SE434020B - Slipenhet for industrirobot och automatmaskiner - Google Patents

Description

25 30 a1oeesu-o ändrad orientering av slipenheten, som är okänslíg för måttliga måttvaria- tioner hos produkten som skall slipas, dvs läget hos ytan som skall slipns och hos vilken förslitningen av slipskivan obetydligt påverkar sliptrycket.

Ett annat ändamål med uppfinningen är att åstadkomma en slipenhet, vars läge kan justeras relativt en robotarm så att slipskivans slipyta efter slipning av ett visst antal detaljer kan inställas i rätt läge i förhållande till ett referensplan i och för kompensering för förslitningen. Denna justering in- går då i robotens arbetsprogram.

Slipenheten enligt uppfinningen innehåller en axiellt förskjutbar slipskive- axel, som pâverkas av en fjäder i riktning mot ett gränsläge som bestämmes av ett stopporgan. Slipskivetrycket bestämmes av styrkan hos denna fjäder.

Enligt uppfinningen innehåller slipenheten en hållare med vilken slipenheten fästes på en robotarm. Hållaren uppbär en drivmotor. Ett hus med en axiell styrning för en slipskiveaxel är fästat på motoraxeln. I hållaren finnes ett stödlager för detta hus. Den del av slipskiveaxeln som ingår i axialstyrningen har lämpligen ett månghörnigt tvärsnitt. Ett kvadratiskt tvärsnitt är lämpligt.

Axeln löper i en styrning med ett till axeln avpassat tvärsnitt i det nämnda huset. En kul- eller rullstyrning kan användas för att friktionen skall bli liten.

För att möjliggöra kompensation för slipskivans förslitning kan hållaren för slipenheten utföras med en rätlinjestyrning som tillåter förskjutning av slip- enhetens huvuddel parallellt med slipskiveaxeln relativt ett fäste, med vilket den förenas med robotarmen. Hållarens huvuddel är försedd med en spärranord- ning som tillåter låsning av denna del relativt det nämnda fästet och därmed relativt den bärande robotarmen. Spärranordningen kan utgöras av en manöver- cylinder som påverkar ett spärrorgan.- Uppfinningen beskrives närmare med hänvisning till bifogade figurer. Fig 1 visar ett snitt genom slipenheten såsom anges av A-A i fig 2, fig 2 visar en ändvy av enheten.

I figurerna betecknar 1 en drivmotor och 2 en enhet med en axiellt förskjut- bar axel 3, som uppbär en skålformad slipskiva Ä. Enheten 2 innehåller ett hus 5 som är anslutet till motorns 1 axeltapp 6. I husets 5 nedre del finnes En SfiYPhYlsa 7 för en axialstyrning för slipskiveaxeln 3. Denna är fast för- enad med huset 5 med bultar 8. I styrhylsan 7 finnes en kvadratisk styrkanal 9 15 20 25 30 ' 81066-54-05. för inre delen 3a av axeln 3, som här har kvadratiskt tvärsnitt. Mellan väggarna i styrkanalen 9 och axeldelen 3a finnes rullager 10. Vid hylsans 7 yttre ände finnes en bricka 11, som fixerar rullagren 10 och en bricka 12 med en tätningsring 13. Dessa brickor 11, 12 är förenade med hylsan 7 med bultar 1H. Axeln 3 är vid sin inre del förenad med en hattformad hylsa 15 med en skruv 16. I huset 5 finnes en fjäder 17, som vid sin ena ände stöder mot hylsans 15 radiellt utskjutande fläns 15a. Axeln 3 med slipskivan H är axiellt förskjutbar mellan det i figuren visade läget, där hylsans toppdel 15b ligger an mot hylsans 7 inre ändyta och ett läge vid vilket toppdelen 15b får kontakt med husets 5 del Sa. En fjäder 17 med relativt låg fjäderkonstant, som måste komprimeras avsevärt för att önskat sliptryck skall erhållas, väl- jes. Liten ändring av sliptrycket erhålles då vid den aktuella fjädringen under slipningsoperationen.

Motorn 1 och enheten 2 med den axiellt förskjutbara axeln 3 är anordnade i en gemensam hållare 20. Motorns fläns 1a är fästad vid hållaren 20 med bultar 23. Enhetens 2 cylindriska hus 5 är vid sin yttre del lagrat i ett stödlagor 21. Enheten 2 fixeras axiellt med detta lager 21, vars yttre ring fixeras i hållaren 20 med en ring 22.

Hållaren 20 är försedd med ett fäste 2Ä. Detta innehåller en platta 25 av- sedd att fästas vid en robotarm och en kilformad platta 26 som uppbär hålla ren 20. Två skenor 27 är förenade med plattan 25 med bultar 35 så att en laxstjärtformad styrning för plattan 26 erhålles. Vid plattans 26 ändar finnes stopporgan 28. Dessa är fästade i plattan 26 med bultar 29 och för- sedda med stoppskruvar 30. En tryckluftscylinder 31 är fästad vid plattan 26 med bultar 32. Tryckluftscylinderns kolvstång 33 kan påverka en kuts 3% av friktionsmaterial. Genom att aktivera cylindern 31 låses plattorna i ett bestämt läge i förhållande till varandra. Genom styrningen kan slipenhetens läge justeras i förhållande till den bärande armen alltefter förslitningen av slipskivan 4. För justering föres skivan H mot ett referensplan, tryck- mediet i cylindern 31 släppes ut, varvid sammankopplingen av hållarens 23 plattor 25 och 26 upphör så att slipskivan kan inställas i rätt läge i för- hållande till referensplanet. Efter inställningen aktiveras cylindern 31 för låsning i det nya läget.

Claims (6)

81066511-0 PATENTKRAV

1. Slipenhet för industrirobot med en axiellt förskjutbar slipskiveaxel (3), som påverkas av en fjäder (17) i riktning mot ett gränsläge som be- stämmes av ett stopporgan (7), k ä n n e t e c k n a d därav, att den innehåller en hållare (20), med vilken slipenheten fästes på en robotarm, en av hållaren (20) uppburen drivmotor (1) med ett drivmotorns axel (6) förenat hus (5), en axiell styrning (9, 10) i detta hus (5) för slipskive- axeln (3) och ett i hållaren (20) anordnat stödlager för det nämnda huset (5) med:axialstyrningen (9, 10) för slipskiveaxeln (3).

2. Slipenhet enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att slipskiveaxeln (3) har ett månghörnigt tvärsnitt, lämpligen kvadratiskt tvärsnitt.

3. Slipenhet enligt patentkrav 2, k ä n n e t eyc k n a d därav, att axialstyrningen (9, 10) utgöres av en kul- eller rullstyrning.

4. N. Slipenhet enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d därav, att hållaren (20) innehåller en rätlinjestyrning (25, 26, 27), som tillåter axiell förskjutning av slipenhetens huvuddel parallellt med slipskiveaxeln (3) realtivt ett fäste (EH) avsett att förena slipenheten med robotarmen.

5. Slipenhet enligt patentkrav 4, k ä n n e t e c k n a d 'därav, att råtlinjestyrningen (25, 26, 27).är försedd med en spârranordning (31, 33, 3H), som möjliggör låsning av hållarens (20) huvuddel och därmed slipskivan (N) i ett antal olika positioner i förhållande till fästet (2U) och den bärande robotarmen.

6. Slipenhet enligt patentkrav 5, k ä n n e t e c k n d därav, att spärranordningen (31, 33, 3ü) består av en manövercylinder (31) med ett 7 spärrorgan (34).