SE439896B

SE439896B - GRIPDON FOR MANIPULATORS, ROBOTS OR SIMILAR

Info

Publication number: SE439896B
Application number: SE7901806A
Authority: SE
Inventors: K Stoll
Original assignee: Festo Maschf Stoll G
Priority date: 1978-05-05
Filing date: 1979-02-28
Publication date: 1985-07-08
Also published as: FR2424797A1; SE7901806L; FR2424797B1; DE2819622A1; DE2819622C2; CH639585A5

Description

7901-806-5 '10 15 20 25 30 35 2 av patentkravet 1 genom att för övervakning av de tre käftlägena "öppet", "stängt" och "grepp" finns det tre med dynamiskt tryck arbetande munstycken, vilka är anordnade i linjärdriftens rörelseområde och är tillordnade var sitt käftläge. 7901-806-5 '10 15 20 25 30 35 2 of claim 1 in that for monitoring the three jaw positions "open", "closed" and "grip" there are three nozzles operating with dynamic pressure, which are arranged in the range of motion of the linear operation. and are assigned their respective jaw positions.

Gripdonet enligt uppfinningen avger således före- trädesvis en mot varje gripdonsläge svarande styrsignal, vilken ger besked om gripkäftarnas läge. Alltefter tillslutning resp öppning av de enskilda munstyckena resp en kombination av munstycken kan man direkt dra -en slutsats om gripkäftarnas läge. Man kan således företrädesvis även utan direkt visuell kontakt med ,gripkäftarna övervaka det aktuella läget och anpassa, arbetsförloppet till detta. Gripdonet är speciellt lämpat för användning i robotar, vilkas arbetsfunktio- ner styrs i beroende av bestämda gripdonslägen.The gripper according to the invention thus preferably emits a control signal corresponding to each gripper position, which gives information about the position of the gripper jaws. After closing or opening the individual nozzles or a combination of nozzles, one can immediately draw a conclusion about the position of the gripping jaws. It is thus possible, even without direct visual contact with the gripping jaws, to monitor the current position and adapt the work process to this. The gripper is especially suitable for use in robots, whose work functions are controlled depending on specific gripper positions.

Uppfinningen beskrivs närmare i det följande med hänvisning till de bifogade ritningarna som visar föredragna utföringsformer. Fig l visar schematiskt från sidan och delvis i sektion ett gripdon enligt uppfinningen. Fig 2 visar i större skala en sektion genom en ledtapp som kan användas vid utföringsformen enligt fig 1 eller fig 3. Fig 3 visar en mot fig 1 svarande, schematisk sidoprojektion av en andra utfö- ringsform av gripdonet enligt uppfinningen likaså delvis i sektion. Fig 4a-f visar utföringsexempel på utbytbara gripverktyg som kan användas vid gripdonet enligt uppfinningen. Fig 5 visar en variant av utfö- ringsformen enligt fig l i tillståndet "käftar slutna, inget operat gripet" schematiskt från sidan. Fig 6 visar utföringsformen enligt fig 6 i tillståndet "käftar öppna". Fig 7 visar utföringsformen enligt fig 5 i tillståndet “operat gripet". Fig 8 visar detaljer vid utföringsformen enligt fig 5-7 schematiskt från sidan.The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawings which show preferred embodiments. Fig. 1 shows diagrammatically from the side and partly in section a gripper according to the invention. Fig. 2 shows on a larger scale a section through a guide pin which can be used in the embodiment according to Fig. 1 or Fig. 3. Fig. 3 shows a schematic side projection corresponding to Fig. 1 of a second embodiment of the gripper according to the invention also partly in section. Figures 4a-f show exemplary embodiments of replaceable gripping tools which can be used with the gripper according to the invention. Fig. 5 shows a variant of the embodiment according to Fig. 1 in the state "jaws closed, no operation gripped" schematically from the side. Fig. 6 shows the embodiment according to Fig. 6 in the state "jaws open". Fig. 7 shows the embodiment according to Fig. 5 in the state "operated grip". Fig. 8 shows details of the embodiment according to Figs. 5-7 schematically from the side.

Det i fig 1 visade gripdonet har tvâ gripkäftar l, 2, vilka i sitt mittområde är lodbart monterade nr: išlLI-JPY' 10 15 20 25 30 7901806-5 3 på var sin ledtapp 3, 4. Ledtapparna 3, 4 år i sin tur monterade på en bärkonstruktion, vilken För tydlig- hets skull inte visas i figuren.The gripping device shown in Fig. 1 has two gripping jaws 1, 2, which in their central area are solderably mounted no. ISlLI-JPY '10 15 20 25 30 7901806-5 3 on each pivot 3, 4. The pivots 3, 4 are in their luckily mounted on a support structure, which For the sake of clarity is not shown in the figure.

Den i fig 1 vänstra qripkäften 1 upptar sin led- tapp 3 i en cylindrisk borrning 5 och kan därmed utföra endast en ren svängrörelse kring ledtappen ä. Den i fig 1 högra qripkäften 2 har ett avlångt hål 6 genom vilket tillhörande ledtapp 4 sträcker sig. Gripkäften 2 kan alltså förutom en svängrörelse kring ledtappen 4 utföra en begränsad translationsrörelse.The left gripping jaw 1 in Fig. 1 receives its pivot 3 in a cylindrical bore 5 and can thus perform only a pure pivoting movement around the pivot ä. The gripping jaw 2 can thus, in addition to a pivoting movement around the pivot pin 4, perform a limited translational movement.

De båda qripkäftarna 1, 2 är ovanför de Då ungefär samma höjd belägna ledtapparna 3, 4 förbundna med varandra medelst en tryckfjäder 7 och nedanför de båda ledtapparna 3, 4 förbundna med varandra via en dragfjäder 8. Arrangemanget är sådant att de antingen själva eller via nåmonterade aripverktyg för grepp avsedda nedre ändarna av qripkäftarna 1, 7 anligger mot varandra och gripkäften 7 är nlacerad så nära aripkäften l som möjligt.The two gripping jaws 1, 2 are connected to each other above the guide pins 3, 4 located at approximately the same height by means of a compression spring 7 and below the two guide pins 3, 4 are connected to each other via a tension spring 8. The arrangement is such that they either closely mounted gripping tools for grips intended for the lower ends of the gripping jaws 1, 7 abut against each other and the gripping jaw 7 is located as close to the gripping jaw 1 as possible.

Gripkäftarna l, 2 manövreras av en över dem anord- nad kolv 9 vilken är vertikalt rörlig i en cylinder 10. Kolven 9 har för detta ändamål två sneda, inåt och uppåt konvergerande kamytor ll, 12. Kamytorna ll, 12 samverkar med två som rullar utformade qlidskor 13, 14, vilka är monterade på de båda aripkäftarnas 1, 2 intill kolven belägna ändar. Om kolven 9 rör sig vertikalt nedåt kommer rullarna 13, 14 till anligg- ning mot kamytorna ll, 12. Vid den Fortsatta nedåtrö- relsen av kolven 9 pressas de övre ändarna av gripkäf- tarna 1, 2 genom kamverkan inåt, varvid qripkäftarnas 1, 2 nedre qripändar öppnas. Detta kan ske för att gripa eller släppa ett operat 15.The gripping jaws 1, 2 are operated by a piston 9 arranged above them which is vertically movable in a cylinder 10. The piston 9 has for this purpose two oblique, inwardly and upwardly converging cam surfaces 11, 12. The cam surfaces 11, 12 cooperate with two rolling shaped sliding shoes 13, 14, which are mounted on the ends of the two arip jaws 1, 2 adjacent to the piston. If the piston 9 moves vertically downwards, the rollers 13, 14 come into contact with the cam surfaces 11, 12. In the continued downward movement of the piston 9, the upper ends of the gripping jaws 1, 2 are pressed inwards by the cam action, the gripping jaws 1, 2 lower ends are opened. This can be done to grab or release an operative 15.

Vid indragning av kolven 9 i cylindern 10 förflyt- tar rullarna 13, 14 gripkäftarna 1, 2 utåt under inver- kan av tryckfjädern 7 och dragfjädern 8; de nedre qripändarna stängs. Opvratet 15, vilket härvid kan qripas mellan de fria ändarna, utsätts alltid för 79o1àdš-s 10 15 20 25 30 35 4 en definierad, av fjädrarna 7 och 8 bestämd kraft.When the piston 9 is retracted into the cylinder 10, the rollers 13, 14 move the gripping jaws 1, 2 outwards under the action of the compression spring 7 and the tension spring 8; the lower end ends are closed. The upright 15, which in this case can be gripped between the free ends, is always subjected to a force defined by the springs 7 and 8, defined by the springs 7 and 8.

Denna kraft kan under vissa omständigheter även in- ställas genom ändring av tryckfjäderns 7 förspänning.This force can under certain circumstances also be set by changing the pretension of the compression spring 7.

Den beskrivna konstruktionen avger signaler för gripkäftarnas l, 2 position och för gripverkan via ett synnerligen enkelt signalsystem. För detta ändamål sträcker sig två parallella, axiella kanaler 16, 17 genom den ledtapp 4 (se fig 2), som sträcker sig genom gripkäftens 2 avlånga hål 6, vilka kanaler i området för gripkäften mynnar vid periferin av ledtappen 4 via två radiella, med dynamiskt tryck arbetande mun- stycken l8, 19 och närmare bestämt i de områden som kan komma till anliggning mot det avlånga hålets 6 halvcirkulära ändar. Genom kanalerna 16, 17 strömmar tryckluft, vars tryck ständigt övervakas. Om ett av munstyckena 18, 19 anligger mot tillhörande vägg av hålet 6 hindras utströmningen.av luft, varvid trycket i den aktuella kanalen ökar. Denna tryckökning utnyttjas till att signalera käftläget.The described construction emits signals for the position of the gripping jaws 1, 2 and for gripping action via an extremely simple signal system. For this purpose, two parallel, axial channels 16, 17 extend through the hinge pin 4 (see Fig. 2), which extends through the elongate holes 6 of the gripping jaw 2, which channels in the area of the gripping jaw open at the periphery of the hinge pin 4 via two radial, with dynamic pressure operating nozzles l8, 19 and more specifically in the areas which may come into contact with the semicircular ends of the elongate hole 6. Through the ducts 16, 17, compressed air flows, the pressure of which is constantly monitored. If one of the nozzles 18, 19 abuts against the associated wall of the hole 6, the outflow of air is prevented, whereby the pressure in the relevant duct increases. This pressure increase is used to signal the jaw position.

Munstycket l8.tillsluts av hålets 6 vägg endast när gripdonet är stängt och griper ett operat 15.The nozzle 18 is closed by the wall of the hole 6 only when the gripper is closed and grips an operative 15.

En tryckökning i kanalen 16 är således en entydig signal: "käftar slutna, operat gripet“.An increase in pressure in the channel 16 is thus a clear signal: "jaws closed, operatively gripped".

En tryckökning i kanalen 17, vilken tryckökning åstadkoms genom en tillslutning av munstycket 19, kan dock betyda två saker, antingen är käftarna slutna utan att gripa ett operat eller är käftarna öppna.However, an increase in pressure in the channel 17, which increase in pressure is effected by a closure of the nozzle 19, can mean two things, either the jaws are closed without gripping an operation or the jaws are open.

För att kunna särskilja dessa båda möjliga bety- delser av en tryckökning i kanalen 17 finns det i kolvens 9 rörelseväg ett ytterligare av luft genom- strömmat, schematiskt visat, med dynamiskt tryck arbe- tande munstycke 20. Om kolven 9 befinner sig i sitt nedre ändläge, i vilket gripdonet är öppet, tillsluts munstycket 20 av den centrala kolvytan 21. Gripdonets öppna läge identifieras således entydigt genom en tryckökning i munstyckets 20 matarkanal.In order to be able to distinguish these two possible meanings of an increase in pressure in the channel 17, there is in the path of movement of the piston 9 a further air-flowing nozzle, schematically shown, with dynamic pressure operating nozzle 20. If the piston 9 is in its lower end position, in which the gripper is open, the nozzle 20 is closed by the central piston surface 21. The open position of the gripper is thus unambiguously identified by an increase in pressure in the feed channel of the nozzle 20.

När munstycket 20 inte avger någon signal men 15 20 25 30 35 7901806-5 5 väl munstycket 19 betyder detta: "käftar slutna, ope- rat gripet".When the nozzle 20 does not emit any signal but the nozzle 19 does, this means: "jaws closed, operated gripped".

I fig 3 visas en andra utföringsform av ett grip- don enligt uppfinningen. Även detta gripdon har två gripkäftar 101, 102, vilka dock är utformade som sax- skänklar och är ledbart anslutna till en gemensam, i käftarnas mittomràde belägen ledtapp 103. Ledtappen 103 sträcker sig därvid genom ett cylindriskt hål 105 i den ena käften 101 och ett avlångt hål 106 i den andra käften 102.Fig. 3 shows a second embodiment of a gripper according to the invention. This gripper also has two gripping jaws 101, 102, which, however, are designed as scissor legs and are hingedly connected to a common guide pin 103 located in the central area of the jaws. elongated hole 106 in the second jaw 102.

Ovanför och nedanför ledtappen 103är käftarna 101, 102 förbundna med varandra medelst dragfjädrar 107, 108.Above and below the hinge pin 103, the jaws 101, 102 are connected to each other by means of tension springs 107, 108.

Gripkäftarna 101, 102 manövreras även vid denna utföringsform av en kolv 109 vilken är vertikalt rör- lig i en cylinder 110. Kolven 109 har två nedåt konver- gerande kamytor 111, 112, vilka samverkar med glidskor 113, 114 vid de övre ändarna av gripkäftarna 101, 102.The gripping jaws 101, 102 are also operated in this embodiment by a piston 109 which is vertically movable in a cylinder 110. The piston 109 has two downwardly converging cam surfaces 111, 112, which cooperate with sliding shoes 113, 114 at the upper ends of the gripping jaws. 101, 102.

En rörelse av kolven 109 nedåt medför en öppning av gripkäftarnas 101, 102 fria ändar, medan en rörelse av kolven 109 uppåt medför en slutning av gripdonet.A downward movement of the piston 109 causes an opening of the free ends of the gripping jaws 101, 102, while a upward movement of the piston 109 causes a closing of the gripping device.

Ledtappen 103 är liksom ledtappen 3 vid den första utföringsformen försedd med munstycken, vilka arbetar med dynamiskt tryck och samverkar med det avlånga hålet 106 för att alstra áterkopplingssignaler.The guide pin 103, like the guide pin 3 in the first embodiment, is provided with nozzles which operate with dynamic pressure and co-operate with the elongate hole 106 to generate feedback signals.

Vid ändarna av gripkäftarna 101, 102 finns det olika schematiskt som skruvar visade, inställbara anslag 122a-d, vilka begränsar käftarnas 101, 102 rörelsesträcka.At the ends of the gripping jaws 101, 102, there are various schematically adjustable stops 122a-d shown as screws, which limit the distance of movement of the jaws 101, 102.

Gripkäftarna l, 2 resp 101, 102 kan som nämnts gripa operatet 15 antingen direkt med sina fria nedre ändar eller via ett utbytbart gripverktyg 23. Exempel på sådana gripverktyg 23 visas i fig 4.As mentioned, the gripping jaws 1, 2 and 101, 102, respectively, can grip the operation 15 either directly with their free lower ends or via a replaceable gripping tool 23. Examples of such gripping tools 23 are shown in Fig. 4.

För upptagning av gripverktyget 23 kan den nedre änden av gripkäften 102 vara slitsad och ha en upptag- ningsborrning 24. Den övre änden av gripverktygets 23 fäste 25 är avfasad och samverkar för riktig vinkel- t-FÛGR daaim 79:01 8 0.6 '-45 10 '15 20 25 _30 *ss 6 inställning med ett positioneringsstift 26, som är fört tvärs genom den nedre änden av gripkäften (se fig l). Det införda gripverktyget 23 kan fastspännas - i den slitsade änden av gripkäften l, 2, lOl, 102 medelst en skruv 27.For receiving the gripping tool 23, the lower end of the gripping jaw 102 may be slotted and have a receiving bore 24. The upper end of the grip 25 of the gripping tool 23 is chamfered and cooperates for a right angle t-FÛGR daaim 79:01 8 0.6 '-45 10 '15 20 25 _30 * ss 6 adjustment with a positioning pin 26, which is passed transversely through the lower end of the gripping jaw (see Fig. 1). The inserted gripping tool 23 can be clamped - in the slotted end of the gripping jaws 1, 2, 10, 102 by means of a screw 27.

I fig 5-8 visas.en variant av utföringsformerna enligt fig l och 3, vid vilken variant de vid 62 sväng- bart lagrade gripkäftarna 40, 41 styrs med hjälp av 'en kuliss 42 med slitsar-43, 44 i vilka käftarnas -40, 41 huvuden 45, 46-är styrda. För att öppna det .i fig 5 slutna gripdonet matas tryckluft till en hög- trycksanslutning-47, så att en i en cylinder 51 anbragt ,ko1v'48 pressas nedåt, varvid kulissen 42 mot verkan 'av en stängningsfjäder 50 trycks nedåt, varigenom käftarna 40, 41 öppnas (se fig 6). Genom att kolven '48 pressas mot kulissen 42 stängs ett vid kulissens övre ände mynnande med dynamiskt tryck arbetande mun- ,stycke 52, så att en tillhörande signalledning 53 leder en "l”+signal. Efter omkastning av denna signal i en efter en.förstärkare 54 kopplad inverterare 55 förblir en.indikator 56 död ("inget operat gripet").Figs. 5-8 show a variant of the embodiments according to Figs. 1 and 3, in which variant the gripping jaws 40, 41 pivotally mounted at 62 are controlled by means of a slide 42 with slots 43, 44 in which the jaws -40 , 41 heads 45, 46-are controlled. In order to open the gripper closed in Fig. 5, compressed air is supplied to a high-pressure connection 47, so that a coil 48 arranged in a cylinder 51 is pressed downwards, whereby the link 42 is pressed downwards against the action of a closing spring 50, whereby the jaws 40, 41 are opened (see Fig. 6). By pressing the piston '48 against the stage 42, a nozzle 52 operating at the upper end of the stage opens with dynamic pressure, so that an associated signal line 53 conducts an "1" + signal. amplifier 54 coupled inverter 55 remains an indicator 56 dead ("no operation arrested").

Däremot stänger den enligt fig 6 mot ett anslag pressade kulissen 42 ett med dynamiskt tryck arbetande munstycke 57 och alstrar därmed själv en "l"-utgångs- signal vid 58 ("käftar1öppna"). I tillståndet enligt fig 6~är ett tredje med dynamiskt tryck arbetande munstycke 59 overksamt och därmed också en därtill fansluten'indikator 60. I det i fig 6 visade läget signaleras således: “käftar öppna, inget operat gripet". lI.läget enligt fig 5 är käftarna 40, 41 helt slutna utan att ett operat är gripet. I detta tillstånd är munstycket 59.aktivt och alstrar det en signal "käftar *s1utna". Samtidigt med att kulissen 42 träffar det övre anslaget träffar kolven 48 en fjäder 61, varigenom munstycket 52 stängs. Detta medför att signalen "inget operat gripet" indikeras. I tillståndet enligt fig 7'är käftarna.40, 41 under inverkan av fjädern 56 10 15 20 25 30 35 7901806-5 7 slutna så mycket det gripna operatet tillåter. Käft- insatserna är så utformade att härvid vare sig kolven 48 når den övre anslagsfjädern 61 eller kulissen 42 befinner sig vid det övre anslaget. Därigenom alstrar i första hand vare sig munstycket 57 eller munstycket 59 en "1"-utgângssignal. Munstycket 52 är också öppet, eftersom det är tillräckligt med ett litet tryck för att lyfta den i detta tillstånd ännu fria, lättrörliga kolven 48. Det sistnämnda, mycket låga öppningstrycket känner förstärkaren 54 och den efterföljande inverte- raren 55 igen som "O"-signal, vilket resulterar i indikeringen "operat gripet" (indikator 56).On the other hand, according to Fig. 6, the stage 42 pressed against a stop closes a nozzle 57 operating with dynamic pressure and thereby generates itself a "1" output signal at 58 ("jaws open"). In the state according to Fig. 6 ~ a third nozzle 59 operating with dynamic pressure is inactive and thus also a fan-closed indicator 60. In the position shown in Fig. 6 it is thus signaled: "jaws open, no operation gripped". 5, the jaws 40, 41 are completely closed without an operation being gripped.In this state the nozzle 59 is active and generates a signal "jaws * closed". At the same time as the link 42 hits the upper stop, the piston 48 hits a spring 61, thereby closing the nozzle 52. This causes the signal "no operated grip" to be indicated. In the condition according to Fig. 7, the jaws 40, 41 are closed under the action of the spring 56 as far as the gripped operation allows. The jaw inserts are designed so that in this case neither the piston 48 reaches the upper stop spring 61 nor the link 42 is located at the upper stop, thereby in the first place neither the nozzle 57 nor the nozzle 59 generates an "1" output signal. also island ppet, because a small pressure is sufficient to lift the still free, easily movable piston 48. In this case, the latter, very low opening pressure recognizes the amplifier 54 and the subsequent inverter 55 as a "0" signal, which results in in the "operated grip" indicator (indicator 56).

Genom lämpligt val av vinkeln mellan de båda styrningarna 44, 45 i kulissen 42 kan olika utväx- lingsförhållanden mellan kraft och väg åstadkommas.By suitable selection of the angle between the two guides 44, 45 in the setting 42, different gear ratios between force and road can be achieved.

På detta sätt kan man tack vare den stora känslighe- ten mycket noggrant fastställa (med en noggrannhet på exempelvis 0,2 mm) huruvida ett lämpligt operat har gripits.In this way, thanks to the high sensitivity, it is possible to determine very accurately (with an accuracy of, for example, 0.2 mm) whether a suitable operation has been seized.

Man skulle kunna omställa tallriksfjädern 61 även med en skruv för att möjliggöra en enkel och snabb justering. Härvid föreligger dock risken att kulissen hindras från att nå det övre anslaget, vari- genom signalen "käftar slutna, inget operat gripet" bortfaller som separat signal (indikator 60). En mot- svarande signal kan emellertid åstadkommas genom en jämförelse av de båda i indikatorerna 56 och 58 visade signalerna om så behövs.The disc spring 61 could also be adjusted with a screw to enable an easy and quick adjustment. In this case, however, there is a risk that the scenery is prevented from reaching the upper stop, whereby the signal "jaws closed, no operation gripped" disappears as a separate signal (indicator 60). However, a corresponding signal can be obtained by comparing the two signals shown in indicators 56 and 58 if necessary.

Viktiga är framförallt signalerna "käftar öppna" (för att hindra att ett inte öppet gripdon sänks mot det operat som skall gripas) och "operat gripet" (för att säkerställa att någonting verkligen transporteras under de aktuella faserna).Particularly important are the signals "jaws open" (to prevent a non-open gripper from being lowered towards the operative to be gripped) and "operat gripped" (to ensure that something is actually transported during the phases in question).

Med 63 betecknas ett hus som är tillslutet med en gavel 64. Huset kan exempelvis bestå av två iden- tiska delar, vilka kan skruvas ihop eller stickas i varandra och vilka - liksom grípkäftarna - kan vara PÖQ-ïë '7901806-5 10 6 gjorda av plast, exempelvis fenolharts, helst av ett hårt material med ringa friktion, vilket är mycket lättare än vid de kända konstruktionerna och möjliggör en enklare tillverkning, exempelvis genom pressning eller gjutning.63 denotes a housing which is closed with a gable 64. The housing can, for example, consist of two identical parts, which can be screwed together or knitted into each other and which - like the gripping jaws - can be PÖQ-ïë '7901806-5 10 6 made of plastic, for example phenolic resin, preferably of a hard material with low friction, which is much lighter than with the known constructions and enables a simpler manufacture, for example by pressing or casting.

Genom att användaren har kompletta insatsenheter bestående av kuliss och de båda gripkäftarna till förfogande för invändigt och utvändigt grepp är en problemfri och snabb växling möjlig utan att slang- eller ledningsanslutningar måste ändras.Because the user has complete insert units consisting of scenery and the two gripping jaws available for internal and external grip, a trouble-free and quick change is possible without the hose or pipe connections having to be changed.

Givetvis är det möjligt att vid gripdon av den visade och beskrivna typen göra endast den ena grip- käften rörlig och den andra stationär.Of course, with grippers of the type shown and described, it is possible to make only one gripping jaw movable and the other stationary.

Claims

10 15 20 25 30 7901806-5 PATENT CLAIMS

Grippers for handling devices such as manipulators, robots or the like with at least one gripping jaw (1, 2; 101, 102; 40, 41) hingedly mounted on a housing (63), one leg of which is associated with a pressure medium driven, the gripping jaw a pivoting movement of forced linear operation (6, 9; 42, 48), characterized in that for monitoring the three jaw positions "open", "closed" and "grip" there are three nozzles operating with dynamic pressure (18, 19, 20; 52, 57, 59), which are arranged in the range of motion of the linear drive (6, 9; 42, 48) and are assigned their respective jaw positions.

Grips according to claim 1, characterized in that the mouths of the nozzles (18, 19, 20; 52, 57, 59) are directed in the direction of movement towards the incoming drive parts.

Grip device according to claim 1 or 2, characterized in that the nozzles (52, 57, 59) are connected to indicators (58, 60, 56) via lines (53), in which amplifiers (54) and for example inverters (55) are also connected.

Gripper according to one of the preceding claims, characterized in that the inner leg of the gripper jaw is articulated to the linear drive via a link (42).

Grip device according to Claim 4, characterized in that one of the nozzles (57) is arranged at a point in the housing (63) belonging to the end of the path of movement (42) and has its mouth in the middle of the underside of the slide (42). and aimed at this.

Grip device according to one of the preceding claims, characterized in that one of the nozzles (59) is arranged at a point in the housing (63) belonging to the beginning of the path of movement (42) and has its mouth in the middle. for the upper side of the scenery (42) and directed towards it.

Grip device according to one of the preceding claims, characterized in that one of the nozzles 5 (52) is arranged in the setting (42) and has its mouth in the middle of the underside of the piston (48) and directed towards it. ..-.-.---- "“ "'> .o' L Éïowéïï Qëíåï ﬂ ïw