SE501904C2 - Anordning för att hantera en kabel vid t ex självgående arbetsmaskin - Google Patents

Description

(H CD .4 10 15 20 25 30 35 \0 CD Jb 2 Detta uppmonterings- och nedmonteringsarbete innebär en komplikation för utförande av fordonets eller maskinens arbete från det ena rumet till det andra.

Genom uppfinningen har tillkommit en anordning, som löser ovannämnda problem och är mycket ändamålsenlig. Det som utmärker denna anordning framgår av efterföljande patentkrav. Vid utförande av ett arbete med hjälp av en självgående, eldriven arbetsmaskin eller liknande enligt beskrivningen ovan tillförsäkrar anordningen, att kabeln alltid har ett läge, så att den icke riskerar att skadas samtidigt som dess läge kan styras så, att den icke ligger i vägen för det arbete som skall utföras.

Uppfinningen skall i det följande närmare beskrivas med hänvisning till de bifogade ritningarna, på vilka: Fig. l visar i perspektiv en arbetsmaskin i form av en robot, som är försedd med anordningen enligt uppfin- ningen, och Fig. 2-4 i planvy schematiskt visar ett exempel på ett arbetssätt för en sådan robot.

Såsom utföringsexempel för beskrivning av anordningen enligt uppfinningen har valts en arbetsmaskin i form av en robot 1, som är avsedd att utföra ett ytarbete på ett ny- gjutet betonggolv 2. Roboten 1 är försedd med en elektrisk framdrivningsanordning och en laserstyrutrustning, med hjälp av vilken robotens 1 läge i rummet successivt kan fastställas och som är ansluten till en inbyggd dator, i vilken är inprogrammerad en viss färdväg över betonggolvet 2. Roboten 1 är vidare försedd med redskap 3, exempelvis för glättning av betonggolvet 2.

I anordningen enligt uppfinningen ingår ett kabel- magasin, som kan utgöras av en kabeltrumma 4, som är vrid- bar kring en axel 5. Matarorgan 6 är anordnade att mata kabel 7 på eller av trumman 4. Kabeln 7 sträcker sig upp och ut genom roboten 1 utefter en arm 8, som är försedd med löprullar 9 och ett löphjul 10 vid sin fria ände och som är svängbar till godtyckligt vinkelläge över roboten l. Från löphjulet 10 sträcker sig kabeln 7 ner mot golvet 10 15 20 25 30 35 501 904 3 2 och följer detta fram till en elanslutning ll. Såväl vridningshastigheten hos trummans 4 axel 5 och organens 6 matarhastighet av kabel pá eller av trumman 4 som armens 8 svängning till olika vinkellägen är styrda av datorns program för det arbete som skall utföras.

Anordningens funktion skall beskrivas i det följande med hänvisning till fig. 2-4, som visar ett utförings- exempel. När kabeln 7 kopplats till elanslutningen 11, kan roboten l förflyttas till ett från elanslutningen ll räk- nat bortre hörn. Laserutrustningen känner i detta läge av storleken och formen pà det rum, där golvet 2 skall be- handlas, och datorn gör ett program för den färdväg, som roboten 1 skall följa. Armen 8 ställes in i den vinkel, som visas i fig. 2. Roboten l startar och följer en förut- bestämd väg i pilens 12 riktning. Synkront med robotens 1 hastighet matas kabel 7 av trumman 4 och ut genom roboten 1 ned på govet 2 i sådan takt, att kabeln 7 lägger sig osträckt, dvs utan eller med endast ringa mekanisk belast- ning, pà golvet 2 vid sidan av den bana 13 som behandlas av roboten 1.

När roboten 1 kommit till motsatta sidan av rummet och programstyrt vänt, sker likaledes programstyrt en svängning av armen 8 till det i fig. 3 visade läget. Robo- ten 1 arbetar nu tillbaka i pilens 14 riktning. Samtidigt ges information till kabeltrummans 4 drivning och till ma- tarorganen 6 att dra in kabel 7 i roboten l och mata pá denna pá trumman 4. Kabeln 7 fångas på detta sätt löpande automatiskt upp och riskerar därför icke att skadas eller ligga hindrande i vägen för robotens 1 fortsatta arbete.

När roboten 1 nått slutet av sin bana 15 vänder den igen programenligt, armen 8 svänger till läget i fig. 4, som överensstämmer med läget i fig. 2, och kabeltrumman 4 och matarorganen 6 erhåller pá nytt information om att mata ut kabel 7 i takt med robotens 1 framdrivningshas- tighet i pilens 16 riktning, varvid en ny bana 17 behand- las under successiv avläggning av kabel 7 utanför denna bana. 501 904- 10 15 20 25 30 35 4 Uppfinningen är icke begränsad till det visade och beskrivna utföringsexemplet utan kan varieras pá flera sätt inom ramen för efterföljande patentkrav. Sålunda kan exempelvis kabeltrumman 4 elimineras, och kabeln 7 helt enkelt läggas ut i en slinga på bottnen av roboten 1, varvid matarorganen 6 tillser att kabeln 7 matas in och avlägges i jämna slingvarv.

Vid en något enklare variant av anordningen enligt uppfinningen kan armen 8 vara fritt svängbar, när rörelse- schemat för roboten 1 är sådant, att redan en lätt drag- ning i kabeln 7 förorsakar armen 8 att ställa in sig auto- matiskt till ett läge, så att roboten 1 lämnas fri väg.

Anordningen enligt uppfinningen kan komma till an- vändning vid en mängd olika tillämpningar hos arbetsfordon eller maskiner för en mängd typer av arbeten och där maskinen eller roboten styrs med olika medel.

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 35 501 904 5 PATENTKRAV Anordning för att hantera en kabel (7), som sträcker sig mellan en elanslutning (ll) och ett fordon (l), som kan utgöra ett förarlöst, eldrivet arbetsfordon eller en självgående, eldriven arbetsmaskin, vilket fordon är anordnat att successivt förflytta sig fram över ett underlag (2), exempelvis för bearbetning av detta, och är försett med styrmedel för att leda fordonet (l) utefter en viss förutbestämd bana (13, 15, 17) på underlaget (2), och att fordonet (1) därjämte är försett med ett kabel- magasin (4) och matarorgan (6), vilka är styrda i sam- ordning med framförandet av fordonet (1) och är anordnade att i takt med fordonets (1) hastighet mata ut kabeln (7) frán fordonet (1), när detta avlägsnar sig från elanslut- ningen (ll), och dra in kabeln (7), när fordonet (1) närmar sig elanslutningen (ll), k ä n n e t e c k n a d d ä r a v, att fordonet (1) dessutom är försett med en arm (8), vilken kabeln (7) löper och vilken sträcker sig upp över och utanför fordonet (1), samt att nämnda arm (8) är styrt svängbar relativt fordonet (l) till förvalda vinkellägen, vilka är beräknade med hänsyn till fordonets (1) inprogrammerade rörelsebana (13, 15, 17), i syfte att i varje läge hålla undan kabeln (7) och lämna fordonet (1) fri väg. utefter