas vid nätningen av avståndet E t ex genom den hängande andra änden av trädstammen S, 10 15 20 25 30 h.) k!! 520 146 20 varvid trädstammens S längdriktning avviker väsentligt t ex från riktningen (pilen Y) av stödytan 2d.Fig. 3 illustrates the calculation of the diameter D of the tree trunk S performed with the support member 3a. With the help of the angular position and a curve K5 which illustrates the dependence described above, it is possible to determine the diameter D1 of the tree trunk. The dependence is preferably linear, but it can also deviate from this. According to a preferred embodiment of the invention, the distance E is used to correct the calculated diameter D1 in such a way that the diameter D1 is corrected by means of an displacement AD which is proportional to the measured distance E, i.e. AD = of the measured value of the diameter D, f (E, D). In addition, the displacement may depend, for example, on the value Db. The correction measures are preferably carried out automatically in the control system 10 of the device 1 in which the correction algorithm described above is stored to check and correct the diameter measurement. It is a given that the correction calculation can be performed by a number of principles, for example by correcting the angular position which was measured first, then by using the curve K5 or by correcting the position of the curve K5 (a new corrected curve K6). to determine a new diameter value D'p tet 4d and the support member 3a located close to each other so that the point on the tree trunk S against which the element 4d is pressed and the point against which the support member 3a is pressed should be close to each other. Thus, the measurement error caused by the position error of the tree trunk S will be as small as possible. Errors are caused when netting the distance E, for example through the hanging other end of the tree trunk S, 10 15 20 25 30 h.) K !! 520 146 20 in which the longitudinal direction of the tree trunk S deviates substantially, for example from the direction (arrow Y) of the support surface 2d.

Enligt ett annat utförande av uppfinningen, enligt fig 2c är de andra avkännarorganen 12 anordnade i förbin- delse med mäthjulet 15 som mäter längden av trädstammen S. Detta mäthjul 15 är placerat i förbindelse med ramkon- struktionen 2 med hjälp av en ledförbindning l5a och är anordnat att följa den övre ytan av trädstammen S under avkvistningen på ett i sig känt sätt. Företrädesvis är avkännarmedlen 12 anordnade i ledförbindningen l5a för att bestämma mäthjulets l5a läge. Med hjälp av detta vinkelläge är det även möjligt att bestämma trädstammens S avstånd från stödytan 2d, varvid ett visst vinkelläge svarar mot ett visst avstånd. Företrädesvis är vinkellä- get beräkningsmässigt direkt proportionellt mot avståndet och när avståndet är bestämt är det möjligt att följa samma principer som i samband med det ytterligare av- kvistningselementet 4d. Alternativt kan ledförbindningen även vara anordnad på ett sådant sätt att mäthjulets 15 rörelse är väsentligen linjärt, företrädesvis tvärs i förhållande till trädstammen S, varvid läget bestäms i stället för vinkelläget. Sålunda finns ett bestämt bero- ende mellan avståndet E och läget. Företrädesvis är av- kännarmedlen 12 anordnade i förbindelse med mäthjulet som är placerat nära det undre bärorganet 3a i fig 1, varvid det mätfel som orsakas av lägesfelet är mindre. Mest föredraget är bärorganet 3a, som mäter diametern D, och mäthjulet 15 som mäter avståndet E, väsentligen på samma linje i trädstammens S tvärriktning. Dessutom är det även givet att för att mäta avståndet E är det även möjligt att förse ramkonstruktionen 2 med en separat rulle eller ett element som följer den övre ytan av trädstammen S som är vänd mot ramkonstruktionen 2 under avkvistningen.According to another embodiment of the invention, according to Fig. 2c, the second sensor means 12 are arranged in connection with the measuring wheel 15 which measures the length of the tree trunk S. This measuring wheel 15 is placed in connection with the frame construction 2 by means of a hinge connection 15a and is arranged to follow the upper surface of the tree trunk S during pruning in a manner known per se. Preferably, the sensor means 12 are arranged in the hinge connection 15a to determine the position of the measuring wheel 15a. By means of this angular position it is also possible to determine the distance of the tree trunk S from the support surface 2d, whereby a certain angular position corresponds to a certain distance. Preferably, the angular position is computationally directly proportional to the distance and when the distance is determined, it is possible to follow the same principles as in connection with the additional branching element 4d. Alternatively, the hinge connection can also be arranged in such a way that the movement of the measuring wheel 15 is substantially linear, preferably transversely in relation to the tree trunk S, the position being determined instead of the angular position. Thus, there is a definite dependence between the distance E and the position. Preferably, the sensor means 12 are arranged in connection with the measuring wheel which is located close to the lower support member 3a in Fig. 1, the measuring error caused by the position error being smaller. Most preferably, the support member 3a, which measures the diameter D, and the measuring wheel 15, which measures the distance E, are substantially in the same line in the transverse direction of the tree trunk S. In addition, it is also given that in order to measure the distance E, it is also possible to provide the frame structure 2 with a separate roller or an element which follows the upper surface of the tree trunk S which faces the frame structure 2 during pruning.

Vidare är det givet att det även är möjligt att förse anordningen l med ett avkännarmedel 12 som är avpassat för icke anliggande mätning för att bestämma trädstammens 10 15 20 25 30 b) Lh 520 146 21 S avstånd E, t ex med hjälp av en ultraljudsignal eller en elektromagnetisk radarsignal.Furthermore, it is given that it is also possible to provide the device 1 with a sensor means 12 which is adapted for non-adjacent measurement to determine the distance E of the tree trunk 10 b) Lh 520 146 21 S, for example by means of an ultrasonic signal or an electromagnetic radar signal.

Enligt fig 2b är reglersystemet 10 förbundet med det andra avkännarorganet 12. På basis av den signal som mottas från avkännarorganet 12, reglerar reglersystemet 10 manöverorganet 9 i enlighet med ett föredraget ut- förande av uppfinningen, varvid när avståndet E överskri- der ett maximivärde E2, som är inställt av användaren, ändras läget av bärorganet 3a med hjälp av cylindern 9a tills avståndet E uppnår maximivärdet E2. Under juster- ingen av läget kontrolleras avståndet E som mäts med avkännarorganet 12. Gravitationen (kraftpåverkan Fg) och det eftergivande bärorganet 3a kan ha orsakat nedsänkning av trädstammen S till ett sådant lågt läge att avståndet E mellan referensnivån 2d och den övre ytan av trädstam- men S har ökat i en sådan grad att diametern D beräknad på basis av bärorganets 3a vinkelläge är felaktig. Det är även möjligt att mata in minimivärdet El av avståndet E i reglersystemet 10, under vilket avståndet E som mäts med avkännarorganet 12 ej bör minskas. I enlighet med be- skrivningen ovan ger för litet avstånd E större frik- tionskrafter (större kraftpåverkningar Fo och F) och därigenom orsakade nackdelar enligt tidigare teknik. När avståndet E växer t ex över maximivärdet E2 som är in- ställt av användaren, utsträcks läget av cylindern 9a automatiskt genom justeringen tills det önskade avståndet E har uppnåtts. Maximivärdet Ezoch minimivärdet El kan bestämmas t ex för varje diameterområde separat av använ- daren när trycknivåer enligt tidigare teknik används. När justeringen fungerar automatiskt och på ett steglöst sätt, kan dessa värden bestämmas för alla diameterstorle- kar. Dessa vården kan även bestämmas såsom en tillåten minimi- och maximiavvikelse från det inställda avståndet E.According to Fig. 2b, the control system 10 is connected to the second sensor means 12. On the basis of the signal received from the sensor means 12, the control system 10 controls the operating means 9 in accordance with a preferred embodiment of the invention, wherein when the distance E exceeds a maximum value E2 , which is set by the user, the position of the support member 3a is changed by means of the cylinder 9a until the distance E reaches the maximum value E2. During the adjustment of the position, the distance E measured with the sensor means 12 is checked. The gravity (force effect Fg) and the resilient support means 3a may have caused the tree trunk S to be lowered to such a low position but S has increased to such an extent that the diameter D calculated on the basis of the angular position of the support member 3a is incorrect. It is also possible to enter the minimum value E1 of the distance E in the control system 10, during which the distance E measured with the sensor means 12 should not be reduced. In accordance with the description above, too small a distance E gives greater frictional forces (greater force effects Fo and F) and thereby caused disadvantages according to the prior art. When the distance E grows, for example, above the maximum value E2 set by the user, the position of the cylinder 9a is automatically extended by the adjustment until the desired distance E has been reached. The maximum value Ezoch the minimum value El can be determined, for example, for each diameter range separately by the user when pressure levels according to prior art are used. When the adjustment works automatically and in a stepless manner, these values can be determined for all diameter sizes. These cares can also be determined as a permissible minimum and maximum deviation from the set distance E.

Eflligt ett föredraget utförande av uppfinningen in- dikerar reglersystemet 10 för användaren avvikelsen av avståndet E utanför inställda tröskelvärden, t ex med 10 15 20 25 30 Ls.) kll 520 146 22 hjälp av en ljussignal, en ljudsignal, en signal som framträder på displayen lOa eller med hjälp av en signal som kan uppfattas på annat sätt med sinnena. Därefter kan användaren ställa in bärorganets 3a läge med manöverorga- net 9 och reglersystemet 10 så att trädstammens F önskade avstånd E kan upprätthållas, eller alternativt, att träd- stammen orsakar en så liten kraftpàverkan som möjligt pà stödytan 2d. Följaktligen kan användaren ställa in t ex trycknivån på en lägre nivå så att tryckkraften F blir lägre än den önskade för att undvika ovan beskrivna nack- delar. Tryckkraften F kan justeras t ex genom inställning av avståndet E så litet som möjligt eller till O och genom att öka trycknivån i en grad som uppskattas vara lämpligt. Minimivärdet Eleller maximivärdet Ezav avstån- det E ges till reglersystemet 10 t ex med hjälp av tan- gentbordet lOb.According to a preferred embodiment of the invention, the control system 10 for the user indicates the deviation of the distance E outside the set threshold values, for example by means of a light signal, an audio signal, a signal which appears on the display. 10a or with the help of a signal that can be perceived in a different way with the senses. Thereafter, the user can adjust the position of the support member 3a with the actuator 9 and the control system 10 so that the desired distance E of the tree trunk F can be maintained, or alternatively, that the tree trunk causes as little force as possible on the support surface 2d. Consequently, the user can set, for example, the pressure level to a lower level so that the compressive force F becomes lower than the desired one in order to avoid the disadvantages described above. The compressive force F can be adjusted, for example, by setting the distance E as small as possible or to 0 and by increasing the pressure level to a degree that is considered appropriate. The minimum value Or the maximum value Ezav distance E is given to the control system 10, for example by means of the keyboard 10b.

Enligt ett föredraget utförande av uppfinningen an- vänds det andra avkännarorganet 12 för att reglera av- ståndet E av trädstammen S på ett sådant sätt att det endast kontrolleras om avståndet E överskrider det be- stämda tröskelvärdet. Detta tröskelvärde, t ex ett trös- kelvärde E3, ges till reglersystemet 10 av användaren.According to a preferred embodiment of the invention, the second sensor means 12 is used to regulate the distance E of the tree trunk S in such a way that it is only checked if the distance E exceeds the determined threshold value. This threshold value, for example a threshold value E3, is given to the control system 10 by the user.

Det använda tröskelvärdet är t ex maximivärdet E3 av avståndet E och när detta värde överskrids indikeras att trädstammen avviker mer än önskat från stödytan 2d vilken fungerar såsom en referensnivå, varvid diametermätningen ej längre är tillförlitlig. På motsvarande sätt är det möjligt att bestämma endast minimivärdet E4 av avståndet E och om avståndet är mindre än detta värde indikeras att tryckkrafterna är för stora. Med andra ord är syftet att hålla trädstammen F i det önskade, företrädesvis fixerade läget i förhållande till avkvistningsanordningen 1 och dess ramkonstruktion 2. Syftet är att bibehålla läget av trädstammen F under avkvistningen när trädstammens diame- ter och "' Det indikeras för användaren om maximivärdet överskrids varefter det är möjligt att öka trycknivåerna och diametermätningen kan äter utföras. Med 10 15 20 25 30 bd Lil 520 146 23 hjälp av funktionen kan användaren ställa in tryckvärdena på en nivå med hjälp av vilka, å ena sidan, de ovan be- skrivna nackdelarna undviks och, å andra sidan, en till- förlitlig diametermätning uppnås med hjälp av det första avkännarorganet ll. Vidare är det givet att både använda- ren och reglersystemet 10 kan sköta regleringen tillsam- mans och separat. Det är även givet att användaren kan ge tröskelvärdena till reglersystemet 10 på ett flertal olika sätt, t ex genom att välja symboler från menyer som visas på displayen lOa med hjälp av reglerspaken lOc.The threshold value used is, for example, the maximum value E3 of the distance E and when this value is exceeded it is indicated that the tree trunk deviates more than desired from the support surface 2d which functions as a reference level, the diameter measurement no longer being reliable. Correspondingly, it is possible to determine only the minimum value E4 of the distance E and if the distance is less than this value it is indicated that the compressive forces are too large. In other words, the purpose is to keep the tree trunk F in the desired, preferably fixed position relative to the pruning device 1 and its frame structure 2. The purpose is to maintain the position of the tree trunk F during pruning when the tree trunk diameters and "'It is indicated to the user about the maximum value is exceeded, after which it is possible to increase the pressure levels and the diameter measurement can be performed.With the help of the function, the user can set the pressure values to a level by means of which, on the one hand, the above-described the disadvantages are avoided and, on the other hand, a reliable diameter measurement is achieved with the aid of the first sensor means ll. Furthermore, it is a given that both the user and the control system 10 can handle the control together and separately. give the threshold values to the control system 10 in a number of different ways, for example by selecting symbols from menus shown on the display 10a by means of rules spaken lOc.

Efter att dessa symboler har valts eller de olika styran- de numeriska värdena har matats in på tangentbordet lOb, sköter reglersystemet 10 mätningen och regleringen av avståndet.After these symbols have been selected or the various controlling numerical values have been entered on the keyboard 10b, the control system 10 handles the measurement and control of the distance.

Fig 4 illustrerar även processen att ställa in trycknivàn p på cylindern 9a för olika diameterområden av trädstammen S. Ett diameteromràde är utformat mellan D1 och D2 i vilket trycknivàn är inställd på ett värde pl.Fig. 4 also illustrates the process of setting the pressure level p on the cylinder 9a for different diameter ranges of the tree trunk S. A diameter range is formed between D1 and D2 in which the pressure level is set to a value p1.

För varje område är det även möjligt att ställa in tryck- nivàn separat enligt en kurva av KO men när en trycknivå förändras kan även de andra trycknivàerna förändras sam- tidigt i motsvarande grad. Skillnaderna i trycknivàerna kan vara fixerade eller kan avvika från varandra. Regler- systemet 10 sköter förändringen av trycknivàn på basis av diametermätningen. Tidigare var det mycket svårt att bestämma de korrekta trycknivàerna för olika förhållanden men med hjälp av föreliggande uppfinning är det möjligt att uppnå väsentliga fördelar. Enligt uppfinnigen kan användaren, när reglersystemet 10 indikerar situationen med trycknivàn F för användaren, reducera trycknivàn för att överensstämma med en kurva Kl eller öka trycknivàerna för att överensstämma med en kurva K2. När reglersystemet 10 justerar trycknivàerna automatiskt enligt uppfinningen med hjälp av ovan beskrivna regleralgoritm, bestäms denna ett steglöst sätt och konti- S11' föredraget p nuerligt för varje diameter D enligt en kurva K3, varvid en väsentligt mer korrekt reglering erhålls i jämförelse 10 15 20 25 520146 24 med tidigare teknik. Trycknivån p enligt kurvan K3 be- stäms med hjälp av ovan beskrivna regleralgoritm med utnyttjande av den information som erhållits från måt- ningen av avståndet E. Förutom att bibehålla trädstammen inom ett önskat avstånd, justeras volymflödet som styrs till manöverdonet 9a för att uppnå det önskade läget av trädstammen, varefter trycknivån bibehålls för att bibe- hålla läget.For each area, it is also possible to set the pressure level separately according to a curve of KO, but when one pressure level changes, the other pressure levels can also change at the same time to a corresponding degree. The differences in pressure levels may be fixed or may differ from each other. The control system 10 handles the change of the pressure level on the basis of the diameter measurement. Previously, it was very difficult to determine the correct pressure levels for different conditions, but with the help of the present invention it is possible to achieve significant advantages. According to the invention, when the control system 10 indicates the situation with the pressure level F for the user, the user can reduce the pressure level to correspond to a curve K1 or increase the pressure levels to correspond to a curve K2. When the control system 10 automatically adjusts the pressure levels according to the invention by means of the control algorithm described above, this is determined in a stepless manner and is preferably S11 'preferably for each diameter D according to a curve K3, whereby a substantially more correct control is obtained in comparison 520146 24 with prior art. The pressure level p according to curve K3 is determined by means of the above-described control algorithm using the information obtained from the measurement of the distance E. In addition to maintaining the tree trunk within a desired distance, the volume flow controlled to the actuator 9a is adjusted to achieve the desired the position of the tree trunk, after which the pressure level is maintained to maintain the position.

Enligt uppfinningen justeras även trycknivån enligt kurvan K3 genom att ta i beräkning de förändringar av trädets vikt (även när diametern förblir konstant men trädets densitet varierar) och sålunda även förändringar- na i läget av bärorganet 3a. Sålunda justeras trycket enligt kurvan K3 konstant i enlighet med det faktum att avståndet E förblir mellan de ovan beskrivna minimi- och maximivärdena, under det inställda maximivärdet eller i omedelbar kontakt med stödytan. På ritningen visas kurvan K3 på ett linjärt sätt men kurvan K3, som beskriver bero- endet mellan trycket och diametern kan även avvika från den linjära, speciellt under olika förhållanden.According to the invention, the pressure level according to the curve K3 is also adjusted by taking into account the changes in the weight of the tree (even when the diameter remains constant but the density of the tree varies) and thus also the changes in the position of the support member 3a. Thus, the pressure according to the curve K3 is constantly adjusted in accordance with the fact that the distance E remains between the above-described minimum and maximum values, below the set maximum value or in immediate contact with the support surface. The drawing shows the curve K3 in a linear way, but the curve K3, which describes the dependence between the pressure and the diameter, can also deviate from the linear one, especially under different conditions.

Det är även givet för någon fackman inom området att även fastän beskrivningen ovan illustrerar uppfinningen i samband med en fördelaktig avkvistningsanordning, är det givet att den även kan vara applicerad i många andra avkvistningsanordningar inom omfattningen av kraven.It is also given to one skilled in the art that although the description above illustrates the invention in connection with an advantageous pruning device, it is given that it can also be applied in many other pruning devices within the scope of the claims.

Claims (12)

10 15 20 25 30 DJ t!! 520 146 25 PATENTKRAV10 15 20 25 30 DJ t !! 520 146 25 PATENT REQUIREMENTS 1. Förfarande vid en avkvistningsanordning (1) vil- ken omfattar: - en ramkonstruktion (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) fäst på ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5a, 5b, 5c) (S), för reglering av bärorganets för att bära trädstammen - manöverorgan (9) (3a, 3b, 3c)läge, - ett första avkännarorgan (11) för mätning av (D), (10) trädstammens (S) diameter - ett reglersystem för reglering av åtmin- (9), k ä n n e t e c k n a t av stone manöverorganet i förhållande kontrolleras med hjälp - att trädstammens (S) avstånd (E) till en inställd referensnivå (2d) av ett andra avkännarorgan (12) vilket är anordnat i anslutning till anordningen (1) och vilket år i kontakt med reglersystemet (10), - att avståndet (E) E3) av avståndet (E) (10) och/eller med ett inställt minimivärde (El, EQ jämförs med ett maximivärde (E2, vilket är inställt i reglersystemet av avståndet (E) för att reglera åtminstone manöverorganet (9) genom att använda den information som erhållits från jämförelsen.A method of a branching device (1) which comprises: - a frame structure (2), - at least one support member (3a, 3b, 3c) attached to the frame structure (2) in a movable manner (5a, 5b, 5c) ( S), for regulating the support means for carrying the tree trunk - operating means (9) (3a, 3b, 3c) position, - a first sensor means (11) for measuring (D), (10) the diameter of the tree trunk (S) - a control system for regulating the at least (9), characterized by the stone actuator in relation to control by means of - that the distance (E) of the tree trunk (S) to a set reference level (2d) of a second sensor means (12) which is arranged in connection with the device (1) and which year is in contact with the control system (10), - that the distance (E) E3) of the distance (E) (10) and / or with a set minimum value (E1, EQ is compared with a maximum value (E2, which is set in the control system by the distance (E) to control at least the actuator (9) by using the information obtained from the comparison. 2. Förfarande enligt krav 1, k ä n n e t e c k - n a t av att när avståndet överskrider det inställda (EL E4)-och/eller när det är under det (E11 Efl, användaren på ett sätt som kan uppfattas med sinnena. maximivärdet inställda minimivärdet indikeras detta förMethod according to claim 1, characterized in that when the distance exceeds the set (EL E4) and / or when it is below it (E11 E fl, the user is indicated in a way that can be perceived by the senses. this for 3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, k å n n e - (10) förbundet med åtminstone det andra avkännarorganet (12), t e c k n a t av att reglersystemet som är används för att justera avståndet (E) med hjälp av en regleralgoritm som är lagrad i reglersystemet (10).Method according to claim 1 or 2, characterized in - (10) connected to at least the second sensor means (12), characterized in that the control system used to adjust the distance (E) by means of a control algorithm stored in the control system (10). 4. Förfarande enligt något av kraven 1-3, av att k ä n n e t e c k n a t läget av åtminstone ett 10 15 20 25 30 , , . . i , (520 146 26 (3a, 3b, 3c) avståndet (E) bärorgan justeras för att bibehålla av trädstammen (S) under det inställda (EL EQ (Ei, E4)-A method according to any one of claims 1-3, characterized in that the position of at least one 10 15 20 25 30,,. . (5a, 3b, 3c) the distance (E) support means is adjusted to maintain the tree trunk (S) below the set (EL EQ (Ei, E4) - 5. Förfarande enligt något av kraven 1-4, maximivärdet och/eller över det inställda minimivärdet av att avståndet (E) mäts med (12) som är fäst på ramkonstruktio- (15) k ä n n e t e c k n a t det andra avkännarorganet som är anordnat i anslut~ (15) nen (2) på ett rörligt sätt ning till ett mäthjul (l5a), varvid mäthjulet är anordnat att följa trädstammens (S) form.Method according to one of Claims 1 to 4, the maximum value and / or above the set minimum value of measuring the distance (E) with (12) which is attached to the frame construction (15), characterized by the second sensor means which is arranged in connection (15) in a movable manner to a measuring wheel (15a), the measuring wheel being arranged to follow the shape of the tree trunk (S). 6. Förfarande enligt något av kraven l-5, avståndet (E) mäts med (4d) (Sd), är anordnat i anslutning (4d). k ä n n e - k ä n n e t e c k n a t av att hjälp av ett ytterligare avkvistningselement fäst på ramkonstruktionenen (2) på ett rörligt sätt varvid det andra avkännarorganet (12) till det ytterligare avkvistningselementetMethod according to one of Claims 1 to 5, the distance (E) is measured with (4d) (Sd), is arranged in connection (4d). characterized in that by means of a further branching element attached to the frame construction (2) in a movable manner, the second sensor means (12) being attached to the further branching element. 7. Förfarande enligt kraven l-6, t e c k n a t av att åtminstone manöverorganets (9) trycknivå justeras för att bibehålla och justera den och för att bibehålla företrädesvis i omedelbar kontakt med första kraftpåverkan (FM trädstammen (S) (2d) den första kraftpåverkan (FM varvid (3a, stödytan som är anordnad i anordningen (1), utövas av bärorganet 3b, 3c) på trädstammen (S). 4Method according to claims 1-6, characterized in that at least the pressure level of the operating member (9) is adjusted to maintain and adjust it and to preferably maintain in immediate contact with the first force (FM tree trunk (S) (2d) the first force (FM). wherein (3a, the support surface arranged in the device (1) is exerted by the support member 3b, 3c) on the tree trunk (S). 8. Förfarande för mätning av trädstammen vid en avkvistningsanordning (l) vilken omfattar: - en ramkonstruktion (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5a, 5b, 5c) (S), - manöverorgan (9) (3a, 3b, 3C) - ett första avkännarorgan för att bära trädstammen för reglering av bärorganets läge, (ll) för mätning av trädstammens (S) diameter (D), - ett reglersystem för reglering av åtminstone manöverorganet (9), k ä n n e t e c k n a t av 10 15 20 25 30 520 146 27 av trädstammen (S) (zd) företrädesvis på ett kontinuerligt sätt med hjälp av ett (12) och kopplat till reglersystemet - att avståndet (E) lande till en inställd referensnivå kontrolleras andra avkännarorgan med anordningen (l) (10), - att den information som erhålls från mätningen av diametern (D) av trädstammen korrigeras på basis av den information som erhålls från mätningen av avståndet (E) med hjälp av en korrigeringsalgoritm, varvid informa- tionen och korrigeringsalgoritmen är lagrade i reglersy- (10).A method for measuring the tree trunk of a pruning device (1) which comprises: - a frame structure (2), - at least one support member (3a, 3b, 3c) attached to the frame structure (2) in a movable manner (5a, 5b, 5c ) (S), - operating means (9) (3a, 3b, 3C) - a first sensor means for carrying the tree trunk for regulating the position of the supporting means, (ll) for measuring the diameter (D) of the tree trunk (S), - a control system for control of at least the operating member (9), characterized by the tree trunk (S) (zd) preferably in a continuous manner by means of a (12) and connected to the control system - that the distance (E) to a set reference level, other sensor means are checked with the device (1) (10), - that the information obtained from the measurement of the diameter (D) of the tree trunk is corrected on the basis of the information obtained from the measurement of the distance (E) by means of a correction algorithm, whereby the information and the correction algorithm are stored in reglersy- (10). 9. Avkvistningsanordning (l) (2), - åtminstone ett bärorgan (3a, 3b, 3c) (Sa, 5b, SC) stemet vilken omfattar: - en ramkonstruktion fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt för att bära trädstammen (S) och anbringa en första kraftpåverkan (Fo) på trädstammen (S), - manöverorgan (9) för reglering av bärorganets (3a, 3b, 3c) (Fo) trädstammen läge för att upprätthålla den första kraft- som utövas av bärorganen (3a, 3b, 3c) på (S), - ett första avkännarorgan (D), (10) påverkan (ll) för mätning av trädstammens (S) diameter - ett reglersystem för reglering av åtmin- (9), k ä n n e t e c k n a d av stone manöverorganet - att avkvistningsanordningen (1) även omfattar (12) anordnat i förbindelse med och kopplat till reglersystemet (10) avstånd (E) i förhållande till ett andra avkännarorgan anordningen (1) för att mäta trädstammens (S) och (lO) av avståndet (E) (Elf E41) en inställd referensnivå (2d), lagras ett inställt och/eller ett - att i reglersystemet maximivärde (Ez, Ej inställt minimivärde för att jämföra avståndet " i , .\ 'lfi- 11A "I" ~- med dessa varden (El, E2, E3, E4, ocn att andra laget av bärorganen (3a, 3b, 3c) med manöverorganet (9) i förhål- vilket är anordnat i förbindelse 10 15 20 . 52,0 146 28 användning av den information som erhålls från jämförelsen.Defrosting device (1) (2), - at least one support member (3a, 3b, 3c) (Sa, 5b, SC) stem comprising: - a frame structure attached to the frame structure (2) in a movable manner to support the tree trunk ( S) and applying a first force action (Fo) to the tree trunk (S), - actuators (9) for regulating the position of the tree trunk (3a, 3b, 3c) (Fo) trunk position to maintain the first force exerted by the support members (3a , 3b, 3c) on (S), - a first sensor means (D), (10) influence (ll) for measuring the diameter of the tree trunk (S) - a control system for regulating at least- (9), characterized by stone the operating means - that the pruning device (1) also comprises (12) arranged in connection with and connected to the control system (10) distance (E) in relation to a second sensor means the device (1) for measuring the distance of the tree trunk (S) and (10) (E) (Elf E41) a set reference level (2d), a set and / or one is stored - that in the control system maximum value (Ez, Not set mi value for comparing the distance "i,. \ 'l fi- 11A" I "~ - with these values (E1, E2, E3, E4, ocn that the second layer of the support means (3a, 3b, 3c) with the operating means (9) i which is arranged in connection 10 15 20. 52.0 146 28 use of the information obtained from the comparison. 10. Avkvistningsanordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av att ett andra avkännarorgan (12) är anordnat i anslutning till mäthjulet (15) som är fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (l5a) (E), (15) är anordnat att följa trädstammens varvid mäthjulet (S) form.De-branching device according to claim 9, characterized in that a second sensor means (12) is arranged in connection with the measuring wheel (15) which is fixed in the frame construction (2) in a movable manner (15a) (E), (15) is arranged to follow the tree trunk, the measuring wheel (S) forming. 11. ll. Avkvistningsanordning enligt krav 9, för att mäta avståndet k ä n n e t e c k n a d av att ett andra avkännarorgan år anordnat i anslutning till mäthjulet (15) som är fäst i ramkonstruktionen (2) på ett rörligt sätt (5d) för att mäta avståndet (E), varvid avkännarorganet (12) är anord- nat i anslutning till det ytterligare avkvistningselemen- tet (4d).11. ll. Defrosting device according to claim 9, for measuring the distance, characterized in that a second sensor means is arranged in connection with the measuring wheel (15) which is fixed in the frame construction (2) in a movable manner (5d) for measuring the distance (E), wherein the sensor means (12) is arranged in connection with the further branching element (4d). 12. Avkvistninganordning enligt något av kraven k ä n n e t e c k n a d av att en regleralgoritm (10) (3a, 3b, 3c) basis av den information som erhålls åtminstone från det (12). 9-ll, är lagrad i reglersystemet för att justera avståndet (E) med hjälp av bärorganets läge och pà andra avkännarorganetA branching device according to any one of the claims characterized in that a control algorithm (10) (3a, 3b, 3c) is based on the information obtained at least from it (12). 9-11, is stored in the control system for adjusting the distance (E) by means of the position of the support member and on the second sensor member
SE0100786A 1998-09-15 2001-03-09 Control device and method of a branching device SE520146C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI981983A FI104353B (en) 1998-09-15 1998-09-15 Procedure in a branching device and branching device
PCT/FI1999/000734 WO2000015026A1 (en) 1998-09-15 1999-09-10 A control arrangement and a method in a delimbing device

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE0100786D0 SE0100786D0 (en) 2001-03-09
SE0100786L SE0100786L (en) 2001-03-09
SE520146C2 true SE520146C2 (en) 2003-06-03

Family

ID=8552490

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE0100786A SE520146C2 (en) 1998-09-15 2001-03-09 Control device and method of a branching device

Country Status (4)

Country Link
AU (1) AU5626399A (en)
FI (1) FI104353B (en)
SE (1) SE520146C2 (en)
WO (1) WO2000015026A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4335283A1 (en) * 2022-09-12 2024-03-13 Deere & Company Harvester head module

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7487809B2 (en) * 2003-09-04 2009-02-10 Aust Pacific Forest Management Pty Ltd Tree pruning apparatus
FI118320B (en) * 2005-03-02 2007-10-15 Ponsse Oyj Method and device for correcting measurement data
FR2891987B1 (en) * 2005-10-14 2007-12-07 Ingenierie Conseil Service Sar DEVICE FOR PERFORMING A CYLINDRICAL SIZE OF THE BASE OF THE TRUNK OF TREES ON FOOT.
US7677279B2 (en) 2007-01-31 2010-03-16 Deere & Company Delimb knife mounting arrangement for tree harvester head
SE533023C2 (en) 2008-04-16 2010-06-08 Log Max Ab Determination of the roughness of a tree trunk
ES2356969B1 (en) * 2009-01-27 2012-02-22 Sefosa, Obras Y Servicios Ambientales, S.A. CONTROL DEVICE OF A FOREST HEAD.
DE102011012748B4 (en) * 2011-03-01 2012-10-18 Bundesrepublik Deutschland, vertr.d.d. Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie, d.vertr.d.d. Präsidenten der Physikalisch-Technischen Bundesanstalt Harvester head for a harvester and method for measuring a diameter of a trunk during harvesting
NZ618425A (en) * 2013-12-02 2015-06-26 Waratah Nz Ltd A timber-working device and method of operation
ES2894826T3 (en) * 2017-04-20 2022-02-16 Waratah Om Oy log processing head
SE542483C2 (en) * 2018-05-24 2020-05-19 Komatsu Forest Ab Method for measuring a tree trunk and a harvester.
CN110024656B (en) * 2019-04-01 2021-07-13 柳州柳工挖掘机有限公司 Method and device for measuring timber cut by combined cutting head
EP3771332A1 (en) 2019-08-02 2021-02-03 Deere & Company A timber working device and a method for controlling a timber working device and a working vehicle
SE544915C2 (en) * 2019-12-03 2022-12-27 Sp Maskiner I Ljungby Ab Harvesting head for forestry and a method for determining a thickness of a tree trunk in a harvesting head for forestry
EP4335284A1 (en) * 2022-09-12 2024-03-13 Deere & Company Harvester head module

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI58576C (en) * 1976-03-10 1981-03-10 Rauma Repola Oy SYSTEM FOR REGISTERING TRYCKKRAFTEN I DRAGRULLAR
DD156879A3 (en) * 1980-03-31 1982-09-29 Rainer Berthold HYDRAULIC CIRCUIT ARRANGEMENT FOR SENSING MACHINES
FI91587C (en) * 1989-12-18 1996-10-22 Plustech Oy System for controlling the pressing elements of a harvester, in particular a grapple harvester

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4335283A1 (en) * 2022-09-12 2024-03-13 Deere & Company Harvester head module

Also Published As

Publication number Publication date
SE0100786D0 (en) 2001-03-09
FI104353B (en) 2000-01-14
WO2000015026A1 (en) 2000-03-23
AU5626399A (en) 2000-04-03
SE0100786L (en) 2001-03-09
FI981983A0 (en) 1998-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE519813C2 (en) De-branching device and method of a de-branching device
SE520146C2 (en) Control device and method of a branching device
US7874504B2 (en) Chipper feed mechanism and throat opening sensor for use therewith
US10765066B2 (en) Harvesting head comprised of several sections with bend protection and method for height control of the harvesting head
US10582653B2 (en) Agricultural planting system with automatic depth control
AU2013213746B2 (en) Header height control system
US6834223B2 (en) Roll control system and method for a suspended boom
US8109069B2 (en) Proportional counterbalance system for mower cutting units
CA2418610C (en) Roll control system and method for a suspended boom
US6041683A (en) System for adjusting the rotation speed of a cross-cutting saw of a tree handling machine, especially grapple harvester
CN108207291B (en) Method for operating a cutting mechanism
US20240023484A1 (en) Harvester machine having at least one height elastic lateral frame
CN114173549A (en) Cutting machine for combine harvester
EP1345489B1 (en) Control method and apparatus of a tree harvesting machine
US6244354B1 (en) Device and process for cutting grass sods with a constant thickness from grass land
FI97608B (en) Methods and apparatus for controlling sawdust tension
JP3195651B2 (en) Elevation control mechanism of seedling planting equipment
CN1054022C (en) Structure for conveying grain straw on combine
JP3356822B2 (en) Lift control device for paddy field machine
US20220369558A1 (en) Cutting Unit Having Sensors for Height Control
RU2786639C2 (en) Height control system for harvesting working body
SE2250707A1 (en) Tree shears and control method therefor
JPS6141541Y2 (en)
SE2250708A1 (en) Tree shears and control method therefor
JP4974550B2 (en) Combine

Legal Events

Date Code Title Description
NUG Patent has lapsed