SE435113B - For forflyttning over en yta avsedd anordning - Google Patents

Description

vsozsss-of arbe-tsoperation ska utföras vid ett enskilt läge för plattfomeln. Det inte endast att man inspektera: rören i en årlggenerator, utan nu för tiden krävs det även att man pluggar igen de rör som befinnits vara defekta. Pluggningsarbetet kan ta ett flertal olika verktyg i anspråk och av teknikens ståndpunkt framgår inte hur verktygen kan monteras på plattformen och i följd kan brings till ett gemensamt arbetsområde.

Syftet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en mekanism vid en på en yta sig förflyttande anordning vilken mekanism är lämplig för att bringa olika verktyg till en och samma plats på ytan, varvid verktygen därefter Inanövreras effektivt på denna plats.

Krav l definierar lösningen enligt föreliggande uppfinning och underkraven definierar ytterligare förbätuingar därav.

En lämplig utföringsform av uppfinningen beskrives närmare i det följande i anslutning till bifogade ritningar, på vilka: Fig. 1 är en perspektivvy av en på en yta sig förflyttande anordning verksamt' placerad på undersidan av en tubplåt och innefattande uppfinningen; fig. 2 är en vy zmderifrån av den på ytan sig fórflyttande anordningen enligt fig. l; fig. 3 är en delvis snittad frontvy i vertüalprojäction av andrdningen enligt fig. 2, utmed linjen 3-3; fig. 4 är en delvis snittad vertikalprojektion av svetshuvudfnekanismen w ocn fig. 5 är en delvis snittad vertikalprojelction av bordets Den allmännna uppläggningen av vad som beskrivas i ritningarna kraftigt beroende av de noggranna beskrivningarna i de amerikanska patentskrifterna 4018344, 4018345 och 4018346. Med avseende på 7903558 - 0 matningsmelcaxaismen, dennas allmänna form och stegvisa rnanövrering, är vad scm beskrives i dessa patent införlivat häri.

Plattformen är uppbyggd på ett par luopkopplade glidaggregat. På varje glidaggregat är expanderbara fingrar monterade.

I fig. l visas plattformen placerad tätt under en horisontell t-dnplåt 14, i en kärnånggenerator. Fingrarna på glidaggregaten är vertikalt utsträckta in i rören 16 som är anbringade genom tubplåten 14. Den nedre änden av rören förbinda med tubpiåten med hjälp av huvudsakligen cirku lära svetshuvuden.

Såsom beskrives :rycket :moggrant i ovan rxänmda patentskrifter är varje finger selektivt expanderbart för att kunna gripa om den inre väggen i ett rör 16 när det införts i röret. Fingrarna på varje glidaggregat :manövreras tillsammans för att gripa och frigöra rör 16. Glidaggregaten förflyttas i förhållande till varandra när deras fingrar alternativt griper och frigör rör 16. Resultatet blir en stegvis förflyttning av plattformen på tubplåtens 14 yta.

Varje glidaggregat är konstruerat runt en bas varvid bägge baserna är huvudsakligen rektangulära i planvy. Två monteringsplåtar för fingrarna är förbundna med basen. Plåtarna bildar ett underlag för sondrör.

Sondrören kan mottaga virvelströmssonder eller liknande från utanför ånggeneratorn. Föreliggande uppfinning inbegriper utbytande av nämnda plåtar mot en plåt. som ger en lagerbana för ett arbetsbord på vilket verktyg är monterade vilka skall placeras över vissa rör som kräver inspektion och service.

I fig. l visas en tubplåt till en kärnånggenerator motsvarande den tubplåt som framställes i beskrivningarna till de införlivade patentskriftema. Plattformen är även allmänt angiven och dess fingrar sträcker sig uppåt och in i rör 16 i tubplåten 14.

Föreliggande utföringsform koncenteras runt ett vridbart arbetsbord 100, vilket har formen av en cirkulär fläns monterad med sitt centrum 7903558-0 4 huvudsakligen vertikalt inriktat i linje med det geometriska cenLum för plattformens bas. Det kommer med hjälp av *efterföljande figurer att klargöras hur olika verktyg är monteade på bordet'- l00. Dessutom kommer det att beskrivas i detalj hur bordet 100 roteras för att bringa sina verktyg i läge motsvarande varje rör 16 som skall inspekteras och underhållas.

Fig. 2 är en planvy vilken speciellt illustrerar hur bordet lOO omger plattformen l0, vilken bildar underlag för bordet. Bordet 100 är förbundet med plattformen med bjälp av lagerbansplå-tar lOl. Det är dessa lagerbansplåtar 101, som kan betraktas som ersättningar för de inspektionsrören uppbärande plåtama enligt tehzikens ståndpunkt.

När det en gång är klart att det finns ett fast, bestämbart, kontrollerbart förhållande mellan bordet 100 och baserna, är det även klart att plattformen kan manövreras till att placera bordet 100 i varje önskat speciellt förhållande till varje rör 16, som är tillgängligt för plattformen. Därav följer att verktygen, som är monterade på bordet 100, i följd kan indexeras till ett gemensamt läge, för att utföra arbete på utvalda rör 16. Systemet som reglerar fingrarna fi1 baserna kan naturligtvis utnyttjas för att placera bordet och dess verktyg på. det sätt som önskas över tubplåtens 14 yta. Det är nu uppenbart att det arbete som utförs från plattformen har ttökats kraftigt utöver det arbete som skulle kunna utföras med hjälp av konstruktionen enligt teknikens ståndpunkt.

Pluggningen av rör i kärnånggeneratorer har visat sig vara mycket dyrbar. När läckor uppträcks under normal drift måste ifrågavarande anläggning tagas ur bruk under den tid som repara-tionsarbetet pågår.

För närvarande görs dessa reparationer manuellt genom att svetsare placerar en plugg i röröppnjngen och svetsar pluggen på plats med hjälp av en portabel svetsapparat, som utnyttjar TIG-processen. Den person som utför svetsningen måste krypa igenom ett marfhål med 50 cm diameter -för att komma åt rörplåtens primärsida, där pluggningen måste utföras.

Generatorns inre där arbete utförs är starkt radioaktivt och därför måste strålskyddspersonal vara närvarande för att övervaka nivån och 7903558-0 tiden för bestrålningerl för varje person som träder in i den förorenade zonen. När varje arbetsoperation måste utföras manuellt ackumuleras en hel del exponderingstid för rem och för dessa människor (man-rem exposure time). Kostnaden för att expondera många människor för att utföra en normalt liten uppgift, sammantaget med osäkerheten vad gäller hälsorisker-na som 'är förbundna med strålningsexponeringstid, har givit en hög prioritering till utvecklingen av fjärrstyrda organ, som minskar nödvändigheten av exponeringen av personal för strålningsfält.

Det arbete som avses för plattformen enligt teknikens ståndpunkt undviker ackumuleringen av en hel del exponderingstid för rem för människorna (man-rem exposure time). Föreliggande uppfinning avser ett kraftigt expanderat arbetsområde såsom exemplifierats i samband med rörpluggningen. En serie av arbetsoperationer och observationer kan utföras vid varje utvald rörplacering.

För att närmare specificera detta så krävs för exemplet med rörpluggningsarbetet användningen av fyra verktyg monterade på. arbetsbordet: l. Kamera (intern-TV med övervakningsxnottagere utanför generatorn) 2. en hålbrotsch och planförstärkare för röret 3. en krats 4. ett svetshuvud och en rörpluggsinjektor Bordet roteras för att bringa dess verktyg i linje med ett speciellt rör 16 med hjälp av en kuggväxelmotor anbringad vid bordet och drivande ett kuggdrev mellan bordet och dess lagerbana. En lägeskontrollindikator drivs från lagerbarsans krondrev. Ett mångfald låsande och säkrande fingrar på bordet utsträcks in i hålen på tubplåten för att bilda ytterligare länkning mellan bordet och arbetsstycket för att dubbelt garantera inriktningen och minska vibrationerna medan verktygen är i arbete.

Fig. 3 skall sättas i korrelatim till de föregående figurerna för full beskrivning av formen på och arrangemanget av arbetsbordet 100 och lagerbansplåtarna 101 tillsammans med plattformen och verktygen *rsozsss-o monterade på bordet. lagerbansplåtarna l0l är förbundna till ett enda enhetligt stycke. 'Fyra fingrar är monterade i lägena 102, 103, 104- och 105 på denna lagerbanplåt 101 och ett krondrev 106 är med hjälp av bultar 107 fastskruvat vid den cirkulära yttre kanten av lagerbarusplåten.

Drivmotorn 108 är rnonterad under bordet 100 och dess drivaxel sträcker sig vertikalt uppåt för fastsäf-.tnizig via tuggar-sve: 109. Drevet 109 och krondrevet 106 kuggar in i varandra. Sålunda resulterar en manövrering av motorn 108 i att bordet 100 roterar runt drevet 106. Dessutom kuggar ett 'cransmissionskuggdrev 110 samman med krondrevet 106, är at* ge ett avläsningsbart värde på vinkelläget för bordets 100 rörelse via en potentiometer lll. V-styrningshjul 112 är anbringade vid bordet 100 och passar ihop med V-utsprången från lagerbanans kant 113. Med detta arrangemang hålls bordet positivt runt plattformen och roteras till önskade lägen genom manövrering av motorn 108.

Uppfinningen är :ära associerad med den över en yta gående anordningen, som är känd i sig. Det är naturligtvis möjligt att använda plattformen på en plan yta, som är riktad uppåt eller i en vinkel i förhållande till horisontalplanet. Plattformen utvecklades dock från början för att ' förflytta sig över ytan till en tubplåt, som är riktad nedåt. Denna visas i fig. l.

Om man betraktar plattformen som en enhet är uppfinningen sL-ukturellt påhängd på enheten. Närmare bestämt är uppfinningen en cirkulär lagerbana monterad på plattformens bas med sitt centrum huvudsakligen vertikalt irxrilktat i linje med basens geometriska centrum.

Lagerbarxan har formen av en plåt, vars yttre kant är utformad för att fungera som den kontaktyta som noggrant ingriper med och stöder ett arbetsbord med formen av en cirkulär fläns. Bordet är såsom en fläns koncentriskt i förhållande till lagerbanan. Lagerbansplåten ingriper* i rullande kontakt och blir en bas för bordet, som roteras runt lagerbanan och plattformen. '7903558-0 Den rullande kontakten åstadkoms med hjälp av ett flertal styrhjul, som är åtskilda från varandra i bestämda lägen mellan lagerbanan och bordet. Hjulen är anbringade vid bordet och står i ingrepp med kanten på lagerbanan vid den rullande kontakten. Det är naturligtvis möjligt att montera hjulen på lagerbanan och att bringa den inre kanten på bordet i rullande kontakt med hjulen. Med avseende på uppfinningens omfång är hjulens placeringar oväsentliga så längde de ger den rullande kontakten när bordet roterar i ett plan parallellt med den yta över vilken plattformen firflyttar sig.

Bordets rotation åstadkoms med hjälp av en motor 108. Ett kugghjul är anordnat mellan lagerbanan och bordet. Genom att kughjulet står i ingrepp med krondrevet på lagerbarzan och motorn är rnonterad på bordet roteras detta när motorn vrider kugghjulet. På detta sätt roteras bordet till bestämda lägen i förhållande till ytan över vilken plattformen förflyttar sig. Denna placering eller rotation av bordet övervakas med hjälp av transmissionspotentiometern lll, vilken kuggar in med krondrevet på lagerbanan på samma sätt som drivmotorn.

Allt som återstår för att konstruktivt fullborda den breda utföringsformen av uppfinningen är att montera ett flertal verktyg på olika platser på arbetsbordet. Med varje verktyg placerat på en bestämd plats kan ett motsvarande antal arbetsoperationer utföras i följd vid varje arbetsområde som är tillgängligt för plattformen när den förflyttar sig över ytan.

Plattformen är brett avgränsad i sin konstruktion för stegvis förflyttning över den aktuella ytan. Iagerbarzan, bordet, hjulen, motorn och verktygen är anbringade vid plattformen för att i en vid mening utföra arbete som erfordras vid bestämda områden av den yta som plattformen går över.

När det nu beskrivits hur arbetsbordet 100 är monterat på plattformen och roteras på lagringen uppträder problemet med att beskriva verktygen som är morxterade på bordet. Att endast visa de väsentliga grunddragen hos plattformen ger en komplicerad ritning såsom framgår av fig. 1. Det 7903558 ~ 0 vridbara bordet 100 komplicerar fig. l ytterligare. Redan att visa grundragen av verktygen, som är monterade på bordet 100 skulle resultera i ett. rrlycflcet större virrvarr än vad som skulle vara rimligt.

I fig. 1 har vi sålunda för verktygen bestämt oss för att visa mt och ett av de fyra verktygen med hjälp av block. Därvid kommer en pil mot verktygets placering vid bordet 100 att ge en rättvis bild av konstruktionen i vilken uppfinningen är åskådliggjord.

Närmare bestämt är lägena för en televisionskamera 114, en brotscïa och ett planfräsningsverktyg 115, en krats 116 och ett svetshuvud 117 utmärkta. Varje organ är i sin tur placerat vid ett rör 116.

Centrumpurikten hos alla verktyg som utnyttjas på bordet llO är likformigt åtskilda på en gemensam cirkel, vars radie från rotatíonscentrmx sammanfaller med centrum fir ett rörhål.

Det cirkulära arbetsbordet 100 är format av ett kraftigt styc .e metallplåt, som utgör en säker grund Er de olika verktyg som uppbäres av plattformen 10. Bordet och plattformen är med hjälp av hjul ll2 förbundna med en hög grad av stabilitet. Plattformen 10 är förankrad vid arbetsstycket med hjälp av sina utskjutande fingrar. 'from styrkan hos fingrarna, hos plattformen som en helhet, hos hjulen mellan plattformens lagerbana och arbetsbordet och hos själva arbetsbordet fmns det en möjlighet att relativ firelse iörekomner mellan verktygen och arbetsstycket, vilket skulle kunna resultera i felaktig inriktning av verktygen i förhållande till arbetsstycket. Ytterligare stöd eller lärxkanordningar är mellan bordet och arbetsstycfket.

Arbetsstycket är vid denna utföringsform tubplåten 14. En tanke med uppfinningen är att direkt förbinda arbetsbordet och tubplåten med hjälp av fingrar monterade på arbetsbordet oà utsträckta direkt :ln i rör 16 i tubplåten. Dessa fingrar kan urskiljas i fig. l och 2.

I fig. 2 ses fingermekanismen 120 monterad på en sida av bordet 100 och fingermekanismen 121 monterad på motstående sida. När ett eller båda fingrarna är utsträckta in i respektive rör i tubplåten 14 och 7903558-0 fastlåsta därvid ges arbetsbordet 100 en betydande stabilitet i förhållande till arbetsstycket.

Fingrarna 12.0 och 121 och deras manövreringsmekanism är grundläggande desamma som för fingrarna monterade på plattformen 10. Beskaffermeten hos dessa mekanismer och system för rnanövrering av desamma kan utläsas från beskrivningarna till de patentskrifter som införlivats häri genom hänvisning. Dessa detaljer kommer inte att upprepas här. En vidareutveckling av uppfinningen ligger i det styva anordnandet av fingrar, som direkt förbindning mellan arbetsbordet 100 och rörplåten 14. Naturligtvis bör det förstås att fingrarna styrs till att utsträckas och låsas fast vid arbetsbordet endast när ett verktyg på bordet är inplacerat och färdigt för ingrepp med arbetsstycket. Sålunda måste fingrarna innan bordet roteras för att bringa nästa verktyg till det område som utvalts för arbetet frigöras och dragas tillbaka för att göra det möjligt flår bordet att roteras.

Uppfinningen visas grundläggande i fig. 1 och 2. Fig. 3 visar endast hur man bättre drar fördel av placeringen av motorn av 108, vilken samtidigt vrider bordet och plattformen i förhållande till varandra.

Ett antal av fingermekanismerna beskrivs för att beskriva hur plattformen grundläggande uppbäres från arbetsstycket. Dessutom görs det klarare hur hjulen 112 är förbundna mellan plattformsplåtarnas lagerbanor och arbetsbordet 100.

Fig. 4 visar i viss utsträcktning hur pluggar eller rör 16 matas till svetsverktyget på bordet 100 för införande alltefter önskemål. Inga detaljer hos själva svetsmekanismen visas. Det finns en antydan om förekomsten av svetsmaskinen genom att dornelektroden 17 delvis visas.

Fig. 5 visar ett hjul 112 i något större skala än i fig. 3. Samverkan med plåtarnas 101 lagerbanor kan åter ses och fingrarna 102 på plattformen visas för att konstruktivt ställa tubplåten 14 i relation till plattformen 10 och arbetsbordet 100.

Claims (3)

1. vsozsssëu IQ PATENTKRAV l. För förflyttning över en yta avsedd anordning anpassad att uppbäras nära ett element (14) för förflyttning över ele- mentets yta genom en stegvis rörelse och innefattande bas- organ, första och andra förankringsorgan, vart och ett rörligt förbundna med basorganen för stegvis sidoriktad relativrörelse i olika respektive riktningar och selektivt ingripbara med elementet (14) för motstående av sidoriktad rörelse i för- hållande därtill, första och andra manövreringsorgan opera- tivt förbundna med de första respektive andra förankrings- organen och med basorganen för förflyttning av respektive för- ankringsorgan i sidled i förhållande till varandra i fristå- ende steg, och organ för att omväxlande sätta de första och andra förankringsorganen i ingrepp med elementet (14), medan det återstående förankringsorganet är frigjort från elementet, i och för att transportera det första respektive andra för- ankringsorganet i sidled i förhållande till det återstående förankringsorganet med hjälp av respektive manövreringsorgan för att därigenom förflytta förankringsorganen till nya inbör- des lägen, k ä n n e t e c k n a d av en cirkulär lagerbana (101) monterad på basorganet med sitt centrum huvudsakligen vertikalt inriktat i linje med basorganets geometriska cent- rum, ett arbetsbord (100) med formen av en cirkulär fläns pla- cerad koncentriskt i förhållande till lagerbanan (lOl), ett flertal styrhjul (112) åtskilda i fasta lägen mellan lager- banan (101) och bordet (100) för att möjliggöra för bordet att rotera i förhållande till lagerbanan i ett plan parallellt med elementets (14) yta, motororgan (l08,l09 och l06) förbundna mellan lagerbanan (101) och bordet (100) för att rotera bordet till utvalda lägen i förhållande till den yta som basen för- flyttar sig över samt verktyg (ll5 - ll7) monterade vid sta- tioner på arbetsbordet (100), varvid varje verktyg placeras i 7903558-0 H en önskad följd över samma plats på elementets (14) yta för att utföra arbete på samma ytstruktur.

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att motororganen innefattar en kuggväxelmotor (108) förbunden med arbetsbordet (100), ett kuggdrev (109) monterat på kuggväxel- motorn (108) samt. ett krondrev (106) utforma: på den cirkulär-a lagerbanan (101) och i ingrepp med kuggdrevet (109) för att bilda länken med hjälp av vilken bordet (100) placeras i läge runt lagerbanan (101).

3. Anordning enligt krav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d av att åtminstone ett förankringsorgan (121) är monterat på arbetsbordet (100) och manövreras för att vara selektivt in- gripbart med elementet (14) för motstâende av sidoríktad rör- else hos arbetsbordet i förhållande därtill under respektive verktygs (115 - 117) arbete på samma plats på elementets (14) yta.