ES2356969B1 - CONTROL DEVICE OF A FOREST HEAD. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de control de un cabezal forestal.#La presente invención tiene por objeto un dispositivo de control de un cabezal forestal que permite realizar diferentes mediciones durante la aproximación a un árbol sobre el que se efectúan diferentes operaciones.#El dispositivo de control es capaz de realizar la medición de la distancia cabezal árbol y permite adecuar automáticamente y de forma programable la velocidad de aproximación actuando sobre unos mecanismos de control.Control device of a forest head. # The present invention aims at a control device of a forest head that allows different measurements to be made when approaching a tree on which different operations are performed. # The control device is capable of Carry out the tree head distance measurement and allow the approximation speed to be adjusted automatically and programmatically by acting on control mechanisms.
Description
o buses. or buses
Dispositivo de control de un cabezal forestal. Control device of a forest head.
Objeto de la invenciónObject of the invention
La presente invención tiene por objeto un dispositivo de control de un cabezal forestal que permite realizar diferentes mediciones durante la aproximación a un árbol sobre el que se efectúan diferentes operaciones. The present invention has as its object a control device of a forest head that allows different measurements to be made during the approach to a tree on which different operations are carried out.
El dispositivo de control es capaz de realizar la medición de la distancia cabezal árbol y permite adecuar automáticamente y de forma programable la velocidad de aproximación actuando sobre unos mecanismos de control. Antecedentes de la invención The control device is capable of measuring the tree head distance and allows the approximation speed to be adapted automatically and programmably by acting on control mechanisms. Background of the invention
Son sobradamente conocidos en el estado de la técnica los cabezales empleados en maquinaria forestal para permitir realizar diferentes operaciones sobre diferentes árboles para la recogida de sus frutos mediante vibración, o corte o apeo de los mismos. The heads used in forest machinery are well known in the state of the art to allow different operations on different trees for the collection of their fruits by vibration, or cutting or attachment thereof.
Entre los anteriores se encuentra la patente española con número de publicación ES224 9070 relativa a un sistema integral de recogida de productos arbóreos, que presenta un chasis de soporte con un eje, dos, o un eje y una rueda de giro libre, y una estructura móvil sobre la que se coloca el abanico o paraguas invertido y al vibrador, y cuyo movimiento se realiza en dirección perpendicular a la marcha hasta alcanzar el tronco del árbol. Among the above is the Spanish patent with publication number ES224 9070 relating to an integral system of collection of tree products, which has a support chassis with one axle, two, or one axle and one freewheel, and a structure mobile on which the inverted fan or umbrella is placed and the vibrator, and whose movement is performed perpendicular to the march until reaching the trunk of the tree.
Sin embargo, en el sistema anterior, no se conoce por parte del operario del tractor o vehículo que porta el vibrador la distancia que le separa en cada momento del tronco del árbol sobre el que va a efectuar la operación de vibración, ni se conoce, una vez que ésta dispuesto para accionar las pinzas vibradoras el diámetro del árbol. However, in the previous system, it is not known by the operator of the tractor or vehicle that carries the vibrator the distance that separates it at any time from the trunk of the tree on which it will perform the vibration operation, nor is it known, once it is arranged to drive the vibrating clamps the diameter of the tree.
Estas operaciones incrementan el agotamiento o la fatiga física del operario al tener que determinar con precisión la posición del cabezal respecto al tronco del árbol. These operations increase the exhaustion or physical fatigue of the operator by having to accurately determine the position of the head relative to the trunk of the tree.
Debido a lo anterior, es probable que el operario no coloque el vibrador en la posición adecuada para hacer vibrar el tronco del árbol, o que no abra lo suficiente las pinzas vibradoras, pudiendo causar daños irreparables en el árbol. Due to the above, it is probable that the operator does not place the vibrator in the proper position to make the tree trunk vibrate, or that the vibrating clamps do not open sufficiently, and may cause irreparable damage to the tree.
La presente invención solventa todos los inconvenientes anteriores al proporcionar un dispositivo de control de cabezal forestal que permite realizar diferentes mediciones durante la aproximación a un árbol sobre el que se efectúan las posteriores operaciones. Descripción de la invenciónThe present invention solves all the above drawbacks by providing a forest head control device that allows different measurements to be made during the approach to a tree on which subsequent operations are performed. Description of the invention
La presente invención se refiere a un un dispositivo de control de un cabezal forestal que es soportado por un tractor o un vehículo destinado a tareas forestales. The present invention relates to a control device of a forest head that is supported by a tractor or a vehicle intended for forestry tasks.
El dispositivo de control presenta un controlador automático programable que controla un conjunto de sensores colocados en el cabezal que se aproxima al árbol. The control device has a programmable automatic controller that controls a set of sensors placed in the head that approaches the tree.
Estos sensores, colocados en diferentes lugares del cabezal, como en las pinzas en caso de un vibrador, en el propio cabezal en caso de que esté destinado al corte o apeo, o en unos brazos unidos al tractor o vehículo y que soportan al cabezal, determinan la posición, en todo momento, del mismo, respecto al árbol al que se aproximan. These sensors, placed in different places of the head, as in the clamps in case of a vibrator, in the head itself in case it is intended for cutting or attachment, or in arms attached to the tractor or vehicle and supporting the head, determine the position, at all times, of the same, with respect to the tree to which they approach.
El controlador almacena en un microprocesador los datos que son recogidos por los sensores y que The controller stores in a microprocessor the data that is collected by the sensors and that
Una vez que el controlador recibe los datos de los sensores, establece la posición del cabezal respecto al árbol y envía señales a unos actuadores que permiten colocar el cabezal en la posición requerida para la operación que se está llevando a cabo, que puede ser de corte, apeo o vibración. Once the controller receives the data from the sensors, it establishes the position of the spindle with respect to the tree and sends signals to actuators that allow the spindle to be placed in the position required for the operation being carried out, which can be cut , attachment or vibration.
Así mismo, el dispositivo de control permite controlar los diferentes sensores una vez que ha realizado la operación sobre el árbol, esto es, en operaciones en las que es necesario manipular el árbol una vez efectuada la primera operación por parte del cabezal. Likewise, the control device allows the different sensors to be controlled once the operation has been performed on the tree, that is, in operations in which it is necessary to manipulate the tree once the first operation has been carried out by the head.
En resumen, la invención se refiere a un dispositivo de control de cabezal forestal caracterizado porque presenta un controlador automático programable que controla unos sensores colocados en un cabezal que se aproxima a un árbol que determinan la posición relativa entre el cabezal y el árbol, y envía una señal a unos actuadores que enfrentan el cabezal con el árbol. Descripción de los dibujosIn summary, the invention refers to a forest head control device characterized in that it has a programmable automatic controller that controls sensors placed in a head that approaches a tree that determine the relative position between the head and the tree, and sends a signal to some actuators that face the head with the tree. Description of the drawings
Se complementa la presente memoria descriptiva, con un juego de planos, ilustrativos del ejemplo preferente y nunca limitativo de la invención. The present specification is complemented with a set of drawings, illustrative of the preferred and never limiting example of the invention.
La Figura 1 muestra una vista lateral del tractor Figure 1 shows a side view of the tractor
o vehículo destinado a tareas forestales donde se encuentra integrado el dispositivo de control del cabezal. or vehicle intended for forestry tasks where the head control device is integrated.
La Figura 2 muestra una vista en planta de las pinzas del cabezal que opera sobre el árbol. La Figura 3 representa un esquema de los diferentes elementos del dispositivo de control del cabezal. Figure 2 shows a plan view of the clamp of the head that operates on the tree. Figure 3 represents a diagram of the different elements of the head control device.
Realización preferente de la invenciónPreferred Embodiment of the Invention
La presente invención se refiere a un dispositivo de control que gobierna un cabezal, que en un primer ejemplo de realización preferente es un cabezal (1) de corte, soportado por un tractor (2) o un vehículo destinado a tareas forestales. The present invention relates to a control device that governs a head, which in a first preferred embodiment is a cutting head (1), supported by a tractor (2) or a vehicle intended for forestry tasks.
El dispositivo de control presenta un controlador The control device has a controller
(3) automático programable que controla un conjunto de sensores (4) colocados en el cabezal (1) de corte que se aproxima a un árbol (5), alimentados por una fuente (3.1) de alimentación. (3) programmable automatic that controls a set of sensors (4) placed in the cutting head (1) that approaches a tree (5), fed by a power supply (3.1).
El cabezal (1) de corte presenta un sensor (4.1) de distancia que detecta la posición del cabezal (1) de corte respecto al árbol (5) en todo momento y dos sensores (4.2) de ángulo que se encuentran colocados en unas pinzas (1.1) del cabezal (1) de corte y que determinan el ángulo de apertura que deben presentar las mismas (1.1) para quedar enfrentadas con el árbol (5). The cutting head (1) has a distance sensor (4.1) that detects the position of the cutting head (1) with respect to the shaft (5) at all times and two angle sensors (4.2) that are placed in tweezers (1.1) of the cutting head (1) and that determine the opening angle that they must present (1.1) to face the tree (5).
El controlador (3) automático programable almacena en un microprocesador (3.2) los datos que son recogidos por los sensores (4.1, 4.2) y que son enviados al mismo (3.2) mediante un conjunto de puertos The programmable automatic controller (3) stores in a microprocessor (3.2) the data that is collected by the sensors (4.1, 4.2) and sent to it (3.2) through a set of ports
(3.3) serie o buses (3.4) CAN presentes en el controlador (3) automático programable que permiten acoplar un conjunto de entradas analógicas de las señales de distancia y de ángulo de los sensores (4.1, 4.2), además de una serie de entradas y salidas de señales digitales que permiten introducir y dar salida a parámetros del dispositivo. (3.3) series or buses (3.4) CAN present in the programmable automatic controller (3) that allow a set of analog inputs of the distance and angle signals of the sensors (4.1, 4.2) to be coupled, in addition to a series of inputs and digital signal outputs that allow input and output of device parameters.
Una vez que el controlador (3) automático programable ha recibido los datos de los sensores (4.1, 4.2), establece la posición del cabezal (1) de corte respecto al árbol (5) y envía señales a unos actuadores (6) hidráulicos presentes en el cabezal (1) de corte que permiten colocarlo en la posición requerida para la operación de corte. Once the programmable automatic controller (3) has received the sensor data (4.1, 4.2), it establishes the position of the cutting head (1) with respect to the shaft (5) and sends signals to some hydraulic actuators (6) present in the cutting head (1) that allow it to be placed in the position required for the cutting operation.
Así mismo, el dispositivo de control recibe información de los sensores (4.1, 4.2) una vez que ha realizado el corte sobre el árbol (5) para colocar el tronco en posición horizontal y proceder al pelado de la corteza del mismo llevándolo hacia unas cuchillas (no mostradas) presentes en el tractor (2) o vehículo destinado a tareas forestales. Likewise, the control device receives information from the sensors (4.1, 4.2) once it has made the cut on the tree (5) to place the trunk in a horizontal position and proceed to peel the bark of the tree taking it towards some blades (not shown) present in the tractor (2) or vehicle intended for forestry tasks.
En un segundo ejemplo de realización preferente, el cabezal (1) es del tipo vibratorio, soportado igualmente por un tractor (2) o un vehículo destinado a tareas forestales. In a second preferred embodiment, the head (1) is of the vibratory type, also supported by a tractor (2) or a vehicle intended for forestry tasks.
En este ejemplo, una vez determinado el diámetro del árbol (5) por dos sensores (4.2) de ángulo que se encuentran colocados en unas pinzas (1.1) del cabezal In this example, once the diameter of the shaft (5) has been determined by two angle sensors (4.2) that are placed in pliers (1.1) of the head
(1) de vibración, se almacena en el microprocesador (1) vibration, is stored in the microprocessor
(3.2) del controlador (3) automático programable que establece la frecuencia y potencia de vibración que debe ejercer el cabezal (1) de vibración sobre el árbol (5). (3.2) of the programmable automatic controller (3) that establishes the frequency and vibration power that the vibration head (1) must exert on the shaft (5).
No alteran la esencialidad de esta invención variaciones en materiales, forma, tamaño y disposición de los elementos componentes, descritos de manera no limitativa, bastando ésta para proceder a su reproducción por un experto. Variations in materials, shape, size and arrangement of the component elements, described in a non-limiting manner, do not alter the essentiality of this invention, being sufficient to proceed to its reproduction by an expert.
Claims (7)
- 1. one.
- Dispositivo de control de cabezal forestal caracterizado porque presenta un controlador (3) automático programable que recibe datos de unos sensores (4.1, 4.2) colocados en un cabezal (1) que se aproxima a un árbol (5) que determinan la posición relativa entre el cabezal (1) y el árbol (5), y envía una señal a unos actuadores (6) que enfrentan el cabezal (1) con el árbol (5). Forest head control device characterized in that it has a programmable automatic controller (3) that receives data from sensors (4.1, 4.2) placed in a head (1) that approaches a tree (5) that determines the relative position between the spindle (1) and the shaft (5), and sends a signal to actuators (6) that face the spindle (1) with the shaft (5).
- 2. 2.
- Dispositivo de control de cabezal forestal según reivindicación 1 caracterizado porque el controlador Forest head control device according to claim 1 characterized in that the controller
- 4. Four.
- Dispositivo de control de cabezal forestal según reivindicación 2 caracterizado porque el conjunto de puertos (3.3) serie o buses (3.4) CAN presentes en el controlador (3) automático programable permiten acoplar un conjunto de entradas analógicas de las señales de distancia y de ángulo de los sensores (4.1, 4.2). Forest head control device according to claim 2 characterized in that the set of serial ports (3.3) or CAN buses (3.4) present in the programmable automatic controller (3) allow coupling a set of analog inputs of the distance and angle signals of the sensors (4.1, 4.2).
- 5. 5.
- Dispositivo de control de cabezal forestal según reivindicación 2 caracterizado porque controla un cabezal (1) vibratorio, de manera que una vez determinado el diámetro del árbol (5) por dos sensores Forest head control device according to claim 2 characterized in that it controls a vibrating head (1), so that once the diameter of the tree (5) has been determined by two sensors
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- US 6658834 B1 (MAYO DONALD P) 09.12.2003, columna 2, línea 50 – columna 5, línea 14; figuras. 1 US 6658834 B1 (MAY DONALD P) 09.12.2003, column 2, line 50 - column 5, line 14; figures. one
- Y Y
- 2 2
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- 3-5 3-5
- Y Y
- JARQUE GARCÍA, R.; Diseño y programación de un sistema de comunicación basado en CAN-BUS, 2005 [recuperado el 30.03.2011]. Recuperado de Internet: <URL:http://bibing.us.es/proyectos/buscar/comunicacion/en/titulo/and/can-bus/en/titulo/limitado_a/ itodos /entre/1970/y/2011/1> 2 JARQUE GARCÍA, R .; Design and programming of a communication system based on CAN-BUS, 2005 [recovered on 03/30/2011]. Recovered from the Internet: <URL: http: //bibing.us.es/proyectos/buscar/comunicacion/en/titulo/and/can-bus/en/titulo/limitado_a/ itodos / entre / 1970 / y / 2011/1 > 2
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- WO 2006092469 A1 (PONSSE OYJ et al.) 08.09.2006, párrafos 22-31; figuras. 1,3,5 WO 2006092469 A1 (PONSSE OYJ et al.) 08.09.2006, paragraphs 22-31; figures. 1,3,5
- A TO
- WO 0015026 A1 (TIMBERJACK OY et al.) 23.03.2000, página 15, línea 29 – página 19, línea 37; figuras 1-3. 1,3,5 WO 0015026 A1 (TIMBERJACK OY et al.) 23.03.2000, page 15, line 29 - page 19, line 37; Figures 1-3. 1,3,5
- A TO
- WO 2006128786 A1 (JOHN DEERE FORESTRY OY et al.) 07.12.2006, página 2, líneas 27-36; página 13, líneas 8-25; figuras 5,6. 1,2,4 WO 2006128786 A1 (JOHN DEERE FORESTRY OY et al.) 07.12.2006, page 2, lines 27-36; page 13, lines 8-25; figures 5.6. 1,2,4
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- Examinador M. Lloris Meseguer Página 1/5 Examiner M. Lloris Meseguer Page 1/5
- Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986) Novelty (Art. 6.1 LP 11/1986)
- Reivindicaciones 2-5 Reivindicaciones 1 SI NO Claims 2-5 Claims 1 IF NOT
- Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986) Inventive activity (Art. 8.1 LP11 / 1986)
- Reivindicaciones Reivindicaciones 3-5 1, 2 SI NO Claims Claims 3-5 1, 2 IF NOT
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- JARQUE GARCÍA, R.; Diseño y programación de un sistema de comunicación basado en CAN-BUS, 2005 [recuperado el 30.03.2011]. Recuperado de Internet: <URL:http://bibing.us.es/proyectos/buscar/comunicacion/en/titulo/and/canbus/en/titulo/limitado_a/itodos/entre/1970/y/2011/1> JARQUE GARCÍA, R .; Design and programming of a communication system based on CAN-BUS, 2005 [recovered on 03/30/2011]. Recovered from the Internet: <URL: http: //bibing.us.es/proyectos/buscar/comunicacion/en/titulo/and/canbus/en/titulo/limitado_a/itodos/entre/1970/y/2011/1>
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