SE456972B - Foerfarande foer styrning av baagsvetshuvuden i mekaniserade svetsanlaeggningar - Google Patents
Foerfarande foer styrning av baagsvetshuvuden i mekaniserade svetsanlaeggningarInfo
- Publication number
- SE456972B SE456972B SE8101660A SE8101660A SE456972B SE 456972 B SE456972 B SE 456972B SE 8101660 A SE8101660 A SE 8101660A SE 8101660 A SE8101660 A SE 8101660A SE 456972 B SE456972 B SE 456972B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- welding
- joint
- burner
- weld
- value
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
456 972 tifiering av fogkanterna.
Denna uppgift löses med den i patentkravet 1 angivna uppfinningen.
Området inom vilket enbart höjdavkänning och -korrige- ring av svetsbrännaren äger rum väljs så att korrigeringen inte påverkas av fogkanterna. Inom kantområdet bibehålles däremot den sist inställda svetsbrännarhöjden relativt svets- fogen, så att en svetsströms- resp -spänningsändring uteslu- tande åstadkommes genom att svetsbrännaren närmar sig fog- kanten.
Enligt en utföringsform av uppfinningen drivs svets- anläggningen på ett inom impulsljusbågstekniken förut känt sätt, varvid svetsströmmens ärvärde för både mitt- och kant- området av svetsfogen bestäms under grundströmsfasen, som är fri från droppövergàngar och turbulenser. Fördelen med detta är att under grundströmsfasen kan mätningen av svetsströmmen ske vid gynnsamma signalbrusförhållanden. Droppövergångar äger rum uteslutande under pulsströmsfasen för vilken strömmät- ningen avbrytes. Härvid måste svetsströmmens pulsföljd syn- kroniseras med det periodiska mätningsförloppet för höjd- styrning av brännaren. Till skillnad från det i DE-OS 2 611 377.9 beskrivna förfarandet genomförs inte en kontinuerlig utan en periodiskt upprepad bör -ärvärdesjämförelse.
Uppfinningen kommer nu att förklaras närmare med led- ning av ritningen. Därvid visar fig 1 ett schematiskt tvär- snitt för förklaring av brännarens tvål-rörelse, fig 2 ett blockschema för styrelektronikdelen, fig 3 och 4 Olika vyer av en svetsfog som hjälp för förklaring av uppfinningen, samt fig 5 ytterligare en vy av svetsfogen för förklaring av svetshuvudets rörelse.
Den automatiska riktningsreverseringen av brännartvär- rörelsen som ligger till grund för uppfinningen förtydligas i figÉ1, där koordinaten x ligger rätvinkligt mot fogrikt- ningen, koordinaten y är vinkelrät mot denna i vertikal rikt- ning och z ligger i svetsens huvudriktning. När punkterna x = a och x = b nås måste brännaren 1 reverseras. Inom om- rådet x2.< x < X1 arbetar höjdstyrningen på det sätt som angivits. Överskrider brännaren 1, med utgångspunkt från x = O, vid sin tvärrörelse punkten X1 stoppas det perio- 456 972 diska höjdmätningsförloppet och brännarens y-position bi- behållas. En periodisk strömmätning som här på nytt vid- tages tjänar till att avkänna fogkanten vid arbetsstycke 2: en ständig jämförelse av det aktuella mätresultatet (inte- gralen av strömmen över ett visst tidsavsnitt) med ett bör- värde, som likaledes skall förutbestämmas, åstadkommer sig- nalen för reversering, eftersom en arbetspunktrörelse äger rum på grund av ljusbågskontraktion vid punkten x = a, så- som ovan beskrivits. Avkänningen av fogkanten kan inom om- rådet x>>x1 även ske genom att svetsströmmen resp -spänningen kontinuerligt differentieras efter medelvärdesbildning och att reverseringen av brännaren utlöses när ett förutbestämt gränsvärde överskrides.
Brännaren 1 är anordnad att stanna kvar vid reverse- ringspunkten under en inställbar tidrymd för att säkerställa tillräcklig inträngning vid fogkanten.
För att påbörja brännaràtergàngen (i negativ x-rikt- ning) återinkopplas höjdstyrningen. Mätningsförloppet, som sätter igång när punkterna x = x2 resp x = b nås, sker ana- logt med förloppet på motsatta sidan.
Avståndet A.=/a - x1/ = /b - x2/ är konstant; förhands- bestämningen av värdena x1 och xz görs av en styrelektronik- enhet, som visas°schematiskt i fig 2, där 3 anger en energi- källa som matar ljusbågsprocessen (brännaren 1 med konstant framskjuten tråd, arbetsstycke 2). Svetsströmmen tas ut vid en mätshunt 4 och leds till den centrala styrelektronikenhe- ten 5. En pulsgenerator 6 avger sina signaler vid energi- källan 3 och styrelektroniken 5, och på detta sätt åstad- kommes den synkroniserade pulsade ljusbågsprocessen. Med potentiometrarna 7 och.8 förbestämmes börströmvärdena för höjdstyrningen och riktningsstyrningen. Den av centralelek- tronikenheten 5 styrda motorn 9 flyttar brännaren 1 i tvär- riktningen, och en positionssignal för x-koordinaten avges av positionsgivaren 10. Motorn 11, som likaså styrs av cen- tralelektronikenheten, håller avståndet mellan brännaren 1 och arbetsstyoket 2 konstant.
Det ovan beskrivna förfarandet arbetar tillförlitligt så länge ett visst minimiavstånd m (i fig 3) mellan det sista svetsgodsskiktet och arbetsstyckets yta inte underskrides. 456 972 4 Ett dyligt minimiavstånd är nödvändigt (1 till 2 mm) för att en säker kantavkänning med utnyttjande av ljusbågen skall bli möjlig. Denna omständighet förhindrar dock an- vändningen av automatisk brännarstyrning vid svetsning av ytlagret enligt förut kända metoder.
Den praktiska erfarenheten visar att det även vid mycket inexakt fogberedning (d v s stora toleranser i fo- gens kantöppningsvinkel och eventuellt i spaltavståndet vid Y-fogar) av det sista lagrats kantriktning (punkt c i fig 4) går att sluta sig till plåtkantens läge (punkt k i fig 4), emedan linjerna genom alla punker c och k i z-riktning blir tillräckligt parallella när måttet m' är tillräckligt litet (se fig 4) .
Enligt uppfinningen utnyttjas detta faktum för att man även vid svetsningen av ytskiktet skall kunna arbeta med au- tomatisk styrning av brännaren. Därvid inmatas x-koordina- terna c resp d (se fig 3) vid tidpunkten för reverseringen av brännarens rörelse successivt i ett elektronisktminne av känd typ medan man när m är tillräckligt stor svetsar på sista skiktet (L i fig 3) i fogen. Insamlingen av x-koordi- naterna görs av positionsgivaren 10 och lagringen i minnet av en tillhörande tillsats i centralelektronikenheten 5 (fig 2). När svetsningen fullïsordats återförs brännaren exakt till sin startpunkt (z°); där börjar ytskiktsvetsningen under utnyttjande av koordinaterna från minnet. _ ~ Därvid åker brännaren som förut tvärs fogens riktning medan uppgifterna från minnet åter tas fram i nrspruwnglig serieföljd och efter vidarebearbetning används för omkast- ning av brännaren till punkterna e resp f (fig 3). Punkterna e resp f framgår av följande: e = c + f; f = d - q där q>0/q = konstant.
Storheten q läggs in i centralelektroniken 5 i förväg (fig 2). lagringen av koordinatuppgifter i minnet kan göras på lilmande sätt vid en annan princip för svetshuvudstyrningen.
I den tyska patentskriften 2 645 788.5 'oeskrives ett förfarande, enligt vilket den totala svetsströmmen mäts i pendelrörelsens vändpunkter vid ett periodiskt pendlat svets- huvud och svetshuvudet genom jämförelse av värdena på tidi- gare känt sätt styrs längs skarvens mitt.
Claims (5)
1. Förfarande för styrning av bågsvetshnvuden i meka- niserade svetsanläggningar, vid vilka svetshuvudet under svetsningen utför över svetsfogens bredd gående tvärrörelser och kan ställas in i höjdled relativt svetsfogen, varvid höj- den bestäms genom att svetsströmmens eller svetsspänningens ärvärde jämförs med ett givet börvärde och svetsbrännaren för- skjuts i höjdled i beroende av den fastställda skillnaden, k ävn n e t e c k n a t a v att svetsbrännarens höjdläge hålls konstant i fogkantsområdet, och att tidpunkten för 6 456 972 reversering av svetshnvudet bestäms genom att medelvärdet för ärströmmen resp ärspänningen differentieras med avse- ende på tiden, varvid det så erhållna värdet jämförs med ett förutbestämt börvärde.
2. Förfarande enligt kravet 1, k ä n n e t e c k - n a t a v att svetsbrännaren hålls stilla en bestämd tid- rymd i reverseringspunkterna.
3. Förfarande enligt kravet 1 eller 2, k ä n n e - t e c k n a t a v att svetsanläggningen arbetar med en pulsat driven ljusbåge med grundströmfas och pulsströms- fas; och att svetsströmmens resp svetsspänningens ärvärde, bestäms under grundströmsfasen.
4. Förfarande enligt något av kraven 1 till 3 för svetsning av ytskiktet på en av flera skikt uppbyggd svets- fog, k ä n n e t e c k n a t a v att kantkoordinaterna för det föregående fogskiktet bestäms vid reverseringen av svetsbrännaren och lagras, och att storleken av svetsbrän- narens tvärrörelse vid påföringen av ytskiktet görs ett förutbestämt värde (q) större än det föregående fogskiktets fogbredd.
5. Förfarande enligt kravet 4, k ä n n e t e c k n a t a v att svetsbrännaren reverseras automatiskt vid överskri- dande av det förutbestämda värdet (q).
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19803010422 DE3010422C2 (de) | 1980-03-19 | 1980-03-19 | Verfahren für die Brennerführung mechanisierter Lichtbogen-Schweißanlagen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8101660L SE8101660L (sv) | 1981-09-20 |
SE456972B true SE456972B (sv) | 1988-11-21 |
Family
ID=6097586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8101660A SE456972B (sv) | 1980-03-19 | 1981-03-16 | Foerfarande foer styrning av baagsvetshuvuden i mekaniserade svetsanlaeggningar |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3010422C2 (sv) |
FR (1) | FR2478508B1 (sv) |
NL (1) | NL8101214A (sv) |
SE (1) | SE456972B (sv) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0085215B1 (en) * | 1982-02-03 | 1986-01-08 | Nippon Kokan Kabushiki Kaisha | Arc-welding method |
US4495400A (en) * | 1982-04-26 | 1985-01-22 | Crutcher Resources Corporation | Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding |
JPS58187263A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-11-01 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接方法 |
US4508953A (en) * | 1982-04-27 | 1985-04-02 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of multi-layer welding |
AT383761B (de) * | 1983-06-03 | 1987-08-25 | Igm Ind Geraete Maschf Gmbh | Verfahren zum lichtbogenschweissen |
DE3446960A1 (de) * | 1984-12-21 | 1986-06-26 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren und vorrichtung zur fuehrung von lichtbogenschweisskoepfen mechanisierter schweissanlagen |
SE457862B (sv) * | 1985-06-28 | 1989-02-06 | Igm Ind Geraete Maschf Gmbh | Foerfarande foer styrning av fyllnadsgraden hos en svetsfog |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3838244A (en) * | 1968-10-29 | 1974-09-24 | Gen Dynamics Corp | Electrical system for automatic arc welding |
US3621183A (en) * | 1969-03-04 | 1971-11-16 | Provence Const Met | Self-propelled machine for supporting an oscillating tool |
US3777115A (en) * | 1972-02-22 | 1973-12-04 | Astro Arc Co | Apparatus for controlling electrode oscillation |
FR2223126B1 (sv) * | 1973-03-26 | 1978-07-28 | Kobe Steel Ltd | |
US4151395A (en) * | 1976-07-06 | 1979-04-24 | CRC-Crose, International, Inc. | Method and apparatus for electric arc and analogous welding under precision control |
DE2645788A1 (de) * | 1976-10-09 | 1978-04-13 | Drews Paul | Mechanisierte schweissanlage |
US4158124A (en) * | 1977-11-21 | 1979-06-12 | Crutcher Resources Corporation | Method and apparatus for position and oscillation control in automatic electric welding |
SE7807161L (sv) * | 1978-06-22 | 1979-12-23 | Inst Verkstadstek Forsk Ivf | Forfarande och anordning for att vid automatisk bagsvetsning adaptivt styra svetsintrengningen |
-
1980
- 1980-03-19 DE DE19803010422 patent/DE3010422C2/de not_active Expired
-
1981
- 1981-03-12 NL NL8101214A patent/NL8101214A/nl not_active Application Discontinuation
- 1981-03-16 SE SE8101660A patent/SE456972B/sv not_active IP Right Cessation
- 1981-03-18 FR FR8105404A patent/FR2478508B1/fr not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3010422A1 (de) | 1981-09-24 |
SE8101660L (sv) | 1981-09-20 |
FR2478508A1 (fr) | 1981-09-25 |
FR2478508B1 (fr) | 1985-11-29 |
NL8101214A (nl) | 1981-10-16 |
DE3010422C2 (de) | 1982-09-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE456972B (sv) | Foerfarande foer styrning av baagsvetshuvuden i mekaniserade svetsanlaeggningar | |
AU575601B2 (en) | Pulsed high energy density welding | |
CA3145981C (en) | Welding control method and welding control device for portable welding robot, portable welding robot, and welding system | |
CN207163422U (zh) | 一种管片自动识别抓取装置 | |
US4485291A (en) | Method for controlling the position of welding electrode in arc-welding with weaving | |
KR910003052B1 (ko) | 방전가공방법 및 장치 | |
SE455281B (sv) | Anordning vid industrirobot | |
SE503462C2 (sv) | Förfarande för automatisk reglering av höjden på en svetssträng | |
CN108296606B (zh) | 一种窄间隙p-gmaw电弧传感焊缝跟踪方法 | |
JP7234420B6 (ja) | 金属のワークの表面を走査する方法及び溶接工程を実行する方法 | |
SE442675B (sv) | Anordning for beroringsfri metning av trafikerade ytors beskaffenhet | |
JPH08175672A (ja) | リクレーマーブームの自動リターン制御方法 | |
KR101470736B1 (ko) | 용접영역의 빗면 각도를 이용한 강관 자동용접장치 | |
CN107964585B (zh) | 机器人轨迹控制系统 | |
CN85106473A (zh) | 焊接坡口截面积检测装置 | |
JPS611302A (ja) | 自動走行作業車 | |
CN110370278B (zh) | 一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法 | |
EP0093811B1 (en) | Automatic arc-welding method | |
US20210276213A1 (en) | Identifying print media borders | |
US4434352A (en) | Arc welding method for automatically reversing a welding torch in the width direction of the groove at a set position | |
JPS60106730A (ja) | 連続式アンロ−ダの運転方法 | |
JPS5948702B2 (ja) | 消耗電極式横向自動溶接法および装置 | |
JPS6430738A (en) | Device for bonding belt-type member | |
JPS5542131A (en) | Controlling method of welding performed by detecting slope | |
CN114894135A (zh) | 弧形梁无接触管幕法新型推进距离计算方法及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NUG | Patent has lapsed |
Ref document number: 8101660-2 Effective date: 19900125 Format of ref document f/p: F |