SE449738B - Anordning for styrning av sidororelsen hos lyftgafflar tillhorande industritruckar eller liknande - Google Patents

Description

449 738 visuellt avgöra var gafflarna befinner sig, eftersom den fria sikten blir mer begränsad. Ett ändamål med föreliggande uppfinning är därför att åstadkomma en anordning för styrning av sidorörelsen hos lyftgafflar, vilken inte är behäftad med ovannämnda nackdelar hos tidigare kända anordningar av liknande slag utan kan med stor driftssäkerhet säkerställa erforderlig noggrannhet även ß under besvärliga driftsförhållanden. Ett annat ändamål är att åstadkomma en styranordning, som kan ge information om gafflarnas rörelseriktning samt även ge impulser till andra ändringar i gaff- larnas rörelsemönster än ovannämnda stopplägen. Dessa ändamål samt ytterligare ändamål och fördelar med uppfinningen framgår av den följande beskrivningen. De uppnås genom det kännetecken som definie- ras i efterföljande patentkrav.

Uppfinningen skall nu närmare beskrivas under hänvisning till de bifogade ritningsbladen, på vilka: Fig. 1 är en sídovy på en schematiskt framställd höglyftande industritruck, som innehåller en anordning enligt upp- finningen.

Fig. 2 är en detaljvy på ett lägesavkännande don enligt upp- finningen.

Fig. 3 är schematiskt framställda pulståg härrörande från det lägesavkännande donet.

Fig. 4 är ett blockdiagram för schematisk framställning av styr- ningen av lyftgafflarna.

Den visade höglyftande industritrucken innefattar på vanligt sätt ett hjulburet'chassi 11, en förarhytt 12 och en på chassit iv anbringad lyftmast 13. Ett gaffelaggregat 14 är på något lämp- ligt sätt förskjutbart längs lyftmasten 13 med hjälp av en lyft- drivmotor 15. Gaffelaggregatet uppvisar en bärram 16, på vilken teleskopiskt utskjutbara gafflar 17 är anordnade. Gafflarnas rörelse, som sker vinkelrätt mot fordonets längsriktning, åstad- kommes med en-elektrisk skjutdrivmotor 18, anordnad i bärramen 449 738 16. Rörelsen avkännes med ett eller flera lägesavkännande don 19 av en konstruktion som senare skall beskrivas närmare.

Trucken är lämpligen helt batteridriven, varför ett stort batteripaket 20 finns inrymt i förarhytten. Framdrivningen sker med hjälp av en elektrisk kördrivmotor 21 och styrningen åstad- kommes antingen manuellt via ratten 22 eller via något lämpligt känt fjärrstyrningsorgan. I förarhytten finns vidare manöverdon 23 för styrning av de olika drivmotorerna 15, 18, 21 via en första och en andra mikroprocessor 24, 25.

Mikroprocessorerna 24, 25 är anordnade för seriell överföring av signaler samt även för behandling av olika typer av mottagen information om belastning, delars läge m.m. Den andra mikropro- cessorn 25 behandlar härvid den information som berör de läges~ avkännande don 19 och drivorgan 18 som är belägna i gaffelaggre- gatet. Signalöverföringen mellan mikroprocessorerna 24, 25 sker lämpligen delvis trådlöst via sändare/mottagare 26, 27 anordnade på chassit resp. gaffelaggregatet.

Det lägesavkännande donet 19 innefattar en anordning för mät- ning av den sträcka som gaffelaggregatet skjutits ut från ett visst noll-läge. Lämpligen består anordningen av en i sig känd pulsgivare 28, som är kopplad till någon lämplig drivaxel 29 för lyftgafflarnas 17 sidoförskjutning. Drivaxelns 29 roterande rörelse överförs härvid på vanligt sätt till en cirkulär skiva 30, som försetts med omväxlande mer eller mindre genomskinliga fält. På skivans ena sida är en lysdiod 31 anordnad för att lysa mot tvâ fotodioder 32 belägna vid skivans motsatta sida.

Fotodioderna är något förskjutna i förhållande till varandra i skivans rotationsriktning så att en viss fasförskjutning uppstår mellan de tvà pulståg som dioderna registrerar. Pulsgivaren 28 är förbunden med mikroprocessorn 25, som åstadkommer lägesbestäm- ningen genom att räknna de avgivna ljuspulserna. Härvid är pulser- nas antal relaterat till en viss av gafflarna tillryggalagd sträcka, lämpligen direkt proportionellt. I fig. 3 illustreras schematiskt de tvâ pulstågen 33, 34, som härrör från respektive fotodiod 32. Med hjälp av fasförskjutningen mellan de två pulstågen , 449 738 33, 34 kan även rörelseriktningen beräknas förutom tillryggalagd sträcka. Vid rörelseriktning A ligger således den positiva eller stigande flanken på pulserna i det första pulståget 33 en viss tid C före motsvarande flank i det andra pulståget 34. Vid den mot- 'satta rörelseriktningen B ligger istället den positiva flanken på pulserna i pulstâget 34 en viss tid D före motsvarande flank i pulstàget 33. Genom att dels räkna antal pulser och dels regist- rera vilket pulstàg som ligger "först" kan således processorn ge uppgift om både sträcka och riktning. Dessutom medför de dubbla pulstågen en större säkerhet i avståndsbedömningen.

Principen för styrningen av gafflarnas sidorörelse åskådliggörs schematiskt i fig. 4. Såsom redan beskrivits överför därvid pulsgivaren 38 signaler till mikroprocessorn 25, som i sin tur påverkar drivkretsar 35 anslutna till gafflarnas drivorgan 18.

Från processorn sänds även signaler till instrument 36 vid förar- platsen för registrering av lämpliga uppgifter om gafflarnas belägenhet, t.ex. mittläge och rörelseriktning. En lämplig signalgivare 37 är anordnad för att avge en signal till mikro- processorn, när gafflarna är belägna i ett visst referensläge, lämpligen mittläget. Denna signal användes till att nollställa processorns räkning av pulserna från lägesgivarna och kan lämp- ligen även avbryta rörelsen, så att gafflarna alltid får en rörelsepaus i mittläget. I mikroprocessorn finns lämpligen ett flertal olika alternativa rörelsemönster inprogrammerade, exem- pelvis helt och halvt utskjutbara gafflar, endast vänster eller höger osv. Omställning mellan olika rörelser kan enkelt ske med hfiälpvav en grupp kretsomkopplare 38, t.ex. olika strömställare som kan ställas i förbestämda kombinationer av till- och från- läge, så att olika typer av halvledarminnen inkopplas.

Gafflarna styrs lämpligen till att inta ett stoppläge vid aktuell inställd slaglängd samt som nämnts vid mittläget. När gafflarna närmar sig något av dessa stopplägen, inkopplas ett hastighetsminskande organ för att minska påfrestningarna på last och gafflar. Signal till hastighetsminskningen ges av puls- givaren efter ett visst antal pulser och på känt sätt kan /r å? 44.9 738 hastighetsminskningen åstadkommas genom en tyrístor-eller transistorhackare, som sänker drivmotorns medelspänning och därmed dess varvtal. Givetvis kan en varierad sänkning och höjning av hastigheten uppnås på motsvarande sätt.

'Uppfinningen är givetvis inte begränsad till den visade ut- föringsformen utan kan varieras på mångahanda sätt inom ramen för efterföljande patentkrav.

Claims (1)

449 738 _ _6 Patentkrav

1. Anordning för styrning av sidorörelsen hos lyftgafflar tillhörande industritruckar eller liknande, som innefattar en lyftmast (13) och ett längs masten förskjutbart gaffel- aggregat (14) med en bärram (16) och lyftgafflar (17), som ” är rörliga från ett mittläge på bärramen till ett från truckens sida utskjutande läge, vilken anordning uppvisar ett lägesavkännande don (19) för bestämning av gafflarnas läge i förhållande till bärramen, kännetecknad av att det lägesavkännande donet (19) innefattar en optisk givare för kontinuerlig avläsning av gafflarnas (17) förskjutning, att givaren är ansluten till en mikroprocessor (25) eller lik- nande anordnad för beräkning av gafflarnas läge och med led- ning därav avge styrsignaler till gafflarnas drivorgan (18) för förprogrammerade rörelser av gafflarna, att den optiska givaren är anordnad som en pulsgívare kopplad till något drivelement (29) för gafflarnas horisontella sidorörelse, varvid mikroprocessorn (25) är anordnad att räkna antalet pulser och därav bestämma gafflarnas läge, att pulsgivaren är anordnad att avge tvâ fasförskjutna pulståg (33, 34) för bestämning av gafflarnas rörelseriktning, att en separat signalgivare är anordnad för att avge en signal till mikro- processorn (25), när gafflarna är belägna i sitt mittläge, att mikroprocessorn (25) är anordnad att nollställa räk- . ningen av pulser och avbryta gafflarnas rörelse, när nämnda signal mottages, att kretsomkopplare är anordnade för att i mikroprocessorn (25) valbart inkoppla olika förprogrammerade rörelser såsom olika stopplägen, hastighetsminskning eller hastighetsökning, och att mikroprocessorn (25) är belägen i gaffelaggregatet (14) och är anordnad för att till truckens operatör överföra information om gafflarnas läge. _ f rr